CN113510852B - 自动装料方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动装料方法、装置和系统，其中方法包括：获取卸料口的位置和工作状态；若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作。本发明提供的方法、装置、系统、电子设备及存储介质，提高了运输机械和卸料装置之间的作业效率和作业安全性，同时降低了运输机械驾驶员的劳动强度。

Description

自动装料方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种自动装料方法、装置和系统。

背景技术

搅拌车是一种用于运输混凝土的工程车辆，在运输过程中需要保持车上的搅拌筒不停地转动，以免混凝土凝固。搅拌车驶入搅拌站内装料时，需要将搅拌车停泊到搅拌站内的一个卸料口通道，并且让搅拌车的进料斗对准搅拌站的卸料口。搅拌车在搅拌站通道内泊车盲区大，让搅拌车进料斗对准搅拌站卸料口，经常需要司机下车察看，费时费力，并且可能造成安全事故。

因此，如何让搅拌车自动泊入搅拌站，对准搅拌站卸料口进行自动装料成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种自动装料方法、装置和系统，用以实现让搅拌车自动泊入搅拌站，对准搅拌站卸料口进行自动装料的技术问题。

本发明提供一种自动装料方法，包括：

获取卸料口的位置和工作状态；

若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；

基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作。

根据本发明提供的自动装料方法，所述获取卸料口的位置和工作状态，包括：

基于设置在运输机械上的车联网车载单元，获取储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态。

根据本发明提供的自动装料方法，所述基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径，包括：

确定包含所述卸料口的位置和所述进料口的位置的路径规划区域；

获取所述路径规划区域内的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，在所述路径规划区域中确定所述运输机械的行车路径。

根据本发明提供的自动装料方法，所述基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，包括：

基于所述行车路径，确定所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；

基于所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。

根据本发明提供的自动装料方法，所述基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，包括：

若在所述行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于所述障碍物的位置、所述卸料口的位置，以及所述运输机械上进料口的位置，重新规划所述运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。

本发明还提供一种自动装料装置，包括：

获取单元，用于获取卸料口的位置和工作状态；

确定单元，用于若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；

装料单元，用于基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作。

根据本发明提供的自动装料装置，所述获取单元为车联网车载单元，用于获取设置在储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态。

根据本发明提供的自动装料装置，所述确定单元包括：

区域确定子单元，用于确定包含所述卸料口的位置和所述进料口的位置的路径规划区域；

障碍物信息获取子单元，用于获取所述路径规划区域内的障碍物信息；

路径规划子单元，用于基于所述障碍物信息，在所述路径规划区域中确定所述运输机械的行车路径。

根据本发明提供的自动装料装置，所述装料单元包括：

参数确定子单元，用于基于所述行车路径，确定所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；

控制子单元，用于基于所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。

根据本发明提供的自动装料装置，还包括：

避障单元，用于若在所述行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于所述障碍物的位置、所述卸料口的位置，以及所述运输机械上进料口的位置，重新规划所述运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。

本发明还提供一种自动装料系统，包括卸料口定位模块、卸料口状态监视模块、车联网路侧单元和运输机械；

所述运输机械上安装有所述的自动装料装置；

所述卸料口定位模块，与所述车联网路侧单元电连接，用于确定卸料口的位置；

所述卸料口状态监视模块，与所述车联网路侧单元电连接，用于确定卸料口的工作状态；

所述车联网路侧单元，与所述自动装料装置中的获取单元电连接，用于发送卸料口的位置和工作状态。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动装料方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动装料方法的步骤。

本发明实施例提供的自动装料方法、装置和系统，通过车联网获取卸料口的位置和工作状态，若卸料口的工作状态为就绪状态，则根据卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作，实现了让运输机械自动对准卸料口并进行装料操作，提高了运输机械和卸料装置之间的作业效率和作业安全性，同时降低了运输机械驾驶员的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的自动装料方法的流程示意图；

