CN113464762B - 一种废气排放管道 - Google Patents

Abstract

本发明涉及环保领域、废气处理设备领域，具体是涉及一种废气排放管道，管道内设有内壁修复装置，所述内壁修复装置包括有沿轴向依次铰接的第一行走机构、第一喷涂机构、贴网机构、第二喷涂机构和第二行走机构；所述第一行走机构和第二行走机构用于带动内壁修复装置在废气管道内移动；所述第一喷涂机构用于对管道内壁的腐蚀段进行涂胶；所述贴网机构用于对涂胶完毕的管道内壁进行贴网；所述第二喷涂机构用于对贴网完毕的管道内壁喷涂防腐材料。本发明通过管内设置的内壁修复装置可以在废气流通不中断的情况下对管道进行适当的修补，延长了废气排放管道的使用寿命，保证了废气流通的安全性，还不影响废气的正常流通。

Description

一种废气排放管道

技术领域

本发明涉及环保、废气处理设备领域，具体是涉及一种废气排放管道。

背景技术

废气排放管道是用于连通或排放废气的管件，该种管道在使用一段时间后，其内壁容易出现破损，特别是有腐蚀性的废气的排放管道，其内壁经长期使用后某些地方可能会被腐蚀，而长时间不对该被腐蚀段的管道修复，容易导致整体管路出现问题，进而会引发事故，且现有的处理方法一般采用新管替换旧管的方式，但该种方式需要整体停机，成本较高且不易操作。现有技术中也出现了一些针对管道的修复装置，例如中国专利CN201710517410.7所公开了一种自动行走管道修复装置及管道修复方法，它用于修复内壁的凹陷，其包括用于带动修复装置行进的行走油缸以及用于保持行走油缸平行设置在待修管道内部的支撑油缸；行走油缸平行设置在待修管道内部，行走油缸一端连接所述修复装置，另一端连接所述支撑油缸。但该修复装置并不能有效应对管道内壁的破损或腐蚀，现有技术也没有能对废气管道的被腐蚀部进行修复的设计。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种废气排放管道，采用的技术方案为：

一种废气排放管道，其管道内设有内壁修复装置，所述内壁修复装置包括有沿轴向依次铰接的第一行走机构、第一喷涂机构、贴网机构、第二喷涂机构和第二行走机构；所述第一行走机构和第二行走机构用于带动所述内壁修复装置在废气管道内移动；所述第一喷涂机构用于对管道内壁的腐蚀段进行涂胶；所述贴网机构用于对涂胶完毕的管道内壁进行贴网；所述第二喷涂机构用于对贴网完毕的管道内壁喷涂防腐材料。

优选地，所述第一行走机构或第二行走机构的一端设置有摄像头。

优选地，所述第一喷涂机构和第二喷涂机构均包括有径向移动支架和第一旋转驱动，所述径向移动支架用于带动第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端沿管道径向移动，所述第一旋转驱动用于带动第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端做周向转动；所述径向移动支架包括有，第一固定件和第二固定件，两者设置在第一操作位和第三操作位的两端；第一光杆，其沿轴向固定设置在第一固定件和第二固定件之间；第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件，第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件相向或背向滑动设置在第一光杆上；双向丝杆，转动地设置在第一固定件和第二固定件之间，第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件与双向丝杆的两段螺纹同轴拧接；第一伺服电机，固定在第一固定件或第二固定件的外端，且第一伺服电机的输出轴与双向丝杆同步传动连接；第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端沿竖直方向铰接，第一连杆和第二连杆的另一端分别与第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件的外周铰接；安置板，沿双向丝杆的轴向固定设置在第一连杆和第二连杆的相交点，第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端沿双向丝杆的径向设置在安置板的外端。

优选地，第一喷涂机构和第二喷涂机构还包括有，喷嘴，沿管道的径向设置在安置板的外端，且其输出端沿径向朝向管壁；储料盒，固定设置在径向移动支架上，储料盒用于储存粘性胶料或防腐材料；自行泵，设置在径向移动支架上，自行泵的输入端通过软管与储料盒连通，自行泵的输出端通过管路沿喷嘴的输入端连通。

