CN113496605B - 自主行驶车辆的运行管理装置以及运行管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自主行驶车辆的运行管理装置以及运行管理方法。在从多台运行车辆中的任意一台输出了不可运行通知时，运行日程创建部(62)作为从不可运行通知输出时算起在除了输出不可运行通知的不可运行车辆以外的运行车辆分别首次通过运行日程更新地点(Pu)时被提供的运行日程，而创建基于在通常运行日程中规定的计划停车时间(Dwp1、Dwp2、Dwp3)以及目标速度(V1)的代行车辆投入用运行日程。

Description

自主行驶车辆的运行管理装置以及运行管理方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年4月2日提交的申请号为2020-066703的日本专利申请的优先权，该日本专利申请的全部内容包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内通过引用的方式而合并于此。

技术领域

在本说明书中，公开了一种对在被设置有多个停靠站的循环道路上自主行驶的多台车辆的运行进行管理的、自主行驶车辆的运行管理装置以及运行管理方法。

背景技术

近年来，提出有一种使用了能够自主行驶的车辆的交通系统。例如，在日本特开2000-264210号公报中，公开了一种使用了能够沿着专用路线而进行自主行驶的车辆的车辆交通系统。该车辆交通系统具备沿着专用路线而行驶的多台车辆、和使该多台车辆运行的管控控制系统。管控控制系统根据运行计划而向车辆发送出发指令或行进道路指令。此外，管控控制系统根据乘车需求而实施车辆的增加或者减少。

但是，存在有运行中的车辆因故障等而不可运行的情况。在专利文献1中，关于产生这样的不可运行车辆时的运行体制的调整，不能说是进行了充分讨论。

因此，在本说明书中，公开了一种能够进行伴随着不可运行车辆的产生的运行体制的调整，并由此而能够提升交通系统的便利性的、自主行驶车辆的运行管理装置以及运行管理方法。

发明内容

在本说明书中，公开了一种在循环道路上自主行驶的多台自主行驶车辆的运行管理装置。该运行管理装置具备运行日程创建部以及运行日程提供部。运行日程创建部创建针对在循环道路上处于自主行驶中的多台运行车辆的运行日程。运行日程提供部在每台运行车辆通过被设置在循环道路上的运行日程更新地点时，提供每台运行车辆的一圈量的运行日程。运行日程创建部作为运行日程而创建以使多台运行车辆的运行间隔成为等间隔的方式而规定了沿着循环道路被设置的停靠站的停车时间以及运行车辆的目标速度的通常运行日程。而且，在从多台运行车辆中的任意一台输出了不可运行通知时，运行日程创建部作为从不可运行通知输出时算起在除了输出不可运行通知的不可运行车辆以外的运行车辆分别首次通过运行日程更新地点时被提供的运行日程，而创建基于在通常运行日程中规定的停车时间以及目标速度的代行车辆投入用运行日程。

根据上述结构，在不可运行车辆产生后，基于在通常运行日程中被规定的停车时间以及目标速度来设定运行日程。此时，不可运行车辆的前后的运行车辆的运行间隔成为其它运行车辆彼此之间的运行间隔的两倍。也就是说，在不可运行车辆的前后的运行车辆的运行间隔空出为代行车辆用的状态下，每台运行车辆在循环道路上行驶一圈。通过确保循环道路一圈量的、运行间隔被扩大为代行车辆用的状态，从而能够安全地将代行车辆投入到循环道路中。

此外，在上述结构中，也可以具备从多台运行车辆和停止运行中的自主行驶车辆即停止车辆接收车辆信息的车辆信息取得部、和对自主行驶车辆的向循环道路投入的投入定时进行控制的投入控制部。车辆信息取得部在接收到不可运行通知时，对是否能够从停止车辆中提取能够投入到循环道路中的代行车辆进行判断。当判断为能够提取代行车辆时，投入控制部在多台运行车辆基于代行车辆投入用运行日程而在循环道路上行驶的过程中，使代行车辆投入到一台先行于不可运行车辆之前的运行车辆和一台后续于不可运行车辆之后的运行车辆之间。

根据上述结构，通过投入控制部，从而能够可靠地规定代行车辆的投入定时。

此外，在上述结构中，当通过车辆信息取得部而判断为不能提取代行车辆时，运行日程创建部作为在代行车辆投入用运行日程之后被提供的运行日程，而创建将一台先行于不可运行车辆之前的运行车辆设为排头车辆并使继其之后的运行车辆的运行日程与通常运行日程相比而提前的运行日程。

