CN110525309A - 一种基于单片机的托运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于单片机的托运装置，有效的解决了现有车间工件托运智能程度低，人工托运效率低下，费时费力，不具备减震缓冲能力的问题；其解决的技术方案是包括载物台，载物台下端有置于地面小车，小车四角均转动连接有支撑臂，四个支撑臂一端均固定连接有支腿；四个支腿均包括固定连接在相应支撑臂一端的支腿外壳，四个支腿外壳均和固定连接在小车上的液压泵相连通，四个支腿外壳内均上下滑动连接有支腿内杆，四个支腿外壳外均同轴固定连接有支腿外仓，四个支腿外壳和相应的支腿外仓均通过一个小通孔和一个大通孔连通，四个支腿外仓内均上下滑动连接有隔断环；本发明结构简洁，便于操作，可大幅度提高车间的自动化程度，实用性强。

Description

一种基于单片机的托运装置

技术领域

本发明涉及车间辅助用具技术领域，具体是一种基于单片机的托运装置。

背景技术

工业生产过程中，经常需要将工件、生产器具等进行流转，即需要将工件或生产器具从一个工序流转到下一工序，或从一个工作区转运至另一工作区，此时需要用到托运车转运。而现有的工厂中的托运车通常为一个小车，并采用人工推动，效率低下。

在自动化高度发展的今天，越来越多的车间大规模普及了自动化设备，而在工序之间和工作区之间的托运车成为了人们忽视的一点。为提高不同工序和不通过工作区之间的工件托运效率，提高车间的自动化程度，急需一种智能的托运装置。

且因现有的车间中为保证安全，多在行走空间如走道上间隔设置多排减速凸起，且车间地面在浇筑、铺设橡胶图层时会出现一定凹凸导致地面不够平整，而现有的小车多不具备减震缓冲的效果，在托运的过程中，工件很有可能经震动而掉落，或经密集的震动对工件或生产器具造成损坏。

因此，本发明提供一种基于单片机的托运装置来解决此问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种基于单片机的托运装置，有效的解决了现有车间工件托运智能程度低，人工托运效率低下，费时费力，不具备减震缓冲能力的问题。

本发明包括载物台，其特征在于，所述的载物台下端有置于地面小车，所述的小车四角均转动连接有支撑臂，四个所述的支撑臂一端均固定连接有支腿；

四个所述的支腿均包括固定连接在相应支撑臂一端的支腿外壳，四个所述的支腿外壳均和固定连接在小车上的液压泵相连通，四个所述的支腿外壳内均上下滑动连接有支腿内杆，四个所述的支腿外壳外均同轴固定连接有支腿外仓，四个所述的支腿外壳和相应的支腿外仓均通过一个小通孔和一个大通孔连通，四个所述的支腿外仓内均上下滑动连接有隔断环；

所述的小车上固定连接有和所述的液压泵电连接的中控模块。

优选的，四个所述的支腿内杆上端均置于相应的支腿外壳外，四个所述的支腿内杆上端均固定连接有弹性支撑台，所述的弹性支撑台可和载物台下端面接触。

优选的，所述的弹性支撑台包括固定连接在支撑内杆上端的下平台，所述的下平台上端通过弹簧固定连接有上平台，所述的上平台上转动连接有两个下端左右滑动连接在下平台上的支撑杆，两个所述的支撑杆下端均通过弹簧和下平台相连。

优选的，所述的下平台上开设有两个横槽，两个所述的支撑杆下端分别左右滑动置于两个横槽内，两个横槽相互靠近的一端开设有圆角。

优选的，所述的大通孔置于小通孔上方，所述的隔断环的上下滑动的最低点高于所述的大通孔。

优选的，所述的小车上固定连接有四个液压杆，四个所述的液压杆均和所述的液压泵连通，四个所述的液压杆上固定连接有中平台；

所述的中平台上设置有板簧，所述的板簧两端左右滑动连接在中平台上，所述的板簧左右两端均通过弹簧和中平台相连。

优选的，所述的中平台四角均固定连接有可变支撑柱；

四个所述的可变支撑柱均包括固定连接在中平台上的可变外壳，所述的可变外壳上下滑动连接有上端可和载物台接触的可变内杆，所述的可变内杆通过弹簧和相应的可变外壳底面相连，四个所述的可变外壳分别通过软管和四个支腿外仓连通；

