CN113523821A - 电动机机座加工生产线和加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了电动机机座加工生产线和加工方法，该电动机机座加工生产线包括：数控立式车床、数控车钻复合机床、数控立式加工中心和机器人；数控立式车床、数控车钻复合机床和数控立式加工中心围绕机器人设置；数控立式车床，用于车削机座毛坯的内孔；数控车钻复合机床，用于车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在机座毛坯的后端面上钻孔；数控立式加工中心，用于铣削机座毛坯上的出线口和底脚，并在机座毛坯的前端面上和出线口钻孔，其中，机座毛坯的前端面上的孔用于安装前端盖；机器人，用于在数控立式车床、数控车钻复合机床和数控立式加工中心之间转运机座毛坯。本方案能够保证机座的端面上的钻孔与底脚具有所需的相对位置。

Description

电动机机座加工生产线和加工方法

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种电动机机座加工生产线和加工方法。

背景技术

电动机的机座是电动机的关键部件之一，电动机的机座主要作为定子铁心和绕组的机械支撑，并用来固定端盖。机座的加工包括车削、钻孔和铣削等多个工序。在机座的加工过程中，需要在机座的端面上钻孔，所钻的孔用于连接机座和端盖，由于端盖上设置有用于安装固定电动机的通孔，机座的底脚上也设置有用于安装固定电动机的通孔，为了保证能够通过端盖上的通孔和底脚上的通孔对电动机进行安装固定，需要使机座的端面上的钻孔与底脚具有特定的相对位置。

目前，在机座的端面上钻孔时，通过人工在机座的端面上确定钻孔位置，然后根据所确定出的钻孔位置，人工操作钻床在机座的端面上钻孔。通过人工确定钻孔位置，并根据确定出的钻孔位置在机座的端面上钻孔，难以保证机座的端面上的钻孔与底脚的相对位置，导致难以通过端盖上的通孔和底脚上的通孔对电动机进行安装固定，进而导致用户对于电动机的满意度较差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供的电动机机座加工生产线和加工方法，能够保证机座的端面上的钻孔与底脚具有所需的相对位置。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动机机座加工生产线，包括：数控立式车床、数控车钻复合机床、数控立式加工中心和机器人；

所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床和所述数控立式加工中心围绕所述机器人设置；

所述数控立式车床，用于车削机座毛坯的内孔，其中所述内孔用于容纳电动机的定子和转子；

所述数控车钻复合机床，用于车削所述机座毛坯的前端止口和后端止口，并在所述机座毛坯的后端面上钻孔，其中，所述前端止口与所述电动机的前端盖配合，所述后端止口与所述电动机的后端盖配合，所述机座毛坯的后端面上的孔用于安装所述后端盖；

所述数控立式加工中心，用于铣削所述机座毛坯上的出线口和底脚，并在所述机座毛坯的前端面和所述出线口上钻孔，其中，所述机座毛坯的前端面上的孔用于安装所述前端盖；

所述机器人，用于在所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床和所述数控立式加工中心之间转运所述机座毛坯。

在第一种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述数控立式加工中心包括：第四轴和角度头；

所述第四轴的轴线垂直于重力方向；

所述第四轴，用于对所述机座毛坯的后端进行夹持，并驱动所述机座毛坯绕所述内孔的轴线方向旋转，以改变所述出线口和所述底脚相对于所述数控立式加工中心的主轴的相对位置；

当所述数控立式加工中心在所述机座毛坯的前端面上钻孔时，所述数控立式加工中心的主轴与所述角度头相连接，所述数控立式加工中心通过所述角度头在所述机座毛坯的前端面上钻孔。

在第二种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述电动机机座加工生产线还包括：不合格辊道；

所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床、所述数控立式加工中心和所述不合格辊道围绕所述机器人设置；

所述数控立式车床，还用于检测所述内孔的尺寸是否符合尺寸要求；

所述数控车钻复合机床，还用于检测所述前端止口和所述后端止口的尺寸是否符合尺寸要求；

所述机器人，还用于在所述数控立式车床检测所述内孔的尺寸不符合尺寸要求时，将所述机座毛坯从所述述数控立式车床转运至所述不合格辊道，以及在所述数控车钻复合机床检测所述前端止口和/或所述后端止口的尺寸不符合尺寸要求时，将所述机座毛坯从所述数控车钻复合机床转运至所述不合格辊道；

所述不合格辊道，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送所述机器人转运来的所述机座毛坯，并存放所述机器人转运来的所述机座毛坯。

在第三种可能的实现方式中，结合上述第二种可能的实现方式，所述电动机机座加工生产线还包括：抽检滑台；

沿重力方向所述抽检滑台设置于所述不合格辊道上方；

所述机器人，还用于根据预先设定的抽检频率，从所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床和所述数控立式加工中心将所述机座毛坯转运至所述抽检滑台，并从所述抽检滑台将检验合格的所述机座毛坯转运至所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床或所述数控立式加工中心；

所述抽检滑台，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送所述机器人转运来的所述机座毛坯，并向所述电动机机座加工生产线的内部输送检验合格的所述机座毛坯。

在第四种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述电动机机座加工生产线还包括：上料输送线；

所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床、所述数控立式加工中心和所述上料输送线围绕所述机器人设置；

所述上料输送线包括上层板链、下层板链、第一升降机构和第二升降机构，其中，在重力方向上所述上层板链位于所述下层板链的上方，所述第一升降机构设置于所述上层板链和所述下层板链位于所述电动机机座加工生产线内的一端，所述第二升降机构设置于所述上层板链和所述下层板链位于所述电动机机座加工生产线外的一端；

所述上层板链，用于承载有至少一个第一托板，并向所述电动机机座加工生产线的内部输送放置有所述机座毛坯的所述第一托板，其中，每个所述第一托板上放置有至少一个所述机座毛坯；

所述机器人，还用于将所述上层板链承载的所述第一托板上的所述机座毛坯转运至所述数控立式车床；

所述第一升降机构，用于将所述上层板链上未放置所述机座毛坯的所述第一托板转运至所述下层板链；

所述下层板链，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送未放置所述机座毛坯的所述第一托板；

所述第二升降机构，用于将所述下层板链上未放置所述机座毛坯的所述第一托板转运至所述上层板链。

在第五种可能的实现方式中，结合上述第四种可能的实现方式，所述上层板链的上方设置有推板，所述第一托板上设置有与所述机座毛坯的所述内孔和所述底脚相匹配的定位机构；

所述推板，用于对所述第一托板上的所述机座毛坯进行角度调节，使所述机座毛坯与所述定位机构具有预先确定的相对位置。

在第六种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述电动机机座加工生产线还包括：下料码垛线；

所述数控立式车床、所述数控车钻复合机床、所述数控立式加工中心和所述下料码垛线围绕所述机器人设置；

所述下料码垛线上承载有第二托板，其中，所述第二托板上可码垛至少两层机座成品，每层码垛至少两个所述机座成品，相邻两层所述机座成品之间放置有隔板；

所述机器人，还用于将所述机座成品码垛在所述第二托板上；

所述下料码垛线，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送码垛满所述机座成品的所述第二托板，并向所述电动机机座加工生产线的内部输送空的所述第二托板。

在第七种可能的实现方式中，结合上述第六种可能的实现方式，所述电动机机座加工生产线还包括：缓存台；

所述机器人，还用于在无法向所述第二托板上码垛所述机座成品时，将所述机座成品缓存至所述缓存台，并在能够向所述第二托板上码垛所述机座成品时，将所述缓存台上缓存的所述机座成品码垛到所述第二托板上。

