CN113428155B

CN113428155B - 牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质

Info

Publication number: CN113428155B
Application number: CN202110922949.7A
Authority: CN
Inventors: 佘艳; 于成彪; 郭亚玲; 张子建
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely New Energy Commercial Vehicle Group Co Ltd; Zhejiang Geely New Energy Commercial Vehicle Development Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely New Energy Commercial Vehicle Development Co Ltd; Zhejiang Geely Remote New Energy Commercial Vehicle Group Co Ltd
Priority date: 2021-08-11
Filing date: 2021-08-11
Publication date: 2022-08-19
Anticipated expiration: 2041-08-11
Also published as: CN113428155A

Abstract

本发明公开了牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质，该方法包括：确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息；根据偏转信息调整待对接牵引车的倒车参数，并控制待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行；在检测到待对接牵引车与待对接牵引车厢对接完成时，控制待对接牵引车停止倒车。本发明实现了牵引车与牵引车厢的自动对接。

Description

牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质。

背景技术

目前，半挂车车辆的牵引车与牵引车厢对接时，通常需要采用人工驾驶的方式来完成牵引车与牵引车厢对接，不仅操作繁琐，而且效率低下。

发明内容

本申请实施例通过提供一种牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质，旨在解决采用人工驾驶的方式来完成牵引车与牵引车厢对接，操作繁琐和效率低下的技术问题。

本申请实施例提供了一种牵引车与牵引车厢的对接方法，应用于牵引车上的控制器，所述方法包括：

确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息；

根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数，并控制所述待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行；

在检测到所述待对接牵引车与所述待对接牵引车厢对接完成时，控制所述待对接牵引车停止倒车。

在一实施例中，所述确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息的步骤，包括：

获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离；其中，所述第一定点位置和所述第二定点位置分别位于所述待对接牵引车厢上的车厢脸部中线两侧；

根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息。

在一实施例中，所述预设位置设有摄像头，所述第一定点位置和所述第二定点位置设置有位置标识；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，包括：

获取通过所述摄像头拍摄的所述待对接牵引车厢上的车厢脸部的图像；

根据所述图像计算所述第一距离和所述第二距离。

在一实施例中，所述预设位置设有第一信号收发装置，所述第一定点位置和所述第二定点位置均设置有第二信号收发装置；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，还包括：

获取所述第一信号收发装置接收所述第一定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第一接收时间、所述第一定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第一发送时间、所述第一信号收发装置接收所述第二定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第二接收时间、所述第二定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第二发送时间；

根据所述第一接收时间、所述第一发送时间以及所述第二信号的传输速度确定所述第一距离；

根据所述第二接收时间、所述第二发送时间以及所述第二信号的传输速度确定所述第二距离。

在一实施例中，所述偏转信息包括偏转方向，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息的步骤包括：

比对所述第一距离和所述第二距离，得到所述第一距离和所述第二距离之间的大小关系；

根据所述大小关系确定所述偏转方向。

在一实施例中，所述偏转信息还包括偏转角度，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息的步骤，还包括：

获取预设角度；所述预设角度为所述待对接牵引车位于所述待对接牵引车厢的正前方向时，所述预设位置和所述第一定点位置/第二定点位置之间连线与所述第二定点位置和所述第一定点位置之间连线的夹角；

根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述偏转角度。

在一实施例中，所述根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述偏转角度步骤包括：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离获取目标角度；其中，所述目标角度为所述预设位置和所述第一定点位置/第二定点位置之间连线与所述第二定点位置和所述第一定点位置之间连线的夹角；

根据所述目标角度和所述预设角度之间的差值确定所述偏转角度。

在一实施例中，所述倒车参数包括倒车方向和转向角度，所述根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数的步骤包括：

将所述偏转方向的反方向确定为所述倒车方向；

将所述偏转角度确定为所述倒车方向对应的转向角度。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的牵引车与牵引车厢的对接程序，所述牵引车与牵引车厢的对接程序被所述处理器执行时实现上述的牵引车与牵引车厢的对接方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有牵引车与牵引车厢的对接程序，所述牵引车与牵引车厢的对接程序被处理器执行时实现上述的牵引车与牵引车厢的对接方法的步骤。

