CN117382633A - 弯道辅助控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种弯道辅助控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过在确定当前车辆处于弯道时，获取当前车辆的转向灯状态和弯道的弯道半径值，在转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间，在当前车辆存在纵向变道空间和横向变道空间时，控制当前车辆进行变道。本申请的方法，提升了用户体验感。

Description

弯道辅助控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请属于车辆控制领域，具体涉及一种弯道辅助控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆的驾驶辅助系统(Advanced Driver Ass istance Systems,ADAS)可以在检测到转向灯状态为开启时，检测是否满足变道空间，在满足变道空间的条件下，控制车辆从当前车道驶入目标车道，完成变道辅助。

目前，车辆在弯道时对道路的感知存在一定误差，使车辆在弯道进行变道辅助存在较高的安全风险，导致车辆在弯道时无法使用变道辅助功能，用户的体验感较低。

发明内容

本申请实施例涉及一种弯道辅助控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中车辆在弯道进行变道辅助存在较高的安全风险，导致车辆在弯道时无法使用变道辅助功能，用户体验感较低的缺陷。

第一方面，本申请实施例提供一种弯道辅助控制方法，应用于辅助驾驶场景，所述方法包括：

在确定所述当前车辆处于弯道时，获取所述当前车辆的转向灯状态和所述弯道的弯道半径值；

在所述转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，所述目标车道为所述当前车辆待驶入的车道；

根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间；

在所述当前车辆存在所述纵向变道空间和所述横向变道空间时，控制所述当前车辆进行变道。

在一种可能的实施方式中，根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间，包括：

判断所述弯道半径值是否小于或等于第一阈值；

若所述弯道半径值小于或等于第一阈值，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若所述弯道半径值大于第一阈值，根据所述弯道半径值，确定横向阈值，并根据所述横向阈值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

在一种可能的实施方式中，根据所述横向阈值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间，包括：

根据所述横向阈值，确定横向变道空间；

判断所述横向变道空间内是否存在障碍物；

若存在障碍物，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若不存在障碍物，确定所述当前车辆存在横向变道空间。

在一种可能的实施方式中，根据所述弯道半径值，确定横向阈值，包括：

判断所述弯道半径值是否大于或等于第二阈值；

若所述弯道半径值大于或等于第二阈值，确定设定宽度距离为横向阈值；

若所述弯道半径值小于第二阈值，根据所述弯道半径值，确定目标宽度距离，将所述目标宽度距离确定为横向阈值。

在一种可能的实施方式中，根据所述弯道半径值，确定目标宽度距离，包括：

获取预设映射关系，所述预设映射关系包括多个弯道半径范围、以及每个弯道半径范围对应的系数；

根据所述弯道半径值和所述预设映射关系，确定目标系数；

根据所述目标系数和所述弯道半径值，确定目标宽度距离。

在一种可能的实施方式中，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，包括：

分别检测目标车道的前方和后方是否存在障碍物；

若目标车道的前方和后方不存在障碍物，确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；

若目标车道的前方和/或后方存在障碍物，确定所述当前车辆与每个障碍物的碰撞时间；在每个碰撞时间大于或等于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；在任意一个碰撞时间小于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方不存在纵向变道空间。

在一种可能的实施方式中，在确定所述当前车辆不存在横向变道空间时，或者，在确定所述当前车辆不存在纵向变道空间时，所述方法还包括：

确定检测时长，所述检测时长为第一时刻与当前时刻之间的时长，所述第一时刻为确定所述转向灯状态为所述点亮状态的时刻；

在所述检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

第二方面，本申请实施例提供一种弯道辅助控制装置，应用于辅助驾驶场景，所述装置包括：

获取模块，用于在确定所述当前车辆处于弯道时，获取所述当前车辆的转向灯状态和所述弯道的弯道半径值；

判断模块，用于在所述转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，所述目标车道为所述当前车辆待驶入的车道；

确定模块，用于根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间；

控制模块，用于在所述当前车辆存在所述纵向变道空间和所述横向变道空间时，控制所述当前车辆进行变道。

在一种可能的实施方式中，确定模块具体用于：

判断所述弯道半径值是否小于或等于第一阈值；

若所述弯道半径值小于或等于第一阈值，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若所述弯道半径值大于第一阈值，根据所述弯道半径值，确定横向阈值，并根据所述横向阈值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

