CN113431301B - 一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同；获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，行方向与列方向互相垂直；根据每一宽度值、长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂。

Description

一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
传统的室外喷涂设备一般按照一种固定的喷涂的方式进行室外图案喷涂作业，而由于喷涂图案多种多样，喷涂设备按照一种固定的喷涂方式会造成喷涂设备喷涂过程中很多路径的移动是多余的，进而造成喷涂设备喷涂效率降低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题。
第一方面，实施例提供一种喷涂路径确定方法，所述方法包括：将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为所述机器人的移动间距；获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。
在上述设计的喷涂路径确定方法中，通过将待涂墙面划分为两种不同颜色的喷涂区域，进而获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值以及行数，进而根据每一宽度值、所述长度值以及行数从第一喷涂路径和第二喷涂路径中筛选出路径最短的目标路径，进而喷涂设备根据目标路径对喷涂区域进行喷涂，使得喷涂设备的室外喷涂工作能够在不同喷涂作业路径方式之间进行最短路径的智能选择，解决了目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题，提高了喷涂设备室外喷涂作业的效率。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据每一宽度值、所述长度值以及所述行数M从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断所述列数N是否大于1；若是，则判断宽度和是否大于长度和，其中，所述宽度和为所有行的宽度值之和的二倍，所述长度和为所述长度值与(M-2)的乘积；若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，所述行方向的第一朝向与行方向的第二朝向的方向相反，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断长度值与列数N的乘积是否大于每一宽度值之和；若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
在第一方面的可选实施方式中，在所述判断宽度和是否大于长度和之后，所述方法还包括：若所述宽度和小于所述长度和，则根据所述第二喷涂路径生成所述目标路径。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第二喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，其中，上一单数列中数字标号最大的数值为下一双数列数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第二喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第二喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
第二方面，实施例提供一种机器人喷涂路径确定装置，所述装置包括：划分模块，用于将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为喷涂设备的移动间距；获取模块，用于获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；筛选模块，用于根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；喷涂模块，用于根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。
在上述设计的喷涂路径确定装置中，通过将待涂墙面划分为两种不同颜色的喷涂区域，进而获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值以及行数，进而根据每一宽度值、所述长度值以及行数从第一喷涂路径和第二喷涂路径中筛选出路径最短的目标路径，进而喷涂设备根据目标路径对至少两个喷涂区域进行喷涂，使得喷涂设备的室外喷涂工作能够在不同喷涂作业路径方式之间进行最短路径的智能选择，解决了目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题，提高了喷涂设备室外喷涂作业的效率。
在第二方面的可选实施方式中，所述筛选模块，具体用于根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断所述列数N是否大于1；若是，则判断所述宽度和是否大于所述长度和，其中，所述宽度和为所有行的宽度值之和的二倍，所述长度和为所述长度值与(M-2)的乘积；若是，则从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出第一喷涂路径作为所述目标路径。
第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。
