CN114643643A - 一种卸料控制方法、装置及卸料控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卸料控制方法、装置及卸料控制系统，该方法包括：搅拌站与搅拌车建立通信连接；获取搅拌车的当前位置；利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，计算出搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息；根据距离信息确定搅拌车的操作建议；按照所述距离信息以及所述操作建议对所述搅拌车进行控制。本发明通过实时解算出搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的距离信息，并根据距离信息给出搅拌车的操作建议，对搅拌车进行控制，提高了搅拌车进入搅拌站后将装料口与卸料口对中并进行装料的效率，同时不需要驾驶员人为观察，提高了搅拌车进搅拌站过程中的安全性。

Description

一种卸料控制方法、装置及卸料控制系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种卸料控制方法、装置及卸料控制系统。

背景技术

搅拌车是一种用于运输混凝土等物料的专用工程车辆。搅拌车驶入搅拌站内装料时，需要将搅拌车停泊到搅拌站内的一个卸料通道，并且让搅拌车的装料口对准搅拌站的卸料口，但搅拌站内通道狭窄且盲区大，泊车难度高，通常需要站内人员指挥或者驾驶员反复下车查看才能完成装料口与卸料口对中操作，目前尚不能在驾驶员调整搅拌车位置时自动发出提示信息，只能依靠驾驶员自身经验或他人提示来进行搅拌车位置的调整。

在现有技术中，针对这一问题主要是通过利用摄像头获取搅拌站卸料口和搅拌车装料口的视频图像，并将视频图像发送至搅拌车司机处，由搅拌车司机观察搅拌站卸料口与搅拌车装料口的对中状态，这种方式需要一直进行视频传输，对网络带宽要求较高，并且需要搅拌车司机人为观察视频，影响搅拌车司机的注意力，可能会造成安全事故。

发明内容

因此，本发明提供了一种卸料控制方法、装置及卸料控制系统，以满足搅拌车卸料过程的安全和高效的要求。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

根据第一方面，本发明实施例提供了一种卸料控制方法，应用于搅拌站，该卸料控制方法包括：与搅拌车建立通信连接；获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车，以使所述搅拌车按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

可选地，所述获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息，包括：获取所述搅拌车的当前位置；利用预设的标定信息和所述搅拌车的当前位置，计算出所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息。

可选地，在所述计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息之前，还包括：利用所述预设的标定信息和所述搅拌车的当前位置，确定所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况；当所述对中情况为未对中时，利用所述预设的标定信息和所述搅拌车的位置，计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息。

可选地，在所述计算出所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息之前，还包括：当所述对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制所述卸料口开始卸料。

根据第二方面，本发明实施例还公开了一种卸料控制方法，应用于搅拌车，该卸料控制方法包括：与搅拌站建立通信连接；获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。可选地，所述卸料控制方法，还包括：利用预设的标定信息和所述搅拌车的当前位置，确定所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况；当所述对中情况为未对中时，利用所述预设的标定信息和所述搅拌车的位置，计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息。

可选地，所述卸料控制方法，还包括：当所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况为对中并接收到搅拌站发送的卸料指令时，打开装料口。

根据第三方面，本发明实施例还公开了一种卸料控制装置，应用于搅拌站，该卸料控制装置包括：第一通信模块，用于与搅拌车建立通信连接；第一获取模块，用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；第一确定模块，用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；发送第一控制模块，用于发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车，以使所述搅拌车按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

根据第四方面，本发明实施例还公开了一种卸料控制装置，应用于搅拌车，该卸料控制装置包括：第二通信模块，用于与搅拌站建立通信连接；第二获取模块，用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；第二确定模块，用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；第二控制模块，用于按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

根据第五方面，本发明实施例还公开了一种卸料控制系统，该卸料控制系统包括：搅拌站和搅拌车，其中，所述搅拌站，包括：无线模块、云服务器、信息采集装置；所述无线模块用于与所述搅拌车建立通信连接；所述信息采集装置用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；所述云服务器用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；所述无线模块用于发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车；所述搅拌车，包括：域控制器；所述域控制器用于与搅拌站建立通信连接；获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

本发明技术方案，具有如下优点：

1、本发明搅拌站通过与搅拌车建立通信连接，获取搅拌站的卸料口与搅拌车的装料口之间的距离信息，根据距离信息确定搅拌车的操作建议，发送距离信息以及操作建议至所述搅拌车,以使搅拌车按照距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。本发明通过实时解算出该搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息，并根据距离信息给出搅拌车的操作建议，可以有效提高搅拌车进入搅拌站后将装料口与卸料口对中并进行装料的效率。

