CN113443313B - 机器人跌落的处理方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人跌落的处理方法、装置、服务器及存储介质。该方法包括：获取至少一个跌落数据；根据至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型；根据跌落分析结果，确定处理策略，处理策略包括对跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对跌落机器人执行的任务进行调整的策略；输出处理策略。本申请的方法，降低了机器人发生跌落的风险，提高了取货效率。

Description

机器人跌落的处理方法、装置、服务器及存储介质

技术领域

本申请涉及仓储技术，尤其涉及一种机器人跌落的处理方法、装置、服务器及存储介质。

背景技术

为了提高取货效率，保证货物的出库效率，越来越多地使用机器人进行货物取放和搬运。

目前，机器人是从立体仓库中取货，立体仓库中设置有多层货架，机器人需要沿货架的顶部或侧壁移动至其中一层货架的取货口，从取货口中取出货物，并沿货架的顶部或侧壁继续移动将货物搬运至放货地点。机器人在沿货架的侧壁移动的过程中，可能会发生跌落。机器人发生跌落后，会对机器人造成损坏甚至报废，并且影响取货效率，延迟货物的出库时间。因此，有必要降低机器人发生跌落的风险。目前，是通过对机器人设置一些保护装置，从而在机器人发生跌落时，通过保护装置对机器人进行保护。

上述方式是在机器人发生跌落后对机器人进行保护，机器人的跌落风险并未降低。

发明内容

本申请提供一种机器人跌落的处理方法、装置、服务器及存储介质，用以解决在机器人发生跌落后对机器人进行保护，机器人的跌落风险并未降低的问题。

第一方面，本申请提供一种机器人跌落的处理方法，包括：获取至少一个跌落数据；根据所述至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，所述跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型；根据所述跌落分析结果，确定处理策略，所述处理策略包括对所述跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对所述跌落机器人执行的任务进行调整的策略；输出所述处理策略。

第二方面，本申请提供一种机器人跌落的处理装置，包括：获取模块，用于获取至少一个跌落数据；分析模块，用于根据所述至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，所述跌落分析结果中包括所述跌落机器人发生跌落的类型；确定模块，用于根据所述跌落分析结果，确定处理策略，所述处理策略包括对所述跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对所述跌落机器人执行的任务进行调整的策略；输出模块，用于输出所述处理策略。

第三方面，本申请提供一种服务器，包括：存储器，处理器；存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本申请提供的机器人跌落的处理方法、装置、服务器及存储介质，通过获取至少一个跌落数据；根据至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型；根据跌落分析结果，确定处理策略，处理策略包括对跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对跌落机器人执行的任务进行调整的策略；输出处理策略。由于是根据多个跌落数据进行分析，并确定处理策略，以指导任务分配系统进行任务分配，因此，能够有效利用跌落数据，减少机器人发生跌落的风险，并进一步提高取货效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1A为本申请实施例提供的应用场景示意图；

图1B为本申请实施例提供的机器人的控制逻辑图；

图2为本申请实施例提供的机器人跌落的处理方法的流程图一；

图3为本申请实施例提供的机器人跌落的处理方法的流程图二；

图4为本申请实施例提供的第一种实施方式的流程图；

图5为本申请实施例提供的聚类算法的原理示意图；

图6为本申请实施例提供的第二种实施方式的流程图；

图7为本申请实施例提供的第三种实施方式的流程图；

图8为本申请实施例提供的第四种实施方式的流程图；

图9为本申请实施例提供的第五种实施方式的流程图；

图10为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图11为图10中A位置的局部视图；

图12为图10中B位置的局部视图；

图13为本申请实施例提供的搬运机器人的侧视图；

图14为本申请实施例提供的搬运机器人在第一吸能组件开启时的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的搬运机器人在降落伞打开时的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的搬运机器人在空气翼面展开时的俯视图；

图17为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的机器人跌落的处理装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图标记说明：

11-机器人；12-服务器；13-货架；14-跌落检测装置；15-控制器；

1-搬运机器人；10-机器人本体；20-第一吸能组件；30-第二吸能组件；31-弹性防护栏；311-外框；312-连杆单元；3121-第一连杆；3122-第二连杆；3123-第一弹性件；313-第三连杆；32-缓冲护角；321-防护件；322-第二弹性件；40a-降落伞；40b-空气翼面；100-货架；

1801-获取模块；1802-分析模块；1803-确定模块；1804-输出模块；1805-设置模块；1806-发送模块；

1901-处理器；1902-存储器；1903-收发器。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

用户在用户终端上下单，订单会发送至任务分配系统，任务分配系统进而根据接收到的订单，对机器人分配任务。机器人接收到任务后，从自身的当前位置移动至取货位置进行取货，并从取货位置移动至放货位置进行放货，在取货和放货过程中机器人需要沿货架的侧壁和顶部移动。

通常，货架上设置有轨道，机器人可以沿轨道移动，但是移动过程中受到一些因素的影响，机器人可能会发生脱轨，从货架上跌落至地面，如此，就会对机器人造成损坏甚至报废。

而为了保证货物尽快出库，可能还需要调度其他机器人替代该跌落机器人继续执行该跌落机器人未完成的任务。例如，跌落机器人在移动至取货位置的过程中发生了跌落，则其他机器人需要从自身的当前位置移动至取货位置进行取货。或者，跌落机器人在将货物搬运至放货位置的过程中发生了跌落，则其他机器人需要移动至跌落机器人的跌落发生位置处，将跌落机器人已取出的货物搬运至放货位置。可以看到，一旦机器人发生了跌落，调度其他机器人替代跌落机器人继续执行跌落机器人未完成的任务时，对于该任务对应的货物来说，就会增加跌落机器人需要从自身的当前位置移动至跌落机器人的跌落发生位置或者取货位置处的时长，从而增加该件货物的取货时长，进而影响取货效率。

针对上述技术问题，本申请的发明人提出如下技术构思：机器人发生跌落，往往是由于自身或者外界环境的影响因素引起的，而跌落时的一些数据能够从侧面反映出来机器人跌落的原因，因此，通过对机器人发生跌落时的跌落数据进行分析，能够确定机器人发生跌落的原因，从而在任务分配阶段，指导任务分配系统进行后续的任务分配，以降低机器人的跌落风险。并且随着对跌落数据的不断收集，跌落数据越多，机器人跌落的原因的分析准确度就越高。

具体的，可以在机器人发生跌落时，获取机器人的跌落数据，例如，一个跌落机器人发生一次跌落的跌落发生位置、作业类型、货物类型和跌落时的总工作时长，并发送至服务器。服务器根据跌落数据进行数据挖掘，确定机器人发生跌落的类型，例如同一位置发生多次跌落、高空跌落、超载和超时长工作，并根据机器人发生跌落的类型，给出处理策略，例如对跌落机器人的工作区域进行维护和对跌落机器人执行的任务进行调整，从而降低机器人发生跌落的风险，并提高取货效率。

下面结合附图以具体的几个实施例对本申请提供的机器人跌落的处理方法进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。

图1A为本申请实施例提供的应用场景示意图。如图1A所示，本实施例的场景中包括：多个机器人11、服务器12和货架13。其中，多个机器人11分别与服务器12通信连接，多个机器人11可以通过电信号向服务器12上报信息。

