CN113503358A - 基于cvt液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法，该方法只需要一个从动压力传感器即可实现，根据在变速器特定运转工况时，区分主次压力的方式来分别实现对系统压力，主动压力，从动压力电磁阀进行PI特性的自学习，从而增加CVT变速器的系统安全性与变速性能一致性。

Description

基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法

技术领域

本发明属于汽车自动变速箱控制技术领域，具体涉及一种基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法。

背景技术

CVT变速机构模块中的主要液压系统一般由系统压力，主动缸压力，从动缸压力组成，主从动缸压力用于确保移动主从动带轮从而实现改变输入轴与输出轴的工作半径，最终实现传动比的改变。系统压力用于提供整个CVT液压系统需求的最高压力。三路压力处设置压力传感器可将CVT整个系统的压力需求得到最优解，但成本较高，且有些厂商的变速器不便于兼容三路压力传感器的设计。以现有技术的硬件设置，可仅设置从动缸压力传感器配合控制方法，可基本满足使用需求，但因只有一个从动压力传感器形成闭环，系统与主动的开环控制不利于CVT液压系统初期与耐久磨损后的安全性与性能一致性，另外从动缸因设有压力传感器进行闭环PID控制，根据实时动态响应性，闭环控制中的I项上下限值不能设置过大，但因实际电磁阀一致性因素影响，会出现I项到达极限的情况，从而出现从动缸压力控制失控。

为了确保CVT变速器全寿命周期的安全性与性能一致性，在不增加硬件成本的情况下，设计一种基于CVT系统主动从动电磁阀自学习控制方法，以提高CVT变速器的安全性与性能一致性。

基于此，亟需设计一种基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法，以确保CVT变速器全寿命周期的安全性与性能一致性，并且不增加硬件成本。

发明内容

(一)要解决的技术问题

基于此，本发明公开了一种基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法，该方法在仅设置从动压力传感器情况下，通过在CVT运行的不同工况段和合适的条件下，分别切换系统、主动、从动缸的压力进行闭环控制，对系统、主动、从动电磁阀进行IP特性(即电磁阀的电流和压力的关系)的自学习，从而确保CVT变速器在全寿命周期内的安全性与性能一致性，且该方法可适用于其它的CVT变速器，无需增加硬件成本。

(二)技术方案

本发明公开了一种基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述CVT液压系统只需设置一个从动压力传感器，在进行压力和速比关系控制时，phase1表示主动目标压力大于从动目标压力区域，phase2表示从动目标压力大于主动目标压力区域，所述电磁阀自学习方法包括：

系统电磁阀自学习：当CVT进入phase2阶段后，系统目标压力为从动目标压力加上△p，使用从动压力传感器来与系统目标压力进行闭环控制，在此控制期间的系统电磁阀自学习的前提条件包括：

1.1)从动目标压力大于主动目标压力。

满足以上条件后触发系统电磁阀的自学习功能：在当前油温下，进入Transition阶段，在此Transition阶段设置过渡时间，使从动电磁阀控制量逐渐放开到完全释放，Transition阶段完成后，如仍存在压力差，此时将进入Adaptation阶段，以系统目标压力与从动实际压力的差值为方法输入，实时按固定步长进行电磁阀控制电流的积分，直到系统目标压力与从动实际压力的差值的滤波值小于阈值后，停止积分，完成Adaptation阶段后，下一步进入稳定性判断的Delay阶段，设置判断稳定性的延迟时间，以判断从动实际压力变化率与从动实际压力和系统目标压力的差值，满足稳定性条件后退出Delay，计为学习成功。

进一步的，所述系统电磁阀自学习的前提条件还包括：

1.2)从动目标压力变化率小于阈值；

1.3)驾驶员油门踏板信号保持不变；

1.4)空调压缩机信号为关闭状态。

进一步的，所述电磁阀自学习方法还包括：

从动电磁阀自学习：当CVT进入phase1阶段后，系统目标压力为主动目标压力加上△p，从动目标压力与从动实际压力的差值为输入进行从动压力闭环的从动PID控制，在此控制期间的从动电磁阀自学习的前提条件包括：