在不存在代行车辆的情况下，通过使运行中的车辆的运行日程提前，从而能够使每台运行车辆等间隔地运行。

此外，在本说明书中，公开了一种在循环道路上自主行驶的多台自主行驶车辆的运行管理方法。在该运行管理方法中，创建针对在循环道路上处于自主行驶中的多台运行车辆的运行日程。此外，在每台运行车辆通过被设置在循环道路上的运行日程更新地点时，提供每台运行车辆的一圈量的运行日程。此外，作为运行日程，而创建以使多台运行车辆的运行间隔成为等间隔的方式而规定了沿着循环道路被设置的停靠站的停车时间以及运行车辆的目标速度的通常运行日程。此外，当从多台运行车辆中的任意一台输出了不可运行通知时，作为从不可运行通知输出时算起在除了输出有不可运行通知的不可运行车辆以外的运行车辆分别首次通过运行日程更新地点时被提供的运行日程，而创建基于在通常运行日程中被规定的停车时间以及目标速度的代行车辆投入用运行日程。

此外，在上述结构中，也可以从多台运行车辆和处于停止运行中的自主行驶车辆即停止车辆接收车辆信息。在此情况下，在接收到了不可运行通知时，对是否能够从停止车辆中提取能够投入到循环道路中的代行车辆进行判断。当判断为能够提取代行车辆时，在多台运行车辆基于代行车辆投入用运行日程而在循环道路上行驶的过程中，使代行车辆投入至一台先行于不可运行车辆之前的运行车辆和一台后续于不可运行车辆之后的运行车辆之间。

此外，在上述结构中，也可以在判断为不能提取代行车辆时，作为在代行车辆投入用运行日程之后被提供的运行日程，而创建将一台先行于不可运行车辆之前的运行车辆作为排头车辆并使继其之后的运行车辆的运行日程与通常运行日程相比而提前的提前运行日程。

根据本说明书中所公开的技术，能够进行随着不可运行车辆的产生的运行体制的调整，并由此能够提升交通系统的便利性。

附图说明

图1为设置有本实施方式所涉及的运行管理装置的交通系统的概要图。

图2为运行管理装置以及自主行驶车辆的硬件结构图。

图3为运行管理装置以及自主行驶车辆的功能模块图。

图4为在运行日程创建中所使用的术语的说明图。

图5为例示了3台车辆以20分钟间隔而运行的通常运行日程的行车时间表。

图6为例示了4台车辆以15分钟间隔而运行的通常运行日程的行车时间表。

图7为对不可运行车辆产生时控制进行例示的流程图。

图8为代行车辆投入时的行车时间表。

图9为对基于提前运行日程的运行状况进行例示的行车时间表。

图10为对提前处理进行例示的行车时间表的局部放大图。

具体实施方式

在图1中，例示了包含本实施方式所涉及的运行管理装置10的交通系统的概要图。该交通系统除了运行管理装置10以外，还包括运行车辆C1～C4、停止车辆C5～C8、停靠站ST1～ST3。

另外，在下文中，在不区分多台车辆C1～C8的情况下，将省略区别用的添加标号而记载为“车辆C”。同样地，在不需要区分多个停靠站ST1～ST3的情况下，也记载为“停靠站ST”。

在图1所例示的交通系统中，车辆C沿着预先规定的循环道路100而行驶，并输送非特定的多名利用者。车辆C在循环道路100上如图示箭头标记那样以单向通行的方式循环运行，并在沿着循环道路100被设置的停靠站ST1～ST3中停车。

循环道路100可以为例如仅允许车辆C进行行驶的专用道路。在车辆C为铁路车辆的情况下，循环道路100可以为循环线。或者，循环道路100也可以是被设定在除了车辆C以外的车辆也能够通行的一般道路上的路线。

此外，以与循环道路100连接的方式而在交通系统中设置有车库110。图1中，例示了在车库110中等待的停止车辆C5～C8。如下文所述那样，在从运行车辆C1～C4之中产生了不可运行车辆时，将从停止车辆C5～C8之中选择出替代车辆，并将该代行车辆投入到循环道路100中。

作为与车库110连接的连接点而在循环道路100中设置回收点Pout以及投入点Pin。在图1的示例中，回收点Pout以及投入点Pin被设置在停靠站ST2与停靠站ST3之间。

