CN112719930B - 可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线及其工作方法，生产线包括横向设置的机器人行走地轨、第一抓取机构、若干数控打磨机床、上料输送带、汽车制动底板翻转台、第二抓取机构、中转输送带、风动碎屑清理台、检测周转台、两钻孔攻丝数控机床、滤切削液盘、称重盘；机器人行走地轨上设有第一抓取机构；数控打磨机床沿机器人行走地轨对称设置；通过第一抓取机构抓取汽车制动部件在数控打磨机床中打磨，通过第二抓取机构将抓取汽车制动部件进行钻孔、攻丝等操作，解决了现有技术中加工汽车制动部件效率低下、人员劳动强度过大、工伤事故频发以及产品合格率低等技术问题。

Description

可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线及其工作方法

技术领域

本发明涉及汽车制动底板生产技术领域，尤其涉及可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线。

背景技术

汽车制动底板是制动底板总成中的关键件，是汽车制动器中固定制动蹄总成与制动鼓装配的支撑零件，是整车制动的核心。现有的汽车制动底板铸造而成，铸造时会留下不少毛刺和飞边，因此在汽车轮毂生产，需要进行对轮毂的外表面进行打磨，以去除毛刺和飞边，并进行钻孔、攻丝等操作。现有技术中毛刺和飞边的打磨、钻孔、攻丝等操作，存在的主要问题是：1、自动化程度低，打磨、攻丝效果检验需要大量的人工来完成，而人工检验容易疲劳、准确度低，难以保证工件质量。2、数控打磨、攻丝、钻孔等操作时，抓取机器人难抓或空抓问题，生产稳定性和可靠性差；需要的抓取机器人机器人数量大，生产线占地面积大，造价高；3、数控打磨、攻丝、钻孔等操作时，工具磨损大，造成打磨效果有较大误差，容易影响工件质量。4、需要不断调节数控打磨、攻丝、钻孔工具的参数；然而调节这些参数需要的相关参数难以准确获取；出现不合格工件时溯源性差。5、调节数控打磨、攻丝、钻孔工具的参数常需要生产线停工。6、由于汽车制动底板不可进行反正面翻转切换，在打磨时，只能对上侧单面打磨，不能一次性完成双面打磨，存在生产效率低，加工成本高的问题。7、汽车制动底板打磨时，磨削容易飞溅，难以进行集中收集，存在清理效率低，存在效果差等问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其自动上料、打磨、钻孔、检测、打码、碎屑处理的自动化操作，结合应用到汽车制动底板的正反面打磨、钻孔中，实现了对异形件的加工处理，解决了现有技术中加工这类异形件全部需要人工处理、效率低下、人员劳动强度过大、工伤事故频发以及产品合格率低等技术问题。

本发明采用的技术方案如下。可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，该生产线包括横向设置的机器人行走地轨、第一抓取机构、若干数控打磨机床、上料输送带、汽车制动底板翻转台、第二抓取机构、中转输送带、风动碎屑清理台、检测周转台、两钻孔攻丝数控机床、滤切削液盘、称重盘、第一打码机、第二打码机、过渡输送带、出料输送带、第一人工打磨周转台、控制中心、第二人工打磨周转台、检测分析标注台、人工打磨工装、两人工处理工装、缓存台、电脑。机器人行走地轨上设有可在机器人行走地轨上横向运动的行走底座，行走底座上通过第一转盘安装有第一抓取机构；行走底座上设有制动底板临时存放板；数控打磨机床沿机器人行走地轨对称设置；数控打磨机床上设有碎屑收集装置。第一抓取机构包括第一关节臂机器人，第一关节臂机器人的手部设有第一手部转盘，第一手部转盘的径向外周表面上沿第一手部转盘的中轴线环状阵列有三根第一连杆，各第一连杆的中轴线通过第一手部转盘的中轴线，各第一连杆的远离第一转盘端设有第一抓手；各数控打磨机床的靠近行走地轨端设有电动门、用于感知第一抓取机构向该数控打磨机床加载/取出汽车制动底板的第一抓取机构到位传感器。

上料输送带设置在机器人行走地轨的左侧；机器人行走地轨的右侧设有汽车制动底板翻转台；汽车制动底板翻转台的前侧设有称重盘；汽车制动底板翻转台的右侧横向设置有中转输送带；中转输送带的右端的后方纵向设有第二人工打磨周转台；第二人工打磨周转台的前方设有人工打磨工装、电脑；第二人工打磨周转台上横向设有第二人工打磨周转直线导轨副，第二人工打磨周转直线导轨副的滑块上设有第二料盘，第二人工打磨周转直线导轨副的滑块与第二人工打磨周转直线导轨驱动装置相连；汽车制动底板翻转台的后侧设有风动碎屑清理台；汽车制动底板翻转台的右前方设有检测周转台。

检测周转台上纵向设有两检测周转直线导轨副，两检测周转直线导轨副的滑块中，一个设有汽车制动底板正面标准放置凹槽、另一个设有汽车制动底板反面标准放置凹槽，两检测周转直线导轨副的滑块分别与检测周转直线导轨驱动装置相连；汽车制动底板正面标准放置凹槽、汽车制动底板反面标准放置凹槽上设有若干用于检测其与打磨后的汽车制动底板贴合程度的贴合检测传感器。