图1B为本申请实施例提供的机器人的控制逻辑图。如图1B所示，针对多个机器人中的每个机器人11，可以在机器人11上设置跌落检测装置14，跌落检测装置14与机器人11内部的控制器15连接，跌落检测装置14用于检测机器人11是否发生跌落，控制器15用于在跌落检测装置14检测到机器人11发生跌落时，获取机器人11的跌落数据并发送至服务器12进行存储，服务器12可以根据跌落数据进行数据挖掘，从而对机器人的工作区域或者执行的任务进行调整，以减少跌落风险，进而提高取货效率。

在一些可选的实施方式中，跌落检测装置14可以是加速度计，加速度计实时检测机器人的加速度，并发送至控制器15，控制器15判断接收到的加速度是否大于或等于预设加速度，若判断结果为接收到的加速度大于或等于预设加速度，并且上述判断结果的次数达到第一预设次数，则确定机器人发生跌落。

在另一些可选的实施方式中，跌落检测装置14还可以是陀螺仪，陀螺仪实时检测机器人的空间姿态，并发送至控制器15，控制器15判断接收到的空间姿态是否与预设空间姿态相同，若判断结果为接收到的空间姿态是否与预设空间姿态不同，并且不同的次数达到第二预设次数，则确定机器人发生跌落。

本实施例中可以同时采用上述两种跌落检测的方式，以保证检测结果的准确性和及时性，陀螺仪和加速度传感器的具体工作原理为现有技术，在此不做赘述。

在又一些可选的实施方式中，还可以在货架上设置一些传感器，用于检测机器人是否发生跌落以及获取机器人的跌落数据，若货架上的传感器检测到机器人发生跌落，则货架上的传感器获取机器人的跌落数据并向服务器上报跌落数据。

下面基于图1所示的场景，对本申请实施例提供的机器人跌落的处理方法进行详细介绍。

图2为本申请实施例提供的机器人跌落的处理方法的流程图一。如图2所示，本实施例的机器人跌落的处理方法，包括如下步骤：

S201、获取至少一个跌落数据。

其中，至少一个跌落数据中每个跌落数据包括不同类型的数据，具体可以包括：一个跌落机器人发生一次跌落的跌落发生位置、作业类型、货物类型和跌落时的总工作时长。

本实施例的方法的执行主体可以是如图1所示的服务器。

本实施例中，一个机器人每发生一次跌落，就向服务器上报跌落事件，跌落事件中包括多种类型的数据，多种类型的数据包括跌落发生位置、作业类型、货物类型、跌落时的总工作时长和/或跌落前不同时间段的电量。

若至少一个跌落数据包括多个跌落数据，则多个跌落数据可以包括多个机器人的跌落数据，其中，多个跌落机器人中的每个跌落机器人对应至少一个跌落数据。举例来说，假设当前获取到100个跌落数据，这100个跌落数据可以是80个机器人的跌落数据，其中，60个机器人中每个机器人对应一个跌落数据，20个机器人中每个机器人对应至少两个跌落数据。

其中，跌落发生位置是指机器人在货架上发生跌落的位置。通常情况下，货架为立体货架，因此，可以基于该立体货架建立一个三维坐标系，并且采用三维坐标表示机器人的位置。若跌落检测装置检测到机器人发生跌落，控制器则获取机器人的当前位置，并上报至服务器。

作业类型包括高空作业和低空作业；其中，高空作业是指在货架的高层区域进行作业，低空作业是指在货架的低层区域进行作业。在一些场景下，可以根据机器人的动力对机器人进行划分，动力较高的机器人主要在高空作业，对位于货架的高层中的货物进行取货，动力较低的机器人主要在低空作业，对位于货架的低层中的货物进行取货，其中，高层和低层是相对而言的，例如，可以将货架从货架总高度的1/2处进行划分，高度大于或等于1/2总高度的货架层为高层，高度小于1/2总高度的货架层为低层。

货物类型包括较重货物和较轻货物。同样地，可以根据机器人的承载能力对机器人进行划分，承载能力较高的机器人主要搬运较重货物，承载能力较低的机器人主要搬运较轻货物。

跌落时的总工作时长是指，机器人在发生跌落时已经工作的时长总计。具体的，例如，一个机器人在电量为100％的情况下，将总工作时长初始化为0，之后开始计算该机器人的工作时长。应当理解，机器人从接收到第一个任务，并从当前位置向第一个任务的取货位置移动时，就开始计算该机器人的工作时长。同样地，可以根据机器人的电池功率对机器人进行划分，不同的电池功率对应不同的工作时长，其中，电池功率与工作时长正相关，电池功率越高，工作时长越长，反之，电池功率越低，工作时长越短。

跌落前不同时间段的电量，可以通过机器人每间隔预设时间段记录的一次电量获得。具体的，机器人每间隔预设时间段记录一次电量，若跌落检测装置检测到自身发生跌落，则控制器获取跌落前不同时间段的电量，并上报至服务器。在一些示例中，是获取当前时间之前(包括当前时间)相邻两个时间段的电量。

S202、根据至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型。

具体的，根据至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，包括：根据至少一个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与多个预设的跌落类型中的任意一种相匹配。

其中，多个预设的跌落类型包括同一位置发生多次跌落、高空跌落、超载、超时长工作和/或电池故障。

本实施例中，可以认为跌落数据中一种类型的数据对应一种预设的跌落类型。也就是说，根据一种类型的数据可以判断机器人是否发生与该类型的数据对应的预设的跌落类型。

在一种可选的实施方式中，可以对多个预设的跌落类型中每个预设的跌落类型设置一优先级，并且按照优先级从高到低的顺序依次确定跌落机器人发生跌落的类型是否为当前优先级对应的预设的跌落类型。

在另一种可选的实施方式中，还可以对不同类型的数据设置一优先级，并且按照优先级从高到低的顺序依次确定跌落机器人发生跌落的类型是否为当前优先级对应的预设的跌落类型。

在上述两种可选的实施方式中，值得注意的是，若判断到机器人发生其中一种预设的跌落类型，则结束，不再判断机器人是否发生其他的预设的跌落类型；若机器人未发生上述四种预设的跌落类型，则发送判断失败的告警信息，此时，可借助人工辅助判断，若人工辅助判断出机器人发生跌落的类型为新的跌落类型，则可以将新的跌落类型添加至多个预设的跌落类型中。

本实施例中，跌落机器人发生跌落的类型可以是同一位置发生多次跌落、高空跌落、超载、超时长工作和电池故障中的任一种。

S203、根据跌落分析结果，确定处理策略，处理策略包括对跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对跌落机器人执行的任务进行调整的策略。

具体的，若跌落分析结果指示跌落机器人发生跌落的类型是同一位置发生多次跌落，则确定处理策略为对跌落机器人的工作区域进行维护。

若跌落分析结果指示跌落机器人发生跌落的类型是高空跌落、超载或超时长工作中的任一种，则确定处理策略为对跌落机器人执行的任务进行调整。

若跌落分析结果指示跌落机器人发生跌落的类型是电池故障，则确定对跌落机器人的电池进行维修的处理策略，或者发送电池故障的告警信息。

S204、输出处理策略。

具体的，可以是将处理策略输出至任务分配系统，该处理策略用于指示任务分配系统根据处理策略对机器人进行任务分配，以在任务分配阶段降低机器人跌落的风险。

本实施例通过获取至少一个跌落数据；根据至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型；根据跌落分析结果，确定处理策略，处理策略包括对跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对跌落机器人执行的任务进行调整的策略；输出处理策略。由于是在机器人发生跌落事件后，获取机器人的跌落数据，并根据至少一个跌落数据进行分析，进而确定处理策略，以指导任务分配系统进行任务分配，因此，能够有效利用跌落数据，减少机器人发生跌落的风险，并进一步提高取货效率。