在第八种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述电动机机座加工生产线还包括：清洁装置、换向台和角向定位台；

所述机器人，用于在所述数控立式车床车削所述机座毛坯的内孔后，将所述机座毛坯依次转运至所述清洁装置、所述换向台、所述角向定位台、所述清洁装置和所述数控车钻复合机床，以及在所述数控车钻复合机床车削所述前端止口和所述后端止口，并在所述机座毛坯的后端面上钻孔后，将所述机座毛坯依次转运至所述换向台、所述清洁装置和所述数控立式加工中心；

所述清洁装置，用于清洁所述机座毛坯的后端和所述内孔中的铁屑；

所述换向台，用于供所述机器人切换对所述机座毛坯的抓取方向；

所述角向定位台，用于调节所述机器人抓取所述机座毛坯的角度。

在第九种可能的实现方式中，结合上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式，所述电动机机座加工生产线还包括：操作面板；

所述操作面板位于所述电动机机座加工生产线的外部；

所述操作面板，用于响应于外部输入的刀具补偿指令，对所述数控立式车床进行刀具补偿。

第二方面，本发明实施例还提供了一种利用上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式提供的电动机机座加工生产线的电动机机座加工方法，包括：

所述数控立式车床车削机座毛坯的内孔，其中所述内孔用于容纳电动机的定子和转子；

所述机器人将经所述数控立式车床车削所述内孔后的所述机座毛坯转运至所述数控车钻复合机床；

所述数控车钻复合机床车削所述机座毛坯的前端止口和后端止口，并在所述机座毛坯的后端面上钻孔，其中，所述前端止口与所述电动机的前端盖配合，所述后端止口与所述电动机的后端盖配合，所述机座毛坯的后端面上的孔用于安装所述后端盖；

所述机器人将经所述数控车钻复合机床车削并钻孔后的所述机座毛坯转运至所述数控立式加工中心；

所述数控立式加工中心铣削所述机座毛坯上的出线口和底脚，并在所述机座毛坯的前端面和所述出线口上钻孔，其中，所述机座毛坯的前端面上的孔用于安装所述前端盖。

由上述技术方案可知，数控立式车床、数控车钻复合机床和数控立式加工中心围绕机器人设置，机器人可以在数控立式车床、数控车钻复合机床和数控立式加工中心之间转运机座毛坯，在数控立式车床对机座毛坯的内孔进行车削后，机器人将机座毛坯转运至数控车钻复合机床，数控车钻复合机床车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在机座毛坯的后端面上钻孔，数控车钻复合机床对机座毛坯进行车削和钻孔后，机器人将机座毛坯转运至数控立式加工中心，由数控立式加工中心对机座毛坯上的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面上转孔，获得机座成品。由此可见，在机座的前端面上钻孔和对底脚铣削均由数控立式加工中心完成，数控立式加工中心基于统一坐标系自动在机座的前端面上钻孔，并对机座上的底脚进行铣削，从而能够保证机座的前端面上的钻孔和底脚具有所需的相对位置。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种电动机机座加工生产线的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种包括不合格辊道的电动机机座加工生产线的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种包括抽检滑台的电动机机座加工生产线的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种包括上料输送线的电动机机座加工生产线的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种包括下料码垛线的电动机机座加工生产线的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种包括缓存台的电动机机座加工生产线的示意图；

图7是本发明实施例提供的一种包括清洁装置的电动机机座加工生产线的示意图；

图8是本发明实施例提供的一种包括操作面板的电动机机座加工生产线的示意图；

图9是本发明实施例提供的一种电动机机座加工方法的流程图；

图10是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工方法的流程图。

附图标记列表：

1：数控立式车床 2：数控车钻复合机床 3：数控立式加工中心

4：机器人 5：不合格辊道 6：抽检滑台

7：上料输送线 8：推板 9：下料码垛线

10：缓存台 11：清洁装置 12：换向台

13：角向定位台 14：操作面板

901：数控立式车床车削机座毛坯的内孔，其中内孔用于容纳电动机的定子和转子

902：机器人将经数控立式车床车削内孔后的机座毛坯转运至数控车钻复合机床

903：数控车钻复合机床车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在后端面上钻孔

904：机器人将数控车钻复合机床车削并钻孔后的机座毛坯转运至数控立式加工中心

905：数控立式加工中心铣削机座毛坯的出线口和底脚，并在前端面和出线口上钻孔

1001：人工将待加工的机座毛坯上料至上料输送线

1002：机器人将上料输送线上的机座毛坯转运至数控立式车床

1003：数控立式车床对机座毛坯的内孔进行车削

1004：机器人将机座毛坯转运至清洁装置，以清洁机座毛坯后端的铁屑

1005：机器人将机座毛坯转运至换向台，对机座毛坯进行换向

1006：机器人将机座毛坯转运至角向定位台，对机座毛坯进行角向定位

1007：机器人将机座毛坯转运至清洁装置，以清洁机座毛坯的内孔

1008：机器人将机座毛坯转运至数控车钻复合机床

1009：数控车钻复合机床车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在后端面上钻孔

1010：机器人将机座毛坯转运至换向台，对机座毛坯进行换向

1011：机器人将机座毛坯转运至清洁装置，以清洁机座毛坯的内孔

1012：机器人将机座毛坯转运至数控立式加工中心

1013：数控立式加工中心铣削机座毛坯的出线口和底脚，并在前端面和出线口上钻孔

1014：机器人将机座成品转运至清洁装置，以对机座成品进行清洁

1015：机器人将机座成品码垛到下料码垛线上

1016：人工将码垛满机座成品的第二托板移出电动机机座加工生产线

具体实施方式

如前所述，机座的前端面上的钻孔用于将电动机的前端盖固定在机座上，前端盖和机座的底脚上均设置有用于安装固定电动机的通孔，通过穿过前端盖和底脚上的通孔的螺栓，将前端盖和底脚固定在相垂直的两个安装面上，实现电动机的安装固定。如果机座的前端面上的钻孔与底脚的相对位置存在较大偏差，则会导致前端盖上通孔与底脚上通孔的相对位置存在较大偏差，进而导致前端盖上的通孔和底脚上的通孔无法同时与安装面上的安装孔对齐，从而无法同时通过前端盖和底脚对电动机进行固定，因此需要保证机座的前端面上的钻孔与底脚具有所需的相对位置。目前通过人工在机座的前端面上确定钻孔位置，并通过人工操作钻床在机座的前端面上钻孔，难以保证机座上钻孔与底脚的相对位置，进而会影响对电动机的安装固定，导致用户对于电动机的满意较差。

本发明实施例中，电动机机座的生产线包括数控立式车床、数控车钻复合机床、数控立式加工中心和机器人，数控立式车床用于对机座毛坯的内孔进行车削，数控车钻复合机床用于车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在机座毛坯的后端面上钻孔，数控立式加工中心用于铣削机座毛坯上的出线口和底脚，并在机座毛坯的前端面上钻孔，机器人用于在数控立式车床、数控车钻复合机床和数控立式加工中心之间转运机座毛坯。由于在机座的前端面上钻孔和对底脚进行铣削均由数控立式加工中心完成，数控立式加工中心基于相同的坐标系在机座的前端面上钻孔并对底脚进行铣削，从而能够保证机座前端面上的钻孔与底脚具有所需的相对位置，进而保证能够方便地通过前端盖和底脚上的通孔对电动机进行安装固定。

