CN113428166A - 一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆 - Google Patents
一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113428166A CN113428166A CN202110876790.XA CN202110876790A CN113428166A CN 113428166 A CN113428166 A CN 113428166A CN 202110876790 A CN202110876790 A CN 202110876790A CN 113428166 A CN113428166 A CN 113428166A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving mode
- mode switch
- vehicle
- signal
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/022—Actuator failures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆，以动力系统PCU控制器为核心算法载体，输入为第一驾驶模式开关的电压、第二驾驶模式开关的电压和HU驾驶模式目标，动力系统PCU控制器为BSW层级数字或模拟信号处理、ASW层级信号处理、第一驾驶模式开关和第二驾驶模式开关故障判断、故障处理、输入信号防抖处理、模式开关请求有效判定、模式开关请求状态判定、驾驶模式状态判定及驾驶模式输出去抖处理。该方法能够对驾驶模式开关进行故障状态的判断和处理，避免了因某个开关出现故障导致整个功能均无法正常使用，算法严谨，提升了驾驶模式选择的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆。
背景技术
在新能源汽车的整车功能的开发中，驾驶模式作为整车重要功能之一，动力系统PCU控制器提供多种模式供驾驶员选择，驾驶员通过车载娱乐系统HU或车内驾驶模式开关实体按键进行实现模式选择。动力系统PCU通过驾驶员的主观目标需求与当前车辆工况和道路路况综合评估与判断后，通过仪表显示系统IP或车载娱乐系统HU反馈驾驶员模式选择结果。中国专利文献CN108099912A公开了一种汽车驾驶模式的控制方法及控制系统，该控制方法包括：实时获取DVD多媒体系统、模式选择总成与换挡系统中选定的驾驶模式；当DVD多媒体系统、模式选择总成与换挡系统没有驾驶模式变更需求时，保持当前驾驶模式；当DVD多媒体系统、模式选择总成与换挡系统共有一种驾驶模式变更需求时，执行相应待变更驾驶模式的变更操作；当DVD多媒体系统、模式选择总成与换挡系统有超过一种驾驶模式变更需求时，判定驾驶模式变更无效。但该方法并未公开对于超过一种驾驶模式变更请求的控制策略且未涉及对模式选择总成的故障状态的判断和处理，若因某个开关出现故障导致一直发出驾驶模式变更请求，则将导致整个功能均无法正常使用。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆，能对驾驶模式开关进行故障状态的判断和处理，避免因某个开关出现故障导致整个功能均无法正常使用，算法严谨，提升驾驶模式选择的可靠性。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆驾驶模式控制方法，步骤包括：
（S1）实时收集HU驾驶模式目标、第一驾驶模式开关的电压和第二驾驶模式开关的电压；
（S2）判定第一驾驶模式开关的电压是否处于正常范围，若是，则发出第一驾驶模式开关的数字或模拟信号，转至执行步骤（S3）；否则，发出第一驾驶模式开关的故障信号，转至执行步骤（S4）；
判定第二驾驶模式开关的电压是否处于正常范围，若是，则发出第二驾驶模式开关的数字或模拟信号，转至执行步骤（S3）；否则，发出第二驾驶模式开关的故障信号，转至执行步骤（S4）；
（S3）判断第一驾驶模式开关的数字或模拟信号的持续时间是否大于等于第一预设值，若是，发出第一驾驶模式开关激活请求，转至执行步骤（S4）；否则，不发出第一驾驶模式开关激活请求，流程结束；
判断第二驾驶模式开关的数字或模拟信号的持续时间是否大于等于第二预设值，若是，发出第二驾驶模式开关激活请求，转至执行步骤（S4）；否则，不发出第二驾驶模式开关激活请求，流程结束；
（S4）判断是否仅有一个条件满足：
条件一：存在第一驾驶模式开关激活请求且无故障；
条件二：存在第二驾驶模式开关激活请求且无故障；
条件三：存在HU驾驶模式目标请求；
若是，发出模式有效信号，转至执行步骤（S5）；否则，则发出模式无效信号，流程结束；
（S5）判断是否满足以下任一条件：
条件A：有第一驾驶模式开关激活请求且模式有效信号；
条件B：有第二驾驶模式开关激活请求且模式有效信号；
条件C：有HU驾驶模式目标请求且该模式请求有效；
若满足条件A，则发出第一驾驶模式激活请求，模式状态信号变更为该第一驾驶模式；
若满足条件B，则发出第二驾驶模式激活请求，模式状态信号变更为该第二驾驶模式；
若满足条件C，则发出HU驾驶模式目标变更请求，模式状态信号变更为该HU驾驶模式；
否则，模式状态输出保持上一时刻驾驶模式状态。
进一步，在步骤（S5）后，还执行以下步骤：
将模式状态信号分为用于控制发动机启停的输入的第一信号和用于仪表显示驾驶模式的第二信号。
进一步，所述第一驾驶模式开关和第二驾驶模式开关的电压的正常取值范围均为4V-6V。