在上述实施例的基础上，图3为本申请实施例提供的机器人跌落的处理方法的流程图二。如图3所示，按照优先级从高到低的顺序依次确定跌落机器人发生跌落的类型是否为当前优先级对应的预设的跌落类型，包括：

S301、根据第一优先级对应的预设的跌落类型对多个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配。

本实施例中，多个预设的跌落类型中每个预设的跌落类型对应一个优先级。具体的，可以根据每个预设的跌落类型的实际发生率，确定该预设的跌落类型的优先级。其中，每个预设的跌落类型的实际发生率，与该预设的跌落类型的优先级正相关。即预设的跌落类型的实际发生率越高，该预设的跌落类型的优先级越高，反之，即预设的跌落类型的实际发生率越低，该预设的跌落类型的优先级越低。

S302、若跌落机器人发生跌落的类型与第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配，则确定跌落机器人发生跌落的类型是第一优先级对应的预设的跌落类型。

而在一些可选的实施方式中，还可以包括如下步骤：

S303、若跌落机器人发生跌落的类型与第一优先级对应的预设的跌落类型不匹配，则根据第二优先级对应的预设的跌落类型对多个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与第二优先级对应的预设的跌落类型相匹配。

可选的，第二优先级可以为优先级顺序中低于第一优先级的优先级。

以5个优先级举例来说，假设5个优先级按照优先级由高至低的顺序依次为优先级一、优先级二、优先级三、优先级四和优先级五，则具体实施方式包括如下步骤：

S3031、确定机器人发生跌落的类型是否与优先级一对应的预设的跌落类型相匹配。

S3032、若机器人发生跌落的类型与优先级一对应的预设的跌落类型相匹配，则确定机器人发生跌落的类型为优先级一对应的预设的跌落类型并结束。

S3033、若机器人发生跌落的类型与第一优先级的预设的跌落类型不匹配，则确定机器人发生跌落的类型是否与优先级二对应的预设的跌落类型相匹配；

S3034、若机器人发生跌落的类型与优先级二对应的预设的跌落类型相匹配，则确定机器人发生跌落的类型为优先级二对应的预设的跌落类型并结束。

S3035、若机器人发生跌落的类型与优先级二对应的预设的跌落类型不匹配，则确定机器人发生跌落的类型是否与优先级三对应的预设的跌落类型相匹配。

S3036、若机器人发生跌落的类型与优先级三对应的预设的跌落类型相匹配，则确定机器人发生跌落的类型为优先级三对应的预设的跌落类型并结束。

S3037、若机器人发生跌落的类型与优先级三对应的预设的跌落类型不匹配，则确定机器人发生跌落的类型是否与优先级四对应的预设的跌落类型相匹配。

S3038、若机器人发生跌落的类型与优先级四对应的预设的跌落类型相匹配，则确定机器人发生跌落的类型为优先级四对应的预设的跌落类型并结束。

S3039、若机器人发生跌落的类型与优先级四对应的预设的跌落类型不匹配，则确定机器人发生跌落的类型是否与优先级五对应的预设的跌落类型相匹配。

S3040、若机器人发生跌落的类型与优先级五对应的预设的跌落类型相匹配，则确定机器人发生跌落的类型为优先级五对应的预设的跌落类型并结束。

S3041、若机器人发生跌落的类型与优先级五对应的预设的跌落类型不匹配，则结束并发送判断失败的消息。

应当理解，在初始状态下，可以人为设定预设的跌落类型，并对每个预设的跌落类型设置优先级。在图3所示实施例的方法执行多次之后，得到多个发生跌落的类型，就可以根据多个发生跌落的类型，确定每种预设的跌落类型的实际发生率，进而根据每种预设的跌落类型的实际发生率，确定每种预设的跌落类型的优先级。

例如，在图3所示实施例的方法执行一段时间之后，积累了10个发生跌落的类型，具体包括8个高空跌落，2个超载，则可以确定高空跌落的优先级高于超载的优先级。

如上述实施例介绍，跌落数据中一种类型的数据对应一种预设的跌落类型。根据一种类型的数据可以判断机器人是否发生与该类型的数据对应的预设的跌落类型。具体的，可以包括如下至少五种可选的实施方式：

图4为本申请实施例提供的第一种实施方式的流程图。如图4所示，在第一种可选的实施方式中，步骤S301包括：

S401、若第一优先级对应的预设的跌落类型为同一位置发生多次跌落，则确定位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落数据的数量。

具体的，步骤a1中确定位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量，包括：

步骤a11、根据聚类算法对多个跌落发生位置进行聚类，得到至少一个聚类结果。

其中，至少一个聚类结果中每个聚类结果可以理解为一个簇，包括至少一个跌落发生位置。

图5为本申请实施例提供的聚类算法的原理示意图。如图5所示，可以看到，图中包括3个簇，每个簇中的叉号代表一个跌落发生位置，在经过聚类之后，将相近位置的跌落发生位置聚类为一个簇。

其中，聚类算法可以采用Kmeans算法。Kmeans算法的原理是：以空间中k个点为中心进行聚类，对最靠近这k个中心点的对象归类。通过迭代的方法，逐次更新各聚类中心的值，直至得到最好的聚类结果。

步骤a12、针对至少一个聚类结果中每个聚类结果，确定该聚类结果中跌落发生位置的数量。

步骤a13、将跌落发生位置的数量为最多数量的聚类结果中跌落发生位置的数量，确定为位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落数据的数量。

S402、若位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落数据的数量大于或等于预设数量，则确定跌落机器人发生跌落的类型为同一位置发生多次跌落。

举例来说，假设预设数量为5，且通过步骤a11得到3个聚类结果，该3个聚类结果中分别包括3个跌落发生位置、2个跌落发生位置和8个跌落发生位置，则确定跌落机器人发生跌落的类型为同一位置发生多次跌落。

其中，同一位置发生多次跌落中包括多个跌落机器人发生跌落，而每个跌落机器人发生至少一次跌落。也就是说，多个机器人经过同一货架位置，均发生跌落，或者同一机器人多次经过同一货架位置均发生跌落。

值得注意的是，在根据一个跌落数据确定一个机器人发生跌落的类型是否与同一位置发生多次跌落相匹配，由于跌落数据数量较少，因而还可以获取该机器人已进行匹配的历史跌落数据进行匹配。

可选的，若位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落数据的数量小于预设数量，则确定跌落机器人发生跌落的类型不是同一位置发生多次跌落，则可以确定跌落机器人发生跌落的类型是否为其他预设的跌落类型。例如，根据优先级顺序实施第二种、第三种和第四种可选的实施方式。