下面结合附图对本发明实施例体用的电动机机座加工生产线和电动机机座加工方法进行详细说明。

图1是本发明实施例提供的一种电动机机座加工生产线的示意图，如图1所示，该电动机机座加工生产线包括：数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3和机器人4；

数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3围绕机器人4设置；

数控立式车床1，用于车削机座毛坯的内孔，其中内孔用于容纳电动机的定子和转子；

数控车钻复合机床2，用于车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在机座毛坯的后端面上钻孔，其中，前端止口与电动机的前端盖配合，后端止口与电动机的后端盖配合，机座毛坯的后端面上的孔用于安装后端盖；

数控立式加工中心3，用于铣削机座毛坯上的出线口和底脚，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔，其中，机座毛坯的前端面上的孔用于安装前端盖；

机器人4，用于在数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3之间转运机座毛坯。

在本发明实施例中，数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3围绕机器人4设置，机器人4可以在数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3之间转运机座毛坯，在数控立式车床1对机座毛坯的内孔进行车削后，机器人4将机座毛坯转运至数控车钻复合机床2，数控车钻复合机床2车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在机座毛坯的后端面上钻孔，数控车钻复合机床2对机座毛坯进行车削和钻孔后，机器人4将机座毛坯转运至数控立式加工中心3，由数控立式加工中心3对机座毛坯上的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面上转孔，获得机座成品。由此可见，在机座的前端面上钻孔和对底脚铣削均由数控立式加工中心3完成，数控立式加工中心3基于统一坐标系自动在机座的前端面上钻孔，并对机座上的底脚进行铣削，从而能够保证机座的前端面上的钻孔和底脚具有所需的相对位置。

应理解，机座毛坯通过铸造工艺而获得，通过数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3对机座毛坯进行机加工后，获得具有所需尺寸和形状的机座成品。机座的主体为管状结构，机座的前端为电动机输出轴连接负载的一端，座机的后端为与前端相对的一端，机座的前端设置有与电动机的前端盖相配合的前端止口，机座的后端设置有与电动机的后端盖相配合的后端止口。前端止口可以是凹止口或凸止口，相应的后端止口也可以是凹止口或凸止口，机座上的前端止口和后端止口均由数控车钻复合机床2车削加工而成。

数控车钻复合机床2在车削前端止口和后端止口时，数控车钻复合机床2上的夹具在重力方向对机座毛坯进行定位后，夹具夹紧机座毛坯的内孔，夹紧机座毛坯的夹具在主轴的驱动下带动机座毛坯旋转，从而数控车钻复合机床2的车刀分别对机座毛坯的前端和后端进行车削加工，以形成前端止口和后端止口。数控车钻复合机床2在车削前端止口和后端止口时，机座的轴线方向为重力方向，机座的前端在上，机座的后端在下。

需要说明的是，数控立式车床1用于加工机座的内孔，数控车钻复合机床2用于加工机座的前端止口和后端止口，并在机座的后端面上钻孔，数控立式加工中心3用于加工出线口和底脚，并在机座的前端面和出线口上钻孔，通过三道工序边实现了机座所有部位的加工，即通过数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3可以实现机座的全部机加工需求，减少了电动机机座加工生产线所包括机加工设备的数量，从而可以减小电动机机座加工生产线的占地面积，减小电动机机座加工生产线的投资成本。

在一种可能的实现方式中，数控立式加工中心3包括第四周和角度头，第四轴的轴线垂直于重力方向，第四轴用于对机座毛坯的后端进行夹持，并驱动机座毛坯绕内孔的轴线方向旋转，以改变出线口和底脚相对于数控立式加工中心3的主轴的相对位置。当数控立式加工中心3在机座毛坯的前端面上钻孔时，数控立式加工中心3的主轴与角度头相连接，数控立式加工中心3通过角度头在机座毛坯的前端面上钻孔。

在本发明实施例中，出线口和底脚均位于机座毛坯的外侧壁上，数控立式加工中心3的第四轴的轴线垂直于重力方向，数控立式加工中心3的主轴的轴线平行于重力方向，第四轴对机座毛坯的后端进行夹持，使机座毛坯上内孔的轴线垂直于重力方向，当第四轴驱动机座毛坯绕内孔的轴线方向旋转时，可以使机座毛坯侧壁上的不同位置与数控立式加工中心3的主轴相对，从而数控立式加工中心3可以分别对出线口和底脚进行铣削。机座的前端面上的钻孔的轴线垂直于重力方向，而数控立式加工中心3的主轴的轴线平行于重力方向，通过角度头可以使数控立式加工中心3的主轴驱动轴线垂直于重力方向的钻头旋转，从而数控立式加工中心3既可以对机座毛坯侧壁上的出线口和底脚进行加工，还可以在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔，提高数控立式加工中心3的利用率，降低了数控立式加工中心3的复杂程度，从而可以降低电动机机座加工生产线的投资。

数控立式加工中心3基于相同的坐标系铣削出线口和底脚，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔，在对底脚进行铣削之后，数控立式加工中心3可以基于底脚的位置在机座毛坯的前端面上确定需要钻孔的位置，进而在所确定出的钻孔位置上钻孔，从而保证机座毛坯的前端面上的钻孔与底脚具有所需的相对位置，方便用户对电动机的安装固定。

需要说明的是，为了保证前端盖与机座连接的稳固性，需要在机座的前端面上加工至少两个钻孔，为了保证后端盖与机座连接的稳固性，需要在机座的后端面上加工至少两个钻孔，比如在机座的前端面和后端面上分别加工3个钻孔。机座的前端面和后端面上的钻孔为螺纹孔，穿过前端盖上通孔的螺栓可以与机座的前端面上的螺纹孔相配合，以将前端盖固定安装在机座的前端，穿过后端盖上通孔的螺栓可以与机座的后端面上的螺纹孔相配合，以将后端盖固定安装在机座的后端。

图2是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图2所示，在图1所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机机座加工生产线还包括：不合格辊道5；

数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3和不合格辊道5围绕机器人4设置；

数控立式车床1还用于在车削机座毛坯的内孔后，检测内孔的尺寸是否符合尺寸要求；

数控车钻复合机床2还用于检测机座毛坯上前端止口和后端止口的尺寸是否符合尺寸要求；

当数控立式车床1检测机座毛坯上内孔的尺寸不符合尺寸要求时，机器人4将机座毛坯从数控立式车床转运至不合格辊道5；

当数控车钻复合机床2检测到前端止口和/或后端止口的尺寸不符合尺寸要求时，机器人4将机座毛坯从数控车钻复合机床2转运至不合格辊道5；

不合格辊道5用于向电动机机座加工生产线的外部输送机器人4转运来的机座毛坯，并存放机器人4转运来的机座毛坯。

在本发明实施例中，数控立式车床1和数控车钻复合机床2在加工机座毛坯时，由于机座毛坯本身的缺陷或机床出现故障，可能导致机座毛坯的内孔、前端止口或后端止口的尺寸不符合预设的尺寸要求，而数控立式车床1和数控车钻复合机床2均具有机内尺寸检测功能，当检测到机座毛坯的内孔、前端止口或后端止口的尺寸不符合尺寸要求时，会由机器人4将相应的机座毛坯转运至不合格辊道5进行存放，不会再对不合格辊道5上存放的机座毛坯进行后续加工，保证机座成品的内孔具有所需的直径、圆度、圆柱度和同轴度，保证机座成品的前端止口和后端止口具有所需的直径和圆度，从而提高加工出的机座成品的质量。

