CN113484627A - 电驱动系统的接线检测方法、装置以及电机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电驱动系统的接线检测方法、装置以及电机控制系统，包括向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号；向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号；根据α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ以及电机中转子的第一位置信息和第二位置信息，确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态；根据α轴参考电压Uα和电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据β轴参考电压Uβ和电流传感器输出的第二电流信号，确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。

Description

电驱动系统的接线检测方法、装置以及电机控制系统

技术领域

本发明实施例涉及永磁同步电机相序检测技术领域，尤其涉及一种电驱动系统的接线检测方法、装置以及电机控制系统。

背景技术

永磁同步电动机具有结构简单、体积小、效率高、功率因数高、转矩控制性能好等优点，已广泛应用于新能源汽车中。现有的永磁同步电机采用转子磁场定向矢量控制方式进行驱动，其控制系统的结构示意图如图1所示，向控制系统输入转矩Te时，通过转矩-电流转换模块110根据转矩Te输出旋转坐标系下的电流(即q轴电流Iq和d轴电流Id)至电流控制器120，电流控制器120分别根据Iq和Id输出Uq和Ud至坐标变换模块130，通过坐标变换模块130将旋转坐标系下的电压(即q轴电压Uq和d轴电压Ud)转换成静止坐标系下的电压(即α轴电压Uα和β轴电压Uβ)并输出至脉宽调制电路140，脉宽调制电路140调节Uα和Uβ的脉宽，并通过三相逆变器150根据调节脉宽的Uα和Uβ输出三相电压信号至电机160的输入端，电流传感器170采集电机输出的三相电流，并通过换算模块180将三相电流(Ia、Ib、Ic)转换成旋转坐标系下的电流信号(即q轴电流Iq-ref、d轴电流Id-ref)，该电流信号作为反馈信号传输至电流控制器120中，电流控制器120根据反馈的电流信号(q轴电流Iq-ref、d轴电流Id-ref)和输入电流信号(即根据输入转矩Te输出的q轴电流Iq和d轴电流Id)调节输出信号，使得反馈的电流信号与输入电流信号相等，从而使电机正常工作。其中，三相逆变器的动力线有U、V、W三相接线，永磁同步电机的输入线、输出线均有A、B、C三相接线，电流传感器的输入接线有A、B、C三相接线，并且三相逆变器的动力线(U、V、W)与永磁同步电机的输入线(A、B、C)必须按一定的相序进行连接，且永磁同步电机的输出线(A、B、C)与电流传感器的输入线(A、B、C)必须按一定的相序进行连接，电机才能正常运转。通常情况下，三相逆变器的U相动力线与电机的A相输入线电连接，V相动力线与电机的B相输入线电连接，W相动力线与电机的C相输入线电连接；电流传感器的A相输入线与电机的A相输出线电连接，B相输入线与电机的B相输出线电连接，C相输入线与电机的C相输出线电连接。

在纯电动车用电机电驱动系统中，由于各类原因，经常会出现三相逆变器的动力线与电机的输入线相序接错的情况，导致电机倒转或颤动，进而引起车辆逆行或不能正常运行，此时必须检查并重新连接动力线；而当电流传感器的输入线与电机的输出线相序接错时，由于控制系统的转子磁场定向矢量控制，容易出现硬件过流而损坏控制电路中的器件，导致车辆不能正常运行。

发明内容

本发明提供一种电驱动系统的接线检测方法、装置以及电机控制系统，以对三相逆变器的动力线与电机的输入线之间的接线进行检测，以及对电机的输出线与电流传感器之间的接线进行检测。

第一方面，本发明实施例提供了一种电驱动系统的接线检测方法，所述电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器，包括：

向所述脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向所述三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号；

向所述脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向所述三相逆变器提供所述直流母线电压Udc，并获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号；

根据所述α轴参考电压Uα、所述β轴参考电压Uβ以及所述电机中转子的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态；

根据所述α轴参考电压Uα和所述电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据所述β轴参考电压Uβ和所述电流传感器输出的第二电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态。

可选的，所述第一位置信息包括所述电机转子的第一电角度，所述第二位置信息包括所述电机转子的第二电角度；

根据所述α轴参考电压Uα、所述β轴参考电压Uβ以及所述电机中转子的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态，包括：

在所述α轴参考电压Uα和所述β轴参考电压Uβ均为正值，或者所述α轴参考电压Uα和所述β轴参考电压Uβ均为负值时，判断所述第二电角度与所述第一电角度之间的相位差值是否为π/2；若是，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态正常；若否，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态异常；

或者，在所述α轴参考电压Uα为正值且所述β轴参考电压Uβ为负值，或者所述α轴参考电压Uα为负值且所述β轴参考电压Uβ为正值时，判断所述第二电角度与所述第一电角度之间的相位差值是否为-π/2；若是，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态正常；若否，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态异常；

其中，

m为与电机在α轴的电磁系数相关的系数，n为与电机在β轴的电磁系数相关的系数。

可选的，所述电流传感器输出的第一电流信号包括第一A相电流值、第一B相电流值和第一C相电流值；其中，所述第一A相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的A相输出端输出的电流，所述第一B相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的B相输出端输出的电流，所述第一C相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的C相输出端输出的电流；