在S401和S402的基础上，根据跌落分析结果，确定处理策略，包括：

S403、根据同一位置发生多次跌落的跌落分析结果，确定发送对跌落区域进行维护的提醒信息。

若检测到同一位置发生多次跌落，则将跌落区域范围内的路径的状态设置为异常，并将异常状态的路径的标识发送至任务分配系统。其中，异常状态的路径的标识可以是异常状态的路径的坐标值。举例来说，若某一段路发生故障，则将该路段的起始位置坐标和结束位置坐标发送至任务分配系统，则任务分配系统在对机器人进行路径规划时，绕开该路段进行路径规划。

图6为本申请实施例提供的第二种实施方式的流程图。如图6所示，在第二种可选的实施方式中，步骤S301包括：

S601、若第一优先级对应的预设的跌落类型为高空跌落，则确定第一比值，第一比值为作业类型为高空作业的跌落机器人的数量与第一类机器人的数量的比值，第一类机器人包括高空作业的所有机器人，第一类机器人对应第一动力。

本实施例中，确定第一比值，包括：

步骤b11、根据多个跌落机器人中每个跌落机器人的作业类型，确定多个跌落机器人中，作业类型为高空作业的跌落机器人的数量。

步骤b12、获取第一类机器人的数量。

其中，服务器可以是从任务分配系统获取第一类机器人的数量。

S602、若第一比值大于或等于第一预设比值，则确定跌落机器人发生跌落的类型为高空跌落。

可选的，若第一比值小于第一预设比值，则确定跌落机器人发生跌落的类型不是高空跌落，则可以确定跌落机器人发生跌落的类型是否为其他预设的跌落类型。例如，根据优先级顺序实施第二种、第三种和第四种可选的实施方式。

在步骤b1和步骤b2的基础上，根据跌落分析结果，确定处理策略，包括：

S603、根据高空跌落的跌落分析结果，确定将第一类机器人的作业类型调整为低空作业，并重新确定第二动力的机器人作为第一类机器人的处理策略，第二动力大于第一动力。

举例来说，第一预设比值为1/2，假设第一类机器人的数量为10个，即分配10个机器人在高空作业，而第一类机器人中，有6个机器人发生了跌落，则可以确定第一类机器人发生高空跌落。由于货架作业机器人需要更高的动力，才能在货架上平稳行驶，因此，从另一个方面也可以反映出，第一类机器人不适合在高空作业。并且第一类机器人的动力不足以使第一类机器人在高空作业，则可以分配更大动力的机器人进行高空作业。

图7为本申请实施例提供的第三种实施方式的流程图。如图7所示，在第三种可选的实施方式中，步骤S301包括：

S701、若第一优先级对应的预设的跌落类型为超载，则确定第二比值，第二比值为承载的货物类型为较重货物的跌落机器人的数量，与第二类机器人的数量的比值，第二类机器人包括承载较重货物的所有机器人，第二类机器人对应第一承载能力。

本实施例中，确定第二比值，包括：

步骤c11、多个跌落机器人中每个跌落机器人承载的货物类型，确定多个跌落机器人中，作业类型为承载的货物类型为较重货物的跌落机器人的数量。

步骤c12、获取第二类机器人的数量。

其中，服务器可以是从任务分配系统获取第二类机器人的数量。

S702、若第二比值大于或等于第二预设比值，则确定跌落机器人发生跌落的类型为超载。

可选的，若第二比值小于第二预设比值，则确定跌落机器人发生跌落的类型不是超载，则可以确定跌落机器人发生跌落的类型是否为其他预设的跌落类型。例如，实施第一种、第二种和第四种可选的实施方式中的任一种。

相应的，根据跌落分析结果，确定处理策略，包括：

S703、根据超载的跌落分析结果，确定重新分配第二承载能力的机器人的处理策略，第二承载能力大于第一承载能力。

举例来说，第二预设比值为1/2，假设第二类机器人的数量为12个，即分配12个机器人搬运较重货物，而第二类机器人中，有6个机器人发生了跌落，则可以确定第二类机器人发生超载。因此，可以分配较轻货物给第二类机器人，并且分配更高承载能力的机器人搬运较重货物。

图8为本申请实施例提供的第四种实施方式的流程图。如图8所示，在第四种可选的实施方式中，步骤S301包括：

S801、若第一优先级对应的预设的跌落类型为超时长工作，则确定第三比值，第三比值为跌落时的工作时长大于或等于预设时长的跌落机器人的数量，与第三类机器人的数量的比值，第三类机器人为总工作时长为第一工作时长的机器人。

本实施例中，确定第三比值，包括：

步骤c11、根据多个跌落机器人中每个跌落机器人跌落时的工作时长，确定多个跌落机器人中，跌落时的工作时长大于或等于预设时长的跌落机器人的数量。

步骤c12、获取第三类机器人的数量。

其中，服务器可以是从任务分配系统获取第三类机器人的数量。

S802、若第三比值大于或等于第三预设比值，则确定跌落分析结果为超时长工作。

可选的，若第三比值小于第三预设比值，则确定跌落机器人发生跌落的类型不是超时长工作，则可以确定跌落机器人发生跌落的类型是否为其他预设的跌落类型。例如，实施第一种、第二种和第三种可选的实施方式中的任一种。

相应的，根据跌落分析结果，确定处理策略，包括：

S803、根据超时长工作的跌落分析结果，确定调整第三类机器人的总工作时长的处理策略。

举例来说，第三预设比值为1/2，假设第三类机器人的数量为20个，即分配20个机器人搬运货物，而第三类机器人中，有11个机器人发生了跌落，则可以确定第三类机器人为超时长工作。因此，可以调整第三类机器人的总工作时长。

图9为本申请实施例提供的第五种实施方式的流程图。如图9所示，在第五种可选的实施方式中，步骤S301包括：

S901、若第一优先级对应的预设的跌落类型为电池故障，则针对跌落机器人，确定跌落前不同时间段中，相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值。

其中，可以是针对一个跌落机器人，或者是针对多个跌落机器人中的每一个跌落机器人，确定跌落前不同时间段中，相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值。

S902、若相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值，则确定跌落分析结果为电池故障。

相应的，根据跌落分析结果，确定处理策略，包括：

S903、根据电池故障的跌落分析结果，确定对跌落机器人的电池进行维修的处理策略。

对于一个机器人而言，正常情况下，一个时间段内的电量衰减量为预设变化值。因此，针对一个机器人，可以获取其在第一时间段和第二时间段的电量，并根据第一时间段和第二时间段的电量，确定第一时间段和第二时间段之间的电量的衰减量是否大于或等于预设变化值，若第一时间段和第二时间段之间的电量的衰减量大于或等于预设变化值，则表示电池发生故障。其中，第一时间段为距离跌落时间最近的时间，第二时间段与第一时间段间隔预设时间段。

在上述实施例的基础上，本申请实施例提供一种搬运机器人及仓储系统，当搬运机器人从货架跌落时可以提供防护和缓冲，以避免搬运机器人损坏，提高搬运机器人的安全性。当然，机器人在检测到自身发生跌落时，即为跌落机器人，可以获取自身的跌落数据并上传至服务器。图1A中的机器人的结构请参见如下实施例的介绍：