本发明还提供一种车辆驾驶模式控制系统，包括第一驾驶模式开关、第二驾驶模式开关、车载娱乐系统、动力系统功能模块和动力系统PCU控制器，所述第一驾驶模式开关、第二驾驶模式开关和动力系统功能模块分别与动力系统PCU控制器连接，所述车载娱乐系统与动力系统PCU控制器通过CAN通讯连接，所述动力系统PCU控制器能被配置执行所述的车辆驾驶模式控制方法的步骤。
进一步，还包括仪表显示系统。
本发明还提供一种车辆，包括所述的车辆驾驶模式控制系统。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆，能够对驾驶模式开关进行故障状态的判断和处理，避免了因某个开关出现故障导致整个功能均无法正常使用，算法严谨，提升了驾驶模式选择的可靠性，且还能根据实际情况灵活配置，使得运行更加安全，实用性更好。
附图说明
图1为本发明车辆驾驶模式控制方法的流程图；
图2为本发明车辆驾驶模式控制的结构示意图。
图中：
1-第一驾驶模式开关；2-第二驾驶模式开关；3-车载娱乐系统；4-动力系统功能模块；5-动力系统PCU控制器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图1所示，本实施例公开了一种车辆驾驶模式控制方法，步骤包括：
（S1）实时收集HU驾驶模式目标、第一驾驶模式开关的电压和第二驾驶模式开关的电压；
（S2）判定第一驾驶模式开关的电压是否处于正常范围，若是，则发出第一驾驶模式开关的数字或模拟信号，转至执行步骤（S3）；否则，发出第一驾驶模式开关的故障信号，转至执行步骤（S4）；
判定第二驾驶模式开关的电压是否处于正常范围，若是，则发出第二驾驶模式开关的数字或模拟信号，转至执行步骤（S3）；否则，发出第二驾驶模式开关的故障信号，转至执行步骤（S4）；
在本实施例中，所述第一驾驶模式开关和第二驾驶模式开关的电压的正常取值范围均为4V-6V。开关电压范围在4V至6V之间，则PCU控制器内部底层软件驾驶模式开关状态置为激活，否则为未激活。
（S3）判断第一驾驶模式开关的数字或模拟信号的持续时间是否大于等于第一预设值，若是，发出第一驾驶模式开关激活请求，转至执行步骤（S4）；否则，不发出第一驾驶模式开关激活请求，流程结束；
判断第二驾驶模式开关的数字或模拟信号的持续时间是否大于等于第二预设值，若是，发出第二驾驶模式开关激活请求，转至执行步骤（S4）；否则，不发出第二驾驶模式开关激活请求，流程结束；动力系统PCU控制器对输入的数字或模拟信号（激活状态）进行防抖处理。
（S4）判断是否仅有一个条件满足：
条件一：存在第一驾驶模式开关激活请求且无故障；
条件二：存在第二驾驶模式开关激活请求且无故障；
条件三：存在HU驾驶模式目标请求；
若是，发出模式有效信号，转至执行步骤（S5）；否则，则发出模式无效信号，流程结束。动力系统PCU控制器对输入的数字或模拟信号（激活状态）以及HU驾驶模式目标进行模式有效性判断，当输入存在开关A或B处于故障状态时，模式有效性判断的条件里则认为该故障状态的开关无激活请求。
（S5）判断是否满足以下任一条件：
条件A：有第一驾驶模式开关激活请求且模式有效信号；
条件B：有第二驾驶模式开关激活请求且模式有效信号；
条件C：有HU驾驶模式目标请求且该模式请求有效；
若满足条件A，则发出第一驾驶模式激活请求，模式状态信号变更为该第一驾驶模式；
若满足条件B，则发出第二驾驶模式激活请求，模式状态信号变更为该第二驾驶模式；
若满足条件C，则发出HU驾驶模式目标变更请求，模式状态信号变更为该HU驾驶模式；
否则，模式状态输出保持上一时刻驾驶模式状态。
在本实施例中，在步骤（S5）后，还执行以下步骤：
将模式状态信号分为用于控制发动机启停的输入的第一信号和用于仪表显示驾驶模式的第二信号。其中，对第一信号做去抖debounce处理，采用时间阈值滤波方式，具体是当模式状态发生变化时刻开始计时，模式状态在一定时间阈值内不发生变化，同时在该时间阈值内不再响应模式状态变化输入，此处理方式避免模式状态过度频繁切换，进一步避免发动机频繁启动；第二信号不做处理。针对使用用途不同，输出仪表显示系统的驾驶模式不做去抖处理，输出动力系统PCU其余功能模块的驾驶模式做去抖处理。
参见图2所示，本实施例还公开了一种车辆驾驶模式控制系统，包括第一驾驶模式开关1、第二驾驶模式开关2、车载娱乐系统3、动力系统功能模块4和动力系统PCU控制器5，所述车载娱乐系统3与动力系统PCU控制器5通过CAN通讯连接，所述第一驾驶模式开关1、第二驾驶模式开关2和动力系统功能模块4分别与动力系统PCU控制器5连接，所述动力系统PCU控制器5能被配置执行上述的车辆驾驶模式控制方法的步骤。
在本实施例中，还包括仪表显示系统。
以动力系统PCU控制器为核心算法载体，输入为第一驾驶模式开关的电压、第二驾驶模式开关的电压和HU驾驶模式目标，动力系统PCU控制器为BSW层级数字或模拟信号处理、ASW层级信号处理、第一驾驶模式开关和第二驾驶模式开关故障判断、故障处理、输入信号防抖处理、模式开关请求有效判定、模式开关请求状态判定、驾驶模式状态判定及驾驶模式输出去抖处理。
本申请还公开了一种车辆，包括上述的车辆驾驶模式控制系统。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (6)
1.一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，步骤包括：
（S1）实时收集HU驾驶模式目标、第一驾驶模式开关的电压和第二驾驶模式开关的电压；
（S2）判定第一驾驶模式开关的电压是否处于正常范围，若是，则发出第一驾驶模式开关的数字或模拟信号，转至执行步骤（S3）；否则，发出第一驾驶模式开关的故障信号，转至执行步骤（S4）；