第四方面，实施例提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。
第五方面，实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的喷涂路径确定方法第一流程图；
图2为本申请实施例提供的第一示意图；
图3为本申请实施例提供的第二示意图；
图4为本申请实施例提供的第三示意图；
图5为本申请实施例提供的喷涂路径确定方法第二流程图；
图6为本申请实施例提供的第四示意图；
图7为本申请实施例提供的第五示意图；
图8为本申请实施例提供的喷涂路径确定方法第三流程图；
图9为本申请实施例提供的第六示意图；
图10为本申请实施例提供的喷涂路径确定方法第四流程图；
图11为本申请实施例提供的第七示意图；
图12为本申请实施例提供的喷涂路径确定方法第五流程图；
图13为本申请实施例提供的喷涂路径确定方法第六流程图；
图14为本申请实施例提供的第八示意图；
图15为本申请实施例提供的喷涂路径确定装置结构示意图；
图16为本申请实施例提供的电子设备结构示意图。
图标：200-划分模块；202-获取模块；204-筛选模块；206-喷涂模块；3-电子设备；301-处理器；302-存储器；303-通信总线。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
第一实施例
如图1所示，本申请实施例提供一种机器人喷涂路径确定方法，该方法可应用于服务器或机器人，该方法具体包括如下步骤：
步骤S100：将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，该至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同。
步骤S102：获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，行方向和列方向互相垂直，同一行的喷涂区域的宽度相同。
步骤S104：根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径。
步骤S106：根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂。
在步骤S100和S102中待喷涂墙面具体可为室外待喷涂墙面或建筑，可将待喷涂的图案与待喷涂墙面进行尺寸匹配，进而可将该待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两个喷涂区域，以喷涂图案为两种颜色的图案为例，可将该待喷涂墙面划分为至少一个第一颜色区域和至少一个第二颜色区域，其中，划分方法是每一喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为机器人的移动间距，同一行的喷涂区域的宽度相同，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，行方向和列方向为相互垂直的方向。这里需要说明的是，行方向可以为多个方位的方向，那么对应的列方向即为与行方向垂直的方向，例如，如图2所示，当行方向可为水平方向时，列方向即为与行方向垂直的竖直方向；如图3所示，当行方向为竖直方向时，列方向即为与行方向垂直的水平方向；如图4所示，当行方向为与水平方向夹角为30°的方向时，列方向即可为与水平方向夹角为120°的方向。
由于不论行方向处于什么方向，本方案的实施原理都是一致的，所以，后续进行说明时主要以行方向为水平方向进行说明，如图2所示，假设墙面如图中所示，可将该墙面划分为图中所示的7行4列排布的喷涂区域，其中第一行、第三行、第五行以及第七行为颜色A的喷涂区域共包含了16个颜色为A的喷涂区域，第二行、第四行、第六行为颜色B的喷涂区域共包含了12个颜色为B的喷涂区域，其中，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值也就是列宽与喷涂设备/机器人的移动间距相同，如图中所示的w，表示机器人的移动间距也就是每一喷涂区域沿着行方向上的长度值。
在步骤S102中，划分时同一行的喷涂区域的宽度相同，不同行的喷涂区域的宽度可相同也可不同，如图2所示，h1表示第一行颜色为A的喷涂区域的宽度，h2表示第二行颜色为B的喷涂区域的宽度，h3表示第三行颜色为A的喷涂区域的宽度，这样，获取到每一行的喷涂区域的宽度值之后，执行步骤S104根据每一宽度值、所述长度值以及行数M从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径。
在步骤S104中，由于现有的喷涂设备/机器人一般都是将一种颜色喷涂完毕之后，再执行对另一颜色的喷涂，在此基础上，本申请中的第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，其中，本方案中的逐行喷涂可包含以下两种方式的任意一种：第一种是以弓字形逐行喷涂的方式，也就是针对同一颜色来说，在第一行喷涂完毕之后，沿着列方向移动到同一颜色的下一行喷涂区域，在对下一行同一颜色区域进行喷涂时移动方向与上一行相反。例如，以图2进行示例，喷涂设备/机器人从左往右依次将h1宽度值的颜色A区域喷涂完毕后会沿着列方向(图2为竖直方向)移动到h3宽度值的颜色A区域，在对h3宽度值的颜色A区域进行喷涂时是从右往左依次进行喷涂。
第二种是单一方向喷涂方式，也就是针对同一颜色来说，在第一行喷涂完毕之后，回到第一行的起点，再沿着列方向移动到同一颜色的下一行喷涂区域，在对下一行同一颜色区域进行喷涂时移动方向与上一行相同。例如，以图2进行示例，喷涂设备/机器人从左往右依次将h1宽度值的颜色A区域喷涂完毕后会回到起点(图中为h1宽度值的最左的颜色A区域)，然后再沿着列方向(图2为竖直方向)移动到h3宽度值的颜色A区域，在对h3宽度值的颜色A区域进行喷涂时是从左往右依次进行喷涂。