优选地，第一喷涂机构还包括有设置在安置板外端的刮壁刷，用于刮除腐蚀段管道内壁上的脏污。

优选地，第二喷涂机构还包括有烘干组件，烘干组件包括有，电热丝，其沿管道的轴向设置在安置板上；风扇，其沿管道的径向设置在安置板上，通过风扇能够使得气流穿过电热丝并沿径向吹向管壁。

优选地，贴网机构包括有，套筒，套筒的最顶侧设置有沿轴向延伸的出料槽；管状电机，设置在套筒内，且网料端同轴缠设在管状电机上；第二旋转驱动，其设置在第二操作位，其工作端与套筒的一端同轴连接；径向电动支脚，沿径向设置在套筒的两端，径向电动支脚的工作端能够沿竖直方向升降；框架，框架沿套筒的轴向延伸，框架的底端两侧与径向电动支脚的工作端固定连接；主动辊，与套筒同轴向转动设置在框架上，主动辊的圆周面上均布有弹性锥销，弹性锥销能够沿主动辊的径向弹性伸缩，网料的开侧周向挂在弹性锥销上；第二光杆，固定设置在框架上；第一丝杆，转动设置在框架上；内螺纹滑动块，滑动设置在框架上，内螺纹滑动块与第一丝杆同轴螺纹拧接；小型丝杆滑台，与内螺纹滑动块固定连接；圆刀，转动设置在小型丝杆滑台的靠近主动辊的一端；第二伺服电机，设置在框架上，其输出轴与第一丝杆同步传动连接。

优选地，套筒内还设置有与其同轴的气腔，且套筒的圆周面均布有沿其径向的出气口，气腔与出气口连通，贴网机构还包括有气泵，气泵设置在第二操作位，且气泵的输出端与气腔连通。

优选地，第一行走机构和第二行走机构结构完全相同，第一行走机构包括有，第三固定件、第四固定件和第三光杆，第三固定件和第四固定件之间通过第三光杆同轴固定连接；第二丝杆，转动设置在第三固定件和第四固定件之间；第三内螺纹移动件，其沿滑动设置在第三光杆上，且第三内螺纹移动件与第二丝杆同轴螺纹拧接；第三连杆，沿周向均布在第三光杆的外部，且第三连杆的一端与第四固定件的外周铰接；第四连杆，其一端与第三内螺纹移动件的外周铰接，第四连杆的另一端与第三连杆的一侧沿第二丝杆的径向铰接；第三伺服电机，设置在第三固定件或第四固定件的一端，且其输出轴与第二丝杆的一端同轴固定连接；电动轮体，固定设置在第三连杆的另一端。

优选地，第四连杆为气弹簧。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本发明通过管内设置的内壁修复装置可以在废气流通不中断的情况下对管道进行适当的修补，延长了废气排放管道的使用寿命，保证了废气流通的安全性，还不影响废气的正常流通；

2.本发明中的内壁修复装置通过径向移动支架可适用于不同管径大小的废气管道，内壁修复装置的多节段式结构还能让其顺利地在废气流通管道的弯曲段移动。

附图说明

图1和图2为本发明在两种不同视角下的立体图；

图3为本发明的正视图；

图4为第一喷涂机构上的径向移动支架的立体图；

图5为第一喷涂机构上的径向移动支架的侧视图；

图6为图5的B-B截面处的剖视图；

图7为第二喷涂机构上的径向移动支架的立体图；

图8为图7的C处局部放大图；

图9和图10分别为本发明的贴网机构在两种不同视角下的立体图；

图11为本发明的贴网机构的正视图；

图12为图11的D-D截面处的剖视图；

图13为本发明的贴网机构的俯视图；

图14为本发明的侧视图；

图15为本发明的第一行走机构的立体图。

图中标号为：

1-第一行走机构；1a-第三固定件；1b-第四固定件；1c-第三光杆；1d-第二丝杆；1e-第三内螺纹移动件；1f-第三连杆；1g-第四连杆；1h-第三伺服电机；1i-电动轮体；