从动电磁阀自学习前提条件为：

2.1)压力闭环的I项已到达上下限值；

满足以上条件后触发从动电磁阀的自学习功能：当前油温，在从动PID控制阶段存在压力差，则进入Adaptation阶段，通过以固定步长的从动电磁阀控制电流的积分进行压力控制，直到从动PID控制的I项数值小于阈值或从动目标压力与从动实际压力的差值小于阈值后，停止电磁阀控制电流的积分；进入Delay阶段，并设置延迟时间判断目标压力与实际压力的差值是否小于阈值，满足条件后退出Delay阶段，计为学习成功。

进一步的，所述从动电磁阀自学习前提条件还包括：

2.2)从动目标压力变化率小于阈值；

2.3)驾驶员油门踏板信号保持不变；

2.4)空调压缩机信号为关闭状态。

进一步的，所述电磁阀自学习方法还包括：

主动电磁阀自学习：当CVT稳定进入phase1阶段后，速比PID中的I项到达所设置的上下限值，且在从动实际压力与从动目标压力跟踪较好，目标速比与实际速比跟踪存在差值时，判断为主动目标压力与主动实际压力存在误差，在速比PID阶段的主动电磁阀自学习的前提条件包括：

3.1)速比PID控制的I项已达限值或大于阈值；

满足以上条件后触发主动电磁阀的自学习功能：当前油温下，以目标速比与实际速比的差值为方法输入，当满足以上主动电磁阀自学习的前提条件时，则进入Adaptation阶段，通过以固定步长的主动电磁阀控制电流的积分进行速比调节，直到速比PID控制的I项数值小于阈值或目标速比与实际速比的差值小于阈值后，停止积分，进入Delay阶段，并设置延迟时间判断目标速比与实际速比的差值是否小于阈值，满足条件后退出Delay，计为学习成功。

进一步的，所述主动电磁阀自学习前提条件还包括：

3.2)从动目标压力与实际压力的差值小于阈值，从动压力闭环控制的I项在限值范围内；

3.3)目标速比与实际速比存在差值；

3.4)目标速比变化率小于阈值；

3.5)驾驶员油门踏板信号保持不变；

3.6)空调压缩机信号为关闭状态。

进一步的，所述电磁阀自学习方法中依次进行所述系统电磁阀自学习、从动电磁阀自学习、主动电磁阀自学习。

进一步的，所述phase1与phase2切换的策略为CVT速比设置机理，且在过渡过程中设置标定延迟时间1～2s，完全过渡后才能进行阶段判断；且压差△p设置在1～1.5bar区间内。

在另外一方面，本发明还公开了一种变速器控制器，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上述任一项所述的基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法。

在另外一方面，本发明还公开了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上述任一项所述的基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法。

(三)有益效果

相对于现有技术，本发明具备如下的有益效果：

(1)本发明可通过CVT在不同运行工况时，设置相关控制方法对压力进行实时判断与控制，也可以按照最优的系统、从动、主动的顺序进行自学习，以得到最优的学习参数，该方法无需增加新的硬件成本，即可对系统、主动、从动三路电磁阀的实际压力表现控制进行全生命周期的自适应修正，从而提高CVT变速器的安全性与性能一致性。

(2)本发明的方法可对变速器在不同油温段时进行修正，有效覆盖变速器硬件一致性差异，以及高温液压泄漏影响，使变速器的实际压力处于最优解，且无需增加任何硬件。

(3)本发明完整的记载了CVT运行到不同阶段时，对应的关于系统，主动，从动电磁阀的自学习方法细节和学习条件，学习得到的值也会写入与油温相关的数组中进行优化。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1为本发明实施例中CVT液压系统的各压力和速比关系的示意图；

图2为本发明实施例中系统电磁阀自学习的控制方法示意图；

图3为本发明实施例中从动电磁阀自学习的控制方法示意图。

图4为本发明实施例中主动电磁阀自学习的控制方法示意图一；

图5为本发明实施例中主动电磁阀自学习的控制方法示意图二；

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明进行清楚、完整地描述，同时也叙述了本发明技术方案解决的技术问题及有益效果，需要指出的是，所描述的实施例仅旨在便于对本发明的理解，而对其不起任何限定作用。