数控立式车床1在对内孔车削完毕后，可以检测内孔的尺寸是否符合预设的尺寸要求，如果数控立式车床1检测到内孔的尺寸不符合尺寸要求，则会触发机器人4将数控立式车床1内的机座毛坯转移至不合格辊道5。数控车钻复合机床2在对前端止口和后端止口车削完毕后，可以检测前端止口和后端止口的尺寸是否符合预设的尺寸要求，如果数控车钻复合机床2检测到前端止口和/或后端止口的尺寸不符合尺寸要求，则会触发机器人4将数控车钻复合机床2中的机座毛坯转运至不合格辊道5。机器人4将机座毛坯转运至不合格辊道5后，不合格辊道5向电动机机座加工生产线的外部输送机座毛坯，在将机座毛坯输送至所述不合格辊道5上远离机器人4的一端后，对机座毛坯进行存放，等待人工处置。

图3是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图3所示，在图2所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机机座加工生产线还包括：抽检滑台6；

沿重力方向抽检滑台6设置于不合格辊道5的上方；

机器人4根据预先设定的抽检频率，从数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3将机座毛坯转运至抽检滑台6；

抽检滑台6向电动机机座加工生产线的外部输送由机器人4转运来的机座毛坯；

抽检滑台6上的机座毛坯被检验合格后，抽检滑台6向电动机机座加工生产线的输送检验合格的机座毛坯；

机器人4从抽检滑台6将检验合格的机座毛坯转运至数控立式车床1、数控车钻复合机床2或数控立式加工中心3。

在本发明实施例中，数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3在加工机座毛坯的过程中，可能会由于刀具磨损等原因导致加工出的机座毛坯不合格，为此预先设定抽检频率，机器人4根据该抽检频率分别将丛数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3将机座毛坯转运至抽检滑台6，以供人工对抽检滑台6上的机座毛坯进行检验，如果人工检验抽检滑台6上的机座毛坯合格，机器人4根据工序将抽检滑台6上的机座毛坯转运至数控立式车床1、数控车钻复合机床2或数控立式加工中心3，以对机座毛坯进行后续加工，如果人工检验抽检滑台6上的机座毛坯不合格，则将机座毛坯撤出生产线由人工处置。由此可见，机器人4按照预设的抽检频率从数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3上转运机座毛坯至抽检滑台6进行检验，能够及时发现数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3出现的问题，避免加工出的机座不满足要求，从而能够进一步提高加工出的机座成品的质量。

应理解，机器人4从数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3转运机座毛坯至抽检滑台6时，转运将相应机床加工之后的机座毛坯至抽检滑台6，比如机器人4从数控立式车床1转运经数控立式车床1车削内孔后的机座毛坯，机器人4从数控车钻复合机床2转运经数控车钻复合机床2车削前端止口和后端止口，并在后端面上钻孔后的机座毛坯，机器人4从数控立式加工中心3转运经数控立式加工中心3铣削出线口和底脚，并在前端面和出线口上钻孔后的机座毛坯。

需要说明的是，机器人4按照预先设定的抽检频率从分别从数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3转运机座毛坯至抽检滑台6，数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3对应的抽检频率可以相同，也可以不同。比如，数控立式车床1每加工20个机座毛坯，机器人4从数控立式车床1转运一个机座毛坯至抽检滑台6，数控车钻复合机床2每加工30个机座毛坯，机器人4从数控车钻复合机床2转运一个机座毛坯至抽检滑台6，数控立式加工中心3每加工30个机座毛坯，机器人4从数控立式加工中心3转运一个机座毛坯至抽检滑台6。

在本发明实施例中，沿重力方向抽检滑台6设置于不合格辊道5的上方，抽检滑台6不再单独占用车间面积，从而能够减小电动机机座加工生产线的占地面积。由于需要人工检验抽检滑台6上的机座毛坯，将抽检滑台6设置于不合格辊道5的上方，方便用户对抽检滑台6上的机座毛坯进行检验。

在本发明实施例中，机器人4将机座毛坯放置在抽检滑台6上靠近机器人4的一端后，抽检滑台6向电动机机座加工生产线的外部输送机座毛坯，使机座毛坯达到抽检滑台6上远离机器人4的一端。用户在抽检滑台6上远离机器人4的一端对机座毛坯进行检验，当用户确认机座毛坯检验合格后，抽检滑台6向电动机机座加工生产线的内部输送机座毛坯，使机座毛坯到达抽检滑台6上靠近机器人4的一端，然后机器人4将检验合格的机座毛坯转运至数控立式车床1、数控车钻复合机床2或数控立式加工中心3，继续对机座毛坯进行后续加工。

图4是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图4所示，在图1所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机机座加工生产线还包括：上料输送线7；

数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3和上料输送线7围绕机器人4设置；

上料输送线7包括上层板链、下层板链、第一升降机构和第二升降机构，在重力方向上上层板链位于下层板链的上方，第一升降机构设置于上层板链和下层板链位于电动机机座加工生产线内的一侧，第二升降机构设置于上层板链和下层板链位于电动机机座加工生产线外的一端；

上层板链用于承载有至少一个第一托板，并向电动机机座加工生产线的内部输送放置有机座毛坯的第一托板，其中，每个第一托板上放置有至少一个机座毛坯；

机器人4将上层板链承载的第一托板上的机座毛坯转运至数控立式车床1；

第一升降机构用于将上层板链上未放置机座毛坯的第一托板转运至下层板链；

下层板链用于向电动机机座加工生产线的外部输送未放置机座毛坯的第一托板；

第二升降机构用于将下层板链上未放置机座毛坯的第一托板运转至上层板链。

在本发明实施例中，数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3和上料输送线7围绕机器人4设置，通过人工方式将待加工的机座毛坯放置到上料输送线7上后，机器人4可以自动从上料输送线7上抓取机座毛坯，并将抓取的机座毛坯转运至数控机床进行加工，因此用户仅需要将待加工的机座毛坯放置到上料输送线7上，电动机机座加工生产线便可以自动完成机座毛坯的各工序，无需用户分别为每台数控机床上下料，从而能够提高电动机机座的加工效率，并降低加工电动机机座过程中用户的劳动强度。

上料输送线7包括上层板链、下层板链、第一升降机构和第二升降机构，上层板链可以承载多个第一托板，比如上层板链可以承载10个第一托板，每个第一托板上可以放置至少一个机座毛坯，比如每个第一托板上可以放置3个机座毛坯，则可以在上料输送线7上放置30个机座毛坯，机器人4依次从上料输送线7上抓取机座毛坯至数控机床进行加工，30个机座毛坯可供电动机机座加工生产线加工2小时，用户一次上料后有充裕的时间处理其他事项，无需配备专人负责上料，减少电动机机座加工生产线的人员配备，从而可以降低对电动机机座进行加工的成本。

上料输送线7包括上层板链、下层板链、第一升降机构和第二升降机构，上层板链位于下层板链的上方，上层板链的第一端和下层板链的第一端位于电动机机座加工生产线的内部，上层板链的第二端和下层板链的第二端位于电动机机座加工生产线的外部，第一升降机构设置于上层板链的第一端和下层板链的第一端之间，第二升降机构设置于上层板链的第二端和下层板链的第二端之间。当上层板链的第一端承载的第一托板上的机座毛坯全部被机器人4抓取走后，第一升降机构将该第一托板转运至下层板链，下层板链将该第一托板从下层板链的第一端转运至下层板链的第二端，然后第二升降机构将该第一托板转运至上层板链，以便用户在该上层板链上放置待加工的机座毛坯。由此可见，通过第一升降机构和第二升降机构，可以实现第一托板在上层板链和下层板链上的往复运动，用户在上层板链的第二端向第一托板上放置机座毛坯完成上料，使得上料更加方便，有助于降低用户的劳动强度。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，上层板链的上方设置有推板8，第一托板上设置有与机座毛坯的内孔和底脚相匹配的定位机构。推板8用于对第一托板上的机座毛坯进行角度调节，使机座毛坯与第一托板上的定位机构具有预先确定的相对位置。