2-第二行走机构；

3-刮壁刷；

4-第一喷涂机构；4a-喷嘴；4b-储料盒；4c-自行泵；

5-贴网机构；5a-套筒；5a1-出料槽；5a2-气腔；5a3-出气口；5b-管状电机；5c-第二旋转驱动；5d-径向电动支脚；5e-框架；5f-主动辊；5f1-弹性锥销；5g-第二光杆；5h-第一丝杆；5i-内螺纹滑动块；5j-小型丝杆滑台；5k-圆刀；5m-第二伺服电机；5n-气泵；

6-第二喷涂机构；

7-管道摄像头；

8a-第一固定件；8b-第二固定件；8c-第一光杆；8d-第一内螺纹移动件；8e-第二内螺纹移动件；8f-双向丝杆；8g-第一伺服电机；8h-第一连杆；8i-第二连杆；8j-安置板；

9-第一旋转驱动；

A1-电热丝；A2-风扇。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

为了解决废气管道腐蚀段不便修复的技术问题，如图1-图3和图14所示，提供以下技术方案：

一种废气排放管道，管道内设有内壁修复装置，内壁修复装置包括有沿轴向依次铰接的第一行走机构1、第一喷涂机构4、贴网机构5、第二喷涂机构6和第二行走机构2；其中，第一行走机构1和第二行走机构2用于带动内壁修复装置在废气管道内移动，第一喷涂机构4用于对管道内壁进行涂胶，贴网机构5用于对管道内壁进行贴网，第二喷涂机构6用于对管道内部进行喷料；第一行走机构1或第二行走机构2的端部还设有管道摄像头7。

当需要对废气管道进行修复时，由第一行走机构1和第二行走机构2带动第一喷涂机构4、贴网机构5、第二喷涂机构6沿轴向在废气管道内移动，管道摄像头7实时观察废气管道的内壁状况，管道摄像头7与外部控制器电连接，当发现有腐蚀段时，使控制器控制启动第一喷涂机构4，使其工作端对腐蚀段的内部进行涂胶，使得腐蚀段的内壁被附着一层粘性胶体；涂胶结束后，使得第一行走机构1和第二行走机构2继续移动以使贴网机构5移动至腐蚀段，启动贴网机构5，使其工作端将完整的网料贴附在腐蚀段，因腐蚀段被喷涂有粘性胶体，即使得网料不易脱离腐蚀段，进而便于后续的加工；在贴网结束后，第一行走机构1和第二行走机构2继续移动以使第二喷涂机构6移动至腐蚀段，启动第二喷涂机构6，使其工作端对腐蚀段进行喷涂，喷涂为防腐材料，而在喷涂过程中，因腐蚀段贴附有网料，即防腐材料不易脱离管壁，且在防腐材料凝固后，网料能够避免凝固后的防腐材料拉伸而开裂，且使得被修复的腐蚀段更加牢固。

如图6所示，所述第一喷涂机构和第二喷涂机构均包括有径向移动支架和第一旋转驱动9，所述径向移动支架用于带动第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端沿管道径向移动，所述第一旋转驱动9用于带动第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端做周向转动，所述径向移动支架包括有，第一固定件8a和第二固定件8b，第一固定件8a和第二固定件8b设置第一喷涂机构4或第二喷涂机构6的两端；第一光杆8c，其固定设置在第一固定件8a和第二固定件8b之间；第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e，第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e相向或背向滑动地设置第一光杆8c上；双向丝杆8f，其同轴转动设置在第一固定件8a和第二固定件8b之间，且第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e与双向丝杆8f的两段螺纹同轴拧接；第一伺服电机8g，其固定设置在第一固定件8a或第二固定件8b的外端，且第一伺服电机8g的输出轴与双向丝杆8f同步传动连接；第一连杆8h和第二连杆8i，第一连杆8h和第二连杆8i的一端沿竖直方向铰接，第一连杆8h和第二连杆8i的另一端分别与第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e的外周铰接；安置板8j，其沿双向丝杆8f的轴向固定设置在第一连杆8h和第二连杆8i的相交点，且第一喷涂机构4或第二喷涂机构6的工作端沿双向丝杆8f的径向设置在安置板8j的外端。