当行走底座运动到机器人行走地轨的右端时，中转输送带的左端、汽车制动底板翻转台、检测周转台的后端、第二人工打磨周转台的前端、风动碎屑清理台、称重盘均位于第一抓取机构的抓取半径之内。中转输送带的右前方设有第二转盘，第二转盘上安装有第二抓取机构；第二抓取机构的后方、右前方分别设有一钻孔攻丝数控机床；第二抓取机构前方设有滤切削液盘、第一打码机；第二抓取机构左侧设有缓存台；第二抓取机构的左前方设有第一人工打磨周转台；中转输送带的中部设有第一打码机。第二抓取机构的右后方横向设有过渡输送带，过渡输送带的右端的两侧设有两人工处理工装；两人工处理工装的右侧设有出料输送带。第二抓取机构包括第二关节臂机器人，第二关节臂机器人的手部设有第二手部转盘，第二手部转盘的径向外周表面上沿第二手部转盘的中轴线环状阵列有三根第二连杆，各第二连杆的中轴线通过第二手部转盘的中轴线，各第二连杆的远离第二转盘端设有第二抓手。中转输送带的前方设有检测活动区；检测活动区内设有检测分析标注台。中转输送带的后方设有人工打磨活动区。

检测活动区设有控制中心、检测分析标注台；控制中心上设有提示灯、提示铃；第一人工打磨周转台上横向设有第一人工打磨周转直线导轨副，第一人工打磨周转直线导轨副的滑块上设有第一料盘，第一人工打磨周转直线导轨副的滑块与第一人工打磨周转直线导轨驱动装置相连；各数控打磨机床的靠近机器人行走地轨侧垂直向设有立轴，立轴上设有若干转动盘，各转动盘上安装有平行于地面的摆臂，各摆臂上设有拍照装置；控制中心可对各拍照装置拍摄的汽车制动底板照片与标准图形进行对比，从而实现对汽车制动底板打磨效果是否合格做出视觉对比判断，并将视觉对比判断相关数据及汽车制动底板正面标准放置凹槽、汽车制动底板反面标准放置凹槽、称重盘的测量数据传送到电脑，供工作人员在人工打磨工装上人工打磨时查询。检测周转台的前端、第一人工打磨周转台的左端位于检测活动区内。

检测活动区内设有防止检测人员进入第二抓取机构的抓取半径和行走底座运动到机器人行走地轨的右端时第一抓取机构的抓取半径之内的第一防护栏。人工打磨活动区内设有防止人员进入第二抓取机构的抓取半径和行走底座运动到机器人行走地轨的右端时第一抓取机构的抓取半径之内的第二防护栏。人工打磨工装、电脑、第二人工打磨周转台的后端均位于人工打磨活动区内；检测活动区不在第一抓取机构、第一抓取机构的抓取半径之内；人工打磨活动区不在第一抓取机构、第一抓取机构的抓取半径之内。过渡输送带的左端、中转输送带的右端、两第二打码机、第二人工打磨周转台的前端、滤切削液盘、两钻孔攻丝数控机床、第一人工打磨周转台的右端、第二打码机均位于第二抓取机构的抓取半径之内。

作为优选技术方案，各数控打磨机床与机器人行走地轨之间设有钢丝网；当转动盘转动时，各摆臂可平行于机器人行走地轨的中轴线或垂直于机器人行走地轨的中轴线。

作为优选技术方案，各数控打磨机床上横向设有监控直线导轨，立轴安装在监控直线导轨的滑块上，监控直线导轨的滑块与监控直线导轨驱动装置相连。

作为优选技术方案，汽车制动底板设有定位中孔和定位插孔，人工标注后零件输送台、上料输送带、出料输送带、不出料输送带均设有与所述定位中孔和定位插孔相适应的定位杆。

作为优选技术方案，第一抓手沿其中轴线环状阵列有若干第一气动撑杆，当第一气动撑杆插入汽车制动底板的定位中孔并作远离手抓中轴线运动时可与汽车制动底板的定位中孔的内壁紧密接触从而抓住汽车制动底板；第二抓手均沿其中轴线环状阵列有若干第二气动撑杆，当第二气动撑杆插入汽车制动底板的定位中孔并作远离手抓中轴线运动时可与汽车制动底板的定位中孔的内壁紧密接触从而抓住汽车制动底板。

作为优选技术方案，所述汽车制动底板翻转台包括汽车制动底板插架，汽车制动底板插架呈圆环状结构且垂直于地面，汽车制动底板插架的内孔的直径大于汽车制动底板的定位中孔的直径，汽车制动底板插架上设有若干纵向设置且平行于地面的与汽车制动底板的定位插孔相对应的插杆；当第一抓手将汽车制动底板插入汽车制动底板插架并从与插入方向的相反方向再次抓取汽车制动底板时，即可完成翻转动作。

作为优选技术方案，所述风动碎屑清理台上设有若干高压吹风嘴。

上述任意一可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的工作方法，包括如下步骤：步骤1：向上料输送带输入未加工的汽车制动底板；

步骤2：第一抓取机构抓取若干上料输送带上的未加工的汽车制动底板，将未加工的汽车制动底板分别送入一数控打磨机床进行正面打磨；汽车制动底板正面打磨完成后，第一抓取机构抓取该汽车制动底板，将该汽车制动底板移动到风动碎屑清理台清除碎屑；清除碎屑完成后，将该汽车制动底板正面放入汽车制动底板正面标准放置凹槽进行正面打磨效果检测。当正面打磨效果检测不符合要求时，汽车制动底板正面标准放置凹槽的传感器向控制中心传递信息，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将制动底板正面标准放置凹槽运动到检测活动区；提示灯闪烁、提示铃响，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；工作人员将制动底板正面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台，制动底板正面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带；当所述检测符合要求时，第一抓取机构抓取该汽车制动底板，将该汽车制动底板在汽车制动底板翻转台进行翻转后送入一数控打磨机床进行反面打磨，通过第一抓取机构抓将该汽车制动底板移动到风动碎屑清理台上方清理碎屑并放入汽车制动底板反面标准放置凹槽检测反面打磨效果检测，根据反面打磨效果检测是否合格分为两种情况处理：