在本发明实施例中，在第一托板上设置有可以与机座毛坯的内孔和底脚相匹配的定位机构，以保证第一托板上放置的机座毛坯与第一托板具有固定的相对位置，进而机器人4在从第一托板上抓取机座毛坯时，能够抓取机座毛坯上的特定位置，保证对机座毛坯进行抓取的可靠性，并保证机器人4能够准确地将机座毛坯放置到数控机床中。但是，人工将机座毛坯放置到第一托板上时，由于操作失误可能导致机座毛坯存在一定角度的倾斜，当上层板链驱动第一托板向电动机机座加工生产线的内部运动时，第一托板经过推板8时，推板8可以对第一托板上的机座毛坯进行推挡，以校正机座毛坯的角度倾斜，使得机座毛坯与定位机构具有所需的相对位置，进而保证机器人4对机座毛坯进行抓取的可靠性，以及后续数控机床对机座毛坯进行加工时的准确性。

图5是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图5所示，在图1所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机加工生产线还包括：下料码垛线9；

数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3和下料码垛线9围绕机器人4设置；

下料码垛线9上承载有第二托板，第二托板上可码垛至少两层机座成品，每层码垛至少两个机座成品，相邻两层机座成品之间放置有隔板；

机器人用于将机座成品码垛在第二托板上；

下料码垛线9用于向电动机机座加工生产线的外部输送码垛满机座成品的第二托板，并向电动机机座加工生产线的内部输送空的第二托板。

在本发明实施例中，数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3和下料码垛线9围绕机器人4设置，在各数控机床对机座毛坯加工完成，获得机座成品后，机器人4将机座成品码垛到下料码垛线9所承载的第二托板上，用户仅需要在第二托板上码垛满机座成品后，将码垛满机座成品的第二托板从下料码垛线9上移走，并在下料码垛线9上放置空的第二托板即可，由于第二托板上可以放置多个机座成品，所以无需配置专人负责转运机座成品，从而可以进一步减少电动机机座加工生产线所需的人员，降低电动机机座的加工成本。

机器人4在第二托板上码垛机座成品时，可以在第二托板上码垛多层机座成品，比如可以在第二托板上码垛3层机座成品，每层可以码垛多个机座成品，比如每层可以码垛18个机座成品，即第二托板上可以码垛54个机座成品。机器人4在向第二托板上码垛机座成品时，可以对码垛到第二托板上的机座成品进行计数，在一层码垛满后报警，以提醒用户在码垛满的机座成品层上放置隔板，以便机器人4码垛下一层机座成品。

在第二托板上码垛满机座成品后，比如在第二托板上码垛54个机座成品后，下料码垛线9向电动机机座加工生产线的外部输送码垛满机座成品的第二托板，用户通过叉车将码垛满机座成品的第二托板从下料码垛线9上移走，并将空的第二托板放置在下料码垛线9上，然后下料码垛线9向电动机机座加工生产线的内部输送孔的第二托板，以便机器人4向第二托板上码垛机座成品。用户从下料码垛线9上移走码垛满机座成品的第二托板或向下料码垛线9上放置空的第二托板，均在电动机机座加工生产线的外部实现，保证了用户的安全。

图6是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图6所示，在图5所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机机座加工生产线还包括：缓存台10；

机器人4在无法向第二托板上码垛机座成品时，将机座成品缓存至缓存台；

机器人4在能够向第二托板上码垛机座成品时，将缓存台上缓存的机座成品码垛到第二托板上。

在本发明实施例中，当数控立式加工中心3完成对机座毛坯的加工，获得机座成品后，机器人4需要及时将数控立式加工中心3中的机座成品转运走。在机器人4从数控立式加工中心3抓取机座成品后，如果第二托板上已经码垛满机座成品，而用户未及时更换下料码垛线9上的第二托板，或者第二托板上已经码垛满一层机座成品，而用户未及时在该层机座成品上放置隔板，此时机器人4无法将机座成品码垛到第二托板上，机器人4将机座成品放置到缓存台10上，使得机器人4可以执行其他操作，保证电动机机座加工生产线可以连续对机座毛坯进行加工，从而保证对电动机机座进行加工的效率。

当用户更换下料码垛线9上的第二托板，或在码垛满机座成品的机座成品层上放置隔板，使得机器人4能够将机座成品码垛到第二托板上时，机器人4将缓存台10上存放的机座成品转运至第二托板上，以将机座成品移出电动机机座加工生产线，并使得缓存台10可以继续缓存机座成品。需要说明的是，缓存台10上可以存放至少一个机座成品，比如缓存台10上可以存放4个机座成品，在用户无法及时更换第二托板或放置隔板时，保证电动机机座加工生产线能够正常运行，而不会停线，进一步保证对电动机机座进行加工的效率。

图7是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图7所示，在图1所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机机座加工生产线还包括：清洁装置11、换向台12和角向定位台13；

在数控立式车床1对机座毛坯的内孔进行车削后，机器人4将机座毛坯依次转运至清洁装置11、换向台12和清洁装置11，然后将机座毛坯转运至数控车钻复合机床2，在数控车钻复合机床2对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔后，机器人4将机座毛坯依次转运至换向台12和清洁装置11，然后将机座毛坯转运至数控立式加工中心3，由数控立式加工中心3对机座毛坯上的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔；

清洁装置11用于清洁机座毛坯的后端和内孔中的铁屑；

换向台12用于供电机器人4切换对机座毛坯的抓取方向；

角向定位台13用于调节机器人4抓取机座毛坯的角度。

在本发明实施例中，在数控立式车床1对机座毛坯的内孔进行车削后，机器人4首先将机座毛坯转运至清洁装置11，通过清洁装置11清洁机座毛坯后端残留的铁屑，然后机器人4将机座毛坯转运至换向台12，以由抓取机座毛坯的前端调整为抓取机座毛坯的后端，然后机器人4将机座毛坯转运至角向定位台13，以调整机器人4对机座毛坯进行抓取的角度，然后机器人4再次将机座毛坯转运至清洁装置11，通过清洁装置11对清洁机座毛坯的内孔中残留的铁屑，然后机器人4将机座毛坯转运至数控车钻复合机床2。

在数控立式车床1车削机座毛坯的内孔时，内孔的轴线方向为重力方向，且机座毛坯的后端在下，机器人4抓取机座毛坯的前端，在对机座毛坯的内孔进行车削后，会在机座毛坯的后端残留铁屑，机器人4将机座毛坯转运至清洁装置11，可以对机座毛坯的后端残留的铁屑进行清洁，保证机座毛坯的清洁。

在通过数控车钻复合车床2对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔时，机座毛坯的内孔的轴线方向为重力方向，且机座毛坯的前端在下，机器人4抓取机座毛坯的后端，为此机器人4将机座毛坯转运换向台12，从抓取机座毛坯的前端调整为抓取机座毛坯的后端，以便于将机座毛坯放入数控车钻复合机床2进行加工。