在循环道路100上处于行驶过程中的运行车辆C1～C4在回收点Pout处，进入车库110。此外，在车库110中处于等待过程中的停止车辆C5～C8，从投入点Pin被投入到循环道路100内。为了避免回收用的车辆C与投入用的车辆C的交错，将回收点Pout设置在投入点Pin的上游侧。

此外，在循环道路100中，设置有向运行车辆C1～C4发送各自的运行日程的运行日程更新点Pu(运行日程更新地点)。在运行日程更新点Pu中，从运行管理装置10向通过该点的车辆C提供以运行日程更新点Pu为起点的一圈量的运行日程。以此方式，从而运行计划在每次车辆C通过运行日程更新点Pu时(每一圈)被变更。运行日程的提供方法的详细内容将在后文叙述。

＜车辆结构＞

车辆C为能够在循环道路100上自主行驶的车辆，并例如作为将非特定的多名利用者从规定的停靠站ST运送到其它停靠站ST的公共车辆而发挥功能。车辆C例如可以是公共汽车。

在图2中，例示了车辆C以及运行管理装置10的硬件结构。此外，在图3中，以与硬件混合的状态而例示了车辆C以及运行管理装置10的功能模块。如图2、图3所例示的那样，车辆C为，将旋转电机29(电机)作为驱动源，并将未图示的蓄电池作为电源的电动车辆。车辆C能够通过无线通信而与运行管理装置10进行通信，也就是能够进行数据的交换。

车辆C中，搭载有用于能够实现自主行驶的机构。具体而言，车辆C具备：控制部20、摄像机22、激光雷达单元23、接近传感器25、GPS接收器26、时钟27、驱动机构28以及转向机构30。

摄像机22对与激光雷达单元23大致相同的视野进行拍摄。摄像机22具备例如CMOS传感器或CCD传感器等的图像传感器。摄像机22所拍摄到的图像(拍摄图像)如下文所述那样被利用在自主行驶控制中。

激光雷达单元23(LiDAR Unit)为自主行驶用的传感器，且例如为使用了红外线的测距传感器。例如，从激光雷达单元23向水平方向以及铅直方向扫描红外线激光线，由此，能够获得使关于车辆C的周边环境的测距数据以三维的方式排列而成的三维点组数据。摄像机22以及激光雷达单元23作为一套传感器单元而被设置在例如车辆C的前表面、后表面以及连结前表面和后表面的两个侧面这四个面上。

接近传感器25例如为声呐传感器，且例如在车辆C停在停靠站ST时，对车行道与人行道的边界即路缘与车辆C的距离进行检测。通过该检测，从而能够进行使车辆C靠近路缘停车的所谓的精确停靠控制。接近传感器25被设置在例如车辆C的两个侧面、和前表面与侧面的角部处。

GPS接收器26接收来自GPS卫星的定位信号。例如，通过接收该定位信号，从而求出车辆C的当前位置(纬度、经度)。

控制部20例如也可以为车辆C的电子控制单元(ECU)，且由计算机构成。图2所例示的控制部20具备对数据的输入输出进行控制的输入输出控制器20A。此外，在控制部20中，作为运算元件而具备CPU20B、GPU20C(Graphics Processing Unit：图形处理器)、DLA20D(Deep Learning Accelerators：深度学习加速器)。而且，在控制部20中，作为存储部而具备ROM20E、RAM20F以及硬盘驱动器20G(HDD)。这些结构部件与内部总线20J相连接。

在图3中，例示了控制部20的功能模块。该功能模块被构成为，包括扫描数据解析部40、自我位置推断部42、路径创建部44以及自主行驶控制部46。此外，在控制部20中，作为存储部而具备动态地图存储部48以及运行日程存储部49。

在动态地图存储部48中，存储有循环道路100及其周边的动态地图数据。动态地图为三维地图，且例如存储有道路(车行道以及人行道)的位置以及形状(三维形状)。此外，被画在道路上的车道、人行横道、停车线等的位置也被存储在动态地图中。而且，建筑物或车辆用信号机等结构物的位置以及形状(三维形状)也被存储在动态地图中。动态地图数据由运行管理装置10提供。

在运行日程存储部49中，存储有搭载了该存储部的车辆C的运行日程。如上文所述那样，该运行日程在运行日程更新点Pu(参照图1)处每圈被更新。

车辆C沿着被存储在动态地图存储部48中的循环道路100的数据而进行自主行驶。每当自主行驶时，将通过激光雷达单元23而取得车辆C的周边环境的三维点组数据。此外，通过摄像机22而对车辆C的周边环境的图像进行拍摄。

