CN113509288A - 针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,包括输送装置,视觉系统,控制系统与注射装置;所述的输送装置用于将鱼苗送入视觉系统,所述控制系统根据视觉系统传回的图像,预测注射位置的横纵坐标,并控制注射装置对鱼苗实现精准注射。本发明能对不同大小、不同类型的鲆鲽鱼类实现疫苗注射,具有自动化程度高、适应性广、可靠性强等优点,能有效提高鱼苗自动化接种效率。本发明可实现大菱鲆、牙鲆等类似扁平体型鱼苗的疫苗自动注射。
Description
技术领域
本发明涉及鱼类养殖装置,具体涉及一种针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机。
背景技术
我国是当前鲆鲽鱼类养殖产量最高和品种最多的国家,随着养殖业规模的不断扩大,鲆鲽鱼类的病害问题日益突出。疫苗接种作为预防疾病的重要手段,具有对环境友好、免疫效果稳定等优点。但目前对于鲆鲽鱼类的疫苗注射,仍以手工注射为主,这不仅影响了注射效率与质量,还制约了养殖规模。
发明内容
本发明的目的在于提供一种针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,通过机器视觉预测鱼体的注射坐标实现自动接种,有效提高鱼苗接种效率。
本发明采用的技术方案是:
一种针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,包括输送装置,视觉系统,控制系统与注射装置。工作时,首先输送装置将鱼苗(如大菱鲆)送入视觉系统,接着控制系统根据相机传回的图像,预测得到注射位置的横纵坐标,控制注射装置对鱼苗实现精准注射,最后注射动作完成的各装置复位回到初始状态,完成一次注射疫苗。
上述技术方案中,进一步地,所述的输送装置包括机架、无杆气缸和输送盘;所述机架由型材搭成,长条状的无杆气缸通过螺栓连接安装在支架上;所述输送盘通过螺栓连接在无杆气缸的滑块上,用于运送鱼苗。
更进一步地,所述输送盘采用PLA材料,尽量增加摩擦力,防止过快的输送速度让鱼体与输送盘产生相对滑动,导致注射失败。
进一步地,所述的视觉系统包括支架和相机。所述视觉系统通过支架与机架固定连接;支架为不锈钢折弯件,上方开有螺纹孔,用于安装相机;支架两侧开有长方形的安装槽,方便调节相机高度,保证图像的清晰度。
进一步地,所述的控制系统包括上位机和下位机;
所述的上位机以Windows操作系统为平台进行开发,人机交互界面、控制程序框架设计基于MFC开发实现。上位机利用深度学习的方法推算出大菱鲆的注射位置的具体坐标,经过以太网通信将信息发送给下位机;
所述的下位机以运动控制器为硬件平台,对收到的信息进行解析,完成解析后发出信号给注射装置,并控制注射装置完成相应的动作,实现疫苗注射。
进一步地,所述的注射装置包括直线模组、行程开关和注射机构;在控制系统得到注射坐标后,直线模组的伺服电机驱使注射机构移动至注射位置,注射机构对鱼苗实现疫苗注射,注射完成后,直线模组归零回到原点,原点位置由行程开关确定。
与背景技术相比,本发明具有的有益效果是:
本发明能对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射,自动化程度高、注射成功率高、适应性广、可靠性强,并且可以适应不同品种、不同大小的扁平形鱼苗,有效提高自动化接种效率。本发明可实现大菱鲆、牙鲆和半滑舌鳎等类似体型的鱼苗的疫苗自动注射。
附图说明
图1是整机等轴侧图;
图2是输送装置等轴侧图;
图3是视觉系统等轴测图;
图4是注射装置等轴测图;
图中:
10、输送装置,20、视觉系统,30、控制系统,40、注射装置
11、机架,12、无杆气缸,13、输送盘
21、支架,22、相机
41、直线模组,42、行程开关,43、注射机构
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示,本发明的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机包括输送装置(10),视觉系统(20),控制系统(30)与注射装置(40)。以大菱鲆为例,工作时,首先输送装置(10)将大菱鲆送入视觉系统(20),接着控制系统(30)根据相机传回的大菱鲆图像,预测得到注射位置的横纵坐标,控制注射装置(40)对大菱鲆实现精准注射,最后动作完成的各装置复位回到初始状态,完成一个注射疫苗的流程。
如图2所示,所述的输送装置(10)包括机架(11)、无杆气缸(12)和输送盘(13)。机架(11)由型材搭成,长条状的无杆气缸(12)通过螺栓连接安装在支架上;输送盘(13)螺栓连接在无杆气缸(12)的滑块上,用于运送大菱鲆。其中,输送盘(13)采用PLA材料,尽量增加摩擦力,防止过快的输送速度让鱼体与输送盘产生相对滑动,导致注射失败。