为保证机器人4将机座毛坯放入数控车钻复合机床2后，数控车钻复合机床2能够准确地对机座毛坯进行夹持和加工，机器人4需要以特定的角度对机座毛坯进行夹持，为此机器人4将机座毛坯转运至角向定位台13，通过角向定位台13调整机器人4对机座毛坯进行夹持的角度。

在通过角向定位台13调整机器人4对机座毛坯进行夹持的角度时，可能会在机座毛坯的内孔中残留铁屑，为此在通过角向定位台13调整机器人4对机座毛坯进行夹持的角度后，机器人4再次将机座毛坯转运至清洁装置11，通过清洁装置11对机座毛坯的内孔中残留的铁屑进行清理，保证机座毛坯的清洁，进而保证数控车钻复合机床2对机座毛坯进行加工的精度。

在本发明实施例中，在数控车钻复合机床2对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔后，机器人4首先将机座毛坯转运至换向台12，以由抓取机座毛坯的后端调整为抓取机座毛坯的中部，然后机器人4将机座毛坯转运至清洁装置11，通过清洁装置11对机座毛坯的内孔中残留的铁屑进行清理，然后机器人4将机座毛坯转运至数控立式加工中心3。

在数控立式加工中心3对机座毛坯的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔时，机座毛坯的内孔的轴线方向垂直于重力方向，数控立式加工中心3对机座毛坯的后端进行夹持，因此机器人4在将机座毛坯放入数控立式加工中心3时需要夹持机座毛坯的前端，为此机器人4将机座毛坯转运至换向台12，从抓取机座毛坯的后端调整为抓取机座毛坯的前端，以便于将机座毛坯放入数控立式加工中心3进行加工。

在数控车钻复合机床2对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔后，会在机座毛坯的内孔中残留铁屑，机器人4将机座毛坯转运至清洁装置11，可以对机座毛坯的内孔中残留的铁屑进行清洁，保证机座毛坯的清洁，进而保证数控车钻复合机床2对机座毛坯进行加工的精度。

在本发明实施例中，数控立式加工中心3对机座毛坯的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔后，机座成品上会残留铁屑，机器人4将机座成品转运至清洁装置11，通过清洁装置11对机座成品上残留的铁屑进行清洁，保证机座成品的清洁。

在本发明实施例中，电动机机座加工生产线包括清洁装置11、换向台12和角向定位台13，通过清洁装置11可以对机座毛坯进行清理，保证机座毛坯的清洁，通过换向台12和角向定位台13调整机器人4对机座毛坯的抓取角度和抓取方向，保证电动机机座加工对于工艺流程的要求。

图8是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工生产线的示意图，如图8所示，在图1所示电动机机座加工生产线的基础上，该电动机机座加工生产线还包括：操作面板14；

操作面板14位于电动机机座加工生产线的外部；

操作面板14用于响应于外部输入的刀具补偿指令，对数控立式车床1进行刀具补偿。

在本发明实施例中，由于数控立式车床1在对机座毛坯的内孔进行车削的过程中会发生刀具磨损，通过在电动机机座加工生产线的外部设置操作面板14，当数控立式车床1的刀具由于磨损需要进行刀具补偿时，用户可以通过操作面板14对数控立式车床1进行刀具补偿，而不需要停线到电动机机座加工生产线内部对数控立式车床1进行刀具补偿，从而可以保证加工电动机机座的效率。

在本发明实施例中，操作面板14还可以自动识别数控立式车床1的刀具磨损情况，并通过人机界面(Human Machine Interface，HMI)对数控立式车床1的刀具磨损情况进行展示，进而用户可以根据数控立式车床1的刀具磨损情况输入刀具补偿参数，操作面板14根据用户输入的刀具补偿参数，对数控立式车床1的刀具位置进行调整，实现对数控立式车床1进行刀具补偿。

在上述各实施例提供的电动机机座加工生产线中，机器人4为双抓手关节臂机器人，由于机器人4具有两个抓手，机器人4通过一个抓手从数控机床中取出加工后的机座毛坯后，将另一个抓手上抓取的待加工机座毛坯放入数控机床，减少数控机床的空闲时间，从而可以进一步提供对电动机机座进行加工的效率。在通过电动机机座加工生产线加工具有相同中心高的不同型号的电动机机座时，仅需要更换数控车钻复合机床2的非标车刀杆，通过制作非标车刀杆，并使用对刀仪可以实现车刀的快速换型和对刀，使得电动机机座加工生产线的柔性提高。在通过电动机机座加工生产线加工具有不同长度的电动机机座时，仅需要更换数控立式车床1的定位芯和数控车钻复合机床2的定位块，并调节数控立式加工中心3的尾座位置，通过兼容性设计，使得同一定位芯、定位块和尾座可以适用于具有不同长度的电动机机座，从而在更换所生成电动机机座的型号时，无需对电动机机座加工生产线进行大幅调整，使得电动机机座加工生产线具有较强的适用性，有助于提高对电动机机座进行加工的效率。

在上述各实施例提供的电动机机座加工生产线中，数控车钻复合机床2具有断刀检测功能，数控立式加工中心3中的对刀仪具有断刀检测功能，而且可以对刀具长度进行监测，当数控车钻复合机床2或数控立式加工中心3的刀具折断时，能够及时发出报警，避免存在质量问题的机座流出，同时降低了对人的依赖，提升了电动机机座加工生产线的自动化程度。数控立式加工中心3中的对刀仪可以实现刀具长度的自动对刀，避免了人工对刀容易出错且耗时较长的问题，进一步保证了所加工电动机机座的质量。

在上述各实施例提供的电动机机座加工生产线中，数控立式加工中心3具有机座角度校正功能和钻孔位置校正功能，数控立式加工中心3可以根据出线口的尺寸对出线口上的钻孔位置进行校正，保证了底脚厚度均匀，螺纹孔位置相对于机座毛坯的准确性。

在上述各实施例提供的电动机机座加工生产线中，数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3具有钻头、丝锥寿命计数功能，用户预先设定钻头和丝锥的寿命，当钻头或丝锥的寿命达到预设的寿命值后发出报警，提示用户进行更换，避免由于钻头和丝锥磨损严重而导致废品的产生，同时还可以保留钻头的完整以进行修磨，实现钻头的重复的利用，降低加工电动机机座的成本。

在上述各实施例提供的电动机机座加工生产线中，机器人4可以在数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3、上料输送线7、下料码垛线8、清洁装置11、换向台12和角向定位台13等设备之间转运机座毛坯或机座成品，数控立式车床1、数控车钻复合机床2和数控立式加工中心3可以根据机座的型号自动切换刀具对机座毛坯进行加工，清洁装置11、换向台12和角向定位台13可以实现机座毛坯的清洁和定位，用户仅需要在上料输送线7上料，并及时将下料码垛线8上的机座成品移走，其余工序均可以自动实现，从而可以节约电动机机座加工生产线的人员配置，降低电动机机座加工的成本。比如，两条本实施例提供的电动机机座加工生产线，每天3个班次需要3个人，即每条生产线每个班次平均需要0.5个人，而两条现有技术中的电动机机座加工生产线，每天3个班次需要12个人，即每条生产线每个班次平均需要2个人。