本方案中的第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂，也就是说，也就是针对同一颜色来说，在第一列喷涂完毕之后，回到第一列的起点，再沿着行方向移动到同一颜色的下一列喷涂区域，在对下一列同一颜色区域进行喷涂时移动方向与上一行相同。
在步骤S104根据每一宽度值、长度值以及行数M从上述所说的第一喷涂路径和第二喷涂路径中判断筛选出较短的目标路径之后，即可生成对应的目标路径，进而根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂。
在上述设计的喷涂路径确定方法中，通过将待涂墙面划分为两种不同颜色的喷涂区域，进而获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值以及行数，进而根据每一宽度值、所述长度值以及行数从第一喷涂路径和第二喷涂路径中筛选出路径最短的目标路径，进而机器人根据目标路径对至少两个喷涂区域进行喷涂，使得喷涂设备的室外喷涂工作能够在不同喷涂作业路径方式之间进行最短路径的智能选择，解决了目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题，提高了喷涂设备室外喷涂作业的效率。
在本实施例的可选实施方式中，当第一喷涂路径为前述所说的第一种弓形逐行喷涂的喷涂路径时，步骤S104根据每一宽度值、所述长度值以及行数M从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，如图5所示，具体可为如下步骤：
步骤S1040：判断列数N是否大于1，若是，则转到步骤S1041。
步骤S1041：判断宽度和是否大于长度和，其中，宽度和为所有行的宽度值之和的二倍，长度和为长度值与(M-2)的乘积，若是，则转到步骤S1042；若否，则转到步骤S1043。
步骤S1042：根据第一喷涂路径生成目标路径。
步骤S1043：根据第二喷涂路径生成目标路径。
在步骤S1041中，宽度和表示所有行的宽度值之和的二倍，例如，如图2所示的h1到h7之和的二倍；长度和为长度值与(M-2)的乘积，也就是喷涂设备水平移动间距w与行数减2的乘积，如图2所示，也就是w*(7-2)；进而比较宽度和与长度和的大小，当宽度和大于长度和时，则说明前述所说的弓形逐行喷涂的路径也就是第一喷涂路径会比第二喷涂路径短，执行步骤S1042根据第一喷涂路径生成目标路径；当宽度和小于长度和时，说明前述所说的弓形逐行喷涂的路径也就是第一喷涂路径会比第二喷涂路径长，则执行步骤S1043根据第二喷涂路径生成目标路径。
下面对步骤S1041中宽度和大于长度和时，弓形逐行喷涂的路径也就是第一喷涂路径会比第二喷涂路径短的原理进行说明：
如图6为第一喷涂路径的作业方法，机器人进行作业时首先对颜色A进行喷涂，从点1到点2进行作业，然后返回开始位置，水平移动右边，然后从点5到点6作业，点6到点7只是移动不作业进入下一个颜色A区域，从点7到点8进行作业，然后返回点7并且向左移到点3，往下到点4，最后返回点1，这样就可以把颜色A进行全部的覆盖。
而相对的，图7为第二喷涂路径的作业方法，机器人先从点1到点2，从上往下进行作业，然后从点2到点3只是往下移动而没有作业，接着从点3到点4进行作业，再然后机器人从点4返回点1，从点1到5进行水平方向移动，后面的顺序和之前一样，从上往下进行作业最后原路返回。
由上述举例可以看出，第一喷涂路径相对于第二喷涂路径在进行颜色A的喷涂过程中少走了两次颜色B的区域宽度，但多进行了一次水平位移。因此，在进行第一喷涂路径和第二喷涂路径的最短路径筛选时，需要判断第一喷涂路径少走的两次宽度的距离是否比一次水平位移的距离短，若是，那么则筛选第一喷涂路径为目标路径，若长，那么则筛选第二喷涂路径为目标路径。
进一步的，以图2所示的划分来说，颜色A的喷涂区域具有多行，颜色B的喷涂区域也具有多行，此时，机器人不管在执行颜色A的喷涂区域喷涂时还是颜色B的喷涂区域喷涂时，只要在换行的时候执行第一喷涂路径相对执行第二喷涂路径都会少走换行中间的颜色B的宽度的二倍与机器人水平位移的距离也就是长度值，而机器人在执行颜色B区域的喷涂时同样如此，因此，当宽度和大于长度和时，弓形逐行喷涂的路径也就是第一喷涂路径会比第二喷涂路径短。
在本实施例的可选实施方式中，前述步骤S1040和S1041具体可为如下公式来进行判断：
Figure BDA0002419093660000121
其中，a1＝2h2-w；am＝2hm×2-w；a1′＝2h1-w；am′＝2hm-w；
因此，可将上述公式变换为：
Figure BDA0002419093660000131
n表示区域划分后的列数；m表示第二颜色区域的行数；2m+1表示喷涂区域总行数M；2h1表示第一行喷涂区域(第一颜色区域)的宽度值的两倍；2hm表示第m行喷涂区域(第一颜色区域)的宽度值的两倍；2h2表示第二行喷涂区域(第二颜色区域)的宽度值的两倍；2hm×2表示第2m行喷涂区域(第二颜色区域)的宽度值的两倍；w表示长度值也就是机器人的移动间距；S表示第一喷涂路径的喷涂路径距离与第二喷涂路径的喷涂路径距离的差值。
在上述设计的公式中，当S大于0时即表示弓形逐行喷涂的路径也就是第一喷涂路径比第二喷涂路径距离短，进而执行步骤S1041根据弓形逐行喷涂的路径生成目标路径；当S小于0时即表示第二喷涂路径比第一喷涂路径距离短，进而执行步骤S1042根据第二喷涂路径生成目标路径。其中，由于n列数肯定是大于等于1的，因此，上述公式中S的正负取决于后续第二因子，可变换为：
Figure BDA0002419093660000132
在本实施例的可选实施方式中，如图8所示，前述步骤S1042根据第一喷涂路径生成目标路径的具体过程可为如下步骤：