在一种可能的实施方式中，确定模块具体用于：

根据所述横向阈值，确定横向变道空间；

判断所述横向变道空间内是否存在障碍物；

若存在障碍物，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若不存在障碍物，确定所述当前车辆存在横向变道空间。

在一种可能的实施方式中，确定模块具体用于：

判断所述弯道半径值是否大于或等于第二阈值；

若所述弯道半径值大于或等于第二阈值，确定设定宽度距离为横向阈值；

若所述弯道半径值小于第二阈值，根据所述弯道半径值，确定目标宽度距离，将所述目标宽度距离确定为横向阈值。

在一种可能的实施方式中，确定模块具体用于：

获取预设映射关系，所述预设映射关系包括多个弯道半径范围、以及每个弯道半径范围对应的系数；

根据所述弯道半径值和所述预设映射关系，确定目标系数；

根据所述目标系数和所述弯道半径值，确定目标宽度距离。

在一种可能的实施方式中，判断模块具体用于：

分别检测目标车道的前方和后方是否存在障碍物；

若目标车道的前方和后方不存在障碍物，确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；

若目标车道的前方和/或后方存在障碍物，确定所述当前车辆与每个障碍物的碰撞时间；在每个碰撞时间大于或等于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；在任意一个碰撞时间小于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方不存在纵向变道空间。

在一种可能的实施方式中，在确定所述当前车辆不存在横向变道空间时，或者，在确定所述当前车辆不存在纵向变道空间时，所述装置还包括检测模块：

检测模块，用于确定检测时长，所述检测时长为第一时刻与当前时刻之间的时长，所述第一时刻为确定所述转向灯状态为所述点亮状态的时刻；

判断模块，还用于在所述检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机程序指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序指令，以实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例提供一种弯道辅助控制方法、装置、设备及存储介质，该方法中，通过在确定当前车辆处于弯道时，获取当前车辆的转向灯状态和弯道的弯道半径值，在转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间，在当前车辆存在纵向变道空间和横向变道空间时，控制当前车辆进行变道。这样，可以提升驾驶辅助系统感知范围的可靠性，增加驾驶辅助系统检测变道的安全性，进而提升了用户体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种弯道辅助控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆行驶场景示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种弯道辅助控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种车辆行驶场景示意图；

图7为本申请实施例提供的一种弯道辅助控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，尽管本申请实施例中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。可选地，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

应当理解，术语“包含”、“包括”表明存在之前提及的特征、步骤、操作，但不排除一个或至少一个其他特征、步骤、操作的存在、出现或添加。本申请使用的术语“和/或”等可被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。可选地，“A和/或B”意味着“以下任一个：A；B；A和B”。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图。请参见图1，图1可以包括车辆的驾驶辅助系统100，驾驶辅助系统100可以包括驾驶辅助功能硬开关101、前毫米波雷达102、后角毫米波雷达103、环视摄像头104、侧视摄像头105、前视双目摄像头106、自动驾驶控制器107、车身稳定系统108、电动转向系统109、整车控制器110、车身控制器111、仪表112和中控屏113。

其中，驾驶辅助功能硬开关101、前毫米波雷达102、后角毫米波雷达103、环视摄像头104、侧视摄像头105、前视双目摄像头106、车身稳定系统108、电动转向系统109、整车控制器110、车身控制器111、仪表112、中控屏113通过网络与自动驾驶控制器107进行通信连接。

驾驶辅助功能硬开关101可以用于开启和关闭驾驶辅助功能。

前毫米波雷达102可以为77GHz毫米波雷达，可以安装于车辆前方牌照的正下方，通过把无线电波(雷达波)发出去，接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的实际距离以及相对速度等参数。

后角毫米波雷达103可以为77GHz毫米波雷达，可以安装于后保险杠内的左右两侧，通过把无线电波(雷达波)发出去，接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80m，通过毫米波可以准确探测到障碍物距离车辆的实际距离以及相对速度等参数。

环视摄像头104可以安装于车辆的四周，用于摄取车辆周边影像，辅助校验车辆的周围路况和车道线等。

侧视摄像头105可以安装于车辆的四周，用于提前捕捉其他车辆切入的趋势以及近距离切入场景等。

前视双目摄像头106可以安装在车前中网，前视双目摄像头包括两颗视角不同的高像素的摄像头，可以用于探测外前方各距离最远200m左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等。