摄像机22所拍摄到的拍摄图像内的物体通过扫描数据解析部40而被解析。例如，通过使用有教师学习的SSD(Single Shot Multibox Detector)或YOLO(You Only LookOnce)这样的已知的深度学习方法来对拍摄图像内的物体进行检测，继而对被检测到的物体的属性(停靠站ST、路人、结构物等)进行识别。

此外，扫描数据解析部40从激光雷达单元23中取得三维点组数据(激光雷达数据)。通过将由摄像机22拍摄到的拍摄图像与激光雷达数据重叠，从而能够求出什么样属性(停靠站ST、路人、结构物等)的物体位于距本身多远的距离。

此外，自我位置推断部42根据从GPS接收器26中接收到的自我位置(纬度、经度)而对动态地图中的自我位置进行推断。所推断出的自我位置除了在路径创建中使用以外，还会与从时钟27取得的时刻信息一起被发送至运行管理装置10。

路径创建部44创建被推断出的自我位置和到最近的目标地点为止的路径。例如，创建自我位置和到停靠站ST为止的路径。根据由激光雷达单元23所获得的三维点组数据以及由摄像机22所拍摄的拍摄图像而判明了在自我位置和到停靠站ST为止的直线路径上具有障碍物时，将创建避开该障碍物这样的路径。

自主行驶控制部46基于通过上述内容而求出的、拍摄图像和激光雷达数据的重叠数据、自我位置、创建完毕的路径、以及运行日程而实施车辆C的行驶控制。例如，创建完毕路径的行驶速度被自主控制为，与通过运行日程而被规定的目标速度V1(将在下文中叙述)相一致。例如，自主行驶控制部46对逆变器等驱动机构28进行控制，从而将车辆C的速度维持在目标速度V1。此外，自主行驶控制部46通过作动器等的转向机构30的控制而对车轮31进行操作，从而以使车辆C在被决定的路径上前进的方式进行控制。

此外，在停靠站ST中，自主行驶控制部46在使车辆C停车后，使上下车车门(未图示)打开。此时，自主行驶控制部46参照时钟27，而将车辆C维持在停车状态，直到运行日程所设定的出发目标时刻Td*(将在下文中叙述)为止。在上车以及下车完毕后，当到达出发目标时刻Td*时，自主行驶控制部46使上下车门关闭，并使车辆C发车。

＜运行管理装置的结构＞

运行管理装置10对在循环道路100上自主行驶的车辆C的运行进行管理。运行管理装置10例如被设置在对车辆C的运行进行管理的管理公司中。运行管理装置10例如由计算机构成，在图2中，例示了运行管理装置10的硬件结构。

运行管理装置10与车辆C的硬件结构同样地具备输入输出控制器10A、CPU10B、GPU10C、DLA10D、ROM10E、RAM10F以及硬盘驱动器10G(HDD)。这些结构部件与内部总线10J相连接。

此外，运行管理装置10适当具备输入数据的键盘或鼠标等输入部10H。而且，运行管理装置10具备用于对运行日程等进行阅览显示的显示器的等的显示部10I。输入部10H以及显示部10I与内部总线10J相连接。

在图3中，例示了运行管理装置10的功能模块。在运行管理装置10中，作为存储部而具备运行日程存储部65以及动态地图存储部66。此外，在运行管理装置10中，作为功能部而具备车辆信息取得部60、运行日程创建部62、运行日程提供部63、运行路线创建部64以及投入控制部68。

运行路线创建部64创建供车辆C行驶的路线、也就是循环道路100。例如从包含分叉路这样的道路中选择路径来创建循环道路100。与被创建的循环道路100相对应的动态地图数据从动态地图存储部66中被提取，并被发送至车辆C。

运行日程创建部62创建向处于在循环道路100上运行中的运行车辆C提供的运行日程。如下文所述那样，运行日程创建部62能够创建通常运行日程、代行车辆投入用运行日程以及提前运行日程。此外，如下文所述那样，运行日程创建部62能够基于所创建的运行日程、和从时钟17获得的时刻信息而计算出各个停靠站ST1～ST3的到达目标时刻Ta*以及出发目标时刻Td*。

运行日程提供部63将由运行日程创建部62所创建的运行日程在运行日程更新点Pu处提供给运行车辆C。如下文所述那样，运行日程提供部63向通过运行日程更新点Pu的运行车辆C提供循环道路100的一圈量的运行日程。

