CN113504508B - 一种改善雷达低频包络及rcta镜像目标检测的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，通过优化设置雷达发射波形各时间段参数与带宽值BW，使发射波形斜率符合设计要求，进而达到较低的低频包络峰值，基于此再同步优化雷达锁相环路PLL中S1环路滤波器带宽Loop Bandwidth，进而根据低频包络信号频率范围，设置雷达接收链路结构中高通滤波器S2截止频率，滤除低频包络信号成分，降低低频包络信号峰值。此外为了进一步降低雷达低频包络信号成分，在雷达整机上增加吸波材料对低频包络辐射信号及杂波干扰信号进行吸收滤除，并调整优化雷达与保险杠安装倾角，从而减小保险杠的信号反射。
Description
技术领域
本发明涉及雷达信号处理技术领域，尤其是涉及一种改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法。
背景技术
毫米波雷达作为智能驾驶辅助系统（ADAS）中不可或缺的一部分，它的应用使得汽车主动安全预警系统得到了升级，给汽车驾驶提供了安全保障，在一定程度上保证了驾驶员的生命财产不受侵害。将毫米波防撞雷达应用到汽车上，可以方便的探测到目标的距离、速度及角度等信息，一旦遇到危险可以及时的提出预警。
但在汽车毫米波雷达产品的开发过程中，发现由于雷达差拍快时间信号低频成分功率较大，引起前几个距离门内的信号幅度急剧抬升，导致雷达对近距目标漏检和误检，并使测角精度恶化，RCTA镜像目标误报警消除检测算法失效，影响雷达正常探测性能。然而，目前关于如何降低低频包络峰值使得近距离小目标能够被检测出来的技术问题还尚未得到很好的解决，经常出现RCTA镜像目标误报警问题。基于此，研究分析低频包络形成原因及影响因素，寻找有效措施降低低频包络，改善雷达探测性能显得尤为必要。
发明内容
针对上述问题，本技术创新地提出了一种改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，包括以下步骤：
S1：设置雷达发射波形各时间段参数与带宽值BW；
S2：优化雷达锁相环路PLL中S1环路滤波器带宽Loop Bandwidth；
S3：根据低频包络信号频率范围，设置雷达接收链路结构中高通滤波器S2截止频率，滤除低频包络信号成分，降低低频包络信号峰值；
S4：在雷达整机S3上增加吸波材料S4对低频包络辐射信号及杂波干扰信号进行吸收滤除。
其中，所述雷达发射波形各时间段参数至少包括：验证停留时间Tdwell，稳定时间Tsettle，采样时间Tsample，跳变时间Tjumpback以及复位时间Treset。
进一步的，根据系统需求设置带宽值BW与采样时间Tsample的关系，使发射波形斜率符合设计要求，进而达到较低的低频包络峰值。
进一步的，设置所述稳定时间Tsettle与所述环路滤波器带宽Loop Bandwidth关系式为：settle time = (1.1～1.8)/Loop Bandwidth。
其中，所述雷达锁相环路PLL至少包括：依次串联的无噪声参考信源，R计数器,鉴相器及电荷泵，环路滤波器S1以及压控振荡器VCO，还包括一计数器，用于分别连接所述压控振荡器VCO的输出端和所述鉴相器及电荷泵的输入端。
所述雷达接收链路结构至少包括：依次连接的低噪声放大器，混频器，高通滤波器S2，可变增益放大器，低通滤波器，以及数字采样ADC。
其中，所述高通滤波器S2截止频率至少设置为100 KHz，200KHz，300KHz，400KHz，800KHz，或1600KHz中的一种，作为优选的，通过试验依次进行上述截止频率测试，并选择最优的频率设定为所述高通滤波器S2截止频率。
为了进一步降低雷达低频包络信号成分，本发明还包括在雷达整机S3上增加吸波材料S4，优选的，所述吸波材料S4设置在雷达天线罩下表面，至少采用铆接方式进行固定。
进一步的，在整机雷达装车后通过合理的调整优化雷达与保险杠安装倾角S5，减小保险杠的信号反射。其中，所述安装倾角S5至少选为-10°至20°之间中一种，并经调试且目标信号尖峰成型效果最佳所对应的角度。具体的，所述安装倾角S5优选为试验结果中最优的，即在雷达加载吸波材料后，通过调整优化所述安装倾角S5，选取-10°至20°之间中的一种角度进行测试，根据不同大小及方向角铁目标雷达探测信号功率对比图，优选出目标信号尖峰成型效果最佳所对应的角度作为所述安装倾角S5。