所述电流传感器输出的第二电流信号包括第二A相电流值、第二B相电流值和第二C相电流值；其中，所述第二A相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的A相输出端输出的电流，所述第二B相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的B相输出端输出的电流，所述第二C相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的C相输出端输出的电流；

在所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常时，所述电机的A相输出端与所述电流传感器的A相电流采集端电连接，所述电机的B相输出端与所述电流传感器的B相电流采集端电连接，所述电机的C相输出端与所述电流传感器的C相电流采集端电连接。

可选的，根据所述α轴参考电压Uα和所述电流传感器输出的第一电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态，包括：

在所述α轴参考电压Uα为正值时，若所述第一A相电流值为正数，所述第一B相电流值和所述第一C相电流值均为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第一A相电流值和所述第一C相电流值均为负数，所述第一B相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第一A相电流值和第一B相电流值均为负数，所述第一C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接；

或者，在所述α轴参考电压Uα为负值时，若所述第一A相电流值为负数，所述第一B相电流值和所述第一C相电流值均为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第一A相电流值和所述第一C相电流值均为正数，所述第一B相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第一A相电流值和所述第一B相电流值为正数，所述第一C相输出电流为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接。

可选的，根据所述β轴参考电压Uβ和所述电流传感器输出的第二电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态，包括：

在所述β轴参考电压Uβ为正值时，若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为正数且所述第二C相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第二A相电流值为正数，所述第二B相电流值为0，所述第二C相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为负数，所述第二B相电流值均为正数，所述第二C相电流值为0，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为负数，所述第二C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及所述电机的C相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；

或者，在所述β轴参考电压Uβ为负值时，若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为负数且所述第二C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第二A相电流值为负数，所述第二B相电流值为0，所述第二C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为正数，所述第二B相电流值均为负数，所述第二C相电流值为0，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为正数，所述第二C相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及所述电机的C相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接。

可选的，向所述脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα，并获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号，包括：

以α轴参考电压Uα的电压值等于0开始，分多次向所述脉宽调制电路时间所述α轴参考电压Uα，直至所述α轴参考电压Uα的电压值为预设电压值时，获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号；其中，后一次向所述脉宽调制电路提供的所述α轴参考电压Uα比前一次向所述脉宽调制电路提供的所述α轴参考电压Uα的电压值大第一预设值。

可选的，向所述脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ，并获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号，包括：

以β轴参考电压Uβ的电压值等于0开始，分多次向所述脉宽调制电路时间所述β轴参考电压Uβ，直至所述β轴参考电压Uβ的电压值为预设电压值时，获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号；其中，后一次向所述脉宽调制电路提供的所述β轴参考电压Uβ比前一次向所述脉宽调制电路提供的所述β轴参考电压Uβ的电压值大第二预设值。

可选的，所述接线检测方法还包括：

显示所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态，以及显示所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电驱动系统的接线检测装置，所述电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器，包括：

第一信息获取模块，用于在向所述脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向所述三相逆变器提供直流母线电压Udc时，获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号；

第二信息获取模块，用于向所述脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向所述三相逆变器提供所述直流母线电压Udc时，获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号；

第一接线状态确定模块，用于根据所述α轴参考电压Uα、所述β轴参考电压Uβ以及所述电机中转子的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态；

第二接线状态确定模块，用于根据所述α轴参考电压Uα和所述电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据所述β轴参考电压Uβ和所述电流传感器输出的第二电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电机控制系统，包括电驱动系统和控制器；

所述电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器；

所述控制器用于执行上述的电驱动系统的接线检测方法。

本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测方法，首先向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并在此参考电压下获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号，在电机状态为初始状态后再次向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并在此参考电压下获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号，根据α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ以及电机中转子的第一位置信息和第二位置信息，可以检测三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态，并且根据α轴参考电压Uα和电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据β轴参考电压Uβ和电流传感器输出的第二电流信号，可以检测电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。该接线检测方法通过分别提供的α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ能够对三相逆变器与电机的接线状态和电机与电流传感器的接线状态同时进行检测，有效简单，易于实现，能够有效避免因接线错误而导致电机无法正常工作或损坏系统器件的问题。

附图说明

图1是现有的永磁同步电机控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电驱动系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种电驱动系统的接线检测方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种电驱动系统的接线检测方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种电驱动系统的接线检测方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的又一种电驱动系统的接线检测方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的又一种电驱动系统的接线检测方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的又一种电驱动系统的接线检测方法的流程图；

图9是本发明实施例提供的一种电驱动系统的接线检测装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种电驱动系统的接线检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供一种电驱动系统的接线检测方法，该方法可检测三相逆变器与电机的接线情况，以及电机与电流传感器的接线情况，该方法可由本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测装置执行，该电驱动系统的接线检测装置由软件和/或硬件实现，该电驱动系统的接线检测装置可集成于本发明实施例提供的电机控制系统中。

图2是本发明实施例提供的一种电驱动系统的结构示意图，如图2所示，该电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器。图3为本发明实施例提供的一种电驱动系统的接线检测方法的流程图，如图3所示，该电驱动系统的接线检测方法包括：