本申请实施例中提供的一种牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息，根据偏转信息调整待对接牵引车的倒车参数，并控制待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行，在检测到待对接牵引车与待对接牵引车厢对接完成时，控制待对接牵引车停止倒车的技术方案，解决了采用人工驾驶的方式来完成牵引车与牵引车厢对接，操作繁琐和效率低下的技术问题，实现了牵引车与牵引车厢的自动对接，提高了牵引车与牵引车厢对接效率和准确度。

附图说明

图1为本发明牵引车与牵引车厢的对接方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明牵引车与牵引车厢的对接方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明牵引车和牵引车厢的示意图；

图4为本发明牵引车与牵引车厢的对接方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明牵引车相对于牵引车厢的右偏示意图；

图6为本发明牵引车与牵引车厢的对接方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，在本申请的第一实施例中，本申请的牵引车与牵引车厢的对接方法，应用于牵引车上的控制器，该方法包括以下步骤：

步骤S210：确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息。

在本实施例中，在进行待对接牵引车与待对接牵引车厢的对接之前，待对接牵引车厢是静止不动的，需要驾驶员将待对接牵引车移动到待对接牵引车厢的车厢脸部的前方位置，然后触发对接指令之后，待对接牵引车自动开始与待对接牵引车厢进行对接。

自动控制待对接牵引车与待对接牵引车厢进行对接之前，需要获取当前位置下待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息，所述偏转信息包括偏转方向和偏转角度，其表示以待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方时为参考，处于当前位置的待对接牵引车是位于待对接牵引车厢的正前方，还是相对于待对接牵引车厢左偏或者右偏，以及待对接牵引车相对于待对接牵引车厢左偏或者右偏了多少角度。

步骤S220：根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数，并控制所述待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行。

在本实施例中，所述倒车参数包括倒车方向和转向角度，其中，倒车方向表示控制待对接牵引车相对于待对接牵引车厢是直线倒车，还是左转倒车，还是右转倒车；转向角度表示待对接牵引车相对于待对接牵引车厢进行直线倒车、左转倒车或右转倒车时，方向盘控制车轮转动的转向角度。其中，方向盘控制车轮转动的转向角度是指其中一个指定车轮的转动角度。

具体的，根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数的步骤包括：

将所述偏转方向的反方向确定为所述倒车方向；

将所述偏转角度确定为所述倒车方向对应的转向角度。

在本实施例中，以待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方时为参考，待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方时对应的偏转角度为0，偏转方向是待对接牵引车相对于待对接牵引车厢没有发生偏转，也就是待对接牵引车的尾部的中线与车厢脸部中线正对，二者处于一条直线上。在进行待对接牵引车与待对接牵引车厢的对接的过程中，如果确定出当前的偏转方向是待对接牵引车相对于待对接牵引车厢左偏，且偏转角度是m度，则可以确定出当前的偏转方向的相反方向是右偏转方向，则调整倒车方向为右转倒车方向，同时根据m度的偏转角度转换得到右转倒车方向对应的转向角度，进而按照右转倒车方向和右转倒车方向对应的转向角度控制待对接牵引车进行右转倒车，直至待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方时，控制待对接牵引车进行直线倒车，以使待对接牵引车的鞍座母锁与待对接牵引车厢上的牵引销进行对接。

如果确定出当前的偏转方向是待对接牵引车相对于待对接牵引车厢右偏，且偏转角度是n度，则可以确定出当前的偏转方向的相反方向是左偏转方向，则调整倒车方向为左转倒车方向，同时根据n度的偏转角度转换得到左转倒车方向对应的转向角度，进而按照左转倒车方向和左转倒车方向对应的转向角度控制待对接牵引车进行左转倒车，直至待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方时，控制待对接牵引车进行直线倒车，以使待对接牵引车的鞍座母锁与待对接牵引车厢上的牵引销进行对接。

如果根据偏转方向确定出待对接牵引车相对于待对接牵引车厢没有发生偏转，以及偏转角度为0，则控制待对接牵引车进行直线倒车，以使待对接牵引车的鞍座母锁与待对接牵引车厢上的牵引销进行对接。其中，待对接牵引车的鞍座母锁与待对接牵引车厢上的牵引销的对接是指在控制待对接牵引车直线倒车时，让牵引销卡在鞍座母锁中。