第一种情况，反面打磨效果检测不符合要求，汽车制动底板反面标准放置凹槽的传感器向控制中心传递信息，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将制动底板反面标准放置凹槽运动到检测活动区，提示灯闪烁、提示铃响，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；工作人员将制动底板反面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台，制动底板反面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带。

第二种情况，反面打磨效果检测符合要求，通过第一抓取机构抓将该汽车制动底板放到称重盘称重；如果重量不符合要求或者控制中心对该汽车制动底板的视觉对比判断不合格时，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；第一抓取机构抓将该汽车制动底板放到汽车制动底板反面标准放置凹槽，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将制动底板反面标准放置凹槽运动到检测活动区；提示灯闪烁、提示铃响，工作人员将制动底板反面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台，制动底板反面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带；否则，第一抓取机构抓将该汽车制动底板放到中转输送带，中转输送带运动，该汽车制动底板运动到打码机下时，打码机在该汽车制动底板标记为合格并标记加工时间、加工机床信息，该汽车制动底板运动到中转输送带右端时，第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，最后放入过渡输送带送出。

所述视觉对比判断的方法的具体步骤为：步骤S1，摆臂运动，拍照装置从不同位置对汽车制动底板进行拍照，并将信号输送到控制中心；步骤S2，控制中心对图像进行预处理，将汽车制动底板照片的打磨位置分割为多个待检区域；步骤S3，设定汽车制动底板各区域标准图像库，将待检区域与汽车制动底板各区域标准图像库对比区域图像，如果发现存在缺陷，则对存在缺陷的区域进行标记，视觉对比判断不合格，并以检测的时间作为文件名命名将该幅拍照得到的区域图像保存到控制中心的电脑上。

步骤3：工作人员将过渡输送带上的汽车制动底板在人工处理工装上进行操作后，放入出料输送带输出。

作为优选技术方案，在步骤2中，当工作人员需要抽检汽车制动底板正面标准放置凹槽、或汽车制动底板反面标准放置凹槽上某一汽车制动底板的正面打磨效果时，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将该汽车制动底板运动到检测活动区，检测人员抽检完毕后使其归位；当抽检合格时，第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到过渡输送带；当抽检不合格时，检测人员在该汽车制动底板上标注不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带。

本发明的有益效果是：1、第一抓取机构设置在长条状的机器人行走地轨，由于第一抓取机构设置了汽车制动底板临时存放板，避免了第一抓取机构来回奔波，同时为第一抓取机构两侧大量布置大量打磨耗时较长的数控打磨机床提供了条件，由于钻孔的时间短，因此只设置了两个钻孔攻丝数控机床。在此基础上，采用一线两圆的抓取控制框架，只采用了两个关节臂机器人，就实现了自动的抓取，节省了造价，而且实现了整个生产线一字排开，在车间内多条布置生产线时，比较节省空间。2、各中转输送带的中部、检测活动区、人工打磨活动区均不在第二抓取机构的抓取半径之内，也不在两第一抓取机构的抓取半径之内，工作人员生产比较安全。3、第一抓取机构、第二抓取机构采用了三翅板抓取机构，移动到一个位置抓取操作可以有三个工位，同时也为物料进出数控打磨机床的电动门提供了便利，抓取控制高效而且对时间控制富有弹性。4、设有电动门，打磨操作不会碎屑飞扬，比较环保。设有滤切削液盘，提高了重量控制的有效性。5、设有缓存台，解决了不同打磨机床打磨时间控制的弹性。打磨工位、钻孔工位都有备用。出现检测不合格时，通过将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板。打磨工位不少于10个，钻孔工位不少于2个，都有富余，可第一时间调整打磨参数且不中断生产线的运行，提高了打磨效率。6、汽车制动底板翻转台为水平翻转，在实现不掉落的情况，降低了操作难度，节省了操纵空间。7、采用了重量控制、图像感知控制、贴合检测传感控制等综合手段，提高了对异形件生产质量的控制。其中拍照装置从需要的高度、需要的位置抓取图形，在控制中心通过图形对比，对打磨的轮廓与标准图形进行对比，从而实现对打磨效果的检验，解决了人工对比容易犯错，效率低下的难题，也为对数控打磨机床的参数调整提供依据。贴合检测传感控制测量打磨厚度和均匀度的准确测量，重量控制是第三个控制因素，三因素控制，提高了对打磨质量的自动检测质量。8、控制中心可对各拍照装置拍摄的汽车制动底板照片与标准图形进行对比，从而实现对汽车制动底板打磨效果是否合格做出视觉对比判断，并将视觉对比判断相关数据及汽车制动底板正面标准放置凹槽、汽车制动底板反面标准放置凹槽、称重盘的测量数据传送到电脑，供工作人员在人工打磨工装上人工打磨时查询。9、人工抽检是在三因素控制之外的另外一种质量控制系统，人工抽检加上三因素分析，可对数控打磨机床等加工设备的微调提供依据，并大大提高了质量控制水平。当出现不符合要求的汽车制动底板时，通过电脑向控制中心传递该汽车制动底板的数控打磨机床号以及打磨偏差信息，供对所述数控打磨机床的打磨参数进行调整，提高了装置的参数修正的准确性、溯源性。10、整个过程将自动上料、打磨、钻孔、检测、打码、碎屑处理的自动化操作，结合应用到汽车制动底板的正反面打磨、钻孔中，实现了对异形件的加工处理，解决了现有技术中加工这类异形件全部需要人工处理、效率低下、人员劳动强度过大、工伤事故频发以及产品合格率低等技术问题。