图2为本发明提供的路径规划算法的流程示意图；

图3为本发明提供的自动装料装置的结构示意图；

图4为本发明提供的自动装料系统的结构示意图；

图5为本发明提供的混凝土装料系统的结构示意图；

图6为本发明提供的搅拌车控制系统的结构示意图；

图7为本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的自动装料方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤110，获取卸料口的位置和工作状态。

具体地，卸料口为用于装卸物料的出口。物料可以为液态物质、固态物质和固液混合物等，例如燃油、石灰、混凝土等。卸料口一般安装于储料设施的料斗的底部或者侧部。储料设施可以为搅拌站等。例如，在混凝土搅拌站中，卸料口一般安装在圆形料斗的底部。

卸料口的位置可以为卸料口在地面的投影位置，用于引导运输机械等进行装料。卸料口的工作状态至少包括就绪状态和卸料状态。就绪状态为卸料口准备进行卸料的状态，卸料状态为卸料口正在进行卸料的状态。例如，当料斗上安装的料位开关检测到料斗内存在物料，并且卸料口的阀门为关闭状态时，可以认为卸料口处于就绪状态；当料斗上安装的料位开关检测到料斗内存在物料，并且卸料口的阀门为打开状态时，可以认为卸料口处于卸料状态。

步骤120，若卸料口的工作状态为就绪状态，则基于卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径。

具体地，运输机械为运输物料的车辆，例如燃油运输车、水泥运输车和混凝土搅拌车等。运输机械上装载有货箱或者储存罐，用于运输和储存物料。物料从料斗上的卸料口出来，经过运输机械上的进料口，直接进入货箱或者储存罐进行储存。

大型搅拌站或者储存物料的地方一般具有多个卸料口，每一卸料口都是独立工作。在进行装料之前，运输机械可以通过各个卸料口的工作状态来判断是否与卸料口进行配对，来完成装料工作。若任一卸料口的工作状态为就绪状态，则根据该卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径。

例如，运输机械为混凝土搅拌车，当该运输机械获取到某一卸料口的位置和工作状态后，若该卸料口的工作状态为就绪状态，则表明该卸料口连接的料斗内存在混凝土，并且该卸料口已准备好卸料。此时，可以以卸料口的位置在地面的投影为终点，以运输机械上进料口的位置在地面的投影为起点，在地面所在的水平面对运输机械的行车路径进行规划。

各个卸料口的位置是固定不变的，可以通过人工标注的方式得到。例如，可以采用定位仪，对每一卸料口的位置进行标定后得到。

运输机械上进料口的位置可以通过运输机械的实时位置和进料口在运输机械上的安装位置进行确定。运输机械上安装GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)，对运输机械的实时位置进行确定。

步骤130，基于行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作。

具体地，行车路径的终点可以设置为卸料口与进料口对齐的位置，即卸料口的位置在地面的投影和运输机械上进料口的位置在地面的投影重合的位置，使得根据行车路径，可以控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并停止行驶。

此时，根据停车指令触发卸料口打开进行装料；或者，在卸料口和进料斗处分别安装射频识别(RFID)读写器和标签，当读写器识别到RFID标签时，触发卸料口打开进行装料。

本发明实施例提供的自动装料方法，获取卸料口的位置和工作状态，若卸料口的工作状态为就绪状态，则根据卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作，实现了让运输机械自动对准卸料口并进行装料操作，提高了运输机械和卸料装置之间的作业效率和作业安全性，同时降低了运输机械驾驶员的劳动强度。

基于上述实施例，步骤110包括：

基于设置在运输机械上的车联网车载单元，获取设置在储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态。

具体地，车联网(Vehicle to Everything，V2X)是指车辆上的车载设备通过无线通信技术，对信息网络平台中的所有车辆动态信息进行有效利用，在车辆运行中提供不同的功能服务。一般地，车联网可以包括车联网车载单元(Vehicle to Everything-On BoardUnit，V2X-OBU)和车联网路侧单元(Vehicle to Everything-Road Side Unit，V2X-RSU)。车联网车载单元和车联网路侧单元之间通过无线通信技术交换信息。