S110、向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号。

S120、向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号。

具体的，如图3所示，采用开环控制方法对电驱动系统的接线进行检测，直接向电驱动系统提供静止坐标系(即由α轴、β轴构成的坐标系)下的参考电压。当三相逆变器220的动力线与电机230的输入线相序连接正确时，分别向电机230输入α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ时，电机230的转子在两个参考电压下的旋转角度差为固定值；当电机230的输出线与电流传感器240的输入线相序连接正确时，电流传感器240的三相输出电流与Uα或Uβ具有对应关系，因此可通过向电驱动系统分别输入α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ，通过检测在两个参考电压下电机230的转子的位置关系检测三相逆变器220动力线与电机230输入线的相序连接情况，以及通过检测在α轴参考电压Uα和/或β轴参考电压Uβ电流传感器240的输出电流的情况检测电机230输出线与电流传感器240输入线的相序连接情况。

示例性的，向脉宽调制电路210提供α轴参考电压Uα，脉宽调制电路210对α轴参考电压Uα进行脉宽调制并将脉宽调制后的信号传输至三相逆变器220，向三相逆变器220提供直流母线电压Udc，三相逆变器220开启并根据脉宽调制后的信号输出交流信号至电机230，电机230输出的三相电流信号通过电流传感器240采集并输出，此时获取在α轴参考电压Uα下电机230中转子的第一位置信息和电流传感器240输出的第一电流信号。在第一位置信息和第一电流信号获取完成之后，使电机状态回到初始位置，再向脉宽调制电路210提供β轴参考电压Uβ，脉宽调制电路210对β轴参考电压Uβ进行脉宽调制并将脉宽调制后的信号传输至三相逆变器220，向三相逆变器220提供直流母线电压Udc，三相逆变器220开启并根据脉宽调制后的信号输出交流信号至电机230，电机230输出的三相电流信号通过电流传感器240采集并输出，此时获取在β轴参考电压Uβ下电机230中转子的第二位置信息和电流传感器240输出的第二电流信号。

S130、根据α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ以及电机中转子的第一位置信息和第二位置信息，确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态。

具体的，若在已知α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ下，电机230中转子的第一位置信息和第二位置信息的关系满足与已知α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ对应的关系，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线相序正确，若不满足，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线相序错误。

S140、根据α轴参考电压Uα和电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据β轴参考电压Uβ和电流传感器输出的第二电流信号，确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。

具体的，若在已知α轴参考电压Uα下，电流传感器输出的第一电流信号的值为α轴参考电压Uα下所对应的值，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线相序正确，和/或若在β轴参考电压Uβ下，电流传感器输出的第二电流信号为β轴参考电压Uβ下所对应的值，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线相序正确，若不满足上述任一条件，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线相序错误。

本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测方法，首先向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并在此参考电压下获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号，在电机状态为初始状态后再次向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并在此参考电压下获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号，根据α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ以及电机中转子的第一位置信息和第二位置信息，可以检测三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态，并且根据α轴参考电压Uα和电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据β轴参考电压Uβ和电流传感器输出的第二电流信号，可以检测电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。该接线检测方法通过分别提供的α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ能够对三相逆变器与电机的接线状态和电机与电流传感器的接线状态同时进行检测，有效简单，易于实现，能够有效避免因接线错误而导致电机无法正常工作或损坏系统器件的问题。

可选的，第一位置信息包括电机转子的第一电角度，第二位置信息包括电机转子的第二电角度；图4是本发明实施例提供的另一种电驱动系统的接线检测方法的流程图，如图4所示，该接线检测方法包括：

S210、向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号。

S220、向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号。

S230、在α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ均为正值，或者α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ均为负值时，判断第二电角度与第一电角度之间的相位差值是否为π/2；若是，则执行S240；若否，则执行S250。

S240、确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态正常。

S250、确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态异常。

其中，

m为与电机在α轴的电磁系数相关的系数，n为与电机在β轴的电磁系数相关的系数。

具体的，由于α轴与β轴互相垂直且沿逆时针方向β轴正方向超前α轴正方向π/2，因此在三相逆变器的三相动力线(U、V、W)与电机的三相输入接线(A、B、C)相序连接正确时，若向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ均为正值且对电机转子产生的转矩相等，例如

或α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ均为负值且对电机转子产生的转矩相等，例如

此时电机转子在β轴参考电压Uβ下旋转的第二电角度与在α轴参考电压Uα下旋转的第一电角度的相位差为π/2，因此，可通过判断第二电角度与第一电角度的相位差是否是π/2确定三相逆变器的三相动力线与电机的输入线连接是否准确，若第二电角度与第一电角度的相位差是π/2，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态正常，若第二电角度与第一电角度的相位差不是π/2，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态异常，即三相逆变器的三相动力线U、V、W与电机的输入线A、B、C没有对应连接，可重新连接三相逆变器与电机之间的接线。

可选的，图5是本发明实施例提供的另一种电驱动系统的接线检测方法的流程图，如图5所示，该接线检测方法包括：

S310、向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号。

S320、向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号。

S330、在α轴参考电压Uα为正值且β轴参考电压Uβ为负值，或者α轴参考电压Uα为负值且β轴参考电压Uβ为正值时，判断第二电角度与第一电角度之间的相位差值是否为-π/2；若是，则执行S340；若否，则执行S350。