步骤S230：在检测到所述待对接牵引车与所述待对接牵引车厢对接完成时，控制所述待对接牵引车停止倒车。

在本实施例中，在调整待对接牵引车的倒车参数之后，根据调整后的倒车参数控制待对接牵引车倒车，将待对接牵引车调整至待对接牵引车厢的正前方，然后继续控制待对接牵引车进行直线倒车。待对接牵引车进行直线倒车时，待对接牵引车的鞍座母锁与待对接牵引车厢上的牵引销逐渐靠近，当牵引销完全卡在鞍座母锁中时，待对接牵引车与待对接牵引车厢即实现了成功对接。

具体的，本实施例在鞍座母锁处设置了锁止感应装置，通过锁止感应装置实时检测鞍座母锁的锁止块的是否闭合，锁止感应装置在检测到锁止块闭合时，确定鞍座母锁与牵引销的对接完成，即发出对接完成信号给待对接牵引车，待对接牵引车接收到对接完成信号时，即检测到鞍座母锁与牵引销的对接完成，则停止倒车。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息，根据偏转信息调整待对接牵引车的倒车参数，并控制待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行，在检测到待对接牵引车与待对接牵引车厢对接完成时，控制待对接牵引车停止倒车的技术手段，实现了牵引车与牵引车厢的自动对接，提高了牵引车与牵引车厢对接效率和准确度。

如图2所示，在本申请的第二实施例中，基于第一实施例，步骤S210包括以下步骤：

步骤S211：获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离。

步骤S212：根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息。

本实施例中，第一定点位置和第二定点位置用于确定待对接牵引车与待对接牵引车厢之间的距离，以根据待对接牵引车与待对接牵引车厢之间的距离获取偏转信息。第一定点位置和第二定点位置是预先设置在车厢脸部上的，分别位于待对接牵引车厢上的车厢脸部中线两侧，其中，第一定点位置和第二定点位置可以对称设置在车厢脸部中线的两侧，也可以不对称设置在车厢脸部中线的两侧。预设位置为待对接牵引车的尾部中间位置(也是驾驶室后方的中间位置)上的一个定点位置，预设位置设置在待对接牵引车的尾部中间位置，可以在预设位置处安装摄像头后，摄像头可以全面的采集到车厢脸部的图像信息。

如图3所示，B和C所在的平面即为车厢脸部，图3中T10表示待对接牵引车，T11表示待对接牵引车的尾部中间位置，也是待对接牵引车的尾部的中线，T20表示待对接牵引车厢，T21表示待对接牵引车厢的车厢脸部中线，A表示预设位置，B表示第一定点位置，C表示第二定点位置。第一距离和第二距离分别是预设位置到第一定点位置的距离以及预设位置到第二定点位置的距离，即第一距离为AB，第二距离为AC。其中，第一距离和第二距离可以通过测距装置检测得到。

进一步的，获取第一距离和第二距离的步骤包括：

根据所述图像计算所述第一距离和所述第二距离。

具体的，预设位置预先设有测距装置，第一定点位置和第二定点位置上预先设置有位置标识，第一定点位置上设置的位置标识记为第一位置标识，第二定点位置上设置的位置标识记为第二位置标识。如图3所示，A除了表示预设位置，还可以表示测距装置，同样B除了表示第一定点位置，还可以表示第一位置标识，C除了表示第二定点位置，还可以表示第二位置标识。本申请以车厢头部为参考，定义将第一定点位置设置在车厢脸部中线的左侧，第二定点位置设置在车厢脸部中线的右侧。预先在待对接牵引车的预设位置设置了测距装置，测距装置包括摄像头，摄像头为双目摄像头或单目摄像头。具体的，一种方式，可以将单目摄像头作为测距装置，通过单目摄像头拍摄车厢头部的图像，该图像中包括了车厢脸部中线以及第一定点位置和第二定点位置，然后检测图像中第一定点位置和第二定点位置，进而采用单目测距原理测量出测距装置与第一定点位置和第二定点位置之间距离，即AB和AC。另一种方式，可以将双目摄像头作为测距装置，通过双目摄像头拍摄车厢头部的图像，该图像包括两张，每张图像中包括了车厢脸部中线以及第一定点位置和第二定点位置，然后检测每张图像中第一定点位置和第二定点位置，进而采用双目测距原理测量出测距装置与第一定点位置和第二定点位置之间距离，即AB和AC。