可以将车联网车载单元设置在运输机械上，将车联网路侧单元设置在搅拌站。搅拌站可以通过车联网路侧单元收集并向运输机械发送卸料口的位置和工作状态。运输机械通过车联网车载单元接收卸料口的位置和工作状态。

基于上述任一实施例，步骤120包括：

确定包含卸料口的位置和进料口的位置的路径规划区域；

获取路径规划区域内的障碍物信息；

基于障碍物信息，在路径规划区域中确定运输机械的行车路径。

具体地，路径规划区域为用于规划运输机械进行自动装料的行驶路径的区域。路径规划区域应至少包含卸料口的位置和进料口的位置。路径规划区域的大小可以根据需要进行设置。

在进行路径规划前，可以预先得到路径规划区域内的障碍物信息。例如，可以在确定的路径规划区域上采用人工方式进行标注，也可以通过超声波雷达、激光雷达或者摄像头获取路径规划区域内的障碍物信息。障碍物信息包括障碍物的类型和位置。障碍物的类型用于判断该障碍物是否对路径规划造成影响。障碍物的位置为路径规划时需要避让的位置。

超声波雷达、激光雷达或者摄像头可以安装在运输机械上。例如，可以在运输机械上安装摄像头，对运输机械和卸料口之间的障碍物进行识别，判断障碍物的类型。障碍物的类型可以为人、动物、机械设备、土堆、石块等。障碍物识别的算法可以采用现有的目标检测算法。例如，YOLO(You Only Look Once)算法等。

混合A星(Hybrid A*)算法是一种启发式搜索算法，被广泛应用于路径优化领域。它的独特之处是检查最短路径中每个可能的节点时引入了全局信息，对当前节点距终点的距离做出估计，并作为评价该节点处于最短路线上的可能性的量度。

以卸料口的位置在地面的投影为终点，以运输机械上进料口的位置在地面的投影为起点，以对路径规划造成影响的障碍物的位置作为障碍物点，在路径规划区域中采用混合A星算法确定运输机械的行车路径。例如，图2为本发明提供的路径规划算法的流程示意图，如图2所示，该算法对应的伪代码可以为：

其中，cstart表示泊车起点，cend表示泊车终点，cp表示待考察点，Sobs表示障碍物点集合，Sopen表示开启点(待考察点)集合，Sclose表示关闭点(已考察点)集合；

函数PopTop(Sopen)表示，从待考察点集Sopen中搜索出距离车辆当前点和泊车终点代价函数值最小的一个点作为当前考察点，同时从Sopen中删除该点；

函数RSExpand(cp,cend,Sobs)表示，如果能建立从当前点cp到泊车终点cend的Reeds-Shepp曲线，车辆可以顺利从当前点行驶到终点，泊车可以结束；

函数Expand(cp,cend,Sopen,Sclose,Sobs)表示，以当前点cp为起点，使用Reeds-Shepp曲线拓展满足搅拌车运动学特性的子节点，并将这些子节点加入到Sopen集合。

本发明实施例提供的自动装料方法，采用混合A星算法确定运输机械的行车路径，算法执行速度快，计算资源占用少，提高了自动装料的效率。

基于上述任一实施例，步骤130包括：

基于行车路径，确定运输机械在行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；

基于运输机械在行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置。

具体地，确定行车路径后，可以根据行车路径的走向，确定运输机械在行车路径中每一位置的行车方向，可以根据行车路径的曲率，确定运输机械在每一位置的行车速度。根据运输机械在每一位置的行车方向和行车速度，控制运输机械行驶至行车路径的终点，即卸料口的位置在地面的投影和运输机械上进料口的位置在地面的投影重合的位置。

基于上述任一实施例，基于行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，包括：

若在行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于障碍物的位置、卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，重新规划运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置。

具体地，如果在行车路径中任一位置检测到障碍物，则对该障碍物与运输机械之间的距离进行检测。距离检测可以通过安装在运输机械上的超声波雷达进行检测。例如，可以在运输机械的前侧和后侧分别安装4个超声波雷达，在左侧和右侧分别安装2个超声波雷达，共计12个超声波雷达对周围障碍物与运输机械之间的距离进行检测。