S340、确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态正常。

S350、确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态异常。

其中，

m为与电机在α轴的电磁系数相关的系数，n为与电机在β轴的电磁系数相关的系数。

具体的，由于α轴与β轴互相垂直且沿逆时针方向β轴正方向超前α轴正方向π/2，即α轴正方向超前β轴负方向π/2，α轴负方向超前β轴正方向π/2，因此在三相逆变器的三相动力线(U、V、W)与电机的三相输入接线(A、B、C)相序连接正确时，若向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα为正值、β轴参考电压Uβ为负值且对电机转子产生的转矩相等，例如

或α轴参考电压Uα为负值、β轴参考电压Uβ为正值且对电机转子产生的转矩相等，例如

此时电机转子在β轴参考电压Uβ下旋转的第二电角度与在α轴参考电压Uα下旋转的第一电角度的相位差为-π/2，因此，可通过判断第二电角度与第一电角度的相位差是否是-π/2确定三相逆变器的三相动力线与电机的输入线连接是否准确，若第二电角度与第一电角度的相位差是-π/2，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态正常，若第二电角度与第一电角度的相位差不是-π/2，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态异常，即三相逆变器的三相动力线U、V、W与电机的输入线A、B、C没有对应连接，可重新连接三相逆变器与电机之间的接线。

本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测方法，针对α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ为正数或负数的不同情况时所对应的电机转子的位置信息，提供了不同的检测方法，提高了该接线检测方法的智能化程度，适用于多种情况下的接线检测。

可选的，电流传感器输出的第一电流信号包括第一A相电流值Ia1、第一B相电流值Ib1和第一C相电流值Ic1；其中，第一A相电流值Ia1为电流传感器检测到的电机的A相输出端输出的电流，第一B相电流值Ib1为电流传感器检测到的电机的B相输出端输出的电流，第一C相电流值Ic1为电流传感器检测到的电机的C相输出端输出的电流；电流传感器输出的第二电流信号包括第二A相电流值Ia2、第二B相电流值Ib2和第二C相电流Ic2；其中，第二A相电流值Ia2为电流传感器检测到的电机的A相输出端输出的电流，第二B相电流值Ib2为电流传感器检测到的电机的B相输出端输出的电流，第二C相电流值Ic2为电流传感器检测到的电机的C相输出端输出的电流。

参考图2，在电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常时，电机的A相输出端与电流传感器的A相电流采集端电连接，电机的B相输出端与电流传感器的B相电流采集端电连接，电机的C相输出端与电流传感器的C相电流采集端电连接。

可选的，图6是本发明实施例提供的另一种电驱动系统的接线检测方法的流程图，如图6所示，该接线检测方法包括：

S410、向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号。

S420、在α轴参考电压Uα为正值时，判断是否第一A相电流值为正数，第一B相电流值和第一C相电流值均为负数；若是，则执行S430；若否，则执行S440。

S430、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常。

具体的，若电机的三相输出线与电流传感器的接线状态正常，即电机的A相输出端与电流传感器的A相电流采集端电连接，电机的B相输出端与电流传感器的B相电流采集端电连接，电机的C相输出端与电流传感器的C相电流采集端电连接，则当输入的α轴参考电压Uα为正值时，电机的第一A相电流值Ia1为正数，第一B相电流值Ib1和第一C相电流值Ic1均为负数。因此，当输入的α轴参考电压Uα为正值时，可通过判断电机的三相输出电流是否满足上述关系确定电机与电流传感器之间的接线状态，若判断结果为第一A相电流值Ia1为正数，第一B相电流值Ib1和第一C相电流值Ic1均为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常，若判断结果与上述结果不符，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，可继续判断电机与电流传感器之间的接线错误情况。

S440、判断是否第一A相电流值和第一C相电流值均为负数，第一B相电流值为正数；若是；则执行S450；若否；则执行S460。

S450、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接。

具体的，若输入的α轴参考电压Uα为正值时，电流传感器的输出电流不是第一A相电流值为正数，第一B相电流值和第一C相电流值均为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，可继续判断电机与电流传感器之间具体哪两个接线接错，示例性的，可继续判断是否第一A相电流值和第一C相电流值均为负数，第一B相电流值为正数，若是，则可确定电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接，可直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和B相接线。

S460、判断是否第一A相电流值和第一B相电流值均为负数，第一C相电流值为正数；若是，则执行S470。

S470、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接。

具体的，若确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常情况下，电流传感器的输出电流不是第一A相电流值和第一C相电流值均为负数，第一B相电流值为正数，则可确定电流传感器的输出电流为：第一A相电流值和第一B相电流值均为负数，第一C相电流值为正数，此时可确定电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接，则直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和C相接线。

可选的，类似于上述实施例的原理，在电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常时，若输入的α轴参考电压Uα为负值，则电流传感器的输出电流应为第一A相电流值为负数，第一B相电流值和第一C相电流值均为正数，因此，当输入的α轴参考电压Uα为负值时，可通过判断电机的三相输出电流是否满足上述关系确定电机与电流传感器之间的接线状态，若判断结果为第一A相电流值为负数，第一B相电流值和第一C相电流值均为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常，若判断结果与上述结果不符，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，可继续判断电机与电流传感器之间的接线错误情况。