步骤S10420：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，行方向的第一朝向与行方向的第二朝向的方向相反，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一。
步骤S10421：将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成第一喷涂路径。
在上述的基础上，步骤S106根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂，具体可为：
步骤S1061：根据生成的第一喷涂路径对第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
以图2所示的划分为例，对上述步骤S10420至步骤S10421进行说明，例如，步骤S10420中的具有第一颜色的单数行区域和双数行区域可表示针对同一颜色A来说，h1则表示具有颜色A的第一行(单数行)区域，h3则表示具有颜色A的第二行(双数行)区域，以此类推，h5表示具有颜色A的第三行(单数行)区域，h7表示具有颜色A的第四行(双数行)区域；相同地，对于同一颜色B来说，h2则表示具有颜色B的第一行(单数行)区域，h4表示具有颜色B的第二行(双数行)区域。
另外，步骤S10420中的行方向的第一朝向可为如图2所示的从左往右的方向，也可以为从右往左的方向；当行方向的第一朝向为从左往右的方向时，行方向的第二朝向与行方向的第一朝向相反，即为从右往左。
假设行方向的第一朝向为从左往右，在此基础上，如图9所示，对第一行的颜色A区域按照从左到右进行从小到大的数字编号分别为1、2、3、4，对第二行的颜色A区域按照从右到左依次进行从小到大的数字标号分别为5、6、7、8，以此类推，针对16个颜色A喷涂区域可获得如图9所示的从1到16的数字标号，针对颜色B区域，颜色A区域的最大数字标号为颜色B区域的最小数字标号减一，在此基础上，采用相同方法可获得从17到28的数字标号。进而执行步骤S10421将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成第一喷涂路径，如果按照从小到大的顺序依次连接，即为首先喷涂颜色A再喷涂颜色B，那么对于整个待喷涂墙面的喷涂顺序即为1到28数字依次连接的喷涂路径进而生成第一喷涂路径；如果按照从大到小的顺序依次连接，首先喷涂颜色B再喷涂颜色A，那么对于整个待喷涂墙面的喷涂顺序即为28到1数字依次连接的逐行喷涂的喷涂路径即为前述所说的第一喷涂路径。
在根据第一喷涂路径生成目标路径之后，执行步骤S1061根据生成的第一喷涂路径对第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂，具体可为将步骤S10421连接的路径生成多个具有先后顺序的三维坐标，进而将多个具有先后顺序的三维坐标输入喷涂设备的系统中，进而使得喷涂设备根据三维坐标以及先后顺序进行喷涂。
在本实施例的可选实施方式中，当宽度和小于长度和，需要执行前述步骤S1043根据第二喷涂路径生成目标路径时，如图10所示，具体过程可为如下步骤：
步骤S10430：对具有第一颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，其中，上一单数列中数字标号最大的数值为下一双数列数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一。
步骤S10431：将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成第二喷涂路径。
在上述生成第二喷涂路径的基础上，步骤S106根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂，具体可为：
步骤S1062：根据生成的第二喷涂路径对第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
以图2所示的划分为例，对上述步骤S10430至步骤S10431进行说明，步骤S10430中的具有第一颜色的单数列区域和双数列区域可表示针对同一颜色A来说，第一列即为具有颜色A的单数列区域，也是具有颜色B的单数列区域；第二列即为具有颜色A的双数列区域，也是具有颜色B的双数列区域，以此类推。
另外，步骤S10430中的列方向的第一朝向可为如图2所示的从上往下的方向，也可以为从下往上的方向。
假设列方向的第一朝向为从上往下，在此基础上，如图11所示，对第一列的颜色A区域按照从上到下进行从小到大的数字编号分别为1、2、3、4，对第二列的颜色A区域也按照从上到下进行从小到大的数字标号分别为5、6、7、8，以此类推，针对16个颜色A喷涂区域可获得从1到16的数字标号，针对颜色B采用相同方法可获得从17到28的数字标号，进而形成如图4所示的示意图。进而执行步骤S10431将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成第一喷涂路径，如果按照从小到大的顺序依次连接，即喷涂颜色A再喷涂颜色B，那么对于整个待喷涂墙面的喷涂顺序即为1到28数字依次连接的逐行喷涂的喷涂路径即为前述所说的第一喷涂路径；如果按照从大到小的顺序依次连接，即首先喷涂颜色B再喷涂颜色A，那么对于整个待喷涂墙面的喷涂顺序即为28到1数字依次连接的逐行喷涂的喷涂路径即为前述所说的第一喷涂路径。
在根据第一喷涂路径生成目标路径之后，执行步骤S1062根据生成的第二喷涂路径对第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂，具体可为将步骤S10431连接的路径生成多个具有先后顺序的三维坐标，进而将多个具有先后顺序的三维坐标输入喷涂设备的系统中，进而使得喷涂设备根据三维坐标以及先后顺序进行喷涂。
