CN113474270B - 无人搬运车的通信系统 - Google Patents

Abstract

无人搬运车(10)具有用于确定自身的识别信息。与此相对地，终端(60)能够基于读取到的识别信息，与无人搬运车(10)的控制装置进行通信。即，终端(60)能够通过仅读取识别信息的简单操作，当场确定作为通信对象的无人搬运车(10)。并且，终端(60)能够与搭载于无人搬运车(10)的控制装置(80)进行直接通信，无需经由塔台(101)与确定的无人搬运车(10)进行通信。因此，作业人员能够与访问塔台(101)时的线路的拥塞等无关地，迅速掌握作为对象的无人搬运车(10)的状态。

Description

无人搬运车的通信系统

技术领域

本发明涉及无人搬运车的通信系统。

背景技术

以往，已知例如记载于专利文献1的这种通信系统。该通信系统使用于控制仓库内的多个装置的搬运设备。该通信系统具有能够与仓库内的多个装置的控制部进行无线通信的控制台终端。该控制台终端能够利用仓库内的网络与各装置进行通信。控制台终端能够选择作为通信对象的装置，并显示从该装置发送的显示信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-214408号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，在使用多个无人搬运车的系统中，要求进行控制台终端与各无人搬运车的控制装置之间的通信。即，需要一种使用控制台终端的作业人员能够进行作业并容易地掌握附近的无人搬运车的状态的这种通信系统。在此，无人搬运车例如作为在港湾内，在预先设定的路径上行驶，并将从船上卸下来的集装箱搬运至所希望的位置的车辆来使用。使用这样的无人搬运车的系统是在非常宽广的场地上构建的系统。因此，如上述的专利文献1中所记载，当将在仓库内的有限的空间中使用的通信系统应用于无人搬运车的系统时，会使通信系统变得非常复杂。另外，在管理无人搬运车的上层管理装置中，虽然能够获取各无人搬运车的信息，然而作业人员无法在现场直接获取无人搬运车的信息。并且，当访问信息管理装置并获取该信息时，可能会发生通信状态拥塞的问题。因此，需要能够以适当的方式与无人搬运车进行通信的另一种通信系统。

本发明的目的在于，提供一种能够以适当的方式与无人搬运车进行通信的无人搬运车的通信系统。

用于解决问题的手段

本发明一个方式的无人搬运车的通信系统，具有搭载有控制装置的无人搬运车、搭载于无人搬运车并收发与控制装置有关的信息的通信装置、以及能够与通信装置连接的终端，其中，无人搬运车具有与控制装置有关的识别信息，终端能够基于读取的识别信息，与通信装置进行通信。

在无人搬运车的通信系统中，无人搬运车具有与控制装置有关的识别信息。与此相对地，终端能够基于读取的识别信息，与通信装置进行通信。即，终端能够通过仅读取识别信息的简单操作，当场确定作为通信对象的搭载有通信装置的无人搬运车。并且，终端能够与搭载于无人搬运车并收发与控制装置有关的信息的通信装置直接进行通信，无需经由上层管理装置等进行通信。因此，作业人员能够与访问上层管理装置时的线路的拥塞等无关地，迅速掌握作为对象的无人搬运车的控制装置的状态。另外，作业人员还能够使用终端与其他的无人搬运车的通信装置进行通信，因此与在无人搬运车自身设置针对控制装置的控制台等的情况相比，能够简化作为通信系统整体的构成。如上所述，根据该通信系统，能够以适当的方式与无人搬运车进行通信。

在无人搬运车的通信系统中，无人搬运车搭载有多个控制装置，终端能够基于识别信息，利用与各个控制装置有关的信息。由此，作业人员能够使用一个终端，从搭载于无人搬运车的多个控制装置的每一个利用信息。

无人搬运车具有与多个控制装置分别对应关联的多个识别信息，终端能够利用与识别信息对应关联的控制装置有关的信息。在该情况下，作业人员通过仅读取与想要掌握的控制装置对应的识别信息，就能够简单地利用想要掌握的信息。

终端能够从通过识别信息确定的多个控制装置中选择至少一个控制装置，并且可以利用与选择的控制装置有关的信息。在该情况下，作业人员通过仅读取一个识别信息，就能够从无人搬运车内的多个控制装置中，选择性地获取想要掌握的控制装置的信息。