车辆信息取得部60从运行车辆C1～C4以及停止车辆C5～C8中接收车辆信息。在车辆信息中，包括当前位置、乘车人数、蓄电池的SOC、车载传感器所取得的各种设备的信息等。此外，当在运行车辆C1～C4中发生故障等而使运行变得困难时，将不可运行通知发送至车辆信息取得部60。而且，关于停止车辆C5～C8，将保养检查等的维护信息发送至车辆信息取得部60。

投入控制部68对车辆C的向循环道路100的投入定时进行控制。尤其是，在产生了下文所述的不可运行车辆时，投入控制部68对将代行车辆C投入到循环道路100中的定时进行控制。

＜通常运行日程＞

通常运行日程是指，在于循环道路100上进行自主行驶的运行车辆(在图1中，车辆C1～C4相当于该运行车辆)的台数被维持的同时，在实施绕圈行驶时所应用的运行日程。换而言之，在没有增加车辆也没有减少车辆的状态下，车辆C在循环道路100上各自绕一圈的情况下，应用通常运行日程。

例如，在通常运行日程中，以在循环道路100上行驶的运行车辆C的运行间隔成为等间隔的方式，将各台车辆C在各个停靠站ST1～ST3中的停车时间设定得一样，而且，将各台车辆C的目标速度V1也设定得一样。

在通常运行日程中被设定的目标速度V1以及各个停靠站ST1～ST3中的停车时间也被适当记载为“通常值”。从这种观点来看，通常运行日程能够称为使用通常值而被编制的运行日程。通常运行日程例如在于该运行日程中被实施实际运行之前，预先通过运行管理装置10的运行日程创建部62而被设定。

在图4中，例示了运行车辆C1的运行日程的一部分所表示的行车时间表。在下文中，关于行车时间表，横轴示出了时刻，纵轴示出了循环道路100上的停靠站ST1～ST3、运行日程更新点Pu、回收点Pout、投入点Pin的各个地点。

每当创建运行日程时，便规定了运行车辆C1的目标速度以及计划停车时间。在通常运行日程中，目标速度一律被设定为速度V1。此外，停靠站ST1的计划停车时间Dwp1(参照图5)、停靠站ST2的计划停车时间Dwp2以及停靠站ST3的计划停车时间Dwp3(参照图5)，对于全部车辆C1～C4而言被设定得一样。

基于目标速度V1以及计划停车时间Dwp1、Dwp2、Dwp3而求出通过循环道路100上的各个地点的时刻。例如，从时钟17(参照图2)获得运行日程更新点Pu的通过时刻。而且，例如如图4所例示的那样，求出在使运行车辆C1从运行日程更新点Pu起以目标速度V1进行行驶时的、到达停靠站ST2的到达时刻(到达目标时刻Ta*_C1_ST2)。此外，求出从那里开始使运行车辆C1停车跨及计划停车时间Dwp2后的、从停靠站ST2出发的出发时刻(出发目标时刻Td*_C1_ST2)。

在图5、图6中，分别例示了基于各自运行体制的不同的通常运行日程的行车时间表。在图5中，例示了3台车辆以20分钟间隔实施运行的通常运行行车时间表。在该示例中，对于全部运行车辆C1～C3而言，一律设定为作为通常值的目标速度V1。此外，停靠站ST1、ST2、ST3中的计划停车时间Dwp分别一律被设定为作为通常值的计划停车时间Dwp1、Dwp2、Dwp3。而且，计划运行间隔Drp1被设定为20分钟。

在图6中，例示了4台车辆以15分钟间隔实施运行的通常运行行车时间表。在该示例中，对于全部运行车辆C1～C4而言，一律设定为作为通常值的目标速度V1。此外，停靠站ST1、ST2、ST3中的计划停车时间Dwp分别一律被设定为作为通常值的计划停车时间Dwp1、Dwp2、Dwp3。而且，计划运行间隔Drp2被设定为15分钟。

例如，当在循环道路100中的运行体制为图6那样的4台车辆间隔15分钟的情况下，运行日程提供部63(图3)在运行日程更新点Pu(运行日程更新地点)处，向通过该点的运行车辆C1～C4提供运行日程。此时，运行日程提供部63向在通过运行日程更新点Pu过程中的运行车辆C1～C4提供一圈量的运行日程。

例如，在运行车辆C1通过运行日程更新点Pu时，将从该点Pu直至下一次通过运行日程更新点Pu为止(例如，图5中的从点P1到点P2为止)的、运行车辆C1的运行日程数据提供给运行车辆C1。