如图1所示，在CVT液压系统中，系统电磁阀、主动电磁阀(即图1的速比控制阀)、从动电磁阀(即图1的夹紧力控制阀)分别控制系统压力、主动压力(即图1的主动缸压力)、从动压力(即图1的从动缸压力)，使得各个压力的目标压力值随速比从小到大的关系如右图所示，根据控制需求可知，系统、主动、从动的目标压力值都是随速比的增长依次从小到大成正比变化的，phase1表示主动目标压力大于从动目标压力的区域，phase2表示从动目标压力大于主动目标压力的区域，系统目标压力作为一级压力源，其始终跟随且大于主动目标压力和从动目标压力中的最大者，系统压力经过减压阀后将压力供给给主动缸与从动缸，系统目标压力的压力水平由max(主动目标压力，从动目标压力)决定，另外为了保持一级与二级压力的压力稳定性，需使系统目标压力大于max(主动目标压力，从动目标压力)△p，△p的取值一般设置为0.5～1.5bar，△p取值过大会造成CVT整体传动效率降低以及在系统压力闭环自学习时，会产生速比偏大的风险。phase1与phase2切换的策略为CVT速比设置机理，另外本发明的CVT液压系统中只存在一个从动压力传感器。

需要特别指出的是，正常的系统、主动和从动压力闭环控制都是贯穿于整个phase1与phase2的压力控制阶段的，而本发明的系统电磁阀、主动电磁阀、从动电磁阀的自学习方法则是分别选择在以上phase1或phase2阶段中进行，从而在排除其它压力回路干扰因素的同时，获得最优的自学习参数，以确保CVT变速器在全寿命周期内的安全性与性能一致性。

以下将分别依次以系统电磁阀、从动电磁阀、主动电磁阀的自学习的控制方法为实施例来说明各个电磁阀自学习的具体方式和条件：

实施例一：系统电磁阀自学习

系统压力即为主动与从动缸的压力保证，因主动缸面积大于从动缸，大多数情况下，从动缸压力要大于主动缸，故在此情况下，系统压力仅需确保从动缸压力加上△p需求即可。

如图2所示为本发明中系统电磁阀自学习的控制方法，当CVT进入phase2阶段后，此时从动目标压力大于主动目标压力，系统目标压力为从动目标压力加上△p(优选为0.5～1.5bar)，此时可通过调整系统压力来确保从动缸压力，介于此，可使用从动压力传感器来与系统目标压力进行闭环控制，在此期间的系统电磁阀自学习的前提条件包括：

1.从动目标压力大于主动目标压力；

2.从动目标压力变化率小于阈值；

3.驾驶员油门踏板信号保持不变；

4.空调压缩机信号为关闭状态；

满足以上条件后触发系统电磁阀的自学习功能：在当前油温下，进入Transition阶段，在此Transition阶段设置过渡时间，使从动电磁阀控制量逐渐放开到完全释放，Transition阶段完成后，如仍存在压力差，此时将进入Adaptation阶段，以系统目标压力与从动实际压力的差值为方法输入，实时按固定步长进行电磁阀控制电流的积分，直到系统目标压力与从动实际压力的差值的滤波值小于阈值后，停止积分，完成Adaptation阶段后，下一步进入稳定性判断的Delay阶段，设置判断稳定性的延迟时间，以判断从动实际压力变化率与从动实际压力和系统目标压力的差值，满足稳定性条件后退出Delay，计为学习成功，即将学习出的电磁阀偏移控制电流的积分值作为自学习功能的输出(即积分得出的电流值做为系统电磁阀自学习值)，并将此积分值写入控制器EEPROM中与当前油温相关的系统电磁阀自学习数组。

实施例二：从动电磁阀自学习

如图3所示为本发明中从动电磁阀自学习的控制方法。当CVT进入phase1阶段后，此时主动目标压力大于从动目标压力，系统目标压力为主动目标压力加上△p(0.5～1.5bar)，因考虑对从动进行自学习时，需使系统压力高于从动，以免存在压差抖动。参见图3，在从动PID控制阶段，从动压力的PID控制根据从动实际压力的反馈值进行闭环控制(即使用从动实际压力信号与从动目标压力进行PID闭环控制)，考虑在液压系统中压力的实时响应性，需对PID中的I项设置上下限值，以从动目标压力与从动实际压力的差值为输入进行从动压力闭环的从动PID控制，在此期间的从动电磁阀自学习的前提条件包括：