在本实施例的可选实施方式中，当第一喷涂路径为前述所说的第二种方式为单一方向的逐行喷涂时，步骤S104步骤S104根据每一宽度值、所述长度值以及行数M从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，如图12所示，具体可为如下步骤：
步骤S1044：判断长度值与列数N的乘积是否大于所有宽度值之和，若是，则转到步骤S1045，若否，则转到步骤S1043。
步骤S1045：根据第一喷涂路径生成目标路径。
由于第一喷涂路径为单一方向的逐行喷涂时，针对同一颜色来说，在第一行喷涂完毕之后，回到第一行的起点，再沿着列方向移动到同一颜色的下一行喷涂区域，在对下一行同一颜色区域进行喷涂时移动方向与上一行相同。而第二喷涂路径针对同一颜色来说，在第一列喷涂完毕之后，回到第一列的起点，再沿着行方向移动到同一颜色的下一列喷涂区域，在对下一列同一颜色区域进行喷涂时移动方向与上一行相同。因此，只需判断长度值与列数N的乘积是否大于所有宽度值之和，若大于，则说明喷涂设备在执行单一方向的逐行喷涂时路径较短，进而执行步骤S1045根据第一喷涂路径生成目标路径。
在本实施例的可选实施方式中，步骤S1045根据第一喷涂路径生成目标路径，如图13所示，具体可为如下步骤：
步骤S10450：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一。
步骤S10451：将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成第一喷涂路径。
在上述的基础上，步骤S106根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂，具体可为：
步骤S1063：根据生成的第一喷涂路径对第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
步骤S10450中的具有第一颜色的单数行区域与具有第二颜色的单数行区域以及行方向的第一朝向的定义和解释与前述在介绍弓形逐行喷涂路径时一致，在这里不再赘述。
假设行方向的第一朝向为从左到右，在此基础上，如图14所示，对第一行的颜色A区域按照从左到右进行从小到大的数字编号分别为1、2、3、4，对第二行的颜色A区域同样按照从左到左依次进行从小到大的数字标号分别为5、6、7、8，以此类推，针对16个颜色A喷涂区域可获得如图14所示的从1到16的数字标号，针对颜色B区域，颜色A区域的最大数字标号为颜色B区域的最小数字标号减一，在此基础上，采用相同方法可获得从17到28的数字标号。进而执行步骤S10451和S1063，其中步骤S10451和S1063与前述的步骤S10421和S1061一致，在这里不再赘述。
第二实施例
图15出示了本申请提供的机器人喷涂路径确定装置的示意性结构框图，应理解，该装置与上述图1至图14中的方法实施例对应，能够执行第一实施例中的方法涉及的步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该装置包括：划分模块200，用于将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为机器人的移动间距；获取模块202，用于获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，行方向和列方向互相垂直，同一行的喷涂区域的宽度相同；筛选模块204，用于根据每一宽度值、长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，第一喷涂路径为逐行喷涂的喷涂路径，第二喷涂路径为逐列喷涂的喷涂路径；喷涂模块206，用于根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂。
在上述设计的喷涂路径确定装置中，通过将待涂墙面划分为两种不同颜色的喷涂区域，进而获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值以及行数，进而根据每一宽度值、所述长度值以及行数从第一喷涂路径和第二喷涂路径中筛选出路径最短的目标路径，进而喷涂设备根据目标路径对至少两个喷涂区域进行喷涂，使得喷涂设备的室外喷涂工作能够在不同喷涂作业路径方式之间进行最短路径的智能选择，解决了目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题，提高了喷涂设备室外喷涂作业的效率。
在本实施例的可选实施方式中，筛选模块204，具体用于根据每一宽度值、长度值以及行数M从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断列数N是否大于1，若是则判断宽度和减去长度值与M-2的乘积是否大于0，其中，宽度和为所有宽度值之和的二倍；若是，则从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出第一喷涂路径作为目标路径。
第三实施例
如图16所示，本申请提供一种电子设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构(未标出)互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行时执行第一实施例、第一实施例的任一可选的实现方式中的方法，例如步骤S100至步骤S106：将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两个喷涂区域，该至少两个喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为机器人的移动间距；获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，行方向和列方向互相垂直，同一行的喷涂区域的宽度相同；根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径；根据目标路径对至少两个喷涂区域进行喷涂。