自动驾驶控制器107可以通过算法识别出车道线、道路上行驶的车辆、路沿、障碍物等，再合理规划驾驶辅助的轨迹规划，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停、自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器107会发送转角请求、减速度请求、扭矩请求等给到各关联系统。

车身稳定系统108可以用于收到自动驾驶控制器107发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据以供自动驾驶控制器107进行车辆纵向控制计算。

电动转向系统109可以用于执行自动驾驶控制器107发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器107所指示的角度，如果电动转向系统109出现故障或者是驾驶员干预泊车，需要向自动驾驶控制器107反馈退出控制原因。

整车控制器110可以用于接收到自动驾驶控制器107的扭矩请求，执行加速控制控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

车身控制器111可以用于接收自动驾驶控制的转向灯、危险报警灯、雨刮、灯光等控制请求。

仪表112可以用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面、文字、图片和声音提醒。

中控屏113可以用于显示用户自定义设置入口等界面。

下面，结合图2，对前毫米波雷达102、后角毫米波雷达103、环视摄像头104、侧视摄像头105、前视双目摄像头106和自动驾驶控制器107的安装位置进行说明。

图2为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。请参见图2，包括毫米波雷达(R1)、后角毫米波雷达(R2、R3)、环视摄像头(C1-C4)、侧视摄像头(C5-C8)、前视双目摄像头(C9、C10)和自动驾驶控制器(A1)。

在相关技术中，车辆在弯道时对道路的感知存在一定误差，使车辆在弯道进行变道辅助存在较高的安全风险，导致车辆在弯道时无法使用变道辅助功能，用户的体验感较低。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种弯道辅助控制方法，在弯道中通过判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，以及根据不同的弯道半径，确定是否存在横向变道空间，在当前车辆存在纵向变道空间和横向变道空间时，控制当前车辆进行变道。这样，可以提升驾驶辅助系统感知范围的可靠性，增加驾驶辅助系统检测变道的安全性，进而提升了用户体验感。

下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个实施例可以独立存在，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。

图3为本申请实施例提供的一种弯道辅助控制方法的流程示意图。本申请实施例的执行主体可以为电子设备，也可以为设置在电子设备中的弯道辅助控制装置。弯道辅助控制装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。可参见图3，该方法包括：

S301、在确定当前车辆处于弯道时，获取当前车辆的转向灯状态和弯道的弯道半径值。

其中，车辆在驾驶辅助的过程中，驾驶辅助系统可以控制车辆关于纵向上的操作，如控制车辆加速、减速等，也可以控制车辆关于横向上的操作，如控制车辆变道等。获取当前车辆的转向灯状态可以用于获取驾驶员的驾驶意图。

可以响应于用户对驾驶辅助功能硬开关的开启操作，控制当前车辆进入驾驶辅助，在当前车辆处于驾驶辅助的过程中，检测当前车辆所处的道路类型，在当前车辆处于弯道时，获取当前车辆的转向灯状态和弯道的弯道半径值。

其中，道路类型可以是直道或弯道等。

S302、在转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间。

其中，转向灯状态为点亮状态可以表示驾驶员存在控制车辆变道的意图。目标车道可以为当前车辆待驶入的车道。纵向变道空间可以是当前车辆进行变道时所需的目标车道的前方和后方所构成的无障碍物存在的空间。

下面，结合图4，对纵向变道空间进行具体说明。图4为本申请实施例提供的一种车辆行驶场景示意图。请参见图4，车辆行驶场景可以包括当前车辆和多个其他车辆，当前车辆存在变道意图，纵向变道空间可以如图4所示。

可以判断当前车辆的转向灯状态是否为点亮状态，在转向灯状态为点亮状态时，检测目标车道前方和后方，分别确定前方和后方的检测结果，根据检测结果，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，对目标车道的前方和后方进行检测，以确保进行辅助变道的安全性。

其中，前方和后方的检测结果可以根据当前车辆分别距前方障碍物和后方障碍物的距离确定，也可以根据当前车辆分别与前方障碍物和后方障碍物的碰撞时间确定，在此不做限定。

可选地，可以通过如下方式判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间：分别检测目标车道的前方和后方是否存在障碍物；若目标车道的前方和后方不存在障碍物，确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；若目标车道的前方和/或后方存在障碍物，确定所述当前车辆与每个障碍物的碰撞时间；在每个碰撞时间大于或等于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；在任意一个碰撞时间小于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方不存在纵向变道空间。