图10为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图，图11为图10中A位置的局部视图，图12为图10中B位置的局部视图，图13为本申请实施例提供的搬运机器人的侧视图，如图10至图13所示，本实施例提供一种搬运机器人1，搬运机器人1可在货架的侧壁或顶部移动，并可以从货架的库位中取出物料箱和货物，或者将物料箱和货物放入货架进行储存，其中，搬运机器人1可以在货架上以有轨的方式移动，同时搬运机器人1可以在地面以无轨的方式自由移动，实现货架与货架之间、生产线与货架之间或货架与分拣线之间的物流配送任务。

本实施例提供的搬运机器人1包括机器人本体10和缓冲装置，在机器人本体10从货架上跌落时，缓冲装置的至少部分结构暴露于机器人本体10的外侧，从而对机器人本体10起到保护作用，避免与地面撞击时造成损坏。

其中，缓冲装置包括吸能组件和缓降组件的至少一者，吸能组件设置于机器人本体10的外侧，且机器人本体10跌落时，吸能组件位于机器人本体10的下半部，从而在搬运机器人1跌落至地面时，吸能组件可以与地面接触吸收并释放搬运机器人1与地面冲击产生的能量，降低冲击对机器人本体10及其内部部件产生的影响；缓降组件设置在机器人本体10上，用于减缓搬运机器人1的降落速度，从而降低搬运机器人1跌落时与地面的冲击力。

需要说明的是，由于立体仓库的货架为了保证较高的空间利用率，货架通常具有较高的高度，搬运机器人1从货架上跌落至地面的过程会产生巨大的动能，货架高度越高，搬运机器人1在空中加速时间越长，跌落至地面时的速度越大、动能越大，在搬运机器人1与地面接触时这些动能如果无法释放便会对机器人本体10的结构以及内部部件产生破坏，而吸能组件和缓降组件正是从不同角度出发来解决这一问题，吸能组件是在搬运机器人1与地面膨胀时将其跌落时产生的动能吸收并通过非破坏性的方式释放，而缓降组件是在搬运机器人1跌落过程通过降低下落速度，从而降低搬运机器人1落至地面时的动能。

此外，本实施例中搬运机器人1可以采用吸能组件和缓降组件中的一种方式来对搬运机器人1的跌落进行保护，也可以同时采用两种方式以达到更好的防护效果，本实施对此不作限定，下面将首先对吸能组件和缓降组件在机器人本体10上的设置方式进行详细说明。

作为一种可选的实施方式，吸能组件可以包括第一吸能组件20和第二吸能组件30，第一吸能组件20和缓降组件均可移动的设置在机器人本体10上，第二吸能组件30固定设置在机器人本体10上，第一吸能组件20和缓降组件中的至少一者可移动至预设缓冲位置，以对搬运机器人1的跌落进行缓冲。

其中，由于搬运机器人1的侧面或顶部通常设置有货叉或置物架，因此在搬运机器人1跌落时应尽量保证下半部或底部先与地面接触，第二吸能组件30可以固定在机器人本体10的下半部，而第一吸能组件20可以移动至搬运机器人1下半部的预设缓冲位置。

缓降组件为了降低下落速度通常需要利用风阻，因此缓降组件可以移动至机器人本体10上半部或者顶部的预设缓冲位置，即第一吸能组件20和缓降组件分别对应机器人本体10上不同的预设缓冲位置。

需要说明的是，第一吸能组件20和缓降组件可移动的设置方式，在搬运机器人1正常工作时，可以避免对搬运机器人1正常的取放货物或移动产生干涉，而第二吸能组件30固定的设置方式，可以避免缓冲装置失效，提高缓冲装置的可靠性。

此外，对于具体预设缓冲位置的选择，可以根据机器人本体10的实际结构，以及搬运机器人1在跌落时可能的受力分布情况进行判断，本实施例对此不作具体限定，第一吸能组件20和缓降组件相对于预设缓冲位置的移动方式，既可以是水平滑移或旋转等移动方式，也可以是相对于某一点的展开折叠、或收缩膨胀的移动方式，下文涉及其具体结构时会进行详细说明。

由于搬运机器人1在从货架上跌落至撞击到地面的时间很短，因此第一吸能组件20和缓降组件需要能够在搬运机器人1跌落时迅速做出反应，以保证其防护功能的可靠性，本实施例提供的搬运机器人1还可以包括跌落检测装置，跌落检测装置可以在搬运机器人1跌落时检测到跌落事件的发生。

作为一种可选的实施方式，本实施例提供的搬运机器人1还可以包括控制器，缓冲装置和跌落检测装置均与控制器电连接，控制器用于在跌落检测装置检测到搬运机器人1发生跌落时，控制第一吸能组件20和缓降组件中的至少一者移动至预设缓冲位置，从而在搬运机器人1跌落时，可以缓冲装置可以及时做出反应，保证缓冲装置保护作用的有效性。

本实施例中搬运机器人1的缓冲装置所起到的缓冲作用主要可以依靠第一吸能组件20、第二吸能组件30和缓降组件三种方式来实现，下面将对三者的具体结构分别进行详细说明。

图14为本申请实施例提供的搬运机器人在第一吸能组件开启时的结构示意图，如图14所示，作为一种可选的实施方式，第一吸能组件20可以包括弹性支撑件，弹性支撑件可移动至预设缓冲位置，以对搬运机器人1的跌落进行缓冲，利用弹性支撑件的弹性吸收和释放冲击时的能量。

其中，弹性支撑件位于预设缓冲位置时，弹性支撑件的最低点位于机器人本体10的下方，从而保证搬运机器人1跌落至地面时，弹性支撑件首先与地面接触。

在搬运机器人1正常工作运行时，弹性支撑件可以紧贴机器人本体10的外壁，或者在机器人本体10外壁上设置有容置槽，弹性支撑件可以收容在该容置槽内，当检测到搬运机器人1跌落时，弹性支撑件向预设缓冲位置伸出，亦或者弹性支撑件可以收容在机器人本体10的内部，并在机器人本体10上设置开口，弹性支撑件可从该开口伸出，本实施例对弹性支撑件相对于机器人本体10的设置位置不做具体限定。

示例性的，弹性支撑件可以为弹性支撑臂或缓冲气囊，当弹性支撑件为弹性支撑臂时，若搬运机器人1跌落，弹性支撑臂可以通过移动伸缩或者转动收缩的方式伸展至预设缓冲位置；当弹性支撑件为缓冲气囊时，若搬运机器人1跌落，缓冲气囊可以在预设位置充气展开，从而起到保护作用。

需要说明的是，本实施中可以设置一个弹性支撑件，也可以设置多个弹性支撑件。由于搬运机器人1从货架上的不同位置跌落时，其初始的跌落姿态，以及距离地面的距离均不相同，因此搬运机器人1跌落至地面时，与地面的接触位置可能也不相同，从而可以设置多个弹性支撑件，且多个弹性支撑件的预设缓冲位置可以分别对应搬运机器人1可能与地面碰撞的位置，由此可以保证搬运机器人1在各种可能的跌落场景下都可以得到防护。

作为一种可选的实施方式，第二吸能组件30可以包括弹性防护栏31和缓冲护角32中的至少一者，弹性防护栏31可以围设于机器人本体10的周侧，缓冲护角32可以设置于机器人本体10的外壁边角位置，从而可以对机器人本体10相应的位置起到防护作用。