综上所述，本发明提供一种改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，通过优化设置雷达发射波形各时间段参数与带宽值BW，使发射波形斜率符合设计要求，进而达到较低的低频包络峰值，基于此再同步优化雷达锁相环路PLL中S1环路滤波器带宽LoopBandwidth，进而根据低频包络信号频率范围，设置雷达接收链路结构中高通滤波器S2截止频率，滤除低频包络信号成分，降低低频包络信号峰值。此外为了进一步降低雷达低频包络信号成分，在雷达整机上增加吸波材料对低频包络辐射信号及杂波干扰信号进行吸收滤除，并调整优化雷达与保险杠安装倾角，从而减小保险杠的信号反射。
附图说明
图1 为本发明所述的雷达发射波形及参数示意图。
图2为本发明所述的雷达锁相环路PLL结构示意图。
图3为本发明所述的雷达接收链路结构示意图。
图4为本发明所述的雷达结构图。
图5为本发明所述的雷达与保险杠相对位置结构图。
图6 为不同波形及保险杠倾角零多普勒前15个距离门相对信号功率示意图。
图7为不同波形及保险杠倾角零多普勒前5个距离门相对信号功率示意图。
图8为1.2m 0dBsm角铁零多普勒前15个距离门雷达探测结果示意图。
图9为1.2m 10dBsm角铁零多普勒前15个距离门雷达探测结果示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提出的一种改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，并经测试可知本发明能够明显的降低毫米波雷达低频包络峰值，从而减少低频无用信号对近距离弱小信号目标的干扰。此外，由于RCTA镜像目标误报警检测算法的有效性依赖于近距离目标的检测，低频包络峰值的减小提高了近距离目标的检测率，从而大大提高了RCTA镜像目标误报警检测算法的有效性。具体的包括以下步骤：
S1：设置雷达发射波形各时间段参数与带宽值BW。
如图1所示，为本发明所述的雷达发射波形及参数示意图，作为优选的，分别设计验证停留时间Tdwell、稳定时间Tsettle、采样时间Tsample、跳变时间Tjumpback以及复位时间Treset对雷达低频包络影响，并根据系统需求合理设计带宽BW与采样时间关系，使发射波形斜率符合设计要求，进而达到较低的低频包络峰值。
S2：优化雷达锁相环路PLL中S1环路滤波器带宽Loop Bandwidth。
在上述步骤S1的基础上同步优化设计图2雷达锁相环路PLL中S1环路滤波器带宽Loop Bandwidth，其中，优化环路滤波器带宽Loop Bandwidth与S1中Tsettle关系为settletime = (1.1～1.8)/Loop Bandwidth。
其中，如图2所示的所述雷达锁相环路PLL至少包括：依次串联的无噪声参考信源，R计数器,鉴相器及电荷泵，环路滤波器S1以及压控振荡器VCO，还包括一计数器，用于分别连接所述压控振荡器VCO的输出端和所述鉴相器及电荷泵的输入端。
S3：根据低频包络信号频率范围，设置雷达接收链路结构中高通滤波器S2截止频率，滤除低频包络信号成分，降低低频包络信号峰值。
如图3所示，本发明所述的雷达接收链路结构示意图。其中，根据低频包络信号频率范围，合理设计图3雷达接收链路结构中S2高通滤波器截止频率，所述雷达接收链路结构至少包括：低噪声放大器，混频器，高通滤波器S2，可变增益放大器，低通滤波器，以及数字采样ADC。
进一步的，所述高通滤波器S2截止频率至少设置为100 KHz，200KHz，300KHz，400KHz，800KHz，或1600KHz中的一种，具体的，通过根据所述低频包络信号频率范围，进行S2高通滤波器截止频率的不同频段的测验，并选择最优的频率作为S2高通滤波器截止频率。
S4：在雷达整机S3上增加吸波材料S4对低频包络辐射信号及杂波干扰信号进行吸收滤除。
如图4所示，所述在雷达整机S3上增加吸波材料S4，还包括：所述吸波材料S4设置在雷达天线罩下表面，至少采用铆接方式进行固定，但不限于此。其中，S31为天线罩，优选的，所述吸波材料S4除雷达天线区域镂空外整体与所述天线罩S31表面一样大。
如图5所示为雷达与保险杠相对位置结构图，进一步的，在整机雷达装车后通过合理的调整优化雷达与保险杠安装倾角S5，减小保险杠的信号反射，进一步降低雷达信号低频包络峰值。