此时，在被提供给运行车辆Ck(在4台车辆的体制中，k＝1～4)的运行日程数据中，包含去往各个停靠站ST1～ST3的到达目标时刻Ta*_Ck_ST1～Ta*_Ck_ST3、以及从各个停靠站ST1～ST3出发的出发目标时刻Td*_Ck_ST1～Td*_Ck_ST3。而且，各个停靠站ST1～ST3中的计划停车时间Dwp1、Dwp2、Dwp3以及目标速度V1被包含在向运行车辆Ck提供的运行日程数据中。

＜不可运行车辆产生时控制＞

在图7中，例示了在运行车辆C之中产生了不可运行车辆时的、运行控制流程。例如，在运行车辆C的行驶过程中，在摄像机22因飞来物等而发生了破损等时，当运行车辆C的自主行驶变得困难时，将从控制部20(参照图3)向车辆信息取得部60输出不可运行通知。

接收到该通知后，车辆信息取得部60、运行日程创建部62、运行日程提供部63以及投入控制部68执行图7的流程图中所例示的不可运行车辆产生时控制。

在该控制中，在不可运行车辆的产生后，在能够迅速地安排代替该车辆的代行车辆时，为了能够可靠地投入该代行车辆，从而空出与代行车辆相对应的运行间隔(车距)。另一方面，在不可运行车辆的安排比较困难的情况下，为了以剩余的运行车辆C来实施等间隔运行而压缩运行间隔。

接收到了不可运行通知的车辆信息取得部60使运行日程创建部62针对除了输出有不可运行通知的不可运行车辆以外的全部运行车辆而创建代行车辆投入用运行日程(S10)。

代行车辆投入用运行日程为，从不可运行通知的输出时算起，在每台运行车辆C首次通过运行日程更新点Pu时被提供的运行日程。例如，代行车辆投入用运行日程创建出循环道路100的一圈量。

例如，如图8所例示的那样，运行车辆C3在从不可运行车辆C4中输出不可运行通知之后的时刻t1_C3，通过运行日程更新点Pu。此时，被提供了代行车辆投入用运行日程。同样地，运行车辆C1在时刻t1_C1、运行车辆C2在时刻t1_C2，被提供了代行车辆投入用运行日程。

代行车辆投入用运行日程是基于由通常运行日程所规定的计划停车时间Dwp1、Dwp2、Dwp3以及目标速度V1而被创建的。在此，如图8的粗虚线所例示的那样，由于在不可运行通知输出后，不可运行车辆C4无法进行行驶，因此隔着不可运行车辆C4的运行车辆C3和运行车辆C1的计划运行间隔Drp3成为其它运行车辆彼此之间的计划运行间隔Drp2的两倍。相对较宽的计划运行间隔Drp3被利用于代行车辆的投入。

车辆信息取得部60基于在车库110(图1)中处于等待中的停止车辆C5～C8的车辆信息，从而对是否能够从这些车辆之中提取代行车辆进行判断(S12)。车辆信息取得部60例如参照停止车辆C5～C8的蓄电池的SOC来选择能够在循环道路100上运行多圈的充电状态的停止车辆C5～C8。而且，车辆信息取得部60参照被选择的停止车辆C5～C8的保养检查信息来选择除了部件更换等的保养检查对象以外的停止车辆C5～C8。由此而被选择的停止车辆被选择为代行车辆。在图1的示例中，作为代行车辆而选择了停止车辆C5。

当选择了代行车辆C5时，车辆信息取得部60向投入控制部68以及运行日程创建部62提供代行车辆C5的信息。运行日程创建部62作为代行车辆的运行日程，而基于通常值、也就是基于目标速度V1、计划停车时间Dwp1、Dwp3来创建从投入点Pin起到运行日程更新点Pu为止的运行日程。所创建的运行日程经由运行日程提供部63而被提供给代行车辆C5。

投入控制部68针对代行车辆C5而指示从投入点Pin向循环道路100投入的投入定时。具体而言，投入控制部68在一台先行于不可运行车辆C4之前的运行车辆C3和一台后续于不可运行车辆C4之后的运行车辆C1之间投入代行车辆C5(S14)。

例如，投入控制部68基于代行车辆投入用运行日程，从而取得运行车辆C3通过投入点Pin的时刻(8：02附近)。此外，同样地，投入控制部68基于代行车辆投入用运行日程，从而取得运行车辆C1通过投入点Pin的时刻(8：32附近)。而且，投入控制部68将代行车辆C5的向循环道路100投入的投入时刻设定为成为上述两个时刻的中间点的投入时刻(8：17附近)，并将该投入时刻发送给代行车辆C5。