附图说明

图1是本发明可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的结构示意图。图2是图1的A部分的局部放大图。图3是图2的F部分的局部放大图。图4 是图2的E部分的局部放大图。图5是图1的B部分的局部放大图。图6是图1 的C部分的局部放大图。图7是图6的G部分的局部放大图。图8是图6的H 部分的局部放大图。图9是图6的I部分的局部放大图。图10是图1的D部分的局部放大图。图11是图1所示可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的一个状态图。图12是图11的J部分的局部放大图。图13是图11的K部分的局部放大图。图14是图1所示可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的一个状态图。图15是图14的L部分的局部放大图。图16是图14的M部分的局部放大图。图17是图1所示可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的一个状态图。图18是图17的N部分的局部放大图。图19是图18的O部分的局部放大图。图20是图18的P部分的局部放大图。图21是图1所示可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的一个状态图。图22是图21的R部分的局部放大图。图23是图1所示可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的一个状态图。图24是图23的S部分的局部放大图。图25是图24的U部分的局部放大图。图26是图24的V部分的局部放大图。图27是图23的T部分的局部放大图。图28第一抓取安装在机器人行走地轨的结构示意图。图29是图28的W部分的局部放大图。图30是图28所示所示结构的的俯视图。图31是图30的X 部分的局部放大图。图32是第二抓手抓取汽车制动底板的示意图。图33是图32的Y部分的局部放大图。图34是图32的Z部分的局部放大图。图35是图 32的a部分的局部放大图。

其中：行走地轨-1；行走底座-101；第一转盘-102；制动底板临时存放板 -103；第一抓取机构-2；第一关节臂机器人-201；第一手部转盘-202；第一翅板 -203；第一抓手-204；若干数控打磨机床-3；电动门-301；到位传感器-302；立轴-303；视觉摆臂-304；拍照装置-305；监控直线导轨-306；监控直线导轨驱动装置-307；上料输送带-4；汽车制动底板翻转台-5；汽车制动底板插架-51；插杆 -52；第二抓取机构-6；第二转盘-61；第二关节臂机器人-62；第二手部转盘-63；第二翅板-64；第二抓手-65；钻孔攻丝数控机床-7；滤切削液盘-8；称重盘-9；第一打码机-10；第二打码机-11；过渡输送带-12；出料输送带-13；第一人工打磨周转台-14；第一人工打磨周转直线导轨副-141；第一料盘-142；第一人工打磨周转直线导轨驱动装置-143；控制中心-15；提示灯-151；提示铃-152；第二人工打磨周转台-16；第二转盘-61；第二人工打磨周转直线导轨副-161；第二人工打磨周转直线导轨副-161；第二人工打磨周转直线导轨驱动装置-163；检测分析标注台-17；人工打磨工装-18；人工处理工装-19；缓存台-20；电脑-21；中转输送带-22；风动碎屑清理台-23；高压吹风嘴-231；检测周转台-24；检测周转直线导轨副-241；汽车制动底板正面标准放置凹槽-242；汽车制动底板反面标准放置凹槽-243；检测周转直线导轨驱动装置-244；贴合检测传感器-245；检测活动区-25；第一防护栏-26；人工打磨活动区-27；汽车制动底板-28；定位中孔-281；定位插孔-282；第二防护栏-261；第一气动撑杆-291；第二气动撑杆-292；钢丝网-210。

具体实施方式

实施例1。如图1-33所示，可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：该生产线包括横向设置的机器人行走地轨1、第一抓取机构2、若干数控打磨机床3、上料输送带4、汽车制动底板翻转台5、第二抓取机构6、中转输送带22、风动碎屑清理台23、检测周转台24、两钻孔攻丝数控机床7、滤切削液盘8、称重盘9、第一打码机10、第二打码机11、过渡输送带12、出料输送带13、第一人工打磨周转台14、控制中心15、第二人工打磨周转台16、检测分析标注台17、人工打磨工装18、两人工处理工装19、缓存台20、电脑21。机器人行走地轨1上设有可在机器人行走地轨1上横向运动的行走底座101，行走底座101上通过第一转盘102安装有第一抓取机构2；行走底座101上设有制动底板临时存放板103。数控打磨机床3沿机器人行走地轨1对称设置。

第一抓取机构2包括第一关节臂机器人201，第一关节臂机器人201的手部设有第一手部转盘202，第一手部转盘202的径向外周表面上沿第一手部转盘202的中轴线环状阵列有三根第一连杆203，各第一连杆203的中轴线通过第一手部转盘202的中轴线，各第一连杆203的远离第一转盘102端设有第一抓手 204；各数控打磨机床3的靠近行走地轨端设有电动门301、用于感知第一抓取机构2向该数控打磨机床3加载/取出汽车制动底板的第一抓取机构2到位传感器302。