启动第一伺服电机8g，其输出轴带动双向丝杆8f在第一固定件8a和第二固定件8b之间转动，因第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e相向或背向滑动设置在第一光杆8c上，且第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e与双向丝杆8f上的两段螺纹拧接，使得第一内螺纹移动件8d和第二内螺纹移动件8e能够分别带动第一连杆8h和第二连杆8i的一端靠近或远离，使得安置板8j带动第一喷涂机构4或第二喷涂机构6的工作端沿径向靠近管壁，从而能够从而便于适应不同内径的管道，启动第一旋转驱动9，双向丝杆8f带动第一喷涂机构4或第二喷涂机构6的工作端沿周向移动，进而便于均匀喷涂腐蚀段。

如图4、图5所示，第一喷涂机构4和第二喷涂机构6均包括有，

喷嘴4a，其沿管道的径向设置在安置板8j的外端，且其输出端沿径向朝向管壁；储料盒4b，其固定设置在径向移动支架上，储料盒4b用于储存粘性胶料或防腐材料；自行泵4c，其设置在径向移动支架上，且自行泵4c的输入端通过软管与储料盒4b连通，自行泵4c的输出端通过管路沿喷嘴4a的输入端连通。当安置板8j沿管道的径向移动，并使得喷嘴4a沿径向靠近内壁时，启动自行泵4c，使其将储料盒4b内的粘性胶体或防腐蚀材料抽出，并通过喷嘴4a沿管道的径向排出，且沿周向转动的安置板8j能够带动喷嘴4a沿周向均匀喷涂内壁。

所述第一喷涂机构还包括有设置在安置板8j外端的刮壁刷3；在对腐蚀段进行涂胶、贴网和喷料之间，腐蚀段附着有大量的脏污，进而会使得粘性胶体不易粘连在管壁上，刮壁刷3能够对腐蚀段进行清理，进而防止附着在内壁上的脏污影响涂胶效果。

如图7和图8所示，所述第二喷涂机构还包括有烘干组件，烘干组件包括有，沿管道的轴向设置在安置板8j上的电热丝A1，沿管道的径向设置在安置板8j上的风扇A2，通过风扇A2能够使得气流穿过电热丝A1并沿径向吹向管壁。在对腐蚀段喷涂完防腐材料后，安置板8j带动电热丝A1和风扇A2在管道内沿周向转动，进而使得电热丝A1升温，并启动风扇A2，风扇A2引导产生的气流穿过电热丝A1成为热气流，从而沿周向烘干防腐材料，避免第一行走机构1或第二行走机构2穿过腐蚀段时防腐材料易脱离管壁。

如图9-图13所示，贴网机构5包括有，套筒5a，其最顶侧设置有沿轴向延伸的出料槽5a1；管状电机5b，其设置在套筒5a内，且网料端同轴缠设在管状电机5b上；第二旋转驱动5c，其工作端与套筒5a的一端同轴连接；径向电动支脚5d，其设置在套筒5a的两端，且径向电动支脚5d的工作端能够沿竖直方向升降；框架5e，其底端两侧与径向电动支脚5d的工作端固定连接；主动辊5f，其与套筒5a同轴向转动设置在框架5e上，且主动辊5f的圆周面上均布有弹性锥销5f1，弹性锥销5f1能够沿主动辊5f的径向弹性伸缩，且网料的开侧周向挂在弹性锥销5f1上；第二光杆5g，其固定设置在框架5e上；第一丝杆5h，其可转动地设置在框架5e上；内螺纹滑动块5i，其设置在框架5e，且内螺纹滑动块5i与第一丝杆5h同轴螺纹拧接；小型丝杆滑台5j，其与内螺纹滑动块5i固定连接；圆刀5k，其转动设置在小型丝杆滑台5j靠近主动辊5f的一端；第二伺服电机5m，设置在框架5e上，且其输出轴与第一丝杆5h同步传动连接。