2、本发明搅拌车通过与搅拌站建立通信连接,获取搅拌站的卸料口与搅拌车的装料口之间的距离信息,根据距离信息确定所述搅拌车的操作建议,按照距离信息以及操作建议对搅拌车进行控制。。本发明通过根据搅拌站发送的距离信息和操作建议控制搅拌车，提高了搅拌车进入搅拌站后将装料口与卸料口对中并进行装料的效率的同时，不再需要搅拌车驾驶员人为观察，提高了搅拌车进搅拌站过程中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中卸料控制方法应用于搅拌站的流程示意图；

图2为本发明实施例中卸料控制系统的一个示意图；

图3为本发明实施例中卸料控制系统的一个示意图；

图4为本发明实施例中卸料控制方法应用于搅拌车的流程示意图；

图5为本发明实施例中卸料控制方法的一个示意图；

图6为本发明实施例中卸料控制方法的一个示意图；

图7为本发明实施例中卸料控制方法的一个具体流程图；

图8为本发明实施例中卸料控制方法的一个具体流程图；

图9为本发明实施例中卸料控制装置应用于搅拌站的一个示意图；

图10为本发明实施例中卸料控制装置应用于搅拌车的一个示意图；

图11为本发明实施例中卸料控制系统的一个示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“及/和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例1提供了一种卸料控制方法，应用于搅拌站，如图1所示，该卸料控制方法包括如下步骤：

步骤101，与搅拌车建立通信连接。

如图2所示，卸料控制系统主要包括：搅拌站和搅拌车。

其中，搅拌站主要包括：摄像头、云服务器、无线AP模块(例如Wi-Fi)以及卸料口，搅拌车主要包括：域控制器、信息交互模块以及装料口等等。

作为本发明的一种可选实施方式，可以通过统一配置搅拌站和搅拌车的无线信息，当搅拌站监测到搅拌车进入搅拌站的无线AP范围内时，搅拌站的云服务器控制无线AP模块主动与搅拌车建立通信连接，例如与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。

作为本发明的另一种可选实施方式，也可以通过统一配置搅拌站和搅拌车的无线信息，当搅拌车监测到搅拌车进入了搅拌站的无线AP范围时，搅拌车的域控制器控制无线AP模块与搅拌站建立通信连接，例如与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。

作为本发明的另一种可选实施方式，也可以通过统一配置搅拌站和搅拌车的无线信息，当搅拌车进入到搅拌站的无线AP范围时，搅拌车的域控制器通过控制无线AP模块，同时搅拌站的云控制器通过控制无线AP模块，使得搅拌车与搅拌站之间建立通信连接。

其中，搅拌站与搅拌车之间建立通信连接的方式还可以通过例如蓝牙、UWB、V2X等一切基于其他方式的无线通信技术。

步骤102，获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息。

具体的，可以通过获取搅拌车的当前位置，进而利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，计算出搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

在计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息之前，还会利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，确定搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的对中情况；当对中情况为未对中时，利用预设的标定信息和搅拌车的位置，计算出搅拌车的进装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

当对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制卸料口开始卸料。

作为本发明的一种可选实施方式，由于搅拌站一般1个搅拌站配备有1至2个搅拌站线，可以在搅拌站的各搅拌站线中安装摄像头，并将摄像头调整成对准监控搅拌站下卸料口与搅拌车装料口位置，并将摄像头的视角涵盖整条搅拌站线，同时接入搅拌站的无线AP网络。

在当搅拌车进入搅拌站时，通过已经设置好的摄像头获取搅拌车的当前位置。

进而，可以根据搅拌车的当前位置，确定搅拌车所处区域的世界坐标，进而利用搅拌车所处区域的世界坐标和搅拌站的卸料口所处区域的世界坐标，计算出搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

更具体的，在计算出搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息之前，还会利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，确定搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况；当对中情况为未对中时，利用预设的标定信息和搅拌车的位置，计算出搅拌车的进装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

当对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制搅拌站的卸料口开始卸料。

其中，预设的标定信息即为搅拌站每个区域的世界坐标，预设的标定信息的获取方式可以为：将搅拌站划分为若干区域，再获取安装在搅拌站的摄像头的内参和外参，针对搅拌站的若干区域中的任一区域，根据相机的内参和外参，计算出该区域的世界坐标，最后通过遍历所有的区域，计算出每个区域的世界坐标。

