CN113425477A - 一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法及相关设备，其中方法包括：步骤一：终端获取第一预设值；步骤二：终端根据第一预设值设置施力强度；步骤三：终端接收施力强度的反馈信号，信号包含实际治疗力度值；步骤四：终端判断反馈信号是否与施力强度相等；若否，则终端根据反馈信号和增量式PID算法重新设置施力强度并执行步骤三，直至终端判断反馈信号与第一预设值相等，使得医疗器械在施力治疗时，对治疗力控制减少相对的误差，增加治疗的有效效果。

Description

一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法及相关设备

技术领域

本申请实施例涉及智能医疗领域，尤其涉及一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法及相关设备。

背景技术

现今的脊柱侧凸发病率约为1％-3％，其中以青少年特发性脊柱侧凸最为常见。如不及时诊治，脊柱侧凸的程度会随发育逐渐加重，严重者可能导致瘫痪。相反，如果早期诊治，可以减缓疾病的进展，避免手术。

目前，国内针对脊柱侧凸的康复治疗手段主要包括：手法治疗，矫正体操、电刺激、矫形支具、牵引等，治疗方式大多数以施力为主。当医疗器械进行施力治疗时，由于医疗器械中存在零件间的摩擦损耗，由能量守恒理论得知，医疗器械在施力治疗的过程中患者的治疗力度达不到理想治疗力度，降低了治疗的有效效果。

发明内容

本申请实施例提供了一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法及相关设备，能够使得医疗器械在施力治疗的过程中减少了力道，导致在施力时，对治疗力控制存在较大的误差，降低了治疗的有效效果。

本申请实施例第一方面提供了一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法，包括：

步骤一：终端获取第一预设值；

步骤二：所述终端根据所述第一预设值设置施力强度；

步骤三：所述终端接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

步骤四：所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等；

若否，则所述终端根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度并执行步骤三。

可选的，所述终端根据所述第一预设值设置施力强度，包括：

所述终端根据所述第一预设值确定第二预设值；

所述终端根据所述第二预设值设置施力强度。

所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等之前，所述方法还包括：

所述终端判断所述施力强度是否大于所述第一预设值；

若否，所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等，包括：所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值设置的第二预设值相等；

若是，则所述终端结束治疗。

可选的，所述终端根据所述第一预设值设置施力强度之后，所述方法还包括：

所述终端判断所述施力强度是否大于施力强度安全值；

若否，则所述终端接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

若是，则所述终端重新根据所述第一预设值设置施力强度。

可选的，所述施力强度包括第一施力强度，第二施力强度，第三施力强度，第四施力强度，第五施力强度；所述反馈信号包括第一反馈信号，第二反馈信号，第三反馈信号，第四反馈信号，第五反馈信号。

可选的，所述终端判断所述反馈信号是否与所述第二预设值相等之后，所述方法还包括：

若是，所述终端根据所述施力强度和计时器控制持续施力治疗。

可选的，所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等之后，所述方法还包括：

若是，所述终端根据所述施力强度控制间歇性施力治疗。

可选的，所述终端根据所述施力强度控制间歇性施力治疗，包括：

所述终端根据所述施力强度、计时器和计数器控制间歇性施力治疗。

可选的，终端获取第一预设值之前，所述方法还包括：

终端接收目标用户数据；

终端获取第一预设值，包括：

所述终端根据所述目标用户数据获取治第一预设值。

可选的，所述终端接收所述施力强度的反馈信号，包括：

所述终端接收力传感器发送的所述施力强度对应的反馈信号。

本申请实施例第二方面提供了一种终端，包括：

获取单元，用于获取第一预设值；

第一设置单元，用于根据所述第一预设值设置施力强度；

接收单元，用于接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

判断单元，用于判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等；

第二设置单元，用于当所述判断单元确定所述反馈信号与所述第一预设值不相等时，根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度且所述接收单元重新接收所述施力强度的反馈信号。

可选的，所述第一设置单元，包括：

确定模块，用于根据所述第一预设值确定第二预设值；

设置模块，用于根据所述第二预设值设置施力强度。

所述终端还包括：

治疗判断单元，用于判断所述施力强度是否大于所述第一预设值；

判断单元，还用于当治疗判断单元确定所述施力强度不大于所述第一预设值时，判断所述反馈信号是否与所述第二预设值相等；

结束单元，用于当治疗判断单元确定所述施力强度大于所述第一预设值时，结束治疗。

可选的，所述终端还包括：

安全判断单元，用于判断所述施力强度是否大于施力强度安全值；

接收单元，用于当所述安全判断单元确定所述施力强度不大于施力强度安全值时，接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