为了便于本领域技术人员理解，进一步对本发明实施效果进行详细说明，如图6和图7为雷达加载吸波材料后优化设计波形相对原始波形及其与不同保险杠安装倾角无目标信号功率对比图。其中，正角度表示张角向外，负角度表示张角向内。
在保险杠倾角均为0°时，优化设计的波形参数较原始波形参数而言，低频包络有明显改善，其中第1～5号距离门的信号功率分别降低了约5dB、8dB、21dB、26.5dB、18.5dB。
相比于原始波形在保险杠倾角0°状态，新波形在保险杠倾角12°时，第1～5号距离门功率分别可降低20.7dB、24dB、30dB、32dB、28dB。
图8和图9为雷达加载吸波材料后优化设计波形相对原始波形及其与保险杠在14°安装倾角下，不同大小及方向角铁目标雷达探测信号功率对比图，原始波形在0°保险杠倾角状态下，对距离1.2m的0dBsm角铁在第3个距离门上未形成目标信号尖峰，对10dBsm角铁在第3个距离门也未形成明显尖峰；优化设计的波形参数和14°保险杠倾角状态下，远距离的静止强散射体目标形成的尖峰效果极为明显，且对近距目标的检测性能较好，在第3个距离门上可以明显看出0dBsm和10dBsm角铁形成的目标信号尖峰。
通过本发明方案的设计实施方法，可以极大的降低毫米波雷达低频包络信号峰值，明显的改善近距离弱小信号目标的检测能力，从而提高RCTA镜像目标误报警检测算法的有效性。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (5)
1.一种改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10：设置雷达发射波形各时间段参数与带宽值BW；
所述雷达发射波形各时间段参数至少包括：验证停留时间Tdwell，稳定时间Tsettle，采样时间Tsample，跳变时间Tjumpback以及复位时间Treset；
根据系统需求设置带宽值BW与采样时间Tsample的关系；
S20：优化雷达锁相环路PLL中S1环路滤波器带宽Loop Bandwidth；
设置所述稳定时间Tsettle与所述环路滤波器带宽Loop Bandwidth关系式为：Tsettle= (1 .1～1 .8)/Loop Bandwidth；
所述雷达锁相环路PLL至少包括：依次串联的无噪声参考信源，R计数器 ,鉴相器及电荷泵，环路滤波器S1以及压控振荡器VCO，还包括一计数器，用于分别连接所述压控振荡器VCO的输出端和所述鉴相器及电荷泵的输入端；
S30：根据低频包络信号频率范围，设置雷达接收链路结构中高通滤波器S2截止频率，滤除低频包络信号成分，降低低频包络信号峰值；
所述雷达接收链路结构至少包括：低噪声放大器，混频器，高通滤波器S2，可变增益放大器，低通滤波器，以及数字采样ADC；
S40：在雷达整机S3上增加吸波材料S4对低频包络辐射信号及杂波干扰信号进行吸收滤除。
2. 根据权利要求1所述的改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，其特征在于，还包括：所述高通滤波器S2截止频率至少选为100 KHz，200KHz，300KHz，400KHz，800KHz，或1600KHz中测验效果最佳的频率作为高通滤波器S2的截止频率。
3.根据权利要求1所述的改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，其特征在于，
所述在雷达整机S3上增加吸波材料S4，还包括：所述吸波材料S4设置在雷达天线罩下表面，至少采用铆接方式进行固定。
4.根据权利要求1-3任一项所述的改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，其特征在于，还包括：在整机雷达装车后，调整雷达与保险杠安装倾角S5，减小保险杠的信号反射。
5.根据权利要求4所述的改善雷达低频包络及RCTA镜像目标检测的方法，其特征在于，还包括：所述安装倾角S5至少选为-10°至20°之间中一种，并经调试且目标信号尖峰成型效果最佳所对应的角度。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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