所述的可变内杆下端设置有左右滑动连接在可变外壳内的支撑板，所述的支撑板通过弹簧和相应的可变外壳相连。

优选的，所述的小车下端固定连接有下摄像头，所述的小车前端设置有激光测距仪，所述的小车上端后部设置有上摄像头，所述的路径探头、激光测距仪和距离传感器均和所述的中控模块电连接。

优选的，所述的载物台下方后端粘贴有辅助限位条，所述的载物台下端固定连接有四个定位槽，四个速搜的上平台可置于相应的定位槽内。

优选的，所述的载物台端面四周固定连接有橡胶保护板。

本发明针对现有在车间工件托运智能程度低、人工托运效率低下、费时费力、不具备减震缓冲能力的问题做出改进，采用由中控模块、多个摄像头配合组成的智能托运小车，配合载物车，使得本装置具备较高程度自动化，同时采用一个智能小车和多个载物车配合的方式，也极大的节省了成本；采用多级缓冲的方式，在智能小车将载物车托起后，有效的防止车间路面不平的震动造成对载物车上工件或生产器具造成的损坏，本发明结构简洁，便于操作，可有效的降低工序或工作区之间工件托运的劳动强度，可大幅度提高车间的自动化程度，实用性强。

附图说明

图1为本发明主视示意图。

图2为本发明去载物台立体示意图一。

图3为本发明去载物台主视示意图。

图4为本发明去载物台立体示意图二。

图5为本发明支腿剖视示意图。

图6为本发明支腿内杆及其相关结构立体示意图。

图7为本发明支腿内杆及其相关结构剖视示意图一。

图8为本发明支腿内杆及其相关结构剖视示意图二。

图9为本发明中平台及其相关结构立体示意图。

图10为本发明可变支撑柱立体剖视示意图。

图11为本发明载物台立体示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图11对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本发明的各示例性的实施例。

实施例一，本发明为一种基于单片机的托运装置，参考图1、图2，包括载物台1，所述的载物台1用于承载需要托运的工件，其特征在于，所述的载物台1下端有置于地面的小车2，所述的小车2可在在车间地面行走，并可行走至载物台1下方并将载物台1托起，所述的小车2四角均转动连接有支撑臂3，四个所述的支撑臂3一端均固定连接有支腿，所述的支撑臂3和小车2之间还设置有弹簧，用于缓冲因地面不平导致的支腿上下小幅度的震动；

参考图5，四个所述的支腿均包括固定连接在相应支撑臂3一端的支腿外壳4，四个所述的支腿外壳4均和固定连接在小车2上的液压泵5相连通，所述的液压泵5一旁连通有固定连接在小车2上的液压油箱，四个所述的支腿外壳4内均上下滑动连接有支腿内杆6，具体的，所述的支腿外壳4底面开设有和液压泵5连通的通孔，液压泵5将液压油压入支腿外壳4可将支腿内杆6顶起，四个所述的支腿外壳4外均同轴固定连接有支腿外仓7，所述的支腿外壳4设置在支腿外壳4外侧壁，四个所述的支腿外壳4和相应的支腿外仓7均通过一个小通孔9和一个大通孔8连通，四个所述的大通孔8和小通孔9内均固定连接有逆止阀，小通孔9内的逆止阀可使支腿外壳4内的液压油流入支腿外仓7内而不会回流，大通孔8内的逆止阀可使支腿外仓7内的液压油流入支腿外壳4而不会回流， 四个所述的支腿外仓7内均上下滑动连接有隔断环10，隔断环10将支腿外仓7分隔为上下两部分，上部分为空腔，其内部充满空气或惰性气体，隔断环10和支腿外仓7内壁密封紧密贴合，从而防止空气泄露导致结构失效；