图9是本发明实施例提供的一种电动机机座加工方法的流程图，该电动机机座加工方法基于上述任一实施例提供的电动机机座加工生产线实现，如无特别声明，下述方法实施例中涉及的数控立式车床、数控车钻复合机床、数控立式加工中心、机器人、上料输送线、下料码垛线、清洁装置、换向台和角向定位台，可分别为前述实施例中的数控立式车床1、数控车钻复合机床2、数控立式加工中心3、机器人4、上料输送线7、下料码垛线9、清洁装置11、换向台12和角向定位台13。

如图9所示，本发明实施例提供的电动机机座加工方法包括如下步骤：

901、数控立式车床车削机座毛坯的内孔，其中内孔用于容纳电动机的定子和转子；

902、机器人将经数控立式车床车削内孔后的机座毛坯转运至数控车钻复合机床；

903、数控车钻复合机床车削机座毛坯的前端止口和后端止口，并在机座毛坯的后端面上钻孔，其中，前端止口与电动机的前端盖配合，后端止口与电动机的后端盖配合，机座毛坯的后端面上的孔用于安装后端盖；

904、机器人将经数控车钻复合机床车削并钻孔后的机座毛坯转运至数控立式加工中心；

905、数控立式加工中心铣削机座毛坯上的出线口和底脚，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔，其中，机座毛坯的前端面上的孔用于安装前端盖。

在本发明实施例中，机器人可以在数控立式车床、数控车钻复合机床和数控立式加工中心之间准运机座毛坯，当数控立式车床对机座毛坯的内孔进行车削后，机器人将机座毛坯转运至数控车钻复合机床，当数控车钻复合机床对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔后，机器人将机座毛坯转运至数控立式加工中心，由数控立式加工中心对机座毛坯的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔。由此可见，由于机座的底脚和前端面上的螺纹孔均由数控立式加工中心完成，数控立式加工中心基于相同的坐标对底脚和前端面上的螺纹孔进行加工，保证了机座的前端面上的螺纹孔与底脚具有所需的相对位置。

如图10是本发明实施例提供的另一种电动机机座加工方法的流程图，如图10所示，该电动机机座加工方法包括如下步骤：

1001、人工将待加工的机座毛坯上料至上料输送线。

上料输送线包括用于支撑机座毛坯的第一托板，人工将待加工的机座毛坯放置到第一托板上，上料输送线可以向电动机机座加工生产线的内部输送承载有机座毛坯的第一托板，以使机器人可以从第一托板上抓取机座毛坯。上料输送线上承载有多个第一托板，用户可以向各第一托板上放置多个机座毛坯，比如用户在上料时在各第一托板上放置机座毛坯，共计向上料输送线上放置30个机座毛坯。

1002、机器人将上料输送线上的机座毛坯转运至数控立式车床。

机器人顺序从上料输送线上抓取机座毛坯，并将抓取到的机座毛坯转运至数控立式车床，由数控立式车床对机座毛坯进行加工。

1003、数控立式车床对机座毛坯的内孔进行车削。

机器人将机座毛坯转运至数控立式车床后，数控立式车床对机座毛坯的内孔进行车削。

1004、机器人将机座毛坯转运至清洁装置，以清洁机座毛坯后端的铁屑。

数控立式车床对机座毛坯的内孔车削完成后，机器人从数控立式车床将机座毛坯转运至清洁装置，通过清洁装置对机座毛坯的后端残留的铁屑进行清理。

1005、机器人将机座毛坯转运至换向台，对机座毛坯进行换向。

在通过清洁装置对机座毛坯的后端进行清理后，机器人将机座毛坯转运至换向台，通过换向台调整机器人对机座毛坯的抓取位置。

1006、机器人将机座毛坯转运至角向定位台，对机座毛坯进行角向定位。

在通过换向台对机座毛坯进行换向后，机器人将机座毛坯转运至角向定位台，通过角向定位台调整机器人对机座毛坯的抓取角度，即调整机座毛坯与机器人抓手的相对角度。

1007、机器人将机座毛坯转运至清洁装置，以清洁机座毛坯的内孔。

在通过角向定位台对机座毛坯进行角向定位后，机器人将机座毛坯转运至清洁装置，通过清洁装置对机座毛坯的内孔中残留的铁屑进行清理。

1008、机器人将机座毛坯转运至数控车钻复合机床。

在通过清洁装置对机座毛坯的内孔进行清理后，机器人将机座毛坯转运至数控车钻复合机床，以通过数控车钻复合机床对机座毛坯进行加工。

1009、数控车钻复合机床对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔。

机器人将机座毛坯转运至数控车钻复合机床后，数控车钻复合机床对机座毛坯的前端止口和后端止口进行车削，并在机座毛坯的后端面上钻孔。

1010、机器人将机座毛坯转运至换向台，对机座毛坯进行换向。

在通过数控车钻复合机床对机座毛坯进行加工后，机器人将机座毛坯转运至换向台，通过换向台调整机器人对机座毛坯的抓取位置。

1011、机器人将机座毛坯转运至清洁装置，以清洁机座毛坯的内孔。

在通过换向台对机座毛坯进行换向后，机器人将机座毛坯转运至清洁装置，通过清洁装置对机座毛坯的内孔中残留的铁屑进行清理。

1012、机器人将机座毛坯转运至数控立式加工中心。

在通过清洁装置对机座毛坯的内孔进行清理后，机器人将机座毛坯转运至数控立式加工中心，以通过数控立式加工中心对机座毛坯进行加工。

1013、数控立式加工中心对机座毛坯的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔。

在机器人将机座毛坯转运至数控立式加工中心后，数控立式加工中心对机座毛坯的出线口和底脚进行铣削，并在机座毛坯的前端面和出线口上钻孔，获得机座成品。

1014、机器人将机座成品转运至清洁装置，以对机座成品进行清洁。

在数控立式加工中心对机座毛坯进行加工获得机座成品后，机器人将机座成品转运至清洁装置，通过清洁装置对机座成品进行清理。

1015、机器人将机座成品码垛到下料码垛线上。

在通过清洁装置对机座成品进行清理后，机器人将机座成品码垛到下料码垛线上。下料码垛线上放置有第二托板，机器人将机座成品码垛到第二托板上，第二托板上可以码垛多层机座成品，每层包括多个机座成品，当一层码垛满后，人工在码垛满的机座成品层上放置隔板。比如，第二托板上可以码垛3层机座成品，每层码垛18个机座成品。

1016、人工将码垛满机座成品的第二托板移出电动机机座加工生产线。

在第二托板上码垛满机座成品后，机器人发出报警，提示用户更换第二托板。用户通过叉车从下料码垛线上将码垛满机座成品的第二托板移走，并在下料码垛线上放置空的第二托板。

需要说明的是，本发明实施例提供的电动机机座加工方法基于前述实施例中的电动机机座加工生产线实现，电动机机座加工方法的具体步骤可以参见前述电动机机座加工生产线实施例中的描述，在此不再进行赘述。

还需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件模块可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件模块还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电动机机座加工生产线，其特征在于，包括：数控立式车床(1)、数控车钻复合机床(2)、数控立式加工中心(3)和机器人(4)；

所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)和所述数控立式加工中心(3)围绕所述机器人(4)设置；

所述数控立式车床(1)，用于车削机座毛坯的内孔，其中所述内孔用于容纳电动机的定子和转子；

所述数控车钻复合机床(2)，用于车削所述机座毛坯的前端止口和后端止口，并在所述机座毛坯的后端面上钻孔，其中，所述前端止口与所述电动机的前端盖配合，所述后端止口与所述电动机的后端盖配合，所述机座毛坯的后端面上的孔用于安装所述后端盖；