可选地，在确定当前车辆不存在纵向变道空间时，可以继续进行纵向变道空间和横向变道空间的检测，具体可以通过如下的方式：确定检测时长；在检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间。

其中，检测时长可以为第一时刻与当前时刻之间的时长，第一时刻可以为确定转向灯状态为点亮状态的时刻。

S303、根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间。

其中，横向变道空间可以是当前车辆进行变道时在横向上所需的无障碍物存在的空间。

下面，结合图4，对横向变道空间进行具体说明。请参见图4，车辆行驶场景可以包括当前车辆和多个其他车辆，当前车辆存在变道意图，横向变道空间可以如图4所示。

可以根据弯道半径值，确定横向变道空间，并检测当前车辆是否存在横向变道空间。

可选地，可以通过如下方式确定所述当前车辆是否存在横向变道空间：判断弯道半径值是否小于或等于第一阈值；若弯道半径值小于或等于第一阈值，确定当前车辆不存在横向变道空间；若弯道半径值大于第一阈值，根据弯道半径值，确定横向阈值，并根据横向阈值，确定当前车辆是否存在横向变道空间。

可选地，在确定当前车辆不存在横向变道空间时，可以继续进行纵向变道空间和横向变道空间的检测，具体可以通过如下的方式：确定检测时长；在检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间。

其中，检测时长可以为第一时刻与当前时刻之间的时长，第一时刻可以为确定转向灯状态为点亮状态的时刻。

S304、在当前车辆存在纵向变道空间和横向变道空间时，控制当前车辆进行变道。

可以在当前车辆存在纵向变道空间和横向变道空间时，确定当前车辆的变道轨迹，控制当前车辆按照变道轨迹进行变道操作。

其中，S302的步骤为判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间的过程，S303的步骤为判断当前车辆是否存在横向变道空间的过程，S302和S303可以并行执行，也可以先后执行，先后执行的顺序在此不做限定。

本实施例提供的弯道辅助控制方法，通过在确定当前车辆处于弯道时，获取当前车辆的转向灯状态和弯道的弯道半径值，在转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间，在当前车辆存在纵向变道空间和横向变道空间时，控制当前车辆进行变道。这样，可以提升驾驶辅助系统感知范围的可靠性，增加驾驶辅助系统检测变道的安全性，进而提升了用户体验感。

下面，结合图5所示的实施例，对根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间的过程(S303)进行进一步地详细说明。

图5为本申请实施例提供的另一种弯道辅助控制方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，可参见图5，对该方法进行详细说明。该方法包括：

S501、判断弯道半径值是否小于或等于第一阈值。

若是，则执行S502；

若否，则执行S503。

其中，第一阈值可以是驾驶辅助系统预先设定的进行弯道辅助变道的最小弯道半径值，例如，第一阈值可以为30米。

S502、确定当前车辆不存在横向变道空间。

在确定当前车辆不存在横向变道空间时，可以确定检测时长，在检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，在确定目标车道的前方和后方存在纵向变道空间时，确定弯道的弯道半径值，并根据弯道半径值，确定当前车辆是否存在横向变道空间。

S503、判断弯道半径值是否大于或等于第二阈值。

若是，则执行S504；

若否，则执行S505。

其中，第二阈值可以是驾驶辅助系统预先设定的进行弯道辅助变道的最大弯道半径值。若当前弯道的半径大于或等于第二阈值，则将当前弯道视为直道。例如，第二阈值可以为1000米。

S504、确定设定宽度距离为横向阈值。

在S504之后，执行S506。

设定宽度距离可以为固定值。该固定值可以与驾驶辅助系统在直道进行辅助变道时所要检测的横向阈值相同。

S505、根据弯道半径值，确定目标宽度距离，将目标宽度距离确定为横向阈值。

在S505之后，执行S506。

其中，目标宽度距离可以用于确定横向变道空间的宽度距离。

下面，结合图6，对目标宽度距离进行具体说明。图6为本申请实施例提供的另一种车辆行驶场景示意图。请参见图6，车辆行驶场景可以包括当前车辆和多个其他车辆，当前车辆存在变道意图，目标宽度距离可以如图6所示。