其中，弹性防护栏31可以在机器人本体10的周侧围设成封闭的形状，或者可以选择性的设置在部分侧壁的边缘，其具体设置位置可以根据搬运机器人1跌落时可能与地面撞击的位置进行选择。下面将首先对弹性防护栏31的具体结构和防护方式进行详细说明

请继续参照图11，作为一种可选的实施方式，弹性防护栏31可以包括外框311和连杆单元312，连杆单元312的第一端与机器人本体10连接，连杆单元312的第二端与外框311连接，从而实现外框311与机器人本体10的可靠固定。

可选的，连杆单元312可以包括第一连杆3121、第二连杆3122和第一弹性件3123，第一连杆3121与机器人本体10固定连接，第二连杆3122套设于第一连杆3121背离机器人本体10的一端，并可沿第一连杆3121的长度方向滑动，从而第一连杆3121与第二连杆3122共同形成伸缩臂的结构。第一连杆3121和第二连杆3122可以同轴设置，既可以是第一连杆3121套接在第二连杆3122的外壁上，也可以是第二连杆3122套接在第一连杆3121的外壁上，由于第一连杆3121是固定端，因此第一连杆3121套接在第二连杆3122的外壁上，即第一连杆3121的直径大于第二连杆3122的直径可以具有更好的结构强度。

第一弹性件3123的一端可以与机器人本体10抵接，另一端与第二连杆3122抵接，第二连杆3122背离机器人本体10的一端与外框311固定，第一弹性件3123可以对第二连杆3122施加远离机器人本体10的弹力，即在搬运机器人1正常状态下，第二连杆3122带动外框311往远离机器人本体10的方向伸展，而在搬运机器人1与地面撞击时，外框311与地面接触，外框311会向靠近机器人本体10的方向移动，相应的第二连杆3122会相对于第一连杆3121收缩，并在这一过程中压缩第一弹性件3123，从而可以通过第一弹性件3123吸收撞击时产生的能量，第一弹性件3123所吸收的搬运机器人1的动能会以弹性势能的形式储存，并且通过第一弹性件3123随后的往复振荡将弹性势能释放，从而提高防护和缓冲的效果。

示例性的，第一弹性件3123可以为弹簧，而弹簧的阻尼系数可以根据搬运机器人1跌落时可能的动能和冲击力的大小进行选择，跌落时可能产生的动能和冲击力可以根据搬运机器人1的整体质量和货架高度进行预估，本实施例对此不做具体限定。

需要说明的是，外框311可以杆状结构或板状结构，第二连杆3122可以与外壳焊接连接或者通过螺栓等紧固件连接，或者第二连杆3122可以与外框311一体成型，相应的第一连杆3121可以通过焊接或螺栓等紧固件的方式与机器人本体10的外壁连接，本实施例对此不做具体限定。

此外，外框311、第一连杆3121、第二连杆3122可以采用铝、铁等金属或其合金，考虑到降低搬运机器人1整体的负重，以及轻量化设计，可以将外框311、第一连杆3121、第二连杆3122做成空心或镂空结构，并适当增设加强筋以保证结构强度，或者外框311、第一连杆3121、第二连杆3122也可以采用强度较高的工程塑料，本实施例对其采用具体材料类型不做具体限定。

作为一种可选的实施方式，连杆单元312可以为多个，多个连杆单元312可以沿外框311的延伸方向间隔设置，从而保证外框311的各段均可以对机器人本体10起到防护作用。

可选的，多个连杆单元312可以具有相同的结构，且相邻连杆单元312之间可以具有相同的间距，在机器人本体10上单侧的外框311设置有至少三个连杆单元312，三个连杆单元312分别设置在该侧外壁的两端和中间位置，以保证整体结构的稳定性，从而与地面撞击时的缓冲效果。

此外，外框311可以为多个，多个外框311沿相同方向延伸并间隔设置，从而可以扩大弹性防护栏31的保护范围。

为了保证多个外框311可以形成具有整体性的防护结构，弹性防护栏31还可以包括第三连杆313，相邻外框311可以通过第三连杆313连接，从而多个外框311之间可以相互支撑，并在搬运机器人1跌落时传递冲击力，提高防护栏的结构强度和防护的可靠性。

其中，第三连杆313可以为多个，并且沿外框311的延伸方向在相邻外框311之间等距间隔设置，第三连杆313可以与外框311的长度方向垂直。

请继续参照图12，作为一种可选的实施方式，缓冲护角32可以包括多个防护件321，多个防护件321与机器人本体10的外壁边角位置的多个表面一一对应，从而在搬运机器人1跌落且边角着地时起到保护作用。

其中，机器人本体10的外壁的边角通常具有三个面，相应的，可以三个防护件321分别与其对应，防护件321可以为板状结构，其板面与相对的机器人本体10的外壁平行，由于搬运机器人1跌落时，边角容易先着地，同时边角位置的结构有更大的应力集中，经受撞击容易损坏，因此缓冲护角32可以起到很好的防护作用。

可选的，三个防护件321可以为一体结构或者分体式设置，本实施例对此不做具体限定，下面将对防护件321具体的应用方式进行举例说明。

作为第一种可选的实施方式，防护件321可以具有弹性，多个防护件321与机器人本体10的外壁胶粘连接，从而在机器人本体10边角着地时，利用防护件321的弹力吸收和释放冲击的能量。

可选的，防护件321可以为具有弹性的防护垫，其可以由橡胶或硅胶等弹性材质制成，并且可以根据阻尼需求选择具体材料型号以及设计防护垫的厚度。或者，防护件321可以为中空结构，在其内部可以设置多个小型弹簧，多个小型弹簧呈阵列排布，从而达到缓冲效果。

作为第二种可选的实施方式，缓冲护角32还可以包括第二弹性件322，第二弹性件322的一端与机器人本体10连接，另一端与防护件321连接，利用第二弹性件322的弹力使得防护件321可以相对机器人本体10的外壁小幅度往复移动，第二弹性件322在被往复压缩和回弹时可以吸收和释放搬运机器人1撞击地面产生的能量，从而提高缓冲护角32的缓冲效果。

其中，第二弹性件322可以为弹簧或橡胶阻尼垫，且第二弹性件322可以为多个，每个防护件321均可以对应设置多个第二弹性件322。示例性的，由于机器人本体10的边角外壁层三角形结构，防护件321相应的呈三角形结构，每个防护件321可以对应设置三个第二弹性件322，且三个第二弹性件322分别位置防护件321的三个顶角位置，从而保证防护件321受力的均衡性，保证良好的缓冲效果。

作为一种可选的实施方式，缓降组件可以包括降落伞40a和空气翼面40b中的任一者，其中，缓降组件移动至预设缓冲位置时，缓降组件的至少部分结构延伸至机器人本体10的顶部外侧，从而利用风阻降低搬运机器人1的跌落速度。下面将对这两种方式进行说明。

图15为本申请实施例提供的搬运机器人在降落伞打开时的结构示意图，如图15所示，当采用降落伞40a的实施方式时，若搬运机器人1处于正常的运行状态，降落伞40a以伞包的形式收容于机器人本体10的顶部或内部，并且伞包具有可控制的触发开关，该触发开关与控制器电连接，当跌落检测装置检测到搬运机器人1跌落，控制器控制该触发开关打开伞包，降落伞40a可以由从机器人本体10的顶部向上展开，从而起到降低搬运机器人1跌落速度的作用。