四个所述的支腿内杆6上端均置于相应的支腿外壳4外，四个所述的支腿内杆6上端均固定连接有弹性支撑台，所述的弹性支撑台可和载物台1下端面接触，弹性支撑台在支腿内杆6上升时可与载物台1下端面接触，从而将载物台1抬起，使小车2行走时可带动载物台1同步运动，当遇到地面不平时，弹性支撑台形变缓冲受到的震动和冲击，从而保证载物台1的平稳；

所述的小车2上固定连接有和所述的液压泵5电连接的中控模块11，所述的中控模块11和固定连接在小车2上的蓄电池电连接，所述的液压泵5内集成有控制单元，中控模块11和液压泵5内的控制单元电连接，从而控制液压泵5的工作状态，参考图4，小车2前轮为转向轮，通过固定连接在小车2下端的转向液压泵5控制，转向液压泵5和固定连接在小车2下端的转向液压杆17相连通，转向液压泵5和液压油箱连通，转向轮的具体结构包括转动连接在小车2下端的两个前轮基座，两个前轮基座上均转动连接有前轮，两个前轮基座之间通过前连杆相连，两个前轮基座中的一个通过后连杆和转向液压杆17相连，转向液压杆17伸缩可带动两个前轮基座左右白摆动，从而实现转向，所述的小车2上固定连接有电动机，所述的电动机和蓄电池电连接，所述的电动机通过链轮组和转动连接在小车2下端的后轮相连，并驱动后轮转动，该技术为常见的小车2驱动技术，故不再详细描述，所述的转向液压泵5和电动机均和中控模块11电连接，所述的中控模块11内集成有无限信号收发单元，并和远程控制台相连，本实施例在具体使用时，工人可通过远程控制台控制中控模块11，从而控制小车2的转向和行走，当需要托运工件时，可控制小车2行走至载物台1下方，通过中控模块11控制液压泵5向四个支腿外壳4内充入液压有，将四个支腿内杆6顶起，并使弹性支撑台和载物台1接触，之后继续充入液压油将载物台1托起，之后控制小车2行走；

当小车2遇到地面不平时，支撑臂3摆动，在弹簧的作用下，吸收震动，保证平台稳定，同时弹性支撑台形变，和支撑臂3下方的弹簧共同作用，保证载物台1的平稳，同时，若震动较大如通过减速凸起时，支腿外壳4向上运动会带动液压油进入支腿外仓7并压缩隔断环10上部的空气，从而进一步缓冲震动，同时粘稠的液压油的流动也可吸收震动产生的冲击，从而保证载物台1的平稳，需注意的是，为吸收弹簧在回复原形时产生的震荡，设置了大通孔8、小通孔9和相应的逆止阀，从而保证在当震动过后，大通孔8可使得支腿外仓7内的液压油快速的流入支腿外壳4内，从而辅助抵消弹簧震荡造成的二次震动。

实施例二，在实施例一的基础上，本实施例提供一种具体的弹性支撑台结构，使得弹性支撑台可有效的对载物台1起到支撑的作用，同时，在遇到震动也可缓冲震动，具体的，参考图6、图7、图8，所述的弹性支撑台包括固定连接在支撑内杆上端的下平台12，所述的下平台12上端通过弹簧固定连接有上平台13，即弹簧一端固定连接在下平台12上端面，弹簧另一端固定连接在上平台13下端面，所述的上平台13上转动连接有两个下端左右滑动连接在下平台12上的支撑杆14，两个所述的支撑杆14下端均通过弹簧和下平台12相连；

所述的下平台12上开设有两个横槽15，两个所述的支撑杆14下端分别左右滑动置于两个横槽15内，两个横槽15相互靠近的一端开设有圆角16，圆角16的设置使得当发生震动时，两个支撑杆14在圆角16的导向作用下，支撑杆14置于相应横槽15内的一端只能互相远离，两个支撑杆14置于相应横槽15内的一端均设置有另一端固定连接在相应横槽15非圆角16一端的弹簧，当两个支撑杆14互相远离时，压缩相应的弹簧从而起到缓冲效果，本实施例在具体使用时，在初始位置时，两个支撑杆14均处于竖直状态，从而起到对上平台13的支撑，从而支撑载物台1，当遇到凸起而产生震动时， 下平台12向上运动，压缩下平台12和上平台13之间的弹簧，同时在圆角16的作用下，两个支撑杆14向两侧运动压缩相应横槽15内弹簧，从而起到多重减震作用，保证载物台1平稳，当震动结束，在相应弹簧的作用下，两个支撑杆14重新竖直，继续支撑载物台1。