作为本发明的另一种可选实施方式，可以通过在搅拌站的各搅拌站线上安装激光测距仪，并在搅拌车正常倒车时搅拌车装料口正投影到搅拌站站线墙面的范围中，选取能准确将激光打到装料口的位置作为激光测距仪的安装位置。如图3所示，卸料控制系统主要包括：搅拌站和搅拌车。

其中，搅拌站主要包括：激光测距仪、云服务器、无线AP模块(例如Wi-Fi)以及卸料口，搅拌车主要包括：域控制器、信息交互模块和装料口和中控屏等等。

具体的，可以通过利用激光测距仪确定搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息通过可以利用安装在搅拌站的激光测距仪，确定搅拌站的卸料口与激光测距仪之间的距离信息。

更具体的，可以根据搅拌站的卸料口与激光测距仪之间的距离信息，以及根据搅拌车的装料口与激光测距仪之间的距离信息，确定搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的对中情况，当对中情况为未对中时，可以通过利用搅拌车的当前位置和所述搅拌站的卸料口与激光测距仪之间的距离信息作差，得到搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

当对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制搅拌站的卸料口开始卸料。

例如，在调整好搅拌站的激光测距仪的安装角度之后，通过利用激光测距仪对准搅拌站的卸料口，向其发射激光脉冲，经反射后，部分散射光返回至激光测距仪，通过记录并处理从激光脉冲发出至返回被接收的经历的时间，即可测得激光测距仪和搅拌站卸料口之间的距离信息。

进一步的，再通过结合激光测距仪实际测得的搅拌车的装料口与激光测距仪之间的距离信息，确定搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的对中情况，当对中情况为未对中时，通过利用所述搅拌车的当前位置和所述搅拌站的卸料口与所述激光测距仪之间的距离信息作差，得到搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。当搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制卸料口打开开始卸料。

作为本发明的另一种可选实施方式，可以通过在搅拌车安装定位模块，当搅拌车进入搅拌站时，通过利用搅拌车的定位模块，定位识别出搅拌车的当前位置。进而根据搅拌车的当前位置以及搅拌站的卸料口的位置，计算出搅拌站的卸料口与搅拌车的装料口之间的距离信息。

步骤103，根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议。

具体的，根据搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息，确定搅拌车的操作建议。

例如，当计算得到搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息为+1.2m时，可以确定搅拌车的操作建议为：倒车，当计算得到搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息为-0.2m时，可以确定搅拌车的操作建议为开车。

步骤104，发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车，以使所述搅拌车按照所述距离信息以及所述操作建议对所述搅拌车进行控制。

具体的，在得到搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息以及操作建议之后，因为搅拌车与搅拌站已经通过无线AP模块建立了通信连接，搅拌站会将搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息、操作建议以及搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的对中情况通过TCP/UDP发送至搅拌车，以使搅拌车按照距离信息以及操作建议对搅拌车进行控制。

本发明通过获取搅拌车的当前位置，并实时解算出该搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息，并根据距离信息给出搅拌车的操作建议，可以有效提高搅拌车进入搅拌站后将装料口与卸料口对中并进行装料的效率。

实施例2

本发明实施例2提供了一种卸料控制方法，应用于搅拌车，如图4所示，该卸料控制方法包括如下步骤：

步骤401，与搅拌站建立通信连接。

作为本发明的一种可选实施方式，可以通过统一配置搅拌站和搅拌车的无线信息，当搅拌站监测到搅拌车进入搅拌站的无线AP范围内时，搅拌站的云服务器控制无线AP模块主动与搅拌车建立通信连接，例如与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。

作为本发明的一种可选实施方式，可以通过在搅拌车配置无线AP模块，统一配置Wi-Fi信息，当搅拌车进入搅拌站的无线AP范围内时，搅拌车与搅拌站建立通信连接，例如与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。

作为本发明的另一种可选实施方式，也可以通过统一配置搅拌站和搅拌车的无线信息，当搅拌车进入到搅拌站的无线AP范围时，搅拌车的域控制器通过控制无线AP模块，同时搅拌站的云控制器通过控制无线AP模块，使得搅拌车与搅拌站之间建立通信连接。