如图3所示,所述的视觉系统(20)包括支架(21)和相机(22)。支架(21)为不锈钢折弯件,上方开有螺纹孔,用于安装相机(22);支架(21)两侧开有长方形的安装槽,方便调节相机(22)高度,保证图像的清晰度。
所述的控制系统(30)包括上位机(31)和下位机(32)。其中:
所述的上位机(31)以Windows操作系统为平台进行开发,人机交互界面、控制程序框架设计基于MFC开发实现。上位机系统主要负责推算出大菱鲆的注射位置的具体坐标,经过以太网通信将信息发送给下位机系统。
所述的下位机(32)以运动控制器为硬件平台,对收到的信息进行解析,完成解析后发送信号给注射装置(40),并控制注射装置(40)完成相应的动作,实现疫苗注射。
如图4所示,所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:所述的注射装置(40)包括直线模组(41)、行程开关(42)和注射机构(43)。在控制系统(30)得到注射坐标后,直线模组(41)的伺服电机驱使注射机构(43)移动至注射位置,注射机构(43)对大菱鲆实现固定深度的疫苗注射,注射完成后,直线模组(41)归零回到原点,原点位置由行程开关(42)确定。
本发明的工作原理如下:
工作前,需要先调整注射机构(43)中注射气缸行程和插针深度,让针尖沿着螺杆方向移动到合适位置;通过旋转调节螺栓,可增大或缩小注射气缸行程,保证注射时表皮的形变距离。
工作时,直线模组(41)带动注射机构(43)运动,首先头套接触鱼皮产生一定的形变;接着针尖伸出头套刺入鱼体设定的深度;然后输液气缸带动连接套筒内部的推针运动,注入疫苗;最后完成动作后的注射气缸、输液气缸回复到初始位置,完成一次自动注射全过程。
Claims (6)
1.一种针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:包括输送装置(10),视觉系统(20),控制系统(30)与注射装置(40);所述的输送装置(10)用于将鱼苗送入视觉系统(20),所述控制系统(30)根据视觉系统(20)传回的图像,预测注射位置的横纵坐标,并控制注射装置(40)对鱼苗实现精准注射。
2.根据权利要求1所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:所述的输送装置(10)包括机架(11)、无杆气缸(12)和输送盘(13);所述机架(11)由型材搭成,无杆气缸(12)安装在机架(11)上;所述输送盘(13)设于无杆气缸(12)的滑块上,用于运送鱼苗。
3.根据权利要求2所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:所述的输送盘(13)采用PLA材料,防止输送过程中鱼体与输送盘产生相对滑动,导致注射失败。
4.根据权利要求2所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:所述的视觉系统(20)包括支架(21)和相机(22);所述视觉系统(20)通过支架(21)与机架(11)固定连接;所述支架(21)为不锈钢折弯件,上方开有螺纹孔,用于安装相机(22);所述支架(21)两侧开有长方形的安装槽,方便调节相机(22)高度,保证图像的清晰度。
5.根据权利要求1所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:所述的控制系统(30)包括上位机(31)和下位机(32);
所述的上位机(31)以Windows操作系统为平台进行开发,人机交互界面、控制程序框架设计基于MFC开发实现;所述的上位机(31)用于计算鱼苗注射位置的具体坐标,并通过以太网通信将信息发送给下位机(32);
所述的下位机(32)以运动控制器为硬件平台,对收到的信息进行解析,完成解析后发送信号给注射装置(40),并控制注射装置(40)完成相应的动作,实现疫苗注射。
6.根据权利要求1所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机,其特征在于:所述的注射装置(40)包括直线模组(41)、行程开关(42)和注射机构(43);所述的注射装置(40)通过控制系统(30)得到注射坐标后,直线模组(41)的伺服电机驱动注射机构(43)移动至注射位置,注射机构(43)对鱼苗进行疫苗注射;注射完成后,所述行程开关(42)控制直线模组(41)归零回到原点。
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