若障碍物与运输机械的距离小于预设距离，则表明该障碍物对运输机械的行车路径产生了影响，导致运输机械无法沿着行车路径行驶，此时，可以控制运输机械停止行驶，并根据障碍物的位置、卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，重新规划运输机械的行车路径；若障碍物与运输机械的距离大于预设距离，则表明该障碍物对运输机械的行车路径未产生影响，此时，可以控制运输机械按照规划的行驶路径继续行驶。预设距离的大小可以根据需要进行设置。

基于上述任一实施例，步骤130包括：

当运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置时，发送装料指令至卸料口。

具体地，当运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置时，此时，运输机械已到达进行自动装料的位置，应该停止行驶。

此时，可以将运输机械停止行驶的指令作为装料指令发送给卸料口，使得卸料口打开进行装料。运输机械停止行驶的指令可以为运输机械的发动机熄火指令。

基于上述任一实施例，图3为本发明提供的自动装料装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

获取单元310，用于获取卸料口的位置和工作状态；

确定单元320，用于若卸料口的工作状态为就绪状态，则基于卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径；

装料单元330，用于基于行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作。

本发明实施例提供的自动装料装置，基于车联网获取卸料口的位置和工作状态，若卸料口的工作状态为就绪状态，则根据卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作，实现了让运输机械自动对准卸料口并进行装料操作，提高了运输机械和卸料装置之间的作业效率和作业安全性，同时降低了运输机械驾驶员的劳动强度。

基于上述任一实施例，获取单元310为车联网车载单元，用于获取设置在储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态。

基于上述任一实施例，确定单元320包括：

区域确定子单元，用于确定包含卸料口的位置和进料口的位置的路径规划区域；

障碍物信息获取子单元，用于获取路径规划区域内的障碍物信息；

路径规划子单元，用于基于障碍物信息，在路径规划区域中确定运输机械的行车路径。

基于上述任一实施例，装料单元330包括：

参数确定子单元，用于基于行车路径，确定运输机械在行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；

控制子单元，用于基于运输机械在行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置。

基于上述任一实施例，该装置还包括：

避障单元，用于若在行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于障碍物的位置、卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，重新规划运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置。

基于上述任一实施例，装料单元330包括：

装料子单元，用于当运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置时，发送装料指令至卸料口。

基于上述任一实施例，图4为本发明提供的自动装料系统的结构示意图，如图4所示，该系统包括卸料口定位模块410、卸料口状态监视模块420、车联网路侧单元430和运输机械；运输机械上安装有自动装料装置440。卸料口定位模块410，与车联网路侧单元430电连接，用于确定卸料口的位置。卸料口状态监视模块420，与车联网路侧单元430电连接，用于确定卸料口的工作状态。车联网路侧单元430，与自动装料装置440中的获取单元310电连接，用于发送卸料口的位置和工作状态。

具体地，卸料口定位模块410可以为GPS定位装置、RFID定位装置、超宽带定位装置和蓝牙定位装置中的至少一种。

卸料口状态监视模块420可以为摄像头，通过图像识别技术对卸料口进行监视。

上述各装置的电连接方式可以为通信电缆、无线局域网和移动通信网络中的至少一种。

基于上述任一实施例，车联网路侧单元与车联网车载单元通过5G移动通信网络进行通信。

具体地，随着无线通信技术的发展，设备与设备之间的通信也可以采用无线连接方式。运输机械上的设备众多，可以通过无线局域网和移动通信网络进行信息传递。无线局域网可以通过WiFi或者Bluetooth(蓝牙)进行构建。移动通信网络可以为4G网络或者5G网络。可以基于移动通信网络构建车联网(Vehicle to Everything，V2X)。车联网使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。