判定第二驾驶模式开关的电压是否处于正常范围，若是，则发出第二驾驶模式开关的数字或模拟信号，转至执行步骤（S3）；否则，发出第二驾驶模式开关的故障信号，转至执行步骤（S4）；
（S3）判断第一驾驶模式开关的数字或模拟信号的持续时间是否大于等于第一预设值，若是，发出第一驾驶模式开关激活请求，转至执行步骤（S4）；否则，不发出第一驾驶模式开关激活请求，流程结束；
判断第二驾驶模式开关的数字或模拟信号的持续时间是否大于等于第二预设值，若是，发出第二驾驶模式开关激活请求，转至执行步骤（S4）；否则，不发出第二驾驶模式开关激活请求，流程结束；
（S4）判断是否仅有一个条件满足：
条件一：存在第一驾驶模式开关激活请求且无故障；
条件二：存在第二驾驶模式开关激活请求且无故障；
条件三：存在HU驾驶模式目标请求；
若是，发出模式有效信号，转至执行步骤（S5）；否则，则发出模式无效信号，流程结束；
（S5）判断是否满足以下任一条件：
条件A：有第一驾驶模式开关激活请求且模式有效信号；
条件B：有第二驾驶模式开关激活请求且模式有效信号；
条件C：有HU驾驶模式目标请求且该模式请求有效；
若满足条件A，则发出第一驾驶模式激活请求，模式状态信号变更为该第一驾驶模式；
若满足条件B，则发出第二驾驶模式激活请求，模式状态信号变更为该第二驾驶模式；
若满足条件C，则发出HU驾驶模式目标变更请求，模式状态信号变更为该HU驾驶模式；
否则，模式状态输出保持上一时刻驾驶模式状态。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，在步骤（S5）后，还执行以下步骤：
将模式状态信号分为用于控制发动机启停的输入的第一信号和用于仪表显示驾驶模式的第二信号。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述第一驾驶模式开关和第二驾驶模式开关的电压的正常取值范围均为4V-6V。
4.一种车辆驾驶模式控制系统，其特征在于，包括第一驾驶模式开关（1）、第二驾驶模式开关（2）、车载娱乐系统（3）、动力系统功能模块（4）和动力系统PCU控制器（5），所述第一驾驶模式开关（1）、第二驾驶模式开关（2）和动力系统功能模块（4）分别与动力系统PCU控制器（5）连接，所述车载娱乐系统（3）与动力系统PCU控制器（5）通过CAN通讯连接，所述动力系统PCU控制器（5）能被配置执行权利要求1至3任一所述的车辆驾驶模式控制方法的步骤。
5.根据权利要求4所述的车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，还包括仪表显示系统。
6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5所述的车辆驾驶模式控制系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110876790.XA CN113428166A (zh) | 2021-07-31 | 2021-07-31 | 一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110876790.XA CN113428166A (zh) | 2021-07-31 | 2021-07-31 | 一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113428166A true CN113428166A (zh) | 2021-09-24 |
Family
ID=77762734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110876790.XA Pending CN113428166A (zh) | 2021-07-31 | 2021-07-31 | 一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113428166A (zh) |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101008357A (zh) * | 2006-01-26 | 2007-08-01 | 本田技研工业株式会社 | 引擎驱动式工作机 |
| US20070276549A1 (en) * | 2006-05-23 | 2007-11-29 | Kenji Hijikata | Driving force control apparatus of vehicle |
| CN102114765A (zh) * | 2009-12-31 | 2011-07-06 | 比亚迪股份有限公司 | 一种混合动力驱动系统及控制方法及具有该系统的车辆 |
| CN103140401A (zh) * | 2010-10-21 | 2013-06-05 | 日野自动车株式会社 | 行驶模式控制装置、混合动力汽车、行驶模式控制方法、以及程序 |
| CN103201153A (zh) * | 2010-11-04 | 2013-07-10 | 丰田自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
| WO2014045697A1 (ja) * | 2012-09-19 | 2014-03-27 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置および車両の制御方法 |