实施例三，在实施例一的基础上，所述的大通孔8置于小通孔9上方，该设置使得当遇到凸起产生震动时，支腿外壳4相对向上运动，将下部的液压油通过小通孔9压入支腿外仓7，当震动结束，支腿外壳4相对向下运动，使支腿外仓7内的液压油可通过大通孔8快速进入支腿外壳4内，所述的隔断环10的上下滑动的最低点高于所述的大通孔8，即隔断环10的下极限位置高于大通孔8的位置，从而保证了隔断环10上方的空腔的密封，防止液压油进入隔断环10上方的空腔从而造成该部分结构失效。

实施例四，在实施例一的基础上，为提高托起载物台1的稳定性，本实施例提供一种具体的结构，增加小车2在托起载物台1时和载物台1的接触面积，具体的，参考图9，所述的小车2上固定连接有四个液压杆17，四个所述的液压杆17均和所述的液压泵5连通，四个所述的液压杆17上固定连接有中平台18，液压泵5在向支腿外壳4内充液压油时，也同步向四个液压杆17内充液压油，从而带动四个液压杆17同步升起将中平台18升起；

所述的中平台18上设置有板簧19，所述的板簧19两端左右滑动连接在中平台18上，所述的板簧19左右两端均通过弹簧和中平台18相连，当遇到凸起从而产生震动时，板簧19被压缩，板簧19两端向两侧运动，从而压缩相应的弹簧，以此缓冲受到的震动，需注意的是，可通过控制支腿外壳4和液压杆17的内径来保证当液压泵5充入液压油时，四个上平台13的水平面和板簧19上端面始终相切并同时和载物台1下端面接触。

实施例五，在实施例四的基础上，本实施例提供一种支撑结构，使得正常在平整地面行走时，中平台18也能为载物台1提供有效的支撑，具体的，参考图10，所述的中平台18四角均固定连接有可变支撑柱；

四个所述的可变支撑柱均包括固定连接在中平台18上的可变外壳20，所述的可变外壳20上下滑动连接有上端可和载物台1接触的可变内杆21，所述的可变内杆21包括上下滑动连接在可变外壳20内的内杆下板，内杆下板上固定连接有另一端穿过可变外壳20的连杆，连杆上端固定连接有和载物台1下端面接触的内杆上板，所述的可变外壳20内固定连接有横板，当内杆下板和横板齐平时，其刚好和可变外壳20底面积相同，所述的可变内杆21通过弹簧和相应的可变外壳20底面相连，四个所述的可变外壳20分别通过软管和四个支腿外仓7连通；

所述的可变内杆21下端设置有左右滑动连接在可变外壳20内的支撑板22，所述的支撑板22通过弹簧和相应的可变外壳20相连，本实施例在具体使用时，初始状态时，支撑板22位于可变内杆21下端并和可变内杆21接触，支撑可变内杆21，从而使得可变内杆21刚性支撑载物台1，当遇到凸起产生的震动时，隔断环10向上运动压缩空气，从而通过软管推动支撑板22向横板下端运动，当支撑板22运动到横板下端后，支撑板22不再支撑可变内杆21，可变内杆21和可变外壳20底面通过弹簧相连，可变内杆21和载物台1变为柔性连接，缓冲震动，当震动结束，在弹簧的作用下，可变内杆21重新回复原位，支撑板22也回复原位并重新支撑可变内杆21，需注意的是，为便于支撑板22回复原位，参考图10，支撑板22一侧开设有斜面，内杆下板一端开设有圆形倒角，使得支撑板22在回复原位的过程中可通过斜面和圆形倒角的作用辅助可变内杆21回复原位。