可以通过近距离连接手段进行终端与无人搬运车之间的通信。在该情况下，作业人员不受广域网络的拥塞状况等的影响，能够与附近的无人搬运车迅速通信。另外，对于作业人员而言，由于能够与位于附近的无人搬运车进行通信，因此能够抑制错误地与其他的无人搬运车进行通信。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够以适当的方式与无人搬运车进行通信的无人搬运车的通信系统。

附图说明

图1是示出使用本发明实施方式的无人搬运车的通信系统的集装箱码头的情形的概略平面图。

图2是示出图1所示的集装箱码头中的无人搬运车的情形的概略侧视图。

图3是示出赋予了识别信息的无人搬运车的例子的概略图。

图4是示出通信系统的系统结构的框图。

图5是示出无人搬运车的控制装置的搭载状况的概念图。

图6是示出终端的操作画面的一例的图。

图7是示出赋予了识别信息的无人搬运车的例子的概略图。

图8是示出比较例的无人搬运车的概念图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在附图中，对相同或同等的要素标记相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是示出使用本发明实施方式的无人搬运车10的通信系统100的集装箱码头的情形的概略平面图。图2(a)和图2(b)是示出图1所示的集装箱码头中的无人搬运车10的情形的概略侧视图。首先，参照图1、图2(a)以及图2(b)，对无人搬运车10的结构、以及集装箱码头中的无人搬运车10的动作方式进行说明。

如图1所示，在港湾的集装箱码头，多台无人搬运车(AGV)10根据来自作为外部司令部的塔台101(上层管理装置)的指令S1，在预定的行驶路径R上行驶。无人搬运车10以无线方式从塔台101接收控制无人搬运车10的行驶状态的指令S1，并在行驶路径R上行驶。各无人搬运车10根据指令S1停在集装箱W的装载位置。起重机103的位置由塔台101控制。起重机103以悬吊集装箱W的状态移动至集装箱W的装载位置。起重机103的位置信息被反馈到塔台101。集装箱W被起重机103从集装箱船102装卸到各无人搬运车10。由起重机103装卸的集装箱W搭载于无人搬运车10。搭载有集装箱W的无人搬运车10沿着行驶路径R行驶至橡胶轮胎式起重机104。通过橡胶轮胎式起重机104卸下搭载于无人搬运车10的集装箱W。卸下集装箱W而成为空车的无人搬运车10沿着行驶路径R返回至起重机103。

如图2(a)和图2(b)所示，无人搬运车10的车体11具有载货平台20、多个驱动轮30、多个马达40。在载货平台20设置有载置由起重机103悬吊的集装箱W的载置面21。载置面21是向水平延伸的平面状。载置面21形成为比集装箱W的下表面bs更宽的方形形状。马达40产生用于使驱动轮30动作的动力。马达40采用作为动力源的行驶用马达41和操纵用马达42。行驶用马达41产生用于使无人搬运车10朝前后方向行驶的驱动力。操纵用马达42产生用于操纵驱动轮30的动力，以变更无人搬运车10的行进方向。

接下来，对本发明的实施方式的无人搬运车10的通信系统100进行说明。通信系统100是能够使多个无人搬运车10中的确定的无人搬运车10的控制装置与终端60进行通信的系统。例如，在需要掌握如上所述那样进行自动运转的无人搬运车10中的确定的无人搬运车10的控制装置的状态的情况下，使用本实施方式的通信系统100。如图1所示，通信系统100具有多个无人搬运车10、搭载于无人搬运车的通信装置(后述的近距离通信装置71)、管理多个无人搬运车10的塔台101、以及能够与通信装置连接的终端60。需要说明的是，虽在图1中仅示出了一个终端60，但通过使多个作业人员分别具有终端60，通信系统100可以具有多个终端60。

在通信系统100中，使用对无人搬运车10分别赋予的识别信息，来确定搭载有能够与终端60进行通信的通信装置的无人搬运车10。图3是示出赋予有识别信息的无人搬运车10的例子的概略图。如图3所示，无人搬运车10赋予有与各个无人搬运车10的控制装置有关的识别信息。识别信息可以至少包含针对一个无人搬运车10赋予的固有的信息。识别信息是能够从多个无人搬运车10中确定一个无人搬运车10的信息。由此，识别信息可以用于确定是搭载在哪个无人搬运车10的控制装置。在图3所示的例子中，通过QR码(注册商标)的标记55来表示识别信息。标记55通过以特殊图形表示，来包含确定的信息。通过将标记55作为图像读取，以能够掌握包含识别信息在内的确定的信息的方式显示。需要说明的是，除了QR码以外，识别信息还可以利用条形码等通过读取，从而以能够掌握确定的内容的图案、符号的组合等来直接表现。或者，识别信息还可以通过文字、数字等直接表现信息。例如，如图3所示，识别信息还可以通过将赋予给无人搬运车10的号机号码直接记载于设定在车体11的号机显示部56来表现。