从动电磁阀自学习前提条件为：

1.压力闭环的I项已到达上下限值；

2.从动目标压力变化率小于阈值；

3.驾驶员油门踏板信号保持不变；

4.空调压缩机信号为关闭状态；

满足以上条件后触发从动电磁阀的自学习功能：如图2所示，当前油温，在从动PID控制阶段，存在压力差，则进入Adaptation阶段，通过以固定步长的从动电磁阀控制电流的积分进行压力控制，直到从动PID控制的I项数值小于阈值或从动目标压力与从动实际压力的差值小于阈值后，停止电磁阀控制电流的积分；进入Delay阶段，并设置延迟时间判断目标压力与实际压力的差值是否小于阈值，满足条件后退出Delay阶段，计为学习成功，即将学习过程中从动电磁阀偏移控制电流的积分值作为自学习功能的输出(即将积分得出的电流值做为从动电磁阀自学习值)，并将此积分值写入控制器EEPROM中与当前油温相关的从动电磁阀自学习数组。

优选地，该实施例二的从动电磁阀自学习可以在实施例一的系统电磁阀自学习完成后再进行，以保证在一级压力控制稳定的情况下完成二级压力的电磁阀的自学习，进一步确保学习参数的有效性。

实施例三：主动电磁阀自学习

主动缸压力的设置主要用于支持CVT进行无级变速，主动压力与从动压力属于同级压力，故无法使用从动压力传感器进行闭环调节，但因CVT无级变速可设置目标速比，在基本方法中可设置速比跟踪的PID控制，考虑到动态实时响应性，速比PID控制的I项一般不能设置过大。

如图4所示为本发明中主动电磁阀自学习的控制方法，当CVT进入phase1阶段后(此时为高档位和小速比的情况)，此时主动目标压力大于从动目标压力，系统目标压力为主动目标压力加上△p(0.5～1.5bar)，在速比PID阶段(即使用实际速比与目标速比进行PID闭环控制)，实际速比与目标速比存在差值，通过PID调节，当I项已达极限值，目标速比与实际速比跟踪仍然存在速比差，且在从动实际压力与从动目标压力跟踪较好时(根据速比理论分析，主从动缸的压力变化可实时改变传动比，故在对主动电磁阀自学习前，需确保从动压力跟踪为正常情况)，可判断为主动目标压力与主动实际压力存在误差，参见图5，此时需进行主动电磁阀自学习以使实际速比跟上目标速比，在速比PID阶段的主动电磁阀自学习的前提条件包括：

1.速比PID控制的I项已达限值或大于设定阈值；

2.从动目标压力与实际压力的差值小于阈值，从动压力闭环控制的I项在限值范围内；

3.目标速比与实际速比存在差值；

4.目标速比变化率小于阈值；

5.驾驶员油门踏板信号保持不变；

6.空调压缩机信号为关闭状态条件；

满足以上条件后触发主动电磁阀的自学习功能：当前油温下，以目标速比与实际速比的差值为方法输入，当满足以上速比PID控制的I项数值到达所设定的极限值或超过阈值等前提条件时，则进入Adaptation阶段，通过以固定步长的主动电磁阀控制电流的积分进行速比调节，直到速比PID控制的I项数值小于阈值或目标速比与实际速比的差值小于阈值后，停止积分，进入Delay阶段，并设置延迟时间判断目标速比与实际速比的差值是否小于阈值，满足条件后退出Delay，计为学习成功，即将学习出的主动电磁阀偏移控制电流积分值作为自学习功能的输出(即将积分得出的电流值做为主动电磁阀自学习值)，并将此值写入控制器EEPROM中与油温相关的主动电磁阀自学习数组。

优选地，该实施例三的主动电磁阀自学习可以在实施例二的从动电磁阀自学习完成后再进行，因为从动电磁阀的控制为避免从动缸压力控制失控的主要控制量，此外还可以在对主动电磁阀自学习前，更好的确保从动压力跟踪为正常情况，进一步确保学习参数的有效性。

为体现本发明实施例中的电磁阀自学习方法的效果，本发明根据现场实验对CVT变速器使用了本发明对应的电磁阀自学习方法前后的现象进行了对比，具体参见下表1所示。

表1

由以上可知，在只有一个从动压力传感器的情况下，本发明依次通过对系统电磁阀、从动电磁阀、主动电磁阀的自学习，确保CVT变速器在全寿命周期内的安全性与性能一致性，大大减少了系统的异常情况，且无需增加多余硬件，使得该电磁阀的参数自学习方法能够推广使用到更多厂商的CVT变速器中。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的自学习方法和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述CVT液压系统只需设置一个从动压力传感器，在进行压力和速比关系控制时，phase1表示主动目标压力大于从动目标压力区域，phase2表示从动目标压力大于主动目标压力区域，所述电磁阀自学习方法包括：