具体的，贴网时，套筒5a同轴向移动至腐蚀段，同步启动管状电机5b和径向电动支脚5d，径向电动支脚5d的工作端带动框架5e沿径向远离套筒5a，同时管状电机5b放卷，使得主动辊5f能够拉扯网料远离套筒5a，直到主动辊5f沿抵接在管壁，同时主动辊5f抵接在管壁一侧的弹性锥销5f1沿径向移动脱离网料，启动第二旋转驱动5c，使其带动套筒5a在腐蚀段内同轴转动，同时使得管状电机5b持续放卷，且使得主动辊5f相对套筒5a作周向运动，直到主动辊5f沿周向转动一周后复位，即使得网料在腐蚀段同轴绕设一圈，因腐蚀段被喷涂有粘性胶体，启动小型丝杆滑台5j，使其工作端带动圆刀5k沿径向抵接在管壁，并启动第二伺服电机5m，即使其输出轴带动第一丝杆5h在框架5e上同轴转动，而小型丝杆滑台5j沿轴向滑动设置在第二光杆5g上，且内螺纹滑动块5i与第一丝杆5h同轴螺纹拧接，即使得内螺纹滑动块5i能够带动第二伺服电机5m沿第二光杆5g的轴向移动，在此过程中，圆刀5k能够将贴附的网料与整体卷料分离，当主动辊5f沿径向脱离抵接管壁时，其抵接侧弹性锥销5f1伸出，即使得卷料的开口侧重新挂在弹性锥销5f1上，进而便于下一次贴网。

如图11、图12所示，所述套筒5a内还设置有与其同轴的气腔5a2，且套筒5a的圆周面均布有沿其径向的出气口5a3，气腔5a2与出气口5a3连通，贴网机构5还包括有气泵5n，气泵5n设置在第二操作位，且气泵5n的输出端与气腔5a2连通。在双向丝杆8f从第一固定件8a中抽出网料并贴附在腐蚀段时，网料极易产生形变而无法铺满腐蚀段，通过启动气泵5n，使其抽气并鼓向气腔5a2，并通过沿径向的出气口5a3喷向管壁，使得网料在风压作用下，完整贴附于管壁，进而便于后续喷涂。

如图15所示，第一行走机构1和第二行走机构2结构完全相同，第一行走机构1包括有，第三固定件1a、第四固定件1b和第三光杆1c，第三固定件1a和第四固定件1b之间通过第三光杆1c同轴固定连接；第二丝杆1d，其转动设置在第三固定件1a和第四固定件1b之间；第三内螺纹移动件1e，其滑动设置在第三光杆1c上，且第三内螺纹移动件1e与第二丝杆1d同轴螺纹拧接；第三连杆1f，其沿周向均布在第三光杆1c的外部，且第三连杆1f的一端与第四固定件1b的外周铰接；第四连杆1g，其一端与第三内螺纹移动件1e的外周铰接，第四连杆1g的另一端与第三连杆1f的一侧沿第二丝杆1d的径向铰接；第三伺服电机1h，设置在第三固定件1a或第四固定件1b的一端，且其输出轴与第二丝杆1d的一端同轴固定连接；电动轮体1i，固定设置在第三连杆1f的另一端。

当需要将机器人投放至管道内时，启动第三伺服电机1h，使其输出轴带动第二丝杆1d在第三固定件1a和第四固定件1b之间转动，因第三内螺纹移动件1e滑动设置在第三光杆1c上，且第三内螺纹移动件1e与第二丝杆1d同轴螺纹拧接，使得第三内螺纹移动件1e能够带动第四连杆1g移动，进而第二丝杆1d的一端能够带动电动轮体1i沿管道的径向移动，使第一行走机构1能够投放至管道内，并使得电动轮体1i能够沿径向抵接在管道，第二行走机构2与第一行走机构1结构完全相同，使得修复装置能够在管道内稳定移动。

如图15所示，第四连杆1g为气弹簧，使电动轮体1i能够弹性抵接在管道内壁，同时减小行进过程中产生的振动。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种废气排放管道，其特征在于，管道内设有内壁修复装置，所述内壁修复装置包括有沿轴向依次铰接的第一行走机构、第一喷涂机构、贴网机构、第二喷涂机构和第二行走机构；