| CN105667513A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-06-15 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种多驾驶模式控制装置 |
| EP3045369A1 (en) * | 2015-01-19 | 2016-07-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving vehicle system |
| CN105984460A (zh) * | 2015-03-20 | 2016-10-05 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 一种控制车辆的动力总成的方法 |
| US20170355372A1 (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-14 | Kubota Corporation | Work vehicle with speed control system |
| CN108099912A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-06-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 汽车驾驶模式的控制方法及控制系统 |
| CN108657087A (zh) * | 2017-03-30 | 2018-10-16 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆的底盘控制系统 |
| JP2019156211A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | ジヤトコ株式会社 | 車両の運転制御装置 |
| CN111038515A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-04-21 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种电动汽车驾驶模式控制方法 |
| CN112622911A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-09 | 长城汽车股份有限公司 | 行车控制方法及车载中控单元 |
-
2021
- 2021-07-31 CN CN202110876790.XA patent/CN113428166A/zh active Pending
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101008357A (zh) * | 2006-01-26 | 2007-08-01 | 本田技研工业株式会社 | 引擎驱动式工作机 |
| US20070276549A1 (en) * | 2006-05-23 | 2007-11-29 | Kenji Hijikata | Driving force control apparatus of vehicle |
| CN102114765A (zh) * | 2009-12-31 | 2011-07-06 | 比亚迪股份有限公司 | 一种混合动力驱动系统及控制方法及具有该系统的车辆 |
| CN103140401A (zh) * | 2010-10-21 | 2013-06-05 | 日野自动车株式会社 | 行驶模式控制装置、混合动力汽车、行驶模式控制方法、以及程序 |
| CN103201153A (zh) * | 2010-11-04 | 2013-07-10 | 丰田自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
| WO2014045697A1 (ja) * | 2012-09-19 | 2014-03-27 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置および車両の制御方法 |
| EP3045369A1 (en) * | 2015-01-19 | 2016-07-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving vehicle system |
| CN105984460A (zh) * | 2015-03-20 | 2016-10-05 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 一种控制车辆的动力总成的方法 |
| CN105667513A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-06-15 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种多驾驶模式控制装置 |
| US20170355372A1 (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-14 | Kubota Corporation | Work vehicle with speed control system |
| CN108657087A (zh) * | 2017-03-30 | 2018-10-16 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆的底盘控制系统 |