标记55表示在无人搬运车10车体11。在此，标记55表示在车体11的侧面11a。另外，号机显示部56也表示在车体11的侧面11a。需要说明的是，标记55和号机显示部56的表示位置、个数不受特别的限定，也可以表示在车体11的端面11b，或者也可以在侧面11a和端面11b表示多个标记55和号机显示部56。

接下来，参照图4，对本发明实施方式的无人搬运车10的通信系统100的系统结构进行说明。图4是示出通信系统100的系统结构的框图。

如图4所示，无人搬运车10具有近距离通信装置71和多个控制装置80。

近距离通信装置71是搭载于无人搬运车10并收发与控制装置80有关的信息的装置。近距离通信装置71从多个控制装置80接收与各个控制装置80有关的信息。另外，近距离通信装置71是交换用于与终端60进行通信的信号的部分。在近距离通信装置71与终端60之间进行各种信息的收发。在近距离通信装置71中，当通信对象的终端60位于规定的范围内时，建立彼此的通信状态。作为近距离通信装置71优选使用蓝牙(Bluetooth，注册商标)等近距离连接手段，使得能够与电波状态无关地，在无人搬运车10与终端60接近时建立通信状态。在此描述的近距离和规定的范围是指，能够使终端60与无人搬运车10的近距离通信装置71进行通信的距离和该范围，例如不包含能够从集装箱码头的场地外使终端60与近距离通信装置71通信的距离。需要说明的是，近距离通信装置71建立连接状态的方法没有特别的限定，可以是Wi-Fi(无线保真)。另外，规定的范围内不限于近距离，也可以采用为了在集装箱码头的场地内进行通信而最优化的4G通信、5G通信等方法。

控制装置80是搭载于无人搬运车10的车体11的内部的装置。控制装置80是为了在无人搬运车10中发挥确定的功能而组装的装置。另外，控制装置80具有表示自身的状态的独自的信息。这些信息是作业人员在维护、检查等时机需要进行确认的信息。作为表示控制装置80的状态的信息，可以举出运转时间、异常历史、传感器的IO信息、其他的、能量的剩余量(电池的蓄电量)、方向舵偏角、轮胎的气压、升降机(升降货物或机台本身的装置)的高度等信息。在图4中，无人搬运车10具体包括驱动管理装置81、导航装置82、电气系统管理装置83等作为控制装置80。另外，无人搬运车10也可以根据需要具有其他的控制装置，例如升降机的控制装置等。

驱动管理装置81是管理无人搬运车10的马达的驱动等的装置。驱动管理装置81控制驱动部，以使无人搬运车10以所希望的方向、速度行驶，并且保存这样的行驶历史。导航装置82是在无人搬运车10进行自动行驶时，引导无人搬运车10应该以怎样的路径搬运的装置。导航装置82能够与塔台101进行通信，根据来自塔台101的指示，进行无人搬运车10的导航。需要说明的是，导航装置82不是用于与终端60之间进行通信的装置。电气系统管理装置83是进行无人搬运车10的电气系统的管理的装置。例如，电气系统管理装置83能够进行内燃发电机的管理。

如图5(a)所示，与这些控制装置80有关的信息，可以被与近距离通信装置71之间建立通信状态的终端60利用。各控制装置80与近距离通信装置71连接，信息经由该近距离通信装置71被终端60利用。需要说明的是，近距离通信装置71可以内置于控制装置80，或者也可以以搭载于无人搬运车10的状态相对于控制装置80单独设置。

如图4所示，终端60具有信息处理部61、拍摄部62、输入部63、以及输出部64。作为终端60，例如可以使用智能手机、平板电脑终端等通用设备。在使用通用设备作为终端60时，作业人员在终端60安装专用的应用程序。另外，作为终端60，也可以采用用于无人搬运车10的通信系统100的专用的终端。