进一步的，预设位置设置的测距装置还可以包括第一信号收发装置，第一定点位置和第二定点位置均设置有第二信号收发装置，第一信号收发装置和两个第二信号收发装置互相配合，实现第一距离和第二距离的测量。其中，第一信号收发装置与第二信号收发装置可以进行交互，第二信号收发装置接收到第一信号收发装置发送的第一信号时，向第一信号收发装置发送第二信号，第一信号和第二信号是相同类型的信号，传输速度相同，如蓝牙信号。具体的，获取第一距离和第二距离的步骤还包括：

其中，第一信号收发装置向第一定点位置处的第二信号收发装置发送第一信号后，第一定点位置处的第二信号收发装置接收到第一信号时，向第一信号收发装置发送第二信号，第一信号收发装置接收第一定点位置处的第二信号收发装置发送的第二信号。进而可以获取到第一信号收发装置接收第一定点位置处的第二信号收发装置发送的第二信号的第一接收时间、第一定点位置处的第二信号收发装置发送的第二信号的第一发送时间，然后计算第一接收时间和第一发送时间的第一时间差，根据第一时间差与第二信号的传输速度的乘积，得到第一距离；同样，第一信号收发装置向第二定点位置处的第二信号收发装置发送第一信号后，第二定点位置处的第二信号收发装置接收到第一信号时，向第一信号收发装置发送第二信号，第一信号收发装置接收第二定点位置处的第二信号收发装置发送的第二信号。进而可以获取到第一信号收发装置接收第二定点位置处的第二信号收发装置发送的第二信号的第二接收时间、第二定点位置处的第二信号收发装置发送的第二信号的第二发送时间，然后计算第二接收时间和第二发送时间的第二时间差，根据第二时间差与第二信号的传输速度的乘积，得到第二距离。

得到第一距离和第二距离之后，根据第一距离、第二距离以及第一定点位置和第二定点位置之间的第三距离，根据第一距离、第二距离以及第三距离构成三边长度已知的三角形，根据构成的三角形计算待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息。其中，第一定点位置和第二定点位置是预先设置的，即第一定点位置和第二定点位置之间的第三距离是已知距离，可以预先测量得到。

如图4所示，在本申请的第三实施例中，基于第二实施例，步骤S212包括以下步骤：

步骤S21211：比对所述第一距离和所述第二距离，得到所述第一距离和所述第二距离之间的大小关系。

步骤S21212：根据所述大小关系确定所述偏转方向。

在本实施例中，比对第一距离和第二距离，得到第一距离和第二距离之间的大小关系。由于待对接牵引车厢是静止不动的，当第一距离等于第二距离时，即待对接牵引车相对于待对接牵引车厢没有发生偏转，也就是待对接牵引车的尾部的中线与车厢脸部中线正对，二者处于一条直线上，即待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方。当第一距离大于第二距离时，待对接牵引车相对于待对接牵引车厢右偏，即偏转方向为右偏转方向；当第一距离小于第二距离时，待对接牵引车相对于待对接牵引车厢左偏，即偏转方向为左偏转方向。如图5所示，图5中T′10表示处于当前位置的待对接牵引车，A′表示处于当前位置的待对接牵引车上的测距装置。如果此时第一距离A′B大于第二距离A′C，则处于当前位置的待对接牵引车的偏转方向是右偏转方向。如果此时第一距离A′B小于第二距离A′C，则处于当前位置的待对接牵引车的偏转方向是左偏转方向。

本实施例根据上述技术方案，实现了牵引车相对于牵引车厢的偏转方向的准确获取。

如图6所示，在本申请的第四实施例中，基于第二实施例，步骤S212还包括以下步骤：

步骤S21221：获取预设角度。

步骤S21222：根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述偏转角度。

如图5所示，待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方时，测距装置、第一定点位置和第二定点位置之间的连线构成了三角形ABC，当第一定点位置和第二定点位置对称设置在车厢脸部中线的两侧时，三角形ABC是等腰三角形，即AB＝AC；当第一定点位置和第二定点位置未对称设置在车厢脸部中线的两侧时，三角形ABC是任意三角形。本实施例以三角形ABC是等腰三角形为例进行说明。

预设角度为待对接牵引车位于待对接牵引车厢的正前方向时，测距装置和第一定点位置之间连线与第二定点位置和第一定点位置之间连线的夹角，即∠ABC；或测距装置和第二定点位置之间连线与第一定点位置和第二定点位置之间连线的夹角，即∠ACB，∠ABC＝∠ACB。第三距离是已知数据，等腰三角形ABC中BC表示第三距离。