代行车辆C5在到达投入时刻之前在车库110中等待，当到达投入时刻时，从投入点Pin进入到循环道路100中。之后，基于由运行日程提供部63所提供的运行日程而在循环道路100内行驶。此后，在代行车辆C5通过运行日程更新点Pu时，被提供通常运行日程(S16)。此外，基于代行车辆投入用运行日程而在循环道路100上运行了指定圈(例如一圈)的其它运行车辆C1～C3也在该日程之后被提供通常运行日程。

返回图7的步骤S12，当车辆信息取得部60判断为不可从停止车辆C5～C8中提取代行车辆时，则将通常运行日程从包含不可运行车辆C4的4台车辆间隔15分钟的等间隔运行切换为使运行车辆C1～C3运行的3台车辆间隔20分钟的等间隔运行。

车辆信息取得部60为了进行从4台车辆间隔15分钟的运行向3台车辆间隔20分钟的运行的切换，从而针对运行日程创建部62而指示进行提前运行日程的创建。所创建的提前运行日程在代行车辆投入用运行日程之后被提供给运行车辆C1～C3(S18)。例如，当将代行车辆投入用运行日程设为仅一圈的日程时，将向从不可运行车辆产生时起的第二圈的、换而言之为第二次通过运行日程更新点Pu的运行车辆C1～C3提供提前运行日程。

如图8所例示的那样，在提前运行日程中，在运行车辆C1～C3之中，将一台先行于不可运行车辆C4之前的运行车辆C3设为排头车辆(S20)，并使后续的运行车辆C1、C2的运行日程与通常运行日程相比而提前(S22)。

如图9所例示的那样，对于基于代行车辆投入用运行日程而在循环道路100上行驶了一圈的运行车辆C3而言，作为排头车辆而被提供了提前运行日程。排头车辆为，成为提前的基准的车辆，并且被提供有基于通常值的运行日程。也就是说，被提供有基于目标速度V1、计划停车时间Dwp1、Dwp2、Dwp3的运行日程。

接下来，将一台后续于不可运行车辆C4之后的运行车辆C1与排头车辆C3的计划运行间隔从Drp3(参照图8，30分钟)变更为Drp1(参照图9，20分钟)。也就是说，运行车辆C1的运行日程与通常运行日程相比而被提前10分钟。

在图10中，示出了针对运行车辆C1的日程的提前变更的示例。例如，设定了与目标速度V1相比而更快的目标速度V2。此外，设定了与计划停车时间Dwp2相比而较短的计划停车时间Dwp2a。其结果为，停靠站ST2的出发目标时刻Td*C1_ST2_F与基于通常运行日程的出发目标时刻Td*C1_ST2_O相比被缩短了3分钟左右。通过实施一圈量这样的提前，从而可使运行车辆C3与运行车辆C1的计划运行间隔从Drp3被压缩为Drp1。

此外，关于运行车辆C1和继其之后的运行车辆C2，在代行车辆投入用运行日程下被规定的计划运行间隔Drp2(15分钟)通过提前运行日程而被变更为计划运行间隔Drp1(20分钟)。

如上文所述那样，运行车辆C1的日程被提前10分钟。因此，运行车辆C1与运行车辆C2的运行间隔成为，在被提前的10分钟的基础上加上计划运行间隔Drp2(15分钟)而得到的25分钟。为了将其压缩为计划运行间隔Drp1(20分钟)，将运行车辆C2由通常运行日程而提前5分钟。该提前如上文所述那样，通过进行通常运行日程中的目标速度的增加以及停车时间的缩短中的至少一方从而被实现。

通过向运行车辆C1～C3提供提前运行日程，从而使运行车辆C1～C3成为图5所例示的3台车辆20分钟间隔的运行体制。当实施规定圈(例如一圈)基于提前运行日程的运行时，实施基于通常运行日程的运行(S16)。

＜日程变更的其它示例＞

虽然在上述的实施方式中，将应用代行车辆投入用运行日程以及提前运行日程的量仅限定为循环道路100的一圈，但是本说明书中所公开的运行管理装置并不限于该方式。例如，也可以跨及多圈而应用代行车辆投入用运行日程以及提前运行日程。例如，也可以在跨及多圈而向运行车辆提供代行车辆投入用运行日程之后，再跨及多圈而向运行车辆提供提前运行日程。