发明实施例提供的电驱动系统的接线检测方法，针对α轴参考电压Uα为正数或负数的不同情况时所对应的电流传感器输出的第一电流信号，提供了不同的检测方法，提高了该接线检测方法的智能化程度，适用于多种情况下的接线检测。

示例性的，若第一A相电流值和第一C相电流值均为正数，第一B相电流值为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接，则可直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和B相接线。若第一A相电流值和第一B相电流值为正数，第一C相输出电流为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接，则直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和C相接线。

可选的，图7是本发明实施例提供的又一种电驱动系统的接线检测方法的流程图，如图7所示，该接线检测方法包括：

S510、向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号。

S520、在β轴参考电压Uβ为正值时，判断是否第二A相电流值为0，第二B相电流值为正数且第二C相电流值为负数；若是，则执行S530；若否，则执行S540。

S530、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常。

具体的，具体的，若电机的三相输出线与电流传感器的接线状态正常，即电机的A相输出端与电流传感器的A相电流采集端电连接，电机的B相输出端与电流传感器的B相电流采集端电连接，电机的C相输出端与电流传感器的C相电流采集端电连接，则当输入的β轴参考电压Uβ为正值时，电机的第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为正数且第二C相电流值Ic2为负数。因此，当输入的β轴参考电压Uβ为正值时，可通过判断电机的三相输出电流是否满足上述关系确定电机与电流传感器之间的接线状态，即若判断结果为第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为正数且第二C相电流值Ic2为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常，若判断结果与上述结果不符，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，可继续判断电机与电流传感器之间的接线错误情况。

S540、判断是否第二A相电流值为正数，第二B相电流值为0，第二C相电流值为负数；若是，则执行S550；若否，则执行S560。

S550、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接。

具体的，若输入的β轴参考电压Uβ为正值时，电流传感器的输出电流不是第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为正数且第二C相电流值Ic2为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，可继续判断电机与电流传感器之间具体哪两个接线接错，示例性的，可继续判断是否第二A相电流值Ia2为正数，第二B相电流值Ib2为0，第二C相电流值Ic2为负数，若是，则可确定电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接，可直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和B相接线。

S560、判断所是否第二A相电流值为负数，第二B相电流值均为正数，第二C相电流值为0；若是，则执行S570；若否，则执行S580。

S570、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接。

具体的，若确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常情况下，电流传感器的输出电流不是第二A相电流值Ia2为正数，第二B相电流值Ib2为0，第二C相电流值Ic2为负数，则可继续判断电流传感器的输出电流是否为：第二A相电流值Ia2为负数，第二B相电流值Ib2为正数，第二C相电流值Ic2为0，若是，则可确定电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接，则直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和C相接线。

S580、判断是否第二A相电流值为0，第二B相电流值为负数，第二C相电流值为正数；若是，则执行S590。

S590、确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及电机的C相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接。

具体的，若确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常情况下，电流传感器的输出电流均布满足上述情况，则可确定电流传感器的输出电流为第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为负数，第二C相电流值Ic2为正数，此时可确定电机的B相输出端与电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及电机的C相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接，则直接重新连接电机与电流传感器之间的B相接线和C相接线。

可选的，类似于上述实施例的原理，在电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常时，若输入的β轴参考电压Uβ为负值，则电流传感器的输出电流应为第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为负数且第二C相电流值Ic2为正数，因此，当输入的β轴参考电压Uβ为负值时，可通过判断电机的三相输出电流是否满足上述关系确定电机与电流传感器之间的接线状态，若判断结果为第第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为负数且第二C相电流值Ic2为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常，若判断结果与上述结果不符，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，可继续判断电机与电流传感器之间的接线错误情况。

示例性的，若第二A相电流值Ia2为负数，第二B相电流值Ib2为0，第二C相电流值Ic2为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接，则可直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和B相接线。若第二A相电流值Ia2为正数，第二B相电流值Ib2为负数，第二C相电流值Ic2为0，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接，则直接重新连接电机与电流传感器之间的A相接线和C相接线。若第二A相电流值Ia2为0，第二B相电流值Ib2为正数且第二C相电流值Ic2为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及电机的C相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接，则直接重新连接电机与电流传感器之间的B相接线和C相接线。

本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测方法，针对β轴参考电压Uβ为正数或负数的不同情况时所对应的电流传感器输出的第二电流信号，提供了不同的检测方法，提高了该接线检测方法的智能化程度，适用于多种情况下的接线检测。

需要说明的是，为了提高接线检测结果的准确性，可对输入α轴参考电压Uα时获取的第一电流信号和输入β轴参考电压Uβ时获取的第二电流信号同时检测，综合根据α轴参考电压Uα和第一电流信号获取的检测结果以及根据β轴参考电压Uβ和第二电流信号获取的检测结果，确定电机与电流传感器之间的接线状态。

可选的，图8是本发明实施例提供的又一种电驱动系统的接线检测方法的流程图，如图8所示，该接线检测方法包括：

S610、以α轴参考电压Uα的电压值等于0开始，分多次向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα，直至α轴参考电压Uα的电压值为预设电压值时，获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号；其中，后一次向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα比前一次向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα的电压值大第一预设值。