拍摄部62是通过拍摄来获取图像的部分。拍摄部62由内置于终端60的相机等构成。需要说明的是，作为拍摄部62，也可以使用外置的相机。输入部63是接收来自作业人员的操作输入的部分。输入部63由触摸面板、用于进行语音识别的麦克风等构成。输出部64是向作业人员输出信息的部分。输出部64由监视器、扬声器等构成。

信息处理部61是进行用于操作无人搬运车10的各种处理的部分。信息处理部61构成为具有处理器、内存储器(Memory)、以及外存储器(Storage)。处理器是CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等运算器。内存储器是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储介质。外存储器是HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。处理器统括内存储器、外存储器、通信接口以及用户接口，实现后述的信息处理部61的功能。在信息处理部61中，例如，通过将存储于ROM的程序加载到RAM，并利用CPU执行加载到RAM的程序，来实现各种功能。

信息处理部61具有通信状态控制部65、操作控制部66、以及通信部67。

通信状态控制部65是终端60针对确定的无人搬运车10的近距离通信装置71控制通信状态的部分。通信状态控制部65可以基于从拍摄部62的图像读取的识别信息，与无人搬运车10的近距离通信装置71进行通信。通信状态控制部65从通过拍摄部62获取的图像中的识别信息中，确定作为对象的无人搬运车10。并且，通信状态控制部65控制通信部67，使得能够与确定的无人搬运车10的近距离通信装置71进行通信。通信状态控制部65控制通信部67，使得在与确定的无人搬运车10的近距离通信装置71之间建立通信状态。需要说明的是，在因过远等原因而无法建立通信状态时，或者在因图像中的标记55、号机号码过小而无法确定识别信息时，通信状态控制部65通过输出部64向作业人员进行提醒注意。

通信部67是交换用于与其他设备进行通信的信号的部分。通信部67在与无人搬运车10的近距离通信装置71之间进行各种信息的收发。通信部67通过与无人搬运车10的近距离通信装置71所采用的近距离连接手段的对应的手段来进行通信。

操作控制部66是，在与已建立通信状态的无人搬运车10的近距离通信装置71之间进行信息的交换时，控制终端60的操作的部分。另外，操作控制部66在与无人搬运车10的近距离通信装置71进行通信时，从输出部64输出使作业人员容易进行操作的信息。

在此，参照图6(a)、图6(b)、图7，对操作控制部66的控制方式进行说明。如上所述，无人搬运车10搭载有多个控制装置80。因此，终端60能够分别示出与多个控制装置80有关的信息。在此，如图7所示，无人搬运车10有时具有包括与多个控制装置80分别对应关联的多个识别信息的标记55。此时，终端60示出和与识别信息对应关联的控制装置80有关的信息。

例如，除无人搬运车10的识别信息之外，图7所示的标记55A还可以包括确定驱动管理装置81的信息。除无人搬运车10的识别信息之外，标记55B还可以包括确定导航装置82的信息。除无人搬运车10的识别信息之外，标记55C还可以包括确定电气系统管理装置83的信息。在该情况下，当拍摄部62读取了标记55B时，操作控制部66经由通信部67和近距离通信装置71从导航装置82提取表示状态的信息。并且，如图6(a)所示，操作控制部66在画面91上示出作为对象的控制装置80(在此为导航装置82)，并且还示出该控制装置80的信息。在读取到其他标记55A、55C时，针对与其对应的控制装置80进行同样的处理。

另外，终端60能够从通过识别信息确定的多个控制装置80中选择至少一个控制装置80，并且可以利用与选择的控制装置80有关的信息。例如，如图3所示，无人搬运车10具有单一图案的标记55。该标记55包括无人搬运车10的识别信息，但不包括确定控制装置80的信息。在该情况下，操作控制部66从无人搬运车10的各控制装置80获取表示状态的信息。接下来，如图6(b)所示，操作控制部66在画面91示出使作业人员选择想要哪个控制装置80的信息的内容。然后，在作业人员选择控制装置80之后，如图6(a)所示，操作控制部66在画面91示出与选择的控制装置80对应的信息。需要说明的是，操作控制部66也可以在选择控制装置80之后，获取选择的控制装置80的信息。