其中，搅拌站还可以通过例如蓝牙、UWB、V2X等一切基于其他方式的无线通信技术与搅拌车连接。

步骤402，获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息。

具体的，搅拌车可以根据搅拌站获取搅拌车的当前位置，进而利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，计算出搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

在计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息之前，还会利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，确定搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的对中情况；当对中情况为未对中时，利用预设的标定信息和搅拌车的位置，计算出搅拌车的进装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息。

当对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制卸料口开始卸料。

步骤403，根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议。

具体的，根据搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息，确定搅拌车的操作建议。

步骤404，按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

具体的，在得到搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息以及操作建议之后，根据该距离信息和操作建议对搅拌车进行控制。

具体的，当搅拌车接收到对中情况为对中并接收到搅拌站发送的卸料指令时，打开搅拌车的装料口开始装料。

作为本发明的一种可选实施方式，当搅拌车接收到搅拌站发送的搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息、操作建议以及搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的对中情况，可以将距离信息、操作建议以及对中情况通过人均交互模块呈现给人类驾驶员。具体的，呈现方式包括但不仅限于智能语音系统语音播报、车机显示屏显示声音图像等。例如，如图5所示，播报内容可以为未对中、距离为1.2m，建议倒车，并通过车载中控屏显示对应的文字或者图像给搅拌车的驾驶员。

也可以通过搅拌车的域控制器对距离信息、操作建议以及对中情况进行分析，确定搅拌车的自动驾驶控制指令，并将该自动驾驶控制指令发送至自动驾驶系统，控制该搅拌车。例如，向后行驶1.2m，向右行驶30cm等。

作为本发明的另一种可选实施方式，搅拌站在获取到搅拌车的当前位置之后，可以直接将搅拌车的当前位置通过无线AP模块直接发送至搅拌车的域控制器，同时利用预设的标定信息和搅拌车的当前位置，确定搅拌车的装料口和搅拌站的卸料口的对中情况。当未对中时，通过搅拌站的卸料口所处的小方块的世界坐标以及搅拌车的装料口所处的小方块的世界坐标计算出搅拌站的卸料口所处的小方块的世界坐标计算出搅拌站的卸料口之间的距离信息。当搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口的对中情况为对中时，生成可以卸料指令并打开装料口，同时发送至搅拌站的云服务器，由搅拌站的云服务器控制搅拌站的卸料口开始卸料。

或者，也可以在搅拌站通过利用激光测距触感其确定搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息，以及确定了搅拌站的卸料口与激光测距仪之间的距离信息，进而直接将搅拌车的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息以及搅拌站的卸料口与激光测距仪之间的距离信息发送至搅拌车，由搅拌车的域控制器确定搅拌车的装料口和搅拌站的卸料口的对中情况。当未对中时，通过利用搅拌车的当前位置和搅拌站的卸料口与激光测距仪之间的距离信息作差，得到搅拌车的装料口与减半盏的卸料口之间的距离信息。当搅拌站的卸料口与搅拌车的装料口的对中情况为对中时，生成可以卸料指令并打开搅拌车的装料口，同时发送搅拌站的云服务器，由搅拌站的云服务器控制搅拌站的卸料口开始卸料。

其中，车载中控屏，也可以是手机、平板或者其他移动设备，本发明对此不做限定。

本发明通过根据搅拌站发送的距离信息和操作建议语音提醒搅拌车驾驶员，提高了搅拌车进入搅拌站后将装料口与卸料口对中并进行装料的效率的同时，不再需要搅拌车驾驶员人为观察，提高了搅拌车进搅拌站过程中的安全性。

作为本发明的另一种可选实施方式，如图6所示，搅拌站也可以将摄像头拍摄的搅拌站的视频信息以及距离信息、操作建议和对中情况发送至搅拌车，可以由用户选择是否将图像信息进行显示，当网络良好时，可以显示搅拌站内的视频信息，使驾驶员更加直观的观察到搅拌站内的情况；当网络较差时，可以直接将距离信息、操作建议和对中情况发送至搅拌车进行语音播报，不需要更高的网络带宽即可将对中情况、距离信息和操作建议及时的播报给搅拌车的驾驶员。

示例性的，作为本发明的一种可选实施方式，如图7所示，首先进行预处理操作，搅拌站配备无线AP模块，统一配置Wi-Fi信息；各搅拌站线(一般1个搅拌站配备1至2个搅拌站线)安装摄像头，对准监控搅拌站卸料口与搅拌车装料口位置，视角涵盖整条搅拌站线，接入无线AP网络；搅拌车中控屏集成无线Wi-Fi模块，中控屏配备语音设备。