上料输送带4设置在机器人行走地轨1的左侧；机器人行走地轨1的右侧设有汽车制动底板翻转台5；汽车制动底板翻转台5的前侧设有称重盘9；汽车制动底板翻转台5的右侧横向设置有中转输送带22；中转输送带22的右端的后方纵向设有第二人工打磨周转台16；第二人工打磨周转台16的前方设有人工打磨工装18、电脑21。第二人工打磨周转台16上横向设有第二人工打磨周转直线导轨副161，第二人工打磨周转直线导轨副161的滑块上设有第二料盘162，第二人工打磨周转直线导轨副161的滑块与第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163相连；汽车制动底板翻转台5的后侧设有风动碎屑清理台23；汽车制动底板翻转台5的右前方设有检测周转台24；检测周转台24上纵向设有两检测周转直线导轨副241，两检测周转直线导轨副241的滑块中，一个设有汽车制动底板正面标准放置凹槽242、另一个设有汽车制动底板反面标准放置凹槽243，两检测周转直线导轨副241的滑块分别与检测周转直线导轨驱动装置244相连；汽车制动底板正面标准放置凹槽242、汽车制动底板反面标准放置凹槽243上设有若干用于检测其与打磨后的汽车制动底板贴合程度的贴合检测传感器245。数控打磨机床上设有碎屑收集装置。当行走底座101运动到机器人行走地轨1的右端时，中转输送带22的左端、汽车制动底板翻转台5、检测周转台24的后端、第二人工打磨周转台16的前端、风动碎屑清理台23、称重盘均位于第一抓取机构 2的抓取半径之内；转输送带22的右前方设有第二转盘61，第二转盘61上安装有第二抓取机构6；第二抓取机构6的后方、右前方分别设有一钻孔攻丝数控机床7；第二抓取机构6前方设有滤切削液盘8、第一打码机10；第二抓取机构6 左侧设有缓存台20；第二抓取机构6的左前方设有第一人工打磨周转台14；中转输送带22的中部设有第一打码机10；第二抓取机构6的右后方横向设有过渡输送带12，过渡输送带12的右端的两侧设有两人工处理工装19；两人工处理工装19的右侧设有出料输送带13。第二抓取机构6包括第二关节臂机器人62，第二关节臂机器人62的手部设有第二手部转盘63，第二手部转盘63的径向外周表面上沿第二手部转盘63的中轴线环状阵列有三根第二连杆64，各第二连杆64 的中轴线通过第二手部转盘63的中轴线，各第二连杆64的远离第二转盘61端设有第二抓手65。中转输送带22的前方设有检测活动区25；检测活动区25内设有检测分析标注台17。中转输送带22的后方设有人工打磨活动区27；检测活动区25设有控制中心15、检测分析标注台17；控制中心15上设有提示灯151、提示铃152；第一人工打磨周转台14上横向设有第一人工打磨周转直线导轨副 141，第一人工打磨周转直线导轨副141的滑块上设有第一料盘142，第一人工打磨周转直线导轨副141的滑块与第一人工打磨周转直线导轨驱动装置143相连；各数控打磨机床3的靠近机器人行走地轨1侧垂直向设有立轴303，立轴303 上设有若干转动盘，各转动盘上安装有平行于地面的摆臂304，各摆臂304上设有拍照装置305；控制中心15可对各拍照装置拍摄的汽车制动底板照片与标准图形进行对比，从而实现对汽车制动底板打磨效果是否合格做出视觉对比判断，并将视觉对比判断相关数据及汽车制动底板正面标准放置凹槽242、汽车制动底板反面标准放置凹槽243、称重盘9的测量数据传送到电脑21，供工作人员在人工打磨工装18上人工打磨时查询。检测周转台24的前端、第一人工打磨周转台 14的左端位于检测活动区25内；检测活动区25内设有防止检测人员进入第二抓取机构6的抓取半径和行走底座101运动到机器人行走地轨1的右端时第一抓取机构2的抓取半径之内的第一防护栏26；人工打磨活动区27内设有防止人员进入第二抓取机构6的抓取半径和行走底座101运动到机器人行走地轨1的右端时第一抓取机构2的抓取半径之内的第二防护栏261；人工打磨工装18、电脑 21、第二人工打磨周转台16的后端均位于人工打磨活动区27内；检测活动区 25不在第一抓取机构2、第一抓取机构2的抓取半径之内；人工打磨活动区27 不在第一抓取机构2、第一抓取机构2的抓取半径之内。过渡输送带12的左端、中转输送带22的右端、两第二打码机11、第二人工打磨周转台16的前端、滤切削液盘8、两钻孔攻丝数控机床7、第一人工打磨周转台14的右端、第二打码机11均位于第二抓取机构6的抓取半径之内。各数控打磨机床3与机器人行走地轨1之间设有钢丝网210；当转动盘转动时，各摆臂304可平行于机器人行走地轨1的中轴线或垂直于机器人行走地轨1的中轴线。各数控打磨机床3上横向设有监控直线导轨306，立轴303安装在监控直线导轨306的滑块上，监控直线导轨306的滑块与监控直线导轨驱动装置307相连。汽车制动底板28设有定位中孔281和定位插孔282，人工标注后零件输送台、上料输送带4、出料输送带 13、不出料输送带13均设有与所述定位中孔281和定位插孔282相适应的定位杆。第一抓手204沿其中轴线环状阵列有若干第一气动撑杆291，当第一气动撑杆291插入汽车制动底板的定位中孔281并作远离手抓中轴线运动时可与汽车制动底板的定位中孔281的内壁紧密接触从而抓住汽车制动底板；第二抓手65均沿其中轴线环状阵列有若干第二气动撑杆292，当第二气动撑杆292插入汽车制动底板的定位中孔281并作远离手抓中轴线运动时可与汽车制动底板的定位中孔281的内壁紧密接触从而抓住汽车制动底板。所述汽车制动底板翻转台5包括汽车制动底板插架51，汽车制动底板插架51呈圆环状结构且垂直于地面，汽车制动底板插架51的内孔的直径大于汽车制动底板的定位中孔281的直径，汽车制动底板插架51上设有若干纵向设置且平行于地面的与汽车制动底板的定位插孔282相对应的插杆52；当第一抓手204将汽车制动底板插入汽车制动底板插架51并从与插入方向的相反方向再次抓取汽车制动底板时，即可完成翻转动作。所述风动碎屑清理台23上设有若干高压吹风嘴231。