具体的，为了避免直接向电驱动系统输入预设电压值的参考电压导致空载的电机失控，可控制提供至电驱动系统的α轴参考电压Uα从0开始逐渐变化。示例性的，以α轴参考电压Uα的电压值等于0开始，分多次向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα，直至α轴参考电压Uα的电压值为预设电压值，若向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα为正值，则预设电压值可以为

若向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα为负值，则预设电压值可以为

在α轴参考电压Uα的值为预设电压值时，获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号。其中，后一次向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα比前一次向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα的电压值大第一预设值(例如可以为0.1V)。

S620、以β轴参考电压Uβ的电压值等于0开始，分多次向脉宽调制电路时间β轴参考电压Uβ，直至β轴参考电压Uβ的电压值为预设电压值时，获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号；其中，后一次向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ比前一次向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ的电压值大第二预设值。

同样的，为了避免直接向电驱动系统输入预设电压值的参考电压导致空载的电机失控，可控制提供至电驱动系统的β轴参考电压Uβ从0开始逐渐变化。示例性的，以β轴参考电压Uβ的电压值等于0开始，分多次向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ，直至β轴参考电压Uβ的电压值为预设电压值，若向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ为正值，则预设电压值可以为

若向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ为负值，则预设电压值可以为

在β轴参考电压Uβ的值为预设电压值时，获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号。其中，后一次向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ比前一次向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ的电压值大第二预设值(例如可以与第一预设值相同，为0.1V)。

S630、根据α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ以及电机中转子的第一位置信息和第二位置信息，确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态。

S640、根据α轴参考电压Uα和电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据β轴参考电压Uβ和电流传感器输出的第二电流信号，确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。

S650、显示三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态，以及显示电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。

具体的，为了更直观的使操作人员了解三相逆变器与电机之间的接线状态以及电机与电流传感器之间的接线状态，可将对的接线检测结果和电机与电流传感器接线检测结果进行显示。示例性的，若三相逆变器与电机三相逆变器与电机之间的接线状态正常，则显示接线正常的提示，若三相逆变器与电机三相逆变器与电机之间的接线状态异常，则显示接线异常请操作人员检查并重新接线的提示；若电机与电流传感器接线正常，则显示接线正常的提示，若电机与电流传感器接线异常，则显示电机与电流传感器具体接错的接线，例如显示电机与电流传感器的A相线与C相线接错，能够有效地提示操作人员电驱动系统的接线状态。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电驱动系统的接线检测装置，该电驱动系统的接线检测装置可检测电驱动系统的接线状态，该电驱动系统的接线检测装置可用于执行本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测方法，该电驱动系统的接线检测装置可由软件和/或硬件实现。

可选的，图9是本发明实施例提供的一种电驱动系统的接线检测装置的结构示意图，如图9所示，电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路210、三相逆变器220、电机230和电流传感器240，该接线检测装置包括：第一信息获取模块310，用于在向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc时，获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号；第二信息获取模块320，用于向脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向三相逆变器提供直流母线电压Udc时，获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号；第一接线状态确定模块330，用于根据α轴参考电压Uα、β轴参考电压Uβ以及电机中转子的第一位置信息和第二位置信息，确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态；第二接线状态确定模块340，用于根据α轴参考电压Uα和电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据β轴参考电压Uβ和电流传感器输出的第二电流信号，确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。

本发明实施例提供的电驱动系统的接线检测装置，通过第一信息获取模块在向电驱动系统提供α轴参考电压Uα时获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号，通过第二信息获取模块在向电驱动系统提供β轴参考电压Uβ时获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号，并通过第一接线状态确定模块根据获取的信息检测三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态，通过第二接线状态确定模块根据获取的信息检测电机的三相输出端与电流传感器的接线状态，该接线检测装置能够对三相逆变器与电机的接线状态和电机与电流传感器的接线状态同时进行检测，有效简单，易于实现，能够有效避免因接线错误而导致电机无法正常工作或损坏系统器件的问题。

可选的，第一位置信息包括电机转子的第一电角度，第二位置信息包括电机转子的第二电角度；图10是本发明实施例提供的一种电驱动系统的接线检测装置的结构示意图，如图10所示，第一接线状态确定模块330包括第一判断单元331，用于在α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ均为正值，或者α轴参考电压Uα和β轴参考电压Uβ均为负值时，判断第二电角度与第一电角度之间的相位差值是否为π/2；若是，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态正常；若否，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态异常；第二判断单元332，用于在α轴参考电压Uα为正值且β轴参考电压Uβ为负值，或者α轴参考电压Uα为负值且β轴参考电压Uβ为正值时，判断第二电角度与第一电角度之间的相位差值是否为-π/2；若是，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态正常；若否，则确定三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态异常；其中，

m为与电机在α轴的电磁系数相关的系数，n为与电机在β轴的电磁系数相关的系数。

可选的，电流传感器输出的第一电流信号包括第一A相电流值、第一B相电流值和第一C相电流值；其中，第一A相电流值为电流传感器检测到的电机的A相输出端输出的电流，第一B相电流值为电流传感器检测到的电机的B相输出端输出的电流，第一C相电流值为电流传感器检测到的电机的C相输出端输出的电流；电流传感器输出的第二电流信号包括第二A相电流值、第二B相电流值和第二C相电流值；其中，第二A相电流值为电流传感器检测到的电机的A相输出端输出的电流，第二B相电流值为电流传感器检测到的电机的B相输出端输出的电流，第二C相电流值为电流传感器检测到的电机的C相输出端输出的电流；参考图10，在电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常时，电机的A相输出端与电流传感器的A相电流采集端电连接，电机的B相输出端与电流传感器的B相电流采集端电连接，电机的C相输出端与电流传感器的C相电流采集端电连接。