图16为本申请实施例提供的搬运机器人在空气翼面展开时的俯视图，如图16所示，当采用空气翼面40b的实施方式时，空气翼面40b可以包括折叠骨架和折叠翼面，折叠骨架可以由多个连杆铰接组成，折叠翼面可以为布面或其他柔性塑料材质，折叠翼面的表面上各个位置分别与折叠骨架的各个连杆连接，在折叠骨架的多个连杆相对转动时，可以实现折叠骨架的收拢或展开，同时会带动折叠翼面的收拢或展开，若搬运机器人1从货架上跌落，折叠翼面展开，利用下落时折叠翼面产生的风阻，降低搬运机器人1跌落的速度，从而起到缓降作用。

上述的缓降组件不同实施方式的打开均需要预备时间，因此需要跌落检测装置在搬运机器人1跌落的第一时间发出信号，以使控制器做出反应控制缓降组件打开。

作为一种可选的实施方式，跌落检测装置包括陀螺仪和加速度传感器中的至少一者，从而保证判断搬运机器人1是否发生跌落的准确性和及时性。

其中，陀螺仪可以检测搬运机器人1的空间姿态，当搬运机器人1从货架上跌落时，陀螺仪可以检测到其姿态的突变，从而做出准确判断；加速度传感器可以检测到搬运机器人1跌落时下落的加速度，从判断跌落事件的发生。本实施例中可以同时采用上述两种跌落检测的方式，以保证检测结果的准确性和及时性，陀螺仪和加速度传感器的具体工作原理为现有技术，在此不做赘述。

作为一种可选的实施方式，本实施例提供的搬运机器人1还可以包括姿态调整装置，姿态调整装置活动设置于机器人本体10上，用于在搬运机器人1跌落时调整其姿态，以使搬运机器人1的底部朝向地面。

其中，姿态调整装置可以包括重心调整机构，重心调整机构设置于机器人本体10内部，重心调整机构可以包括驱动单元和可相对机器人本体10移动的配重块，驱动单元的输出端与配重块连接，从而在搬运机器人1从货架上跌落时，通过配重块的移动改变搬运机器人1整体的重心位置，以调整搬运机器人1在空中的姿态。

需要说明的是，重心调整机构可以与陀螺仪进行配合，陀螺仪检测出搬运机器人1的空间姿态，重心调整结构能够以陀螺检测到的姿态为参照对重心进行调整，在搬运机器人1下落过程中，其相应的姿态也会随之变化，从而使得设置有搬运机器人1设置有吸能组件的底部朝向地面并先与地面接触，避免机器人本体10及其内部部件的损坏。

本实施例提供一种搬运机器人，可在货架的侧壁或顶部移动，该搬运机器人包括机器人本体和缓冲装置，缓冲装置的至少部分结构在机器人本体跌落时暴露于机器人本体的外侧，缓冲装置包括吸能组件和缓降组件的至少一者，吸能组件设置于机器人本体的外侧，且机器人本体从货架上跌落时，吸能组件位于机器人本体的下半部，而缓降组件设置在机器人本体上，并用于减缓搬运机器人的降落速度，从而降低搬运机器人跌落时与地面的冲击力，对机器人本体起到保护作用，避免与地面撞击时造成损坏。

图17为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图17所示，本实施例提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架100和实施例中的搬运机器人1，货架100用于放置物料箱，搬运机器人1可在货架100的侧壁或顶部移动，以取放物料箱。

其中，货架100可以为多层立体货架，且多个货架100可以排布形成仓储区域，货架100上设置有阵列排布的多个库位，物料箱可以放置于库位中，库位既可以是静态库位，也可以是储物空间可调的动态库位，本实施例对货架100的具体结构不做限定，货架100的侧壁可以设置有升降轨道，货架100顶部可以设置有天轨，搬运机器人1可以从货架100的侧面或顶部取放物料箱，搬运机器人1包括机器人本体和缓冲装置，搬运机器人1在升降轨道和天轨上运行时如果跌落，缓冲装置对机器人本体起到缓冲和保护作用，避免机器人本体的损坏，其具体结构和实现方式与上述搬运机器人的实施例中一致，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的仓储系统可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出库分拣等不同领域，且涉及的产品或货物可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，本申请实施例对此不作具体限定。

本实施例的搬运机器人在发生跌落事件后，为跌落机器人。

在上述机器人跌落的处理方法实施例的基础上，图18为本申请实施例提供的机器人跌落的处理装置的结构示意图。如图18所示，该机器人跌落的处理装置包括：获取模块1801、分析模块1802、确定模块1803和输出模块1804；其中，获取模块1801，用于获取多个跌落数据；分析模块1802，用于根据所述多个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，所述跌落分析结果中包括所述跌落机器人发生跌落的类型；确定模块1803，用于根据所述跌落分析结果，确定处理策略，所述处理策略包括对所述跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对所述跌落机器人执行的任务进行调整的策略；输出模块1804，用于输出所述处理策略。

具体的，分析模块1802根据所述多个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果时，具体包括：根据所述多个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与多个预设的跌落类型中的任意一种相匹配；其中，所述多个预设的跌落类型包括同一位置发生多次跌落、高空跌落、超载、超时长工作和/或电池故障；所述至少一个跌落数据中每个跌落数据包括一个跌落机器人发生一次跌落的跌落发生位置、作业类型、货物类型、跌落时的总工作时长和/或跌落前不同时间段的电量。

进一步的，所述多个预设的跌落类型中每个预设的跌落类型对应有优先级；分析模块1802根据所述多个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否为多个预设的跌落类型中的任意一种时，具体包括：根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述多个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配。

在一个可选的实施方式中，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人的跌落发生位置，至少一个跌落机器人中每个跌落机器人对应有至少一次跌落事件的跌落发生位置；分析模块1802根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述多个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配时，具体包括：若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为同一位置发生多次跌落，则确定位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量；若位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量大于或等于预设数量，则确定所述跌落机器人发生跌落的类型为同一位置发生多次跌落。

进一步的，该装置还包括：设置模块1805和发送模块1806；其中，设置模块1805，用于将跌落区域范围内的路径的状态设置为异常，发送模块1806，用于将异常状态的路径的标识发送至任务分配系统。

在另一个可选的实施方式中，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人的作业类型，所述每个跌落机器人的作业类型包括高空作业和低空作业；分析模块1802根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述多个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配时，具体包括：若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为高空跌落，则确定第一比值，所述第一比值为作业类型为高空作业的跌落机器人的数量与第一类机器人的数量的比值，所述第一类机器人包括高空作业的所有机器人，所述第一类机器人对应第一动力；若所述第一比值大于或等于第一预设比值，则确定所述跌落机器人发生跌落的类型为高空跌落。

在又一个可选的实施方式中，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人承载的货物类型，所述每个跌落机器人承载的货物类型包括较重货物和较轻货物；分析模块1802根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述多个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配时，具体包括：若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为超载，则确定第二比值，所述第二比值为承载的货物类型为较重货物的跌落机器人的数量，与第二类机器人的数量的比值，所述第二类机器人包括承载较重货物的所有机器人，所述第二类机器人对应第一承载能力；若所述第二比值大于或等于第二预设比值，则确定所述跌落机器人发生跌落的类型为超载。