本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一实施例、第一实施例的任一可选的实现方式中的方法。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一实施例、第一实施例的任一可选的实现方式中的所述方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种喷涂路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：
将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为喷涂设备的移动间距；
获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；
根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；
根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。
2.根据权利要求1所述的喷涂路径确定方法，其特征在于，所述根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：
判断列数N是否大于1；
若是，则判断宽度和是否大于长度和，其中，所述宽度和为所有行的宽度值之和的二倍，所述长度和为所述长度值与M-2的乘积；
若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。
3.根据权利要求2所述的喷涂路径确定方法，其特征在于，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：
对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，所述行方向的第一朝向与行方向的第二朝向的方向相反，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；
将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；
所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：
根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
4.根据权利要求2所述的喷涂路径确定方法，其特征在于，所述根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：
判断长度值与列数N的乘积是否大于所有宽度值之和；
若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。
5.根据权利要求4所述的喷涂路径确定方法，其特征在于，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：
对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；
将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；
所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：
根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
6.根据权利要求2所述的喷涂路径确定方法，其特征在于，在所述判断宽度和是否大于长度和之后，所述方法还包括：
若所述宽度和小于所述长度和，则根据所述第二喷涂路径生成所述目标路径。
7.根据权利要求5所述的喷涂路径确定方法，其特征在于，所述根据所述第二喷涂路径生成所述目标路径，包括：
对具有第一颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，其中，上一单数列中数字标号最大的数值为下一双数列数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；
将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第二喷涂路径；
所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：
根据所述生成的第二喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
8.一种喷涂路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：
划分模块，用于将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为喷涂设备的移动间距；
获取模块，用于获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；
筛选模块，用于根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；
喷涂模块，用于根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
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