可以获取预设映射关系，根据弯道半径值和获取预设映射关系，确定目标宽度距离，将目标宽度距离确定为横向阈值。

可选地，可以通过如下方式根据弯道半径值，确定目标宽度距离：获取预设映射关系；根据弯道半径值和预设映射关系，确定目标系数；根据目标系数和弯道半径值，确定目标宽度距离。

其中，预设映射关系可以包括多个弯道半径范围、以及每个弯道半径范围对应的系数。

例如，预设映射关系可以如表1所示：

表1

弯道半径R(m)	30＜R≤50	50＜R≤100	……	900＜R≤1000
					系数	0.5	0.3	……	0.02

其中，可以将目标系数与弯道半径值的乘积作为目标宽度距离，也可以将目标系数与弯道半径值的乘积，再在该乘积上增加一固定值作为目标宽度距离，在此不做限定。

S506、根据横向阈值，确定横向变道空间。

例如，横向阈值为30米，则确定当前车辆在目标车道方向上距当前车辆横向30米内的空间作为横向变道空间。

S507、判断横向变道空间内是否存在障碍物。

若是，执行S502；

若否，执行S508。

可以获取多个传感器实时检测的感知结果，根据感知结果，判断横向变道空间内是否存在障碍物。

S508、确定当前车辆存在横向变道空间。

本申请实施例中各步骤的实施内容可参照上述方法实施例对应步骤或操作的描述，重复内容不再赘述。

本实施例提供的弯道辅助控制方法，通过判断弯道半径值是否小于或等于第一阈值；若弯道半径值小于或等于第一阈值，确定当前车辆不存在横向变道空间；若弯道半径值大于第一阈值，判断弯道半径值是否大于或等于第二阈值；若弯道半径值大于或等于第二阈值，确定设定宽度距离为横向阈值；若弯道半径值小于第二阈值，根据弯道半径值，确定目标宽度距离，将目标宽度距离确定为横向阈值，并根据横向阈值，确定横向变道空间；判断横向变道空间内是否存在障碍物；若存在障碍物，确定当前车辆不存在横向变道空间；若不存在障碍物，确定当前车辆存在横向变道空间。这样，可以提升驾驶辅助系统感知范围的可靠性，增加驾驶辅助系统检测变道的安全性，进而提升了用户体验感。

图7为本申请实施例提供的一种弯道辅助控制装置的结构示意图。请参见图7，该装置700包括获取模块701、判断模块702、确定模块703和控制模块704，其中，

获取模块701，用于在确定所述当前车辆处于弯道时，获取所述当前车辆的转向灯状态和所述弯道的弯道半径值；

判断模块702，用于在所述转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，所述目标车道为所述当前车辆待驶入的车道；

确定模块703，用于根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间；

控制模块704，用于在所述当前车辆存在所述纵向变道空间和所述横向变道空间时，控制所述当前车辆进行变道。

在一种可能的实施方式中，确定模块703具体用于：

判断所述弯道半径值是否小于或等于第一阈值；

若所述弯道半径值小于或等于第一阈值，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若所述弯道半径值大于第一阈值，根据所述弯道半径值，确定横向阈值，并根据所述横向阈值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

在一种可能的实施方式中，确定模块703具体用于：

根据所述横向阈值，确定横向变道空间；

判断所述横向变道空间内是否存在障碍物；

若存在障碍物，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若不存在障碍物，确定所述当前车辆存在横向变道空间。

在一种可能的实施方式中，确定模块703具体用于：

判断所述弯道半径值是否大于或等于第二阈值；

若所述弯道半径值大于或等于第二阈值，确定横向阈值为设定宽度距离；

若所述弯道半径值小于第二阈值，根据所述弯道半径值，确定目标宽度距离，将所述目标宽度距离确定为横向阈值。

在一种可能的实施方式中，确定模块703具体用于：

获取预设映射关系，所述预设映射关系包括多个弯道半径范围、以及每个弯道半径范围对应的系数；

根据所述弯道半径值和所述预设映射关系，确定目标系数；

根据所述目标系数和所述弯道半径值，确定目标宽度距离。

在一种可能的实施方式中，判断模块702具体用于：

分别检测目标车道的前方和后方是否存在障碍物；

若目标车道的前方和后方不存在障碍物，确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；

若目标车道的前方和/或后方存在障碍物，确定所述当前车辆与每个障碍物的碰撞时间；在每个碰撞时间大于或等于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；在任意一个碰撞时间小于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方不存在纵向变道空间。