上述可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的工作方法，包括如下步骤：步骤1：向上料输送带4输入未加工的汽车制动底板；步骤2：第一抓取机构2抓取若干上料输送带4上的未加工的汽车制动底板，将未加工的汽车制动底板分别送入一数控打磨机床3进行正面打磨；汽车制动底板正面打磨完成后，第一抓取机构2抓取该汽车制动底板，将该汽车制动底板移动到风动碎屑清理台 23清除碎屑。清除碎屑完成后，将该汽车制动底板正面放入汽车制动底板正面标准放置凹槽242进行正面打磨效果检测。当正面打磨效果检测不符合要求时，汽车制动底板正面标准放置凹槽242的传感器向控制中心15传递信息，通过控制中心15控制检测周转直线导轨驱动装置244运动，将制动底板正面标准放置凹槽运动到检测活动区25；提示灯151闪烁、提示铃152响，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；工作人员将制动底板正面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台17，制动底板正面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台14的第一料盘142；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第一料盘142移动到第一人工打磨周转台14的右端；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台16的第二料盘162上，第一料盘142 复位；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第二料盘162移动到第二人工打磨周转台16的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘162；第二料盘162复位；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床7进行加工；钻孔攻丝数控机床7对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构6将该汽车制动底板移动到滤切削液盘8上方并抖动滤去切削液，在第二打码机11上打码，然后放入过渡输送带12。当所述检测符合要求时，第一抓取机构2抓取该汽车制动底板，将该汽车制动底板在汽车制动底板翻转台5进行翻转后送入一数控打磨机床3进行反面打磨，通过第一抓取机构2抓将该汽车制动底板移动到风动碎屑清理台23上方清理碎屑并放入汽车制动底板反面标准放置凹槽检测反面打磨效果检测，根据反面打磨效果检测是否合格分为两种情况处理：

第一种情况，反面打磨效果检测不符合要求，汽车制动底板反面标准放置凹槽的传感器向控制中心15传递信息，通过控制中心15控制检测周转直线导轨驱动装置244运动，将制动底板反面标准放置凹槽运动到检测活动区25；提示灯151 闪烁、提示铃152响，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；工作人员将制动底板反面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台17，制动底板反面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台14的第一料盘142；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第一料盘142移动到第一人工打磨周转台 14的右端；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台16 的第二料盘162上，第一料盘142复位；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第二料盘162移动到第二人工打磨周转台16 的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘162；第二料盘162复位；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床7 进行加工；钻孔攻丝数控机床7对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构 6将该汽车制动底板移动到滤切削液盘8上方并抖动滤去切削液，在第二打码机 11上打码，然后放入过渡输送带12；

第二种情况，反面打磨效果检测符合要求，通过第一抓取机构2抓将该汽车制动底板放到称重盘9称重，如果重量不符合要求或者控制中心对该汽车制动底板的视觉对比判断不合格时，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；第一抓取机构2抓将该汽车制动底板放到汽车制动底板反面标准放置凹槽，通过控制中心15控制检测周转直线导轨驱动装置244运动，将制动底板反面标准放置凹槽运动到检测活动区25；提示灯151闪烁、提示铃152响，工作人员将制动底板反面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台17，制动底板反面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台14的第一料盘142；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第一料盘142移动到第一人工打磨周转台14的右端；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台16的第二料盘162上，第一料盘142复位；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第二料盘162移动到第二人工打磨周转台16的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘162；第二料盘162复位；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床7进行加工；钻孔攻丝数控机床7对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构6将该汽车制动底板移动到滤切削液盘8上方并抖动滤去切削液，在第二打码机11上打码，然后放入过渡输送带12；

否则，第一抓取机构2抓将该汽车制动底板放到中转输送带22，中转输送带22 运动，该汽车制动底板运动到打码机下时，打码机在该汽车制动底板标记为合格并标记加工时间、加工机床信息，该汽车制动底板运动到中转输送带22右端时，第二抓取机构6抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床7进行加工；钻孔攻丝数控机床7对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构6将该汽车制动底板移动到滤切削液盘8上方并抖动滤去切削液，最后放入过渡输送带12送出。

所述视觉对比判断的方法的具体步骤为：步骤S1，摆臂运动，拍照装置从不同位置对汽车制动底板进行拍照，并将信号输送到控制中心；步骤S2，控制中心对图像进行预处理，将汽车制动底板照片的打磨位置分割为多个待检区域；步骤S3，设定汽车制动底板各区域标准图像库，将待检区域与汽车制动底板各区域标准图像库对比区域图像，如果发现存在缺陷，则对存在缺陷的区域进行标记，视觉对比判断不合格，并以检测的时间作为文件名命名将该幅拍照得到的区域图像保存到控制中心的电脑上。步骤3：工作人员将过渡输送带12上的汽车制动底板在人工处理工装19上进行操作后，放入出料输送带13输出。

在步骤2中，当工作人员需要抽检汽车制动底板正面标准放置凹槽242、或汽车制动底板反面标准放置凹槽上某一汽车制动底板的正面打磨效果时，通过控制中心15控制检测周转直线导轨驱动装置244运动，将该汽车制动底板运动到检测活动区25，检测人员抽检完毕后使其归位；当抽检合格时，第二抓取机构6抓取该汽车制动底板放到过渡输送带12；当抽检不合格时，检测人员在该汽车制动底板上标注不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台14的第一料盘142；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第一料盘142移动到第一人工打磨周转台14的右端；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台16的第二料盘162上，第一料盘142 复位；通过控制中心15控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置163运动，将第二料盘162移动到第二人工打磨周转台16的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘162；第二料盘162复位；第二抓取机构6抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床7进行加工；钻孔攻丝数控机床7对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构6将该汽车制动底板移动到滤切削液盘8上方并抖动滤去切削液，在第二打码机11上打码，然后放入过渡输送带12。

Claims (8)

1.可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：该生产线包括横向设置的机器人行走地轨、第一抓取机构、若干数控打磨机床、上料输送带、汽车制动底板翻转台、第二抓取机构、中转输送带、风动碎屑清理台、检测周转台、两钻孔攻丝数控机床、滤切削液盘、称重盘、第一打码机、第二打码机、过渡输送带、出料输送带、第一人工打磨周转台、控制中心、第二人工打磨周转台、检测分析标注台、人工打磨工装、两人工处理工装、缓存台、电脑；