本公开不限于上述的实施方式，并且在不脱离技术方案所限定的本公开的技术范围或实质内容的情况下包括所有变更和修改。

Claims (6)

1.一种自主行驶车辆的运行管理装置，其为在循环道路上自主行驶的多台自主行驶车辆的运行管理装置，具备：

运行日程创建部，其创建针对在所述循环道路上处于自主行驶中的多台运行车辆的运行日程；

运行日程提供部，其在每台所述运行车辆通过被设置在所述循环道路上的运行日程更新地点时，提供每台所述运行车辆的一圈量的所述运行日程，

所述运行日程创建部作为所述运行日程，而创建以使多台所述运行车辆的运行间隔成为等间隔的方式而规定了沿着所述循环道路而设置的停靠站的停车时间以及所述运行车辆的目标速度的通常运行日程，

当从多台所述运行车辆中的任意一台输出了不可运行通知时，所述运行日程创建部作为从所述不可运行通知输出时算起在除了输出所述不可运行通知的不可运行车辆以外的所述运行车辆分别首次通过所述运行日程更新地点时被提供的所述运行日程，而创建基于在所述通常运行日程中被规定的所述停车时间以及所述目标速度的代行车辆投入用运行日程。

2.如权利要求1所述的自主行驶车辆的运行管理装置，其中，具备：

车辆信息取得部，其从多台所述运行车辆和处于停止运行中的所述自主行驶车辆即停止车辆接收车辆信息；

投入控制部，其对所述自主行驶车辆的向所述循环道路的投入定时进行控制，

所述车辆信息取得部在接收到所述不可运行通知时，对是否能够从所述停止车辆中提取能够投入到所述循环道路中的代行车辆进行判断，

当判断为能够提取所述代行车辆时，所述投入控制部在多台所述运行车辆基于所述代行车辆投入用运行日程而在所述循环道路上行驶的过程中，使所述代行车辆投入到一台先行于所述不可运行车辆之前的所述运行车辆和一台后续于所述不可运行车辆之后的所述运行车辆之间。

3.如权利要求2所述的自主行驶车辆的运行管理装置，其中，

当通过所述车辆信息取得部而判断为不能提取所述代行车辆时，所述运行日程创建部作为在所述代行车辆投入用运行日程之后被提供的运行日程，而创建将一台先行于所述不可运行车辆之前的所述运行车辆设为排头车辆并使继其之后的所述运行车辆的所述运行日程与通常运行日程相比而提前的提前运行日程。

4.一种自主行驶车辆的运行管理方法，其为在循环道路上自主行驶的多台自主行驶车辆的运行管理方法，在该方法中，

创建针对在所述循环道路上处于自主行驶中的多台运行车辆的运行日程，

在每台所述运行车辆通过被设置在所述循环道路上的运行日程更新地点时，提供每台所述运行车辆的一圈量的所述运行日程，

作为所述运行日程制，而创建以使多台所述运行车辆的运行间隔成为等间隔的方式而规定了沿着所述循环道路而设置的停靠站的停车时间以及所述运行车辆的目标速度的通常运行日程，

当从多台所述运行车辆中的任意一台输出了不可运行通知时，作为从所述不可运行通知输出时算起在除了输出所述不可运行通知的不可运行车辆以外的所述运行车辆分别首次通过所述运行日程更新地点时被提供的所述运行日程，而创建基于在所述通常运行日程中被规定的所述停车时间以及所述目标速度的代行车辆投入用运行日程。

5.如权利要求4所述的自主行驶车辆的运行管理方法，其中，

从多台所述运行车辆和处于停止运行中的所述自主行驶车辆即停止车辆接收车辆信息，

在接收到所述不可运行通知时，对是否能够从所述停止车辆中提取能够投入到所述循环道路中的代行车辆进行判断，

当判断为能够提取所述代行车辆时，在多台所述运行车辆基于所述代行车辆投入用运行日程而在所述循环道路上行驶的过程中，使所述代行车辆投入到一台先行于所述不可运行车辆之前的所述运行车辆和一台后续于所述不可运行车辆之后的所述运行车辆之间。

6.如权利要求5所述的自主行驶车辆的运行管理方法，其中，

当判断为不能提取所述代行车辆时，作为在所述代行车辆投入用运行日程之后被提供的运行日程，而创建将一台先行于所述不可运行车辆之前的所述运行车辆设为排头车辆并使继其之后的所述运行车辆的所述运行日程与通常运行日程相比而提前的提前运行日程。

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