当搅拌车进入搅拌站AP的Wi-Fi区域范围内，自动连接Wi-Fi，与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。这种通过Wi-Fi就可以将搅拌站与搅拌车通信连接的方式，不依赖于车辆信息的同时，不依赖于搅拌站调度系统，也不依赖于ERP，使得各搅拌站与搅拌车之间配置通用，可扩展性强，推广价值高。

进而对搅拌站线进行标定，通过调整好摄像头的安装角度，并通过事先铺设标定板，标定好摄像头的内外参，得到世界坐标系到像素坐标系的对应关系。然后对搅拌站场地(包含墙体和卸掉斗)进行测量和标定，得到图像中的墙体边界约束以及卸掉斗的位置。最后，将图像划分成若干小方块，标定出每个小方块对应的世界距离。

搅拌站服务器对获取到的摄像头数据进行目标检测，包括对搅拌车装料口的检测和搅拌车检测，结合搅拌站线的标定结果可计算得到装卸料口之间的对中误差和搅拌车车体距离墙体边界的距离。

进一步的，当搅拌车为非自动驾驶车辆时，搅拌站系统可以将距离信息、操作建议以及对中情况通过人均交互模块呈现给人类驾驶员。具体的，呈现方式包括智能语音系统语音播报、车机显示屏显示声音图像等。。

车载中控屏根据距离信息、对中情况、操作建议进行语音播报和显示，播报内容：是否对中，是否倒车，距离多少米，比如：未对中，请倒车，还差1.2米；已对中，请停车；未对中，请开车，超出0.2米。驾驶员根据语音提示进行倒车进站。驾驶员缓慢倒车，驾驶员观察对中或听到语音提示对中标志时，停车装料。

当搅拌车为自动驾驶车辆时，搅拌站系统将距离信息、对中情况、操作建议发送至搅拌车的自动驾驶系统，有搅拌车的自动驾驶系统控制该搅拌车，直到搅拌车的装料口和搅拌站的卸料口对中。

示例性的，作为本发明的另一种可选实施方式，如图8所示，首先进行预处理操作，搅拌站配备无线AP模块，统一配置Wi-Fi信息；搅拌站背景墙安装激光测距仪；搅拌车中控屏集成无线Wi-Fi模块，中控屏配备语音设备。各站线墙上安装激光雷达，调试确定车辆正常倒车时装料斗正投影到墙面的范围，选取能准确打到斗上的位置作为激光测距仪的安装位置。

当搅拌车进入搅拌站AP的Wi-Fi区域范围内，自动连接Wi-Fi，与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。云服务器通过获取激光测距仪的距离，以及卸料口与背景墙的距离，处理后形成距离信息、对中情况、倒车指令。

当搅拌车为非自动驾驶车辆时，云服务器会将通过TCP/UDP推送给搅拌车中控屏，搅拌车车载中控屏根据距离信息、对中情况、倒车指令进行语音播报和显示，播报内容：是否对中，是否倒车，距离多少米，比如：未对中，请倒车，还差1.2米；已对中，请停车；未对中，请开车，超出0.2米。驾驶员根据语音提示进行倒车进站。驾驶员缓慢倒车，驾驶员观察对中或听到语音提示对中标志时，驾驶员停车装料。

当搅拌车为自动驾驶车辆时，搅拌站系统将距离信息、对中情况、操作建议发送至搅拌车的自动驾驶系统，有搅拌车的自动驾驶系统控制该搅拌车，直到搅拌车的装料口和搅拌站的卸料口对中。

示例性的，作为本发明的另一种可选实施方式，首先进行预处理操作，搅拌站配备无线AP模块，统一配置Wi-Fi信息；各搅拌站线(一般1个搅拌站配备1至2个搅拌站线)安装摄像头，对准监控搅拌站卸料口与搅拌车装料口位置，视角涵盖整条搅拌站线，接入无线AP网络；搅拌车中控屏集成无线Wi-Fi模块，中控屏配备语音设备。

当搅拌车进入搅拌站AP的Wi-Fi区域范围内，自动连接Wi-Fi，与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。这种通过Wi-Fi就可以将搅拌站与搅拌车通信连接的方式，不依赖于车辆信息的同时，不依赖于搅拌站调度系统，也不依赖于ERP，使得各搅拌站与搅拌车之间配置通用，可扩展性强，推广价值高。