在一种可能的实施方式中，在确定所述当前车辆不存在横向变道空间时，或者，在确定所述当前车辆不存在纵向变道空间时，所述装置还包括检测模块705：

检测模块705，用于确定检测时长，所述检测时长为第一时刻与当前时刻之间的时长，所述第一时刻为确定所述转向灯状态为所述点亮状态的时刻；

判断模块702，还用于在所述检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。请参见图8，电子设备800可以包括：存储器801、处理器802、收发器803。

存储器801用于存储程序指令；

处理器802用于执行该存储器所存储的程序指令，用以使得电子设备20执行上述方法。

收发器803可包括：发射器和/或接收器。该发射器还可称为发送器、发射机、发送端口或发送接口等类似描述，接收器还可称为接收机、接收端口或接收接口等类似描述。示例性地，存储器801、处理器802、收发器803，各部分之间通过总线804相互连接。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可以由处理器执行，在计算机程序产品被执行时，可实现上述方法。

本申请实施例的弯道辅助控制装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，可执行上述弯道辅助控制方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(magnetictape)、软盘(floppy disk)、光盘(optical disc)及其任意组合。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种弯道辅助控制方法，其特征在于，应用于辅助驾驶场景，包括：

在确定所述当前车辆处于弯道时，获取所述当前车辆的转向灯状态和所述弯道的弯道半径值；

在所述转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，所述目标车道为所述当前车辆待驶入的车道；

根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间；

在所述当前车辆存在所述纵向变道空间和所述横向变道空间时，控制所述当前车辆进行变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间，包括：

判断所述弯道半径值是否小于或等于第一阈值；

若所述弯道半径值小于或等于第一阈值，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若所述弯道半径值大于第一阈值，根据所述弯道半径值，确定横向阈值，并根据所述横向阈值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述横向阈值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间，包括：

根据所述横向阈值，确定横向变道空间；

判断所述横向变道空间内是否存在障碍物；

若存在障碍物，确定所述当前车辆不存在横向变道空间；

若不存在障碍物，确定所述当前车辆存在横向变道空间。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述弯道半径值，确定横向阈值，包括：

判断所述弯道半径值是否大于或等于第二阈值；

若所述弯道半径值大于或等于第二阈值，确定设定宽度距离为横向阈值；

若所述弯道半径值小于第二阈值，根据所述弯道半径值，确定目标宽度距离，将所述目标宽度距离确定为横向阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述弯道半径值，确定目标宽度距离，包括：

获取预设映射关系，所述预设映射关系包括多个弯道半径范围、以及每个弯道半径范围对应的系数；

根据所述弯道半径值和所述预设映射关系，确定目标系数；

根据所述目标系数和所述弯道半径值，确定目标宽度距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，包括：

分别检测目标车道的前方和后方是否存在障碍物；

若目标车道的前方和后方不存在障碍物，确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；

若目标车道的前方和/或后方存在障碍物，确定所述当前车辆与每个障碍物的碰撞时间；在每个碰撞时间大于或等于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方分别存在纵向变道空间；在任意一个碰撞时间小于设定阈值，则确定目标车道的前方和后方不存在纵向变道空间。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述当前车辆不存在横向变道空间时，或者，在确定所述当前车辆不存在纵向变道空间时，所述方法还包括：

确定检测时长，所述检测时长为第一时刻与当前时刻之间的时长，所述第一时刻为确定所述转向灯状态为所述点亮状态的时刻；

在所述检测时长小于预设时长时，判断目标车道的前方和后方是否存在纵向变道空间，以及，根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间。

8.一种弯道辅助控制装置，其特征在于，应用于辅助驾驶场景，所述装置包括：

获取模块，用于在确定所述当前车辆处于弯道时，获取所述当前车辆的转向灯状态和所述弯道的弯道半径值；

判断模块，用于在所述转向灯状态为点亮状态时，判断目标车道的前方和后方是否分别存在纵向变道空间，所述目标车道为所述当前车辆待驶入的车道；

确定模块，用于根据所述弯道半径值，确定所述当前车辆是否存在横向变道空间；

控制模块，用于在所述当前车辆存在所述纵向变道空间和所述横向变道空间时，控制所述当前车辆进行变道。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

其中，所述存储器存储计算机程序指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。