例如，图5为本发明提供的混凝土装料系统的结构示意图，如图5所示，在搅拌站内和搅拌车上添加若干硬件和软件，使其具备自动泊车和自动对中功能。搅拌站内硬件包括1个V2X-RSU(Vehicle to Everything-Road Side Unit，车联网-路侧单元)装置和1个摄像头，其中摄像头用于监视卸料口是否就绪，V2X-RSU装置用于记录并广播发送搅拌站内卸料口的准确位置。搅拌车上硬件包括12个超声波雷达、1个V2X-OBU(Vehicle to Everything-On Board Unit，车联网-车载单元)装置、1个线控底盘装置、1个计算单元，其中超声波雷达用于检测障碍物，V2X-OBU装置接收搅拌站V2X-RSU装置发送的搅拌站卸料口位置和就绪状态，线控底盘装置使用电子信号驱动车辆，计算单元用于障碍物感知、车位定位识别、自主路径规划、车辆控制等。

图6为本发明提供的搅拌车控制系统的结构示意图，如图6所示，该系统安装在搅拌车上，包括感知、定位、规划、控制处理算法组成的算法库，分为感知、处理和执行三层。

基于上述任一实施例，图7为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(Memory)730和通信总线(Communications Bus)740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑命令，以执行如下方法：

获取卸料口的位置和工作状态；

若卸料口的工作状态为就绪状态，则基于卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径；

基于行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作。

此外，上述的存储器730中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

获取卸料口的位置和工作状态；

若卸料口的工作状态为就绪状态，则基于卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定运输机械的行车路径；

基于行车路径，控制运输机械行驶至卸料口与进料口对齐的位置，并触发卸料口进行装料操作。

本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种自动装料方法，其特征在于，包括：

获取卸料口的位置和工作状态；

若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；

基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作；

其中，所述获取卸料口的位置和工作状态，包括：

基于设置在运输机械上的车联网车载单元，获取储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态；

所述基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，包括：

基于所述行车路径，确定所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；

基于所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置；

所述方法还包括：

基于所述运输机械的实时位置和所述进料口在所述运输机械上的安装位置确定所述运输机械上进料口的位置。

2.根据权利要求1所述的自动装料方法，其特征在于，所述基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径，包括：

确定包含所述卸料口的位置和所述进料口的位置的路径规划区域；

获取所述路径规划区域内的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，在所述路径规划区域中确定所述运输机械的行车路径。

3.根据权利要求1所述的自动装料方法，其特征在于，所述基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，包括：

若在所述行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于所述障碍物的位置、所述卸料口的位置，以及所述运输机械上进料口的位置，重新规划所述运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。

4.一种自动装料装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取卸料口的位置和工作状态；

确定单元，用于若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；

装料单元，用于基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作；

其中，所述获取单元为车联网车载单元，用于获取设置在储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态；

所述装料单元包括：

参数确定子单元，用于基于所述行车路径，确定所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；

控制子单元，用于基于所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置；

所述确定单元，还用于基于所述运输机械的实时位置和所述进料口在所述运输机械上的安装位置确定所述运输机械上进料口的位置。

5.根据权利要求4所述的自动装料装置，其特征在于，所述确定单元包括：

区域确定子单元，用于确定包含所述卸料口的位置和所述进料口的位置的路径规划区域；

障碍物信息获取子单元，用于获取所述路径规划区域内的障碍物信息；

路径规划子单元，用于基于所述障碍物信息，在所述路径规划区域中确定所述运输机械的行车路径。

6.根据权利要求4所述的自动装料装置，其特征在于，还包括：

避障单元，用于若在所述行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于所述障碍物的位置、所述卸料口的位置，以及所述运输机械上进料口的位置，重新规划所述运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。

7.一种自动装料系统，其特征在于，包括卸料口定位模块、卸料口状态监视模块、车联网路侧单元和运输机械；

所述运输机械上安装有如权利要求4至6任一项所述的自动装料装置；

所述卸料口定位模块，与所述车联网路侧单元电连接，用于确定卸料口的位置；

所述卸料口状态监视模块，与所述车联网路侧单元电连接，用于确定卸料口的工作状态；

所述车联网路侧单元，与所述自动装料装置中的获取单元电连接，用于发送卸料口的位置和工作状态。

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