所述数控立式加工中心(3)，用于铣削所述机座毛坯上的出线口和底脚，并在所述机座毛坯的前端面和所述出线口上钻孔，其中，所述机座毛坯的前端面上的孔用于安装所述前端盖；

所述机器人(4)，用于在所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)和所述数控立式加工中心(3)之间转运所述机座毛坯。

2.根据权利要求1所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述数控立式加工中心(3)包括：第四轴和角度头；

所述第四轴的轴线垂直于重力方向；

所述第四轴，用于对所述机座毛坯的后端进行夹持，并驱动所述机座毛坯绕所述内孔的轴线方向旋转，以改变所述出线口和所述底脚相对于所述数控立式加工中心(3)的主轴的相对位置；

当所述数控立式加工中心(3)在所述机座毛坯的前端面上钻孔时，所述数控立式加工中心(3)的主轴与所述角度头相连接，所述数控立式加工中心(3)通过所述角度头在所述机座毛坯的前端面上钻孔。

3.根据权利要求1所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：不合格辊道(5)；

所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)、所述数控立式加工中心(3)和所述不合格辊道(5)围绕所述机器人(4)设置；

所述数控立式车床(1)，还用于检测所述内孔的尺寸是否符合尺寸要求；

所述数控车钻复合机床(2)，还用于检测所述前端止口和所述后端止口的尺寸是否符合尺寸要求；

所述机器人(4)，还用于在所述数控立式车床(1)检测所述内孔的尺寸不符合尺寸要求时，将所述机座毛坯从所述述数控立式车床(1)转运至所述不合格辊道(5)，以及在所述数控车钻复合机床(2)检测所述前端止口和/或所述后端止口的尺寸不符合尺寸要求时，将所述机座毛坯从所述数控车钻复合机床(2)转运至所述不合格辊道(5)；

所述不合格辊道(5)，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送所述机器人(4)转运来的所述机座毛坯，并存放所述机器人(4)转运来的所述机座毛坯。

4.根据权利要求3所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：抽检滑台(6)；

沿重力方向所述抽检滑台(6)设置于所述不合格辊道(5)上方；

所述机器人(4)，还用于根据预先设定的抽检频率，从所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)和所述数控立式加工中心(3)将所述机座毛坯转运至所述抽检滑台(6)，并从所述抽检滑台(6)将检验合格的所述机座毛坯转运至所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)或所述数控立式加工中心(3)；

所述抽检滑台(6)，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送所述机器人(4)转运来的所述机座毛坯，并向所述电动机机座加工生产线的内部输送检验合格的所述机座毛坯。

5.根据权利要求1所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：上料输送线(7)；

所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)、所述数控立式加工中心(3)和所述上料输送线(7)围绕所述机器人(4)设置；

所述上料输送线(7)包括上层板链、下层板链、第一升降机构和第二升降机构，其中，在重力方向上所述上层板链位于所述下层板链的上方，所述第一升降机构设置于所述上层板链和所述下层板链位于所述电动机机座加工生产线内的一端，所述第二升降机构设置于所述上层板链和所述下层板链位于所述电动机机座加工生产线外的一端；

所述上层板链，用于承载有至少一个第一托板，并向所述电动机机座加工生产线的内部输送放置有所述机座毛坯的所述第一托板，其中，每个所述第一托板上放置有至少一个所述机座毛坯；

所述机器人(4)，还用于将所述上层板链承载的所述第一托板上的所述机座毛坯转运至所述数控立式车床(1)；

所述第一升降机构，用于将所述上层板链上未放置所述机座毛坯的所述第一托板转运至所述下层板链；

所述下层板链，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送未放置所述机座毛坯的所述第一托板；

所述第二升降机构，用于将所述下层板链上未放置所述机座毛坯的所述第一托板转运至所述上层板链。

6.根据权利要求5所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述上层板链的上方设置有推板(8)，所述第一托板上设置有与所述机座毛坯的所述内孔和所述底脚相匹配的定位机构；

所述推板(8)，用于对所述第一托板上的所述机座毛坯进行角度调节，使所述机座毛坯与所述定位机构具有预先确定的相对位置。

7.根据权利要求1所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：下料码垛线(9)；

所述数控立式车床(1)、所述数控车钻复合机床(2)、所述数控立式加工中心(3)和所述下料码垛线(9)围绕所述机器人(4)设置；

所述下料码垛线(9)上承载有第二托板，其中，所述第二托板上可码垛至少两层机座成品，每层码垛至少两个所述机座成品，相邻两层所述机座成品之间放置有隔板；

所述机器人(4)，还用于将所述机座成品码垛在所述第二托板上；

所述下料码垛线(9)，用于向所述电动机机座加工生产线的外部输送码垛满所述机座成品的所述第二托板，并向所述电动机机座加工生产线的内部输送空的所述第二托板。

8.根据权利要求7所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：缓存台(10)；

所述机器人(4)，还用于在无法向所述第二托板上码垛所述机座成品时，将所述机座成品缓存至所述缓存台(10)，并在能够向所述第二托板上码垛所述机座成品时，将所述缓存台(10)上缓存的所述机座成品码垛到所述第二托板上。

9.根据权利要求1所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：清洁装置(11)、换向台(12)和角向定位台(13)；

所述机器人(4)，用于在所述数控立式车床(1)车削所述机座毛坯的内孔后，将所述机座毛坯依次转运至所述清洁装置(11)、所述换向台(12)、所述角向定位台(13)、所述清洁装置(11)和所述数控车钻复合机床(2)，以及在所述数控车钻复合机床(2)车削所述前端止口和所述后端止口，并在所述机座毛坯的后端面上钻孔后，将所述机座毛坯依次转运至所述换向台(12)、所述清洁装置(11)和所述数控立式加工中心(3)；

所述清洁装置(11)，用于清洁所述机座毛坯的后端和所述内孔中的铁屑；

所述换向台(12)，用于供所述机器人(4)切换对所述机座毛坯的抓取方向；

所述角向定位台(13)，用于调节所述机器人(4)抓取所述机座毛坯的角度。

10.根据权利要求1至9中任一所述的电动机机座加工生产线，其特征在于，所述电动机机座加工生产线还包括：操作面板(14)；

所述操作面板(14)位于所述电动机机座加工生产线的外部；

所述操作面板(14)，用于响应于外部输入的刀具补偿指令，对所述数控立式车床(1)进行刀具补偿。

11.一种利用权利要求1至10中任一所述电动机机座加工生产线的电动机机座加工方法，其特征在于，包括：

所述数控立式车床(1)车削机座毛坯的内孔，其中所述内孔用于容纳电动机的定子和转子(901)；

所述机器人(4)将经所述数控立式车床(1)车削所述内孔后的所述机座毛坯转运至所述数控车钻复合机床(2)(902)；

所述数控车钻复合机床(2)车削所述机座毛坯的前端止口和后端止口，并在所述机座毛坯的后端面上钻孔，其中，所述前端止口与所述电动机的前端盖配合，所述后端止口与所述电动机的后端盖配合，所述机座毛坯的后端面上的孔用于安装所述后端盖(903)；

所述机器人(4)将经所述数控车钻复合机床(2)车削并钻孔后的所述机座毛坯转运至所述数控立式加工中心(3)(904)；

所述数控立式加工中心(3)铣削所述机座毛坯上的出线口和底脚，并在所述机座毛坯的前端面和所述出线口上钻孔，其中，所述机座毛坯的前端面上的孔用于安装所述前端盖(905)。

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