系统电磁阀自学习：当CVT进入phase2阶段后，系统目标压力为从动目标压力加上△p，使用从动压力传感器来与系统目标压力进行闭环控制，在此控制期间的系统电磁阀自学习的前提条件包括：

1.1)从动目标压力大于主动目标压力。

满足以上条件后触发系统电磁阀的自学习功能：在当前油温下，进入Transition阶段，在此Transition阶段设置过渡时间，使从动电磁阀控制量逐渐放开到完全释放，Transition阶段完成后，如仍存在压力差，此时将进入Adaptation阶段，以系统目标压力与从动实际压力的差值为方法输入，实时按固定步长进行电磁阀控制电流的积分，直到系统目标压力与从动实际压力的差值的滤波值小于阈值后，停止积分，完成Adaptation阶段后，下一步进入稳定性判断的Delay阶段，设置判断稳定性的延迟时间，以判断从动实际压力变化率与从动实际压力和系统目标压力的差值，满足稳定性条件后退出Delay，计为学习成功。

2.根据权利要求1所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述系统电磁阀自学习的前提条件还包括：

1.2)从动目标压力变化率小于阈值；

1.3)驾驶员油门踏板信号保持不变；

1.4)空调压缩机信号为关闭状态。

3.根据权利要求1所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述电磁阀自学习方法还包括：

从动电磁阀自学习：当CVT进入phase1阶段后，系统目标压力为主动目标压力加上△p，从动目标压力与从动实际压力的差值为输入进行从动压力闭环的从动PID控制，在此控制期间的从动电磁阀自学习的前提条件包括：

从动电磁阀自学习前提条件为：

2.1)压力闭环的I项已到达上下限值；

满足以上条件后触发从动电磁阀的自学习功能：当前油温，在从动PID控制阶段存在压力差，则进入Adaptation阶段，通过以固定步长的从动电磁阀控制电流的积分进行压力控制，直到从动PID控制的I项数值小于阈值或从动目标压力与从动实际压力的差值小于阈值后，停止电磁阀控制电流的积分；进入Delay阶段，并设置延迟时间判断目标压力与实际压力的差值是否小于阈值，满足条件后退出Delay阶段，计为学习成功。

4.根据权利要求1所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述从动电磁阀自学习前提条件还包括：

2.2)从动目标压力变化率小于阈值；

2.3)驾驶员油门踏板信号保持不变；

2.4)空调压缩机信号为关闭状态。

5.根据权利要求3所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述电磁阀自学习方法还包括：

主动电磁阀自学习：当CVT稳定进入phase1阶段后，速比PID中的I项到达所设置的上下限值，且在从动实际压力与从动目标压力跟踪较好，目标速比与实际速比跟踪存在差值时，判断为主动目标压力与主动实际压力存在误差，在速比PID阶段的主动电磁阀自学习的前提条件包括：

3.1)速比PID控制的I项已达限值或大于阈值；

满足以上条件后触发主动电磁阀的自学习功能：当前油温下，以目标速比与实际速比的差值为方法输入，当满足以上主动电磁阀自学习的前提条件时，则进入Adaptation阶段，通过以固定步长的主动电磁阀控制电流的积分进行速比调节，直到速比PID控制的I项数值小于阈值或目标速比与实际速比的差值小于阈值后，停止积分，进入Delay阶段，并设置延迟时间判断目标速比与实际速比的差值是否小于阈值，满足条件后退出Delay，计为学习成功。

6.根据权利要求5所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述主动电磁阀自学习前提条件还包括：

3.2)从动目标压力与实际压力的差值小于阈值，从动压力闭环控制的I项在限值范围内；

3.3)目标速比与实际速比存在差值；

3.4)目标速比变化率小于阈值；

3.5)驾驶员油门踏板信号保持不变；

3.6)空调压缩机信号为关闭状态。

7.根据权利要求6所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述电磁阀自学习方法中依次进行所述系统电磁阀自学习、从动电磁阀自学习、主动电磁阀自学习。

8.根据权利要求1所述的单压力传感器电磁阀自学习方法，其特征在于，所述phase1与phase2切换的策略为CVT速比设置机理，且在过渡过程中设置标定延迟时间1～2s，完全过渡后才能进行阶段判断；且压差△p设置在1～1.5bar区间内。

9.一种变速器控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至8任一项所述的基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至8任一项所述的基于CVT液压系统的单压力传感器电磁阀自学习方法。

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