接下来，对本实施方式的无人搬运车10的通信系统100的作用、效果进行说明。

在无人搬运车10的通信系统100中，无人搬运车10具有与控制装置80有关的识别信息。与此相对地，终端60能够基于读取的识别信息，与无人搬运车10的近距离通信装置71进行通信。即，终端60能够通过仅读取识别信息的简单操作，当场确定作为通信对象的搭载有近距离通信装置71的无人搬运车10。并且，终端60能够与搭载于无人搬运车10并收发与控制装置80有关的信息的近距离通信装置71直接进行通信，无需经由塔台101进行通信。因此，作业人员能够与访问塔台101时的线路的拥塞等无关地，迅速掌握作为对象的无人搬运车10的控制装置80的状态。

另外，作业人员还能够使用终端60与其他的无人搬运车10的近距离通信装置71进行通信，因此与在无人搬运车10自身设置针对控制装置的控制台等的情况相比，能够简化作为通信系统整体的构成。例如，在图5(b)和图8示出比较例的无人搬运车120的概略结构。比较例的无人搬运车120设置有与搭载于车体11的控制装置80对应的控制台122。由于这样的控制台安装于行驶的车体11，因此要求耐冲击性、耐振动性，从而使用昂贵的控制台。尤其是，设置于车体11的侧面等的控制台122还要求防尘性、防水性、以及耐紫外线性，并且控制装置80自身的结构也变得复杂，因此变得更加昂贵。另一方面，由于无人搬运车10是进行自动行驶的车辆，人很少直接操作，因此控制台122的使用频率低。即，控制台122存在相对于使用频率，价格昂贵的问题。并且，在一台无人搬运车10中搭载有多个控制装置80。在该情况下，每一台无人搬运车120需要多个控制台122，价格进一步变得昂贵。与此相对地，如图5(a)所示，在本实施方式的通信系统100中，仅利用一个终端60，就能够和收发与各控制装置80有关的信息的近距离通信装置71进行通信，而不必在各控制装置80设置昂贵的控制台122。如上所述，根据该通信系统100，能够以适当的方式与无人搬运车10进行通信。

在无人搬运车10的通信系统100中，无人搬运车10搭载有多个控制装置80，终端60能够基于识别信息，利用与各个控制装置80有关的信息。由此，作业人员能够使用一个终端60，从搭载于无人搬运车10的多个控制装置80的每一个利用信息。

无人搬运车10具有与多个控制装置80分别对应关联的多个识别信息，终端60能够利用与识别信息对应关联的与控制装置80有关的信息。在该情况下，作业人员通过仅读取与想要掌握的控制装置80对应的识别信息，就能够简单地利用想要掌握的信息。

终端60能够从通过识别信息确定的多个控制装置80中选择至少一个控制装置80，并且可以利用与选择的控制装置80有关的信息。在该情况下，作业人员通过仅读取一个识别信息，就能够从无人搬运车10内的多个控制装置80中，选择性地获取想要掌握的控制装置80的信息。

通过近距离连接手段进行终端60与无人搬运车10之间的通信。在该情况下，作业人员不受广域网络的拥塞状况等的影响，能够与附近的无人搬运车10迅速通信。另外，对于作业人员而言，由于能够与位于附近的无人搬运车10进行通信，因此能够抑制错误地与其他的无人搬运车10进行通信。

本发明并不限定于上述实施方式。

例如，在上述实施方式中，无人搬运车10具有多个控制装置80，但还可以通过合并多个功能，仅具有一个控制装置80。

附图标记说明

10：无人搬运车

55：标记(识别信息)

60：终端

71：近距离通信装置(通信装置)

80：控制装置

100：通信系统

101：塔台(上层管理装置)

Claims (3)

1.一种用于在港湾搬运集装箱的无人搬运车的通信系统，具有搭载有多个控制装置的无人搬运车、搭载于所述无人搬运车并收发与多个所述控制装置有关的信息的通信装置、以及能够与所述通信装置连接的终端，其中，

所述无人搬运车具有与多个所述控制装置分别对应关联的多个识别信息，

所述终端能够基于读取的所述识别信息，与所述通信装置进行通信，并利用与所述识别信息对应关联的所述控制装置有关的信息，

所述无人搬运车的行驶由塔台来指示，用于维护及检查的信息通过所述识别信息与所述终端进行通信而无需经由塔台。

2.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

所述终端能够从通过所述识别信息确定的多个所述控制装置中选择至少一个控制装置，能够利用与选择的所述控制装置有关的信息。

3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其中，

通过近距离连接手段进行所述终端与所述无人搬运车之间的通信。