机器人行走地轨上设有可在机器人行走地轨上横向运动的行走底座，行走底座上通过第一转盘安装有第一抓取机构；行走底座上设有制动底板临时存放板；

数控打磨机床沿机器人行走地轨对称设置；数控打磨机床上设有碎屑收集装置；

第一抓取机构包括第一关节臂机器人，第一关节臂机器人的手部设有第一手部转盘，第一手部转盘的径向外周表面上沿第一手部转盘的中轴线环状阵列有三根第一连杆，各第一连杆的中轴线通过第一手部转盘的中轴线，各第一连杆的远离第一转盘端设有第一抓手；各数控打磨机床的靠近行走地轨端设有电动门、用于感知第一抓取机构向该数控打磨机床加载/取出汽车制动底板的第一抓取机构到位传感器；

上料输送带设置在机器人行走地轨的左侧；

机器人行走地轨的右侧设有汽车制动底板翻转台；

汽车制动底板翻转台的前侧设有称重盘；

汽车制动底板翻转台的右侧横向设置有中转输送带；

中转输送带的右端的后方纵向设有第二人工打磨周转台；第二人工打磨周转台的前方设有人工打磨工装、电脑；

第二人工打磨周转台上横向设有第二人工打磨周转直线导轨副，第二人工打磨周转直线导轨副的滑块上设有第二料盘，第二人工打磨周转直线导轨副的滑块与第二人工打磨周转直线导轨驱动装置相连；

汽车制动底板翻转台的后侧设有风动碎屑清理台；

汽车制动底板翻转台的右前方设有检测周转台；

检测周转台上纵向设有两检测周转直线导轨副，两检测周转直线导轨副的滑块中，一个设有汽车制动底板正面标准放置凹槽、另一个设有汽车制动底板反面标准放置凹槽，两检测周转直线导轨副的滑块分别与检测周转直线导轨驱动装置相连；汽车制动底板正面标准放置凹槽、汽车制动底板反面标准放置凹槽上设有若干用于检测其与打磨后的汽车制动底板贴合程度的贴合检测传感器；

当行走底座运动到机器人行走地轨的右端时，中转输送带的左端、汽车制动底板翻转台、检测周转台的后端、第二人工打磨周转台的前端、风动碎屑清理台、称重盘均位于第一抓取机构的抓取半径之内；

中转输送带的右前方设有第二转盘，第二转盘上安装有第二抓取机构；

第二抓取机构的后方、右前方分别设有一钻孔攻丝数控机床；

第二抓取机构前方设有滤切削液盘、第一打码机；

第二抓取机构左侧设有缓存台；

第二抓取机构的左前方设有第一人工打磨周转台；

中转输送带的中部设有第一打码机；

第二抓取机构的右后方横向设有过渡输送带，过渡输送带的右端的两侧设有两人工处理工装；两人工处理工装的右侧设有出料输送带；

第二抓取机构包括第二关节臂机器人，第二关节臂机器人的手部设有第二手部转盘，第二手部转盘的径向外周表面上沿第二手部转盘的中轴线环状阵列有三根第二连杆，各第二连杆的中轴线通过第二手部转盘的中轴线，各第二连杆的远离第二转盘端设有第二抓手；

中转输送带的前方设有检测活动区；检测活动区内设有检测分析标注台；

中转输送带的后方设有人工打磨活动区；

检测活动区设有控制中心、检测分析标注台；控制中心上设有提示灯、提示铃；第一人工打磨周转台上横向设有第一人工打磨周转直线导轨副，第一人工打磨周转直线导轨副的滑块上设有第一料盘，第一人工打磨周转直线导轨副的滑块与第一人工打磨周转直线导轨驱动装置相连；各数控打磨机床的靠近机器人行走地轨侧垂直向设有立轴，立轴上设有若干转动盘，各转动盘上安装有平行于地面的摆臂，各摆臂上设有拍照装置；控制中心可对各拍照装置拍摄的汽车制动底板照片与标准图形进行对比，从而实现对汽车制动底板打磨效果是否合格做出视觉对比判断，并将视觉对比判断相关数据及汽车制动底板正面标准放置凹槽、汽车制动底板反面标准放置凹槽、称重盘的测量数据传送到电脑，供工作人员在人工打磨工装上人工打磨时查询；

检测周转台的前端、第一人工打磨周转台的左端位于检测活动区内；

检测活动区内设有防止检测人员进入第二抓取机构的抓取半径和行走底座运动到机器人行走地轨的右端时第一抓取机构的抓取半径之内的第一防护栏；

人工打磨活动区内设有防止人员进入第二抓取机构的抓取半径和行走底座运动到机器人行走地轨的右端时第一抓取机构的抓取半径之内的第二防护栏；

人工打磨工装、电脑、第二人工打磨周转台的后端均位于人工打磨活动区内；检测活动区不在第一抓取机构、第一抓取机构的抓取半径之内；人工打磨活动区不在第一抓取机构、第一抓取机构的抓取半径之内；

过渡输送带的左端、中转输送带的右端、两第二打码机、第二人工打磨周转台的前端、滤切削液盘、两钻孔攻丝数控机床、第一人工打磨周转台的右端、第二打码机均位于第二抓取机构的抓取半径之内。

2.如权利要求1所述的可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：各数控打磨机床与机器人行走地轨之间设有钢丝网；当转动盘转动时，各摆臂可平行于机器人行走地轨的中轴线或垂直于机器人行走地轨的中轴线。

3.如权利要求2所述的可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：各数控打磨机床上横向设有监控直线导轨，立轴安装在监控直线导轨的滑块上，监控直线导轨的滑块与监控直线导轨驱动装置相连。