所述第一行走机构和第二行走机构用于带动内壁修复装置在废气管道内移动；

所述第一喷涂机构用于对腐蚀段的管道内壁的进行涂胶；

所述第二喷涂机构用于对贴网完毕的管道内壁喷涂防腐材料；

所述贴网机构用于对涂胶完毕的管道内壁进行贴网，其包括：

套筒，其最顶侧设置有沿轴向延伸的出料槽；

管状电机，其设置在套筒内，且网料端同轴缠设在管状电机上；

第二旋转驱动，其工作端与套筒的一端同轴连接；

径向电动支脚，其设置在套筒的两端，且径向电动支脚的工作端能够沿竖直方向升降；

框架，其底端两侧与径向电动支脚的工作端固定连接；

主动辊，其设置在框架上，主动辊的圆周面上均布有弹性锥销，弹性锥销能够沿主动辊的径向弹性伸缩，网料的开侧周向挂在弹性锥销上；

第二光杆，其固定设置在框架上；

第一丝杆，其可转动地设置在框架上；

内螺纹滑动块，其滑动地设置在框架上，内螺纹滑动块与第一丝杆同轴螺纹拧接；

小型丝杆滑台，其与内螺纹滑动块固定连接；

圆刀，转动设置在小型丝杆滑台的靠近主动辊的一端；

第二伺服电机，其设置在框架上，且其输出轴与第一丝杆同步传动连接；

套筒内还设置有与其同轴的气腔，且套筒的圆周面均布有沿其径向的出气口，气腔与出气口连通，贴网机构还包括有气泵，且气泵的输出端与气腔连通，在抽出网料并贴附在腐蚀段时，通过启动气泵，使其抽气并鼓向气腔，并通过沿径向的出气口喷向管壁，使得网料在风压作用下，完整贴附于管壁。

2.根据权利要求1所述的一种废气排放管道，其特征在于，所述第一喷涂机构和第二喷涂机构均包括有径向移动支架和第一旋转驱动，所述径向移动支架用于带动第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端沿管道径向移动，所述第一旋转驱动用于带动第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端在管道内做周向转动，所述径向移动支架包括有，

第一固定件和第二固定件，两者分别设置在第一喷涂机构或第二喷涂机构的两端；

第一光杆，其固定设置在第一固定件和第二固定件之间；

第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件，两者相向或背向滑动设置在第一光杆上；

双向丝杆，其转动地设置在第一固定件和第二固定件之间，第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件与双向丝杆的两段螺纹同轴拧接；

第一伺服电机，其固定在第一固定件或第二固定件的外端，第一伺服电机的输出轴与双向丝杆同步传动连接；

第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端沿竖直方向铰接，第一连杆和第二连杆的另一端分别与第一内螺纹移动件和第二内螺纹移动件的外周铰接；

安置板，其沿双向丝杆的轴向固定地设置在第一连杆和第二连杆的相交点，第一喷涂机构或第二喷涂机构的工作端沿双向丝杆的径向设置在安置板的外端。

3.根据权利要求1所述的一种废气排放管道，其特征在于，第一喷涂机构还包括有设置在安置板外端的刮壁刷，其用于刮除腐蚀段管道内壁上的脏污。

4.根据权利要求1所述的一种废气排放管道，其特征在于，第二喷涂机构还包括有烘干组件，烘干组件包括有电热丝和风扇，所述电热丝沿管道的轴向设置在安置板上；所述风扇沿管道的径向设置在安置板上，通过风扇能够使得气流穿过电热丝并沿径向吹向管壁。

5.根据权利要求1-4之一所述的一种废气排放管道，其特征在于，第一行走机构和第二行走机构结构完全相同，所述第一行走机构包括有，

第三固定件、第四固定件和第三光杆，第三固定件和第四固定件之间通过第三光杆同轴固定连接；

第二丝杆，其转动设置在第三固定件和第四固定件之间；

第三内螺纹移动件，其沿轴向滑动设置在第三光杆上，第三内螺纹移动件与第二丝杆同轴螺纹拧接；

第三连杆，其沿周向均布在第三光杆的外部，第三连杆的一端与第四固定件的外周铰接；

第四连杆，其一端与第三内螺纹移动件的外周铰接，第四连杆的另一端与第三连杆的一侧沿第二丝杆的径向铰接；

第三伺服电机，其设置在第三固定件或第四固定件的一端，且其输出轴与第二丝杆的一端同轴固定连接；

电动轮体，其固定设置在第三连杆的另一端。