进而对搅拌站线进行标定，通过调整好摄像头的安装角度，并通过事先铺设标定板，标定好摄像头的内外参，得到世界坐标系到像素坐标系的对应关系。然后对搅拌站场地(包含墙体和卸掉斗)进行测量和标定，得到图像中的墙体边界约束以及卸掉斗的位置。最后，将图像划分成若干小方块，标定出每个小方块对应的世界距离。

进而搅拌站服务器对获取到的摄像头数据进行目标检测，包括对搅拌车装料口的检测和搅拌车检测，并将检测结果发送至搅拌车，进而搅拌车通过结合搅拌站线的标定结果可计算得到装卸料口之间的对中误差和搅拌车车体距离墙体边界的距离。

进一步的，当搅拌车为非自动驾驶车辆时，搅拌站系统将距离信息、对中情况、操作建议通过TCP/UDP推送给搅拌车中控屏。

车载中控屏根据距离信息、对中情况、操作建议进行语音播报和显示，播报内容：是否对中，是否倒车，距离多少米，比如：未对中，请倒车，还差1.2米；已对中，请停车；未对中，请开车，超出0.2米。驾驶员根据语音提示进行倒车进站。驾驶员缓慢倒车，驾驶员观察对中或听到语音提示对中标志时，停车装料。

当搅拌车为自动驾驶车辆时，搅拌站系统将距离信息、对中情况、操作建议发送至搅拌车的自动驾驶系统，有搅拌车的自动驾驶系统控制该搅拌车，直到搅拌车的装料口和搅拌站的卸料口对中。

示例性的，作为本发明的一种可选实施方式，首先进行预处理操作，搅拌站配备无线AP模块，统一配置Wi-Fi信息；搅拌站背景墙安装激光测距仪；搅拌车中控屏集成无线Wi-Fi模块，中控屏配备语音设备。各站线墙上安装激光雷达，调试确定车辆正常倒车时装料斗正投影到墙面的范围，选取能准确打到斗上的位置作为激光测距仪的安装位置。

当搅拌车进入搅拌站AP的Wi-Fi区域范围内，自动连接Wi-Fi，与搅拌站建立TCP/UDP网络连接。云服务器通过获取激光测距仪的距离，以及卸料口与背景墙的距离，并将该距离信息发送至搅拌车的域控制器，搅拌车的域控制器对距离信息进行处理形成距离信息、对中情况、倒车指令。

当搅拌车为非自动驾驶车辆时，云服务器会将通过TCP/UDP推送给搅拌车中控屏，搅拌车车载中控屏根据距离信息、对中情况、倒车指令进行语音播报和显示，播报内容：是否对中，是否倒车，距离多少米，比如：未对中，请倒车，还差1.2米；已对中，请停车；未对中，请开车，超出0.2米。驾驶员根据语音提示进行倒车进站。驾驶员缓慢倒车，驾驶员观察对中或听到语音提示对中标志时，驾驶员停车装料。

当搅拌车为自动驾驶车辆时，搅拌站系统将距离信息、对中情况、操作建议发送至搅拌车的自动驾驶系统，有搅拌车的自动驾驶系统控制该搅拌车，直到搅拌车的装料口和搅拌站的卸料口对中。

实施例3

本发明还提供了一种卸料控制装置，应用于搅拌站，如图9所示，该卸料控制装置包括：

第一通信模块91，用于与搅拌车建立通信连接，详细内容参考步骤101所述；

第一获取模块92，用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息，详细内容参考步骤102所述；

第一确定模块93，用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议，详细内容参考步骤103所述；

第一控制模块94，用于发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车，以使所述搅拌车按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制，详细内容参考步骤104所述。

实施例4

本发明还提供了一种卸料控制装置，应用于搅拌车，如图10所示，该卸料控制装置包括：

第二通信模块1001，用于与搅拌站建立通信连接，详细内容参考步骤401所述；

第二获取模块1002，用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息，详细内容参考步骤402所述；

第二确定模块1003，用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议，详细内容参考步骤403所述；

第二控制模块1004，用于按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制，详细内容参考步骤404所述。

实施例5

本发明实施例还提供了一种卸料控制系统，如图11所示，该卸料控制系统可以包括搅拌站111和搅拌车112，其中，

搅拌站，包括：无线模块、云服务器、信息采集装置；

所述无线模块用于与所述搅拌车建立通信连接；所述信息采集装置用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；所述云服务器用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；所述无线模块用于发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车；