实施例六，在实施例一的基础上，所述的小车2下端固定连接有下摄像头23，在地面上可粘贴用于标识小车2行走路径的黑黄反光条，工作人员可通过下摄像头23观察，从而便捷的控制小车2沿着行走路径行走，所述的小车2前端设置有激光测距仪24，激光测距仪24用于测量小车2前端是否存在异物阻挡，当测量到小车2前端存在物体，则通过中控模块11向远程控制台报警，同时小车2上也可固定连接和中控模块11电连接的报警器，当检测到小车2前方存在物体时，中控模块11同时控制报警器鸣叫，具体的，可预先在中控模块11内设置安全距离，当激光测距仪24测定到小车2前方的物体距离小于预设的安全距离时，则中控模块11向远程控制台报警同时控制报警器鸣叫，所述的小车2上端后部设置有上摄像头25，所述的下摄像头23、激光测距仪24和上摄像头25均和所述的中控模块11电连接；

所述的载物台1下方后端粘贴有辅助限位条27，辅助限位条27粘贴在小车2下端面后部中央位置，同样可以是黑黄反光条，当小车2行走到载物台1下方时，工作人员可通过上摄像头25观察辅助限位条27，当通过上摄像头25看到辅助限位条27端头时，则证明小车2行走到了载物台1中央，同时，工作人员也可根据上摄像头25观察到的小车2和辅助限位条27之间的位置关系调整小车2的位置，所述的载物台1下端固定连接有四个定位槽26，四个速搜的上平台13可置于相应的定位槽26内，定位槽26的设置使得小车2在托起载物台1时可更稳定，不会出现载物台1在小车2上晃动的情况，本实施例在具体使用时，中控模块11通过信息收发单元将下摄像头23和上摄像头25的信息发送至远程控制台，工作人员通过远程控制台控制小车2的行进，当小车2到达载物台1下方需要托起载物台1时，工作人员根据上摄像头25观察到的小车2和辅助限位条27之间的位置关系调整小车2的位置使小车2行驶至载物台1下方中央位置。

实施例七，在实施例一的基础上，所述的载物台1端面四周固定连接有橡胶保护板，从而防止四周可能出现的震动对载物台1上的工件造成损伤，因车间的环境中出现侧向震动的可能较小，故未设置减震缓冲的结构，在具体使用时，可根据车间具体的环境需求在载物台1上增设相应的常用保护装置。

本发明在具体使用时，工人可通过远程控制台控制中控模块11，从而控制小车2的转向和行走，当需要托运工件时，工作人员根据上摄像头25观察到的小车2和辅助限位条27之间的位置关系调整小车2的位置使小车2行驶至载物台1下方中央位置，通过中控模块11控制液压泵5向四个支腿外壳4内充入液压有，将四个支腿内杆6顶起，并使弹性支撑台和载物台1接触，之后继续充入液压油将载物台1托起，之后控制小车2行走；

当小车2遇到地面不平时，支撑臂3摆动，在弹簧的作用下，吸收震动，保证平台稳定，同时弹性支撑台形变，和支撑臂3下方的弹簧共同作用，保证载物台1的平稳，具体的，下平台12向上运动，压缩下平台12和上平台13之间的弹簧，同时在圆角16的作用下，两个支撑杆14向两侧运动压缩相应横槽15内弹簧，从而起到多重减震作用，保证载物台1平稳，当震动结束，在相应弹簧的作用下，两个支撑杆14重新竖直，继续支撑载物台1；

同时，若震动较大如通过减速凸起时，支腿外壳4向上运动会带动液压油进入支腿外仓7并压缩隔断环10上部的空气，从而进一步缓冲震动，同时粘稠的液压油的流动也可吸收震动产生的冲击，从而保证载物台1的平稳，需注意的是，为吸收弹簧在回复原形时产生的震荡，设置了大通孔8、小通孔9和相应的逆止阀，从而保证在当震动过后，大通孔8可使得支腿外仓7内的液压油快速的流入支腿外壳4内，从而辅助抵消弹簧震荡造成的二次震动；

同时，隔断环10向上运动压缩空气，从而通过软管推动支撑板22向横板下端运动，当支撑板22运动到横板下端后，支撑板22不再支撑可变内杆21，可变内杆21和可变外壳20底面通过弹簧相连，可变内杆21和载物台1变为柔性连接，缓冲震动，当震动结束，在弹簧的作用下，可变内杆21重新回复原位，支撑板22也回复原位并重新支撑可变内杆21。