得到预设角度、第一距离、第二距离和第三距离之后，根据第一距离、第二距离和第三距离获取目标角度，然后根据目标角度和预设角度之间的差值确定偏转角度。

具体的，图5中T′10表示处于当前位置的待对接牵引车，则处于当前位置的待对接牵引车的测距装置、第一定点位置和第二定点位置之间的连线构成了三角形A′BC，即当前的第一距离和第二距离分别是A′B和A′C。目标角度为处于当前位置的待对接牵引车的测距装置和第一定点位置之间连线与第二定点位置和第一定点位置之间连线的夹角，或处于当前位置的待对接牵引车的测距装置和第二定点位置之间连线与第一定点位置和第二定点位置之间连线的夹角，即∠A′CB。通过计算图5中的A′B大于A′C，处于当前位置的待对接牵引车的偏转方向是右偏转方向，待对接牵引车相对于待对接牵引车厢右偏。进一步的，由于等腰三角形ABC中的AB、AC以及BC均已知，三角形A′BC中的A′B、A′C以及BC均已知，则在已知三角形三边长度的情况下，根据三角形角度计算公式计算得到等腰三角形ABC和三角形A′BC的各个内角的余弦值，然后根据反余弦函数和得到的各个内角的余弦值计算出等腰三角形ABC和三角形A′BC的各个内角。三角形角度计算公式为：

CosA＝(c²+b²-a²)/2bc；

CosB＝(a²+c²-b²)/2ac；

CosC＝(a²+b²-c²)/2ab；

其中，三角形角度计算公式中∠A所对应的边长是a，∠B所对应的边长是b，∠C所对应的边长是c。

进一步的，由于∠ACB是预设角度，则AC与A′C之间的夹角∠ACA′即为偏转角度，得到∠ACB和∠A′CB之后，根据∠ACB和∠A′CB计算偏转角度，偏转角度为∠ACA′，∠ACA′＝∠A′CB-∠ACA′。

本实施例根据上述技术方案，实现了偏转角度的准确计算。

值得注意的是，本发明实施例提供了牵引车与牵引车厢的对接方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

进一步的，如图7所示，图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图7即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。

作为一种实现方式，可以如图7所示，本发明实施例方案涉及的是终端设备，所述终端设备包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器1002可以是高速RAX存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatileXeXory)，例如磁盘存储器。如图7所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括牵引车与牵引车厢的对接程序；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的牵引车与牵引车厢的对接程序，并执行以下操作：

确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息；

进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的牵引车与牵引车厢的对接程序，还执行以下操作：

根据所述图像计算所述第一距离和所述第二距离。

根据所述大小关系确定所述偏转方向。

将所述偏转方向的反方向确定为所述倒车方向；

将所述偏转角度确定为所述倒车方向对应的转向角度。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种牵引车与牵引车厢的对接方法，其特征在于，应用于牵引车上的控制器，所述方法包括：

获取待对接牵引车上的预设位置距待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离；其中，所述第一定点位置和所述第二定点位置分别位于所述待对接牵引车厢上的车厢脸部中线两侧；

根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息；

在检测到所述待对接牵引车与所述待对接牵引车厢对接完成时，控制所述待对接牵引车停止倒车；

其中，所述预设位置设有第一信号收发装置，所述第一定点位置和所述第二定点位置均设置有第二信号收发装置；所述获取待对接牵引车上的预设位置距待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置设有摄像头，所述第一定点位置和所述第二定点位置设置有位置标识；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，包括：

根据所述图像计算所述第一距离和所述第二距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏转信息包括偏转方向，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息的步骤包括：

根据所述大小关系确定所述偏转方向。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述偏转信息还包括偏转角度，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息的步骤，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述偏转角度步骤包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述倒车参数包括倒车方向和转向角度，所述根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数的步骤包括：

将所述偏转方向的反方向确定为所述倒车方向；

将所述偏转角度确定为所述倒车方向对应的转向角度。

7.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的牵引车与牵引车厢的对接程序，所述牵引车与牵引车厢的对接程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的牵引车与牵引车厢的对接方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，其上存储有牵引车与牵引车厢的对接程序，所述牵引车与牵引车厢的对接程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的牵引车与牵引车厢的对接方法的步骤。