其中，信息采集装置可以为摄像头、激光测距仪等采集装置；

所述搅拌车，包括：域控制器；

所述域控制器用于与搅拌站建立通信连接；获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

作为具体的实施方式，如图2所示，卸料控制系统可以包括：搅拌站111和搅拌车112。

其中，搅拌站111主要包括：摄像头、云服务器、无线AP模块(例如Wi-Fi)以及卸料口。无线AP模块用于与搅拌车112建立通信连接；摄像头用于获取搅拌车112的当前位置；云服务器用于利用预设的标定信息和搅拌车112的当前位置，计算出搅拌车112的装料口与搅拌站111的卸料口之间的距离信息；无线AP模块根据距离信息确定搅拌车112的操作建议发送距离信息以及操作建议至搅拌车112；

搅拌车112主要包括：域控制器、装料口和中控屏等等。域控制器用于与搅拌站111建立通信连接；获取所述搅拌站11的卸料口与所述搅拌车112的装料口之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述搅拌车112的操作建议；按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车112进行控制。

作为本发明的另一种可选实施方式，如图3所示，其中，搅拌站111主要包括：激光测距仪、服务器、无线AP模块(例如Wi-Fi)以及卸料口。无线AP模块用于与搅拌车112建立通信连接；激光测距仪用于获取搅拌车112的当前位置；云服务器用于利用预设的标定信息和搅拌车112的当前位置，计算出搅拌车112的装料口与搅拌站的卸料口之间的距离信息；无线AP模块根据距离信息确定搅拌车112的操作建议发送距离信息以及操作建议至搅拌车112；

搅拌车112主要包括：装料口和中控屏等等。中控屏用于接收、显示并语音播报所述搅拌站发送的距离信息以及操作建议，以使所述搅拌车112的控制者按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车112进行控制。也可以由域控制器计算搅拌车112的装料口与搅拌站111的卸料口之间的距离信息。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种卸料控制方法，应用于搅拌站，其特征在于，包括：

与搅拌车建立通信连接；

获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；

根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；

发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车，以使所述搅拌车按照所述距离信息以及所述操作建议对所述搅拌车进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息，包括：

获取所述搅拌车的当前位置；

利用预设的标定信息和所述搅拌车的当前位置，计算出所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述计算出所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息之前，还包括：

利用所述预设的标定信息和所述搅拌车的当前位置，确定所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况；

当所述对中情况为未对中时，利用所述预设的标定信息和所述搅拌车的位置，计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述对中情况为对中时，生成并发送卸料指令至搅拌车，并控制所述卸料口开始卸料。

5.一种卸料控制方法，应用于搅拌车，其特征在于，包括：

与搅拌站建立通信连接；

获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；

根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；

按照所述距离信息以及所述操作建议对所述搅拌车进行控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

利用预设的标定信息和所述搅拌车的当前位置，确定所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况；

当所述对中情况为未对中时，利用所述预设的标定信息和所述搅拌车的位置，计算出所述搅拌车的进装料口与所述搅拌站的卸料口之间的距离信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述搅拌车的装料口与所述搅拌站的卸料口的对中情况为对中并接收到搅拌站发送的卸料指令时，打开装料口。

8.一种卸料控制装置，应用于搅拌站，其特征在于，包括：

第一通信模块，用于与搅拌车建立通信连接；

第一获取模块，用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；

第一确定模块，用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；

第一控制模块，用于发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车，以使所述搅拌车按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

9.一种卸料控制装置，应用于搅拌车，其特征在于，包括：

第二通信模块，用于与搅拌站建立通信连接；

第二获取模块，用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；

第二确定模块，用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；

第二控制模块，用于按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

10.一种卸料控制系统，其特征在于，包括：搅拌站和搅拌车，其中，

所述搅拌站，包括：无线模块、云服务器、信息采集装置；

所述无线模块用于与所述搅拌车建立通信连接；所述信息采集装置用于获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；所述云服务器用于根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；所述无线模块用于发送所述距离信息以及所述操作建议至所述搅拌车；

所述搅拌车，包括：域控制器；

所述域控制器用于与搅拌站建立通信连接；获取所述搅拌站的卸料口与所述搅拌车的装料口之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述搅拌车的操作建议；按照所述距离信息以及操作建议对所述搅拌车进行控制。

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