本发明针对现有在车间工件托运智能程度低、人工托运效率低下、费时费力、不具备减震缓冲能力的问题做出改进，采用由中控模块、多个摄像头配合组成的智能托运小车，配合载物车，使得本装置具备较高程度自动化，同时采用一个智能小车和多个载物车配合的方式，也极大的节省了成本；采用多级缓冲的方式，在智能小车将载物车托起后，有效的防止车间路面不平的震动造成对载物车上工件或生产器具造成的损坏，本发明结构简洁，便于操作，可有效的降低工序或工作区之间工件托运的劳动强度，可大幅度提高车间的自动化程度，实用性强。

Claims (8)

1.一种基于单片机的托运装置，包括载物台（1），其特征在于，所述的载物台（1）下端有置于地面的小车（2），所述的小车（2）四角均转动连接有支撑臂（3），四个所述的支撑臂（3）一端均固定连接有支腿；

四个所述的支腿均包括固定连接在相应支撑臂（3）一端的支腿外壳（4），四个所述的支腿外壳（4）均和固定连接在小车（2）上的液压泵（5）相连通，四个所述的支腿外壳（4）内均上下滑动连接有支腿内杆（6），四个所述的支腿外壳（4）外均同轴固定连接有支腿外仓（7），四个所述的支腿外壳（4）和相应的支腿外仓（7）均通过一个小通孔（9）和一个大通孔（8）连通，四个所述的大通孔（8）和小通孔（9）内均固定连接有逆止阀，四个所述的支腿外仓（7）内均上下滑动连接有隔断环（10）；

所述的小车（2）上固定连接有和所述的液压泵（5）电连接的中控模块（11）。

2.根据权利要求1所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，四个所述的支腿内杆（6）上端均置于相应的支腿外壳（4）外，四个所述的支腿内杆（6）上端均固定连接有弹性支撑台，所述的弹性支撑台可和载物台（1）下端面接触。

3.根据权利要求2所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，所述的弹性支撑台包括固定连接在支撑内杆上端的下平台（12），所述的下平台（12）上端通过弹簧固定连接有上平台（13），所述的上平台（13）上转动连接有两个下端左右滑动连接在下平台（12）上的支撑杆（14），两个所述的支撑杆（14）下端均通过弹簧和下平台（12）相连。

4.根据权利要求3所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，所述的下平台（12）上开设有两个横槽（15），两个所述的支撑杆（14）下端分别左右滑动置于两个横槽（15）内，两个横槽（15）相互靠近的一端开设有圆角（16）。

5.根据权利要求1所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，所述的大通孔（8）置于小通孔（9）上方，所述的隔断环（10）的上下滑动的最低点高于所述的大通孔（8）。

6.根据权利要求1所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，所述的小车（2）上固定连接有四个液压杆（17），四个所述的液压杆（17）均和所述的液压泵（5）连通，四个所述的液压杆（17）上固定连接有中平台（18）；

所述的中平台（18）上设置有板簧（19），所述的板簧（19）两端左右滑动连接在中平台（18）上，所述的板簧（19）左右两端均通过弹簧和中平台（18）相连。

7.根据权利要求6所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，所述的中平台（18）四角均固定连接有可变支撑柱；

四个所述的可变支撑柱均包括固定连接在中平台（18）上的可变外壳（20），所述的可变外壳（20）上下滑动连接有上端可和载物台（1）接触的可变内杆（21），所述的可变内杆（21）通过弹簧和相应的可变外壳（20）底面相连，四个所述的可变外壳（20）分别通过软管和四个支腿外仓（7）连通；

所述的可变内杆（21）下端设置有左右滑动连接在可变外壳（20）内的支撑板（22），所述的支撑板（22）通过弹簧和相应的可变外壳（20）相连。

8.根据权利要求1所述的一种基于单片机的托运装置，其特征在于，所述的小车（2）下端固定连接有下摄像头（23），所述的小车（2）前端设置有激光测距仪（24），所述的小车（2）上端后部设置有上摄像头（25），所述的下摄像头（23）、激光测距仪（24）和上摄像头（25）均和所述的中控模块（11）电连接。