4.如权利要求1所述的可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：第一抓手沿其中轴线环状阵列有若干第一气动撑杆，当第一气动撑杆插入汽车制动底板的定位中孔并作远离手抓中轴线运动时可与汽车制动底板的定位中孔的内壁紧密接触从而抓住汽车制动底板；第二抓手均沿其中轴线环状阵列有若干第二气动撑杆，当第二气动撑杆插入汽车制动底板的定位中孔并作远离手抓中轴线运动时可与汽车制动底板的定位中孔的内壁紧密接触从而抓住汽车制动底板。

5.如权利要求4所述的可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：所述汽车制动底板翻转台包括汽车制动底板插架，汽车制动底板插架呈圆环状结构且垂直于地面，汽车制动底板插架的内孔的直径大于汽车制动底板的定位中孔的直径，汽车制动底板插架上设有若干纵向设置且平行于地面的与汽车制动底板的定位插孔相对应的插杆；当第一抓手将汽车制动底板插入汽车制动底板插架并从与插入方向的相反方向再次抓取汽车制动底板时，即可完成翻转动作。

6.如权利要求1所述的可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线，其特征在于：所述风动碎屑清理台上设有若干高压吹风嘴。

7.可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的工作方法，用于权利要求1至6中任一权利要求所述的生产线，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：向上料输送带输入未加工的汽车制动底板；

步骤2：第一抓取机构抓取若干上料输送带上的未加工的汽车制动底板，将未加工的汽车制动底板分别送入一数控打磨机床进行正面打磨；汽车制动底板正面打磨完成后，第一抓取机构抓取该汽车制动底板，将该汽车制动底板移动到风动碎屑清理台清除碎屑；

清除碎屑完成后，将该汽车制动底板正面放入汽车制动底板正面标准放置凹槽进行正面打磨效果检测，

当正面打磨效果检测不符合要求时，汽车制动底板正面标准放置凹槽的传感器向控制中心传递信息，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将制动底板正面标准放置凹槽运动到检测活动区；提示灯闪烁、提示铃响，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；工作人员将制动底板正面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台，制动底板正面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带；

当所述检测符合要求时，第一抓取机构抓取该汽车制动底板，将该汽车制动底板在汽车制动底板翻转台进行翻转后送入一数控打磨机床进行反面打磨，通过第一抓取机构抓将该汽车制动底板移动到风动碎屑清理台上方清理碎屑并放入汽车制动底板反面标准放置凹槽检测反面打磨效果检测，根据反面打磨效果检测是否合格分为两种情况处理：

第一种情况，反面打磨效果检测不符合要求，汽车制动底板反面标准放置凹槽的传感器向控制中心传递信息，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将制动底板反面标准放置凹槽运动到检测活动区，提示灯闪烁、提示铃响，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；工作人员将制动底板反面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台，制动底板反面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带；

第二种情况，反面打磨效果检测符合要求，通过第一抓取机构抓将该汽车制动底板放到称重盘称重，

如果重量不符合要求或者控制中心对该汽车制动底板的视觉对比判断不合格时，将打磨该汽车制动底板的打磨机设为打磨异常打磨机，停止向该打磨机送入汽车制动底板；直到调整打磨参数完毕，才将该打磨机不再设为打磨异常打磨机，继续向该打磨机送入汽车制动底板；第一抓取机构抓将该汽车制动底板放到汽车制动底板反面标准放置凹槽，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将制动底板反面标准放置凹槽运动到检测活动区；提示灯闪烁、提示铃响，工作人员将制动底板反面标准放置凹槽上的汽车制动底板取出放到检测分析标注台，制动底板反面标准放置凹槽归位；检测人员在该汽车制动底板上标注打磨不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带；

否则，第一抓取机构抓将该汽车制动底板放到中转输送带，中转输送带运动，该汽车制动底板运动到打码机下时，打码机在该汽车制动底板标记为合格并标记加工时间、加工机床信息，该汽车制动底板运动到中转输送带右端时，第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，最后放入过渡输送带送出；

所述视觉对比判断的方法的具体步骤为：

步骤S1，摆臂运动，拍照装置从不同位置对汽车制动底板进行拍照，并将信号输送到控制中心；

步骤S2，控制中心对图像进行预处理，将汽车制动底板照片的打磨位置分割为多个待检区域；

步骤S3，设定汽车制动底板各区域标准图像库，将待检区域与汽车制动底板各区域标准图像库对比区域图像，如果发现存在缺陷，则对存在缺陷的区域进行标记，视觉对比判断不合格，并以检测的时间作为文件名命名将该幅拍照得到的区域图像保存到控制中心的电脑上；

步骤3：工作人员将过渡输送带上的汽车制动底板在人工处理工装上进行操作后，放入出料输送带输出。

8.如权利要求7所述可有效控制加工质量的汽车制动底板生产线的工作方法，其特征在于：在步骤2中，当工作人员需要抽检汽车制动底板正面标准放置凹槽、或汽车制动底板反面标准放置凹槽上某一汽车制动底板的正面打磨效果时，通过控制中心控制检测周转直线导轨驱动装置运动，将该汽车制动底板运动到检测活动区，检测人员抽检完毕后使其归位；当抽检合格时，第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到过渡输送带；当抽检不合格时，检测人员在该汽车制动底板上标注不合格位置、数量后，放入第一人工打磨周转台的第一料盘；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第一料盘移动到第一人工打磨周转台的右端；第二抓取机构抓取该汽车制动底板并送到第二人工打磨周转台的第二料盘上，第一料盘复位；通过控制中心控制第二人工打磨周转直线导轨驱动装置运动，将第二料盘移动到第二人工打磨周转台的后端，打磨工作人员对该汽车制动底板人工打磨后放回第二料盘；第二料盘复位；第二抓取机构抓取该汽车制动底板放到一钻孔攻丝数控机床进行加工；钻孔攻丝数控机床对汽车制动底板加工完成后，通过第二抓取机构将该汽车制动底板移动到滤切削液盘上方并抖动滤去切削液，在第二打码机上打码，然后放入过渡输送带。

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