可选的，所述终端还包括：

持续治疗单元，用于当所述判断单元确定所述反馈信号与所述第二预设值相等时，根据所述施力强度和计时器控制持续施力治疗。

可选的，所述终端还包括：

间歇治疗单元，用于当所述判断单元确定所述反馈信号与所述第一预设值相等时，根据所述施力强度控制间歇性施力治疗。

可选的，所述间歇治疗单元包括：

施力模块，用于施力；

计时模块，用于计时；

治疗模块，用于结合所述施力模块和所述计时模块进行治疗。

可选的，所述终端还包括：

数据接收单元，用于接收目标用户数据；

本申请实施例第三方面提供了一种终端，包括：

处理器、存储器、输入输出设备以及总线；所述处理器与所述存储器、输入输出设备以及总线相连；

所述处理器执行如下操作：

获取第一预设值；

根据所述第一预设值设置施力强度；

接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等；

当所述反馈信号与所述第一预设值不相等时，则所述终端根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度并接收所述施力强度的反馈信号。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行是执行前述反馈控制方法。

从以上技术中：当终端获取第一预设值后，终端根据所述第一预设值设置施力强度；终端接收所述施力强度的反馈信号；所述信号包含实际治疗力度值，终端判断所述反馈信号与所述第一预设值是否相等；若否，则所述终端根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度，直至终端判断所述反馈信号与所述第一预设值相等，使得医疗器械在施力治疗时，对治疗力控制减少相对的误差，增加治疗的有效效果。

附图说明

图1为本申请实施例中针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法一个实施例流程示意图；

图2为本申请实施例中针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法另一实施例流程示意图；

图3为本申请实施例中针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法另一实施例流程示意图；

图4为本申请实施例中终端一个实施例结构示意图；

图5为本申请实施例中终端另一实施例结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法及相关设备，由于终端根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度，直至终端判断所述反馈信号与第一预设值相等，使得医疗器械在施力治疗时，对治疗力控制减少相对的误差，增加治疗的有效效果。

在本实施例中，终端可以为任一能进行脊柱侧凸矫正治疗的控制终端。

请参考图1，本申请实施例中针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法一个实施例包括：

101、终端获取第一预设值；

本申请中，终端在启动之后，可以控制持续接收第一预设值，当第一预设值被送到终端时，终端接收第一预设值，第一预设值是终端根据信息数据来确定的理想治疗参数，使得被治疗者在被治疗时能够得到较准确的治疗结果。

102、终端根据第一预设值确定施力强度；

终端在接收第一预设值之后，终端在根据第一预设值和患者的病情信息确定相对应的施力强度。在本申请中，终端可以根据第一预设值和患者能承受最大压力确定相对应的施力强度，也可以根据第一预设值和终端最大施力强度确定相对应的施力强度，终端根据不同情况的施力强度选择不同方式的确定施力强度的值，施力强度存在有持续施力强度和间歇施力强度等，具体此处不做具体限定。

例如，当第一预设值为50时，终端根据第一预设值确定施力强度为50N。

终端确定施力强度后对患者进行治疗。患者接收治疗时，终端根据施力强度来控制气缸内气压大小，改变作用于患者人体上的推力值，对患者进行治疗。

在本申请中，终端控制的气缸可进行上下调节，左右调节的功能，根据患者病情的需求进行调节，此处不做具体限定。

在本申请中，施力强度的形式可以为数字显示信号，也可以为模拟电流信号，此处不做具体限制。

103、终端接收实力强度的反馈信号；

终端对患者进行治疗时，终端接收作用于患者的推杆上力传感器的反馈信号，该反馈信号为患者在本次治疗中实际治疗的力度值。所以该反馈信号用于终端判断患者是否能够接收到较良好的治疗。

104、终端判断反馈信号是否与第一预设值相等，若否，则执行步骤105；

由于在终端在对患者进行施力治疗时，可能会出现气缸与其他零件上的摩擦损耗，根据能量守恒定理，终端接收到的反馈信号与终端设置的施力强度可能不相等。

例如，终端设置的第一预设值为50N，施力强度为50N，接收的反馈信号可能为49N。

则终端接收反馈信号后，终端判断反馈信号是否与终端根据第一预设值相等，当反馈信号与第一预设值相等时，则表示患者在本次治疗中得到了较良好的治疗；当反馈信号与第一预设值不相等时，则表示患者在本次治疗中没有得到较良好的治疗，则此时需要进行步骤105进行调节，使得患者在治疗时得到较好的有效效果。

105、终端根据反馈信号和增量式PID算法重设施力强度。

在本实施例中，第一预设值为设定值，设定值可以为任一定值，具体此处不作具体限定。

当终端确定反馈信号与施力强度不相等时，终端计算施力强度与反馈信号的差值，得到差值后，终端根据差值对反馈信号进行PID算法处理，使得反馈信号与设定值趋向于相等，增量式PID算法离散化公式为：

其中Kp,Ki,Kd分别表示PID控制器的比例，积分，微积参数；其中U(K-1)表示第k-1个采样时刻PID控制器的输出，E(K-1)表示第k-1个时刻力传感器测得的实际值与设定值之间的误差。

当反馈信号与设定值差距不大时，终端就稍微增大施力强度；当反馈信号与设定值差距较大时，终端需要对施力强度进行更大幅度的调整。例如，当反馈信号为49N，设定值为50N时，实际值与设定值的误差就是1N，此时误差较小，则只需要稍微增大施力强度，即设定较小的比例系数Kp；当反馈信号为45N，设定值为50N时，误差为5N，此时误差较大，需要大幅度增加施力强度，则设定较大的比例系数Kp。