在再一个可选的实施方式中，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人的跌落时的工作时长；分析模块1802根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述多个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配时，具体包括：若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为超时长工作，则确定第三比值，所述第三比值为跌落时的工作时长大于或等于预设时长的跌落机器人的数量，与第三类机器人的数量的比值，所述第三类机器人为总工作时长为第一工作时长的机器人；若所述第三比值大于或等于第三预设比值，则确定所述跌落分析结果为超时长工作。

在再一个可选的实施方式中，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人在跌落前不同时间段的电量；分析模块1802根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配，包括：若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为电池故障，则针对跌落机器人，确定跌落前不同时间段中，相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值；若相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值，则确定所述跌落分析结果为电池故障。

进一步的，确定模块1803还用于：若所述跌落机器人发生跌落的类型与所述第一优先级对应的预设的跌落类型不匹配，则根据第二优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与第二优先级对应的预设的跌落类型相匹配。

具体的，分析模块1802确定位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量时，具体包括：根据聚类算法对多个跌落发生位置进行聚类，得到至少一个聚类结果，至少一个聚类结果中每个聚类结果包括至少一个跌落发生位置；针对至少一个聚类结果中每个聚类结果，确定该聚类结果中跌落发生位置的数量；将跌落发生位置的数量为最多数量的聚类结果中跌落发生位置的数量，确定为位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量。

本申请实施例提供的机器人跌落的处理装置，可用于执行上述实施例中机器人跌落的处理方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，分析模块1802可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上分析模块1802的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

图19为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图19所示，该电子设备可以包括：处理器1901、存储器1902和收发器1903。

处理器1901执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器1901执行上述实施例中的方案。处理器1901可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器1902通过系统总线与处理器1901连接并完成相互间的通信，存储器1902用于存储计算机程序指令。

收发器1903可以用于获取多个跌落数据，以及与任务分配系统进行交互。

系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。收发器用于实现数据库访问装置与其他计算机(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)。

本申请实施例提供的电子设备，可用于执行上述实施例中机器人跌落的处理方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行上述实施例中机器人跌落的处理方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例机器人跌落的处理方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述实施例中机器人跌落的处理方法的技术方案。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种机器人跌落的处理方法，其特征在于，包括：

获取至少一个跌落数据；

根据所述至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，所述跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型；

根据所述跌落分析结果，确定处理策略，所述处理策略包括对所述跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对所述跌落机器人执行的任务进行调整的策略；

输出所述处理策略；

所述根据所述至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，包括：

根据所述至少一个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与多个预设的跌落类型中的任意一种相匹配；

其中，所述多个预设的跌落类型包括同一位置发生多次跌落、高空跌落、超载、超时长工作和/或电池故障；

所述至少一个跌落数据中包括一个跌落机器人发生一次跌落的跌落发生位置、作业类型、货物类型、跌落时的总工作时长和/或跌落前不同时间段的电量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个预设的跌落类型中每个预设的跌落类型对应有优先级；

相应的，所述根据所述至少一个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与多个预设的跌落类型中的任意一种相匹配，包括：

根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人的跌落发生位置，至少一个跌落机器人中每个跌落机器人对应有至少一次跌落事件的跌落发生位置；

相应的，所述根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配，包括：

若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为同一位置发生多次跌落，则确定位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落数据的数量；

若位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落数据的数量大于或等于预设数量，则确定所述跌落机器人发生跌落的类型为同一位置发生多次跌落。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述跌落区域范围内的路径的状态设置为异常，并将异常状态的路径的标识发送至任务分配系统。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人的作业类型，所述每个跌落机器人的作业类型包括高空作业和低空作业；

相应的，所述根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配，包括：

若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为高空跌落，则确定第一比值，所述第一比值为作业类型为高空作业的跌落机器人的数量与第一类机器人的数量的比值，所述第一类机器人包括高空作业的所有机器人，所述第一类机器人对应第一动力；

若所述第一比值大于或等于第一预设比值，则确定所述跌落机器人发生跌落的类型为高空跌落。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人承载的货物类型，所述每个跌落机器人承载的货物类型包括较重货物和较轻货物；

相应的，所述根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配，包括：

若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为超载，则确定第二比值，所述第二比值为承载的货物类型为较重货物的跌落机器人的数量，与第二类机器人的数量的比值，所述第二类机器人包括承载较重货物的所有机器人，所述第二类机器人对应第一承载能力；

若所述第二比值大于或等于第二预设比值，则确定所述跌落机器人发生跌落的类型为超载。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人的跌落时的工作时长；

相应的，所述根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第一优先级对应的预设的跌落类型相匹配，包括：

若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为超时长工作，则确定第三比值，所述第三比值为跌落时的工作时长大于或等于预设时长的跌落机器人的数量，与第三类机器人的数量的比值，所述第三类机器人为总工作时长为第一工作时长的机器人；

若所述第三比值大于或等于第三预设比值，则确定所述跌落分析结果为超时长工作。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个跌落数据包括至少一个跌落机器人中每个跌落机器人在跌落前不同时间段的电量；

相应的，所述根据第一优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否为所述第一优先级对应的预设的跌落类型，包括：

若所述第一优先级对应的预设的跌落类型为电池故障，则针对所述跌落机器人确定跌落前不同时间段中，相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值；

若相邻两个时间段之间的电量的变化值是否大于或等于预设变化值，则确定所述跌落分析结果为电池故障。

9.根据权利要求2-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述跌落机器人发生跌落的类型与所述第一优先级对应的预设的跌落类型不匹配，则根据第二优先级对应的预设的跌落类型对所述至少一个跌落数据进行分析，确定所述跌落机器人发生跌落的类型是否与所述第二优先级对应的预设的跌落类型相匹配。

10.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量，包括：

根据聚类算法对多个跌落发生位置进行聚类，得到至少一个聚类结果，至少一个聚类结果中每个聚类结果包括至少一个跌落发生位置；

针对至少一个聚类结果中每个聚类结果，确定该聚类结果中跌落发生位置的数量；

将跌落发生位置的数量为最多数量的聚类结果中跌落发生位置的数量，确定为位于同一跌落区域内的跌落发生位置对应的跌落机器人的数量。

11.一种机器人跌落的处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少一个跌落数据；

分析模块，用于根据所述至少一个跌落数据进行分析，得到跌落分析结果，所述跌落分析结果中包括跌落机器人发生跌落的类型；

确定模块，用于根据所述跌落分析结果，确定处理策略，所述处理策略包括对所述跌落机器人的工作区域进行维护的策略和/或对所述跌落机器人执行的任务进行调整的策略；

输出模块，用于输出所述处理策略；

所述分析模块，具体用于根据所述至少一个跌落数据进行分析，确定跌落机器人发生跌落的类型是否与多个预设的跌落类型中的任意一种相匹配；

其中，所述多个预设的跌落类型包括同一位置发生多次跌落、高空跌落、超载、超时长工作和/或电池故障；

所述至少一个跌落数据中包括一个跌落机器人发生一次跌落的跌落发生位置、作业类型、货物类型、跌落时的总工作时长和/或跌落前不同时间段的电量。

12.一种服务器，其特征在于，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

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