可选的，第二接线状态确定模块340包括：第一接线状态检测单元341，用于在α轴参考电压Uα为正值时，若第一A相电流值为正数，第一B相电流值和第一C相电流值均为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常；若第一A相电流值和第一C相电流值均为负数，第一B相电流值为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若第一A相电流值和第一B相电流值均为负数，第一C相电流值为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接；第二接线状态检测单元342，用于在α轴参考电压Uα为负值时，若第一A相电流值为负数，第一B相电流值和第一C相电流值均为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常；若第一A相电流值和第一C相电流值均为正数，第一B相电流值为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若第一A相电流值和第一B相电流值为正数，第一C相输出电流为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接。

可选的，第二接线状态确定模块340还包括：第三接线状态检测单元343，用于在β轴参考电压Uβ为正值时，若第二A相电流值为0，第二B相电流值为正数且第二C相电流值为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常；若第二A相电流值为正数，第二B相电流值为0，第二C相电流值为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若第二A相电流值为负数，第二B相电流值均为正数，第二C相电流值为0，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接；若第二A相电流值为0，第二B相电流值为负数，第二C相电流值为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及电机的C相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接；第四接线状态检测单元344，用于在β轴参考电压Uβ为负值时，若第二A相电流值为0，第二B相电流值为负数且第二C相电流值为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态正常；若第二A相电流值为负数，第二B相电流值为0，第二C相电流值为正数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若第二A相电流值为正数，第二B相电流值均为负数，第二C相电流值为0，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的C相输出端与电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及电机的A相输出端与电流传感器的C相电流信号采集端电连接；若第二A相电流值为0，第二B相电流值为正数，第二C相电流值为负数，则确定电机的三相输出端与电流传感器的接线状态异常，且电机的B相输出端与电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及电机的C相输出端与电流传感器的B相电流信号采集端电连接。

可选的，第一信息获取模块310包括：α轴参考电压Uα控制单元311，用于以α轴参考电压Uα的电压值等于0开始，分多次向脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα；第一信息获取单元312，用于在直至α轴参考电压Uα控制单元311提供的α轴参考电压Uα的电压值为预设电压值时，获取电机中转子的第一位置信息和电流传感器输出的第一电流信号；其中，后一次向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα比前一次向脉宽调制电路提供的α轴参考电压Uα的电压值大第一预设值。

可选的，第二信息获取模块320包括：β轴参考电压Uβ控制单元321，用于以β轴参考电压Uβ的电压值等于0开始，分多次向脉宽调制电路时间β轴参考电压Uβ；第二信息获取单元322，用于在直至β轴参考电压Uβ控制单元321提供的β轴参考电压Uβ的电压值为预设电压值时，获取电机中转子的第二位置信息和电流传感器输出的第二电流信号；其中，后一次向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ比前一次向脉宽调制电路提供的β轴参考电压Uβ的电压值大第二预设值。

可选的，电驱动系统的接线检测装置300还包括显示模块350，用于显示三相逆变器与电机的三相输入端之间的接线状态，以及显示电机的三相输出端与电流传感器的接线状态。

本发明实施例还提供一种电机控制系统，包括：电驱动系统和控制器，其中电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器，控制器可用于执行本发明任一实施例提供的电驱动系统的接线检测方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电驱动系统的接线检测方法，所述电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器，其特征在于，包括：

向所述脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向所述三相逆变器提供直流母线电压Udc，并获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号；

向所述脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向所述三相逆变器提供所述直流母线电压Udc，并获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号；

根据所述α轴参考电压Uα、所述β轴参考电压Uβ以及所述电机中转子的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态；

根据所述α轴参考电压Uα和所述电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据所述β轴参考电压Uβ和所述电流传感器输出的第二电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态。

2.根据权利要求1所述的接线检测方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述电机转子的第一电角度，所述第二位置信息包括所述电机转子的第二电角度；

根据所述α轴参考电压Uα、所述β轴参考电压Uβ以及所述电机中转子的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态，包括：

在所述α轴参考电压Uα和所述β轴参考电压Uβ均为正值，或者所述α轴参考电压Uα和所述β轴参考电压Uβ均为负值时，判断所述第二电角度与所述第一电角度之间的相位差值是否为π/2；若是，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态正常；若否，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态异常；

或者，在所述α轴参考电压Uα为正值且所述β轴参考电压Uβ为负值，或者所述α轴参考电压Uα为负值且所述β轴参考电压Uβ为正值时，判断所述第二电角度与所述第一电角度之间的相位差值是否为-π/2；若是，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态正常；若否，则确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态异常；