| CN108099912A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-06-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 汽车驾驶模式的控制方法及控制系统 |
| JP2019156211A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | ジヤトコ株式会社 | 車両の運転制御装置 |
| CN111038515A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-04-21 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种电动汽车驾驶模式控制方法 |
| CN112622911A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-09 | 长城汽车股份有限公司 | 行车控制方法及车载中控单元 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 彭能岭等: "自动驾驶车辆故障诊断系统研究与应用", 《轻工学报》 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8452523B2 (en) | Method of controlling an automatic switch-off and switch-on procedure of a drive unit in a motor vehicle | |
| CN107253475B (zh) | 一种用于混合动力汽车的扭矩分配方法、扭矩分配控制器 | |
| US10316811B2 (en) | Method for guaranteeing driving performance of engine and hybrid electric vehicle thereof | |
| CN111923920B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备以及存储介质 | |
| JP4766330B2 (ja) | エンジンの自動停止始動制御装置 | |
| US8457859B2 (en) | Method and apparatus for preserving battery operation and life during vehicle post idle shutdown control | |
| CN108501765B (zh) | 电动汽车的换挡控制方法、装置及车辆 | |
| GB2564552A (en) | Vehicle battery control systems and method | |
| CN102508154A (zh) | 一种纯电动汽车制动踏板开关故障诊断方法 | |
| US7699034B2 (en) | Method for controlling an automatic shut-off process of an internal combustion engine | |
| JP2012165536A (ja) | 電動車両 | |
| US11858378B2 (en) | Battery discharge control system including a battery saver for motor-driven vehicle and battery discharge control method using the battery saver for motor-driven vehicle | |
| CN113428166A (zh) | 一种车辆驾驶模式控制方法、系统和车辆 | |
| CN105730434B (zh) | 用于控制混合动力车的充电的系统和方法 | |
| CN114981674A (zh) | 通过电流脉冲的对于运输工具辅助电池状态的诊断 | |
| CN103534132B (zh) | 运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法 | |
| EP2743480B1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method | |
| CN108099912B (zh) | 汽车驾驶模式的控制方法及控制系统 | |
| CN112622637A (zh) | 车辆扭矩控制方法、装置、介质及车辆 | |
| JP6747205B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| CN111731261B (zh) | 一种扭矩的控制方法及装置 | |
| CN111717144A (zh) | 一种取消启动开关的整车电源管理方法和装置 | |
| CN113401111B (zh) | 车辆故障的后处理方法、车辆及计算机存储介质 | |
| WO2023095909A1 (ja) | 電源システム及び電源システムの制御方法 | |
| WO2023095342A1 (ja) | 電源システム及び電源システムの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210924 |