其中，

m为与电机在α轴的电磁系数相关的系数，n为与电机在β轴的电磁系数相关的系数。

3.根据权利要求1所述的接线检测方法，其特征在于，所述电流传感器输出的第一电流信号包括第一A相电流值、第一B相电流值和第一C相电流值；其中，所述第一A相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的A相输出端输出的电流，所述第一B相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的B相输出端输出的电流，所述第一C相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的C相输出端输出的电流；

所述电流传感器输出的第二电流信号包括第二A相电流值、第二B相电流值和第二C相电流值；其中，所述第二A相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的A相输出端输出的电流，所述第二B相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的B相输出端输出的电流，所述第二C相电流值为所述电流传感器检测到的所述电机的C相输出端输出的电流；

在所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常时，所述电机的A相输出端与所述电流传感器的A相电流采集端电连接，所述电机的B相输出端与所述电流传感器的B相电流采集端电连接，所述电机的C相输出端与所述电流传感器的C相电流采集端电连接。

4.根据权利要求3所述的接线检测方法，其特征在于，根据所述α轴参考电压Uα和所述电流传感器输出的第一电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态，包括：

在所述α轴参考电压Uα为正值时，若所述第一A相电流值为正数，所述第一B相电流值和所述第一C相电流值均为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第一A相电流值和所述第一C相电流值均为负数，所述第一B相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第一A相电流值和第一B相电流值均为负数，所述第一C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接；

或者，在所述α轴参考电压Uα为负值时，若所述第一A相电流值为负数，所述第一B相电流值和所述第一C相电流值均为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第一A相电流值和所述第一C相电流值均为正数，所述第一B相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第一A相电流值和所述第一B相电流值为正数，所述第一C相输出电流为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接。

5.根据权利要求3所述的接线检测方法，其特征在于，根据所述β轴参考电压Uβ和所述电流传感器输出的第二电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态，包括：

在所述β轴参考电压Uβ为正值时，若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为正数且所述第二C相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第二A相电流值为正数，所述第二B相电流值为0，所述第二C相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为负数，所述第二B相电流值均为正数，所述第二C相电流值为0，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为负数，所述第二C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及所述电机的C相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；

或者，在所述β轴参考电压Uβ为负值时，若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为负数且所述第二C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态正常；若所述第二A相电流值为负数，所述第二B相电流值为0，所述第二C相电流值为正数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为正数，所述第二B相电流值均为负数，所述第二C相电流值为0，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的C相输出端与所述电流传感器A相电流信号采集端电连接，以及所述电机的A相输出端与所述电流传感器的C相电流信号采集端电连接；若所述第二A相电流值为0，所述第二B相电流值为正数，所述第二C相电流值为负数，则确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态异常，且所述电机的B相输出端与所述电流传感器C相电流信号采集端电连接，以及所述电机的C相输出端与所述电流传感器的B相电流信号采集端电连接。

6.根据权利要求1所述的接线检测方法，其特征在于，向所述脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα，并获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号，包括：

以α轴参考电压Uα的电压值等于0开始，分多次向所述脉宽调制电路时间所述α轴参考电压Uα，直至所述α轴参考电压Uα的电压值为预设电压值时，获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号；其中，后一次向所述脉宽调制电路提供的所述α轴参考电压Uα比前一次向所述脉宽调制电路提供的所述α轴参考电压Uα的电压值大第一预设值。

7.根据权利要求1所述的接线检测方法，其特征在于，

向所述脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ，并获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号，包括：

以β轴参考电压Uβ的电压值等于0开始，分多次向所述脉宽调制电路时间所述β轴参考电压Uβ，直至所述β轴参考电压Uβ的电压值为预设电压值时，获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号；其中，后一次向所述脉宽调制电路提供的所述β轴参考电压Uβ比前一次向所述脉宽调制电路提供的所述β轴参考电压Uβ的电压值大第二预设值。

8.根据权利要求1所述的接线检测方法，其特征在于，还包括：

显示所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态，以及显示所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态。

9.一种电驱动系统的接线检测装置，所述电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器，其特征在于，包括：

第一信息获取模块，用于在向所述脉宽调制电路提供α轴参考电压Uα以及向所述三相逆变器提供直流母线电压Udc时，获取所述电机中转子的第一位置信息和所述电流传感器输出的第一电流信号；

第二信息获取模块，用于向所述脉宽调制电路提供β轴参考电压Uβ以及向所述三相逆变器提供所述直流母线电压Udc时，获取所述电机中转子的第二位置信息和所述电流传感器输出的第二电流信号；

第一接线状态确定模块，用于根据所述α轴参考电压Uα、所述β轴参考电压Uβ以及所述电机中转子的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述三相逆变器与所述电机的三相输入端之间的接线状态；

第二接线状态确定模块，用于根据所述α轴参考电压Uα和所述电流传感器输出的第一电流信号，和/或根据所述β轴参考电压Uβ和所述电流传感器输出的第二电流信号，确定所述电机的三相输出端与所述电流传感器的接线状态。

10.一种电机控制系统，其特征在于，包括电驱动系统和控制器；

所述电驱动系统包括依次电连接的脉宽调制电路、三相逆变器、电机和电流传感器；

所述控制器用于执行权利要求1～8所述的电驱动系统的接线检测方法。

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