当Kp值确定范围后，终端需要调节积分系数Ki增大施力强度的值，使得施力强度对应的反馈信号与设定值相等。例如，当反馈信号为49N，设定值为50N，波动幅度趋向于0时，则不管终端怎么增加施力强度，则反馈信号都是49N，即控制系统存在一定的稳态误差，则此时需要设置一个Ki，使得终端在反馈信号与设定值之间只要存在偏差，就不断地对偏差进行累加，直至反馈信号与设定值之间差值为0。

在确定Kp和Ki值的范围后，由于存在气缸在施力时的内在或者外部损耗能量的原因，使得反馈信号在设定值的附近波动，终端为了加快控制系统的响应，增加系统的稳定性，减少差值的波动幅度和超调量，则需要调节微分系数Kd；例如，当反馈信号为49N，设定值为50N，施力强度为50N时，终端需要增加施力强度使得反馈信号为50N。在终端增加施力强度为55N时，则相对之前的施力强度为增加是5N，但是由于内部或者外部的摩擦损耗，该摩擦损耗可能比增大的施力强度部分5N大，也可能比增大的施力强度部分5N小，也可能相等。当摩擦损耗与增大的施力强度部分5N相等时，则表示波动为0。当波动幅度较小时，调节Kd的力度就小一些；当波动幅度较大时，调节Kd的力度就大一些，但应观察控制系统的稳定性，同时相应地微调Kp与Ki，直到反馈信号达到设定值并保持稳定。

在本实施例中，反馈信号为49N，第一预设值为50N，设定值为第一预设值的值，施力强度为50N，等具体数值只为本实施例的举例解释，此处具体数值不作具体限定。

当终端获取第一预设值后，终端根据所述第一预设值设置施力强度；终端接收所述施力强度的反馈信号；所述信号包含实际治疗力度值，终端判断所述反馈信号与所述第一预设值是否相等；若否，则所述终端根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度，直至终端判断所述反馈信号与所述第一预设值相等，使得医疗器械在施力治疗时，对治疗力控制减少相对的误差，增加治疗的有效效果。

请参阅图2，本申请实施例中针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法另一实施例包括：

201、终端获取目标用户数据；

终端获取目标用户数据，该目标用户数据包含患者姓名、治疗编号，脊柱侧凸类型，身高及体重。

在本申请中，终端可以通过模拟信号获取目标用户数据，也可以通过Web形式获取目标用户数据，具体此处不做具体限定。

202、终端根据目标用户数据获取第一预设值；

终端在接收目标用户数据后，终端在目标用户数据中筛选出患者的脊柱侧凸类型及身高体重。终端根据目标用户数据的脊柱侧凸类型及身高体重计算获取第一预设值。

本申请中，终端在启动之后，可以控制持续接收第一预设值，当第一预设值被送到终端时，终端接收第一预设值，第一预设值是终端为患者治疗制定的理想治疗参数，使得被治疗者在被治疗时能够得到较准确的治疗结果。

203、终端根据第一预设值确定第二预设值；

终端获取到第一预设值之前，终端确定患者的治疗方案为持续性治疗时，由于目前的针对脊柱侧凸的康复治疗方法中的治疗方式大多数都是以直接施加治疗压力的方式进行，导致患者在治疗的过程中产生不舒适感，则该终端在接收第一预设值后，终端根据第一预设值进行有数次计算后确定第二预设值。

例如，当终端确定第一预设值为50时，终端将50分成5份，将分成5份后的每一份10确定为第二预设值，即终端根据第一预设值进行有数次计算后确定第二预设值。

204、终端根据第二预设值设置施力强度；

终端在确定第二预设值之后，终端在根据第二预设值设置相对应的施力强度。

在本申请中，该施力强度包括第一施力强度，第二施力强度，第三施力强度，第四施力强度，第五施力强度等；第一施力强度，第二施力强度，第三势力强度，第四施力强度，第五施力强度具体数字没有明确规定，具体此处不做具体限定。

例如，当第二预设值为10时，终端则根据第二预设值设置第一施力强度为10N，第二施力强度为20N，第三施力强度为30N，第四施力强度为40N，第五施力强度为50N。

205、终端判断施力强度是否大于施力强度安全值，若是，则执行步骤203；若否，则执行步骤206；

终端在确定施力强度的大小后，为了确保治疗过程中患者的安全，终端需要判断施力强度是否在施力强度的安全值范围。当终端确定施力强度大于施力强度安全值时，则表示施力强度不在施力强度的安全值范围内；当终端确定施力强度不大于施力强度安全值时，则表示施力强度在施力强度的安全值范围内。

当施力强度不在施力强度安全值范围内时，则执行步骤203；当施力强度在施力强度安全值范围内时，则执行步骤206。

206、终端接收施力强度的反馈信号；

本实施例中的步骤206与前述实施例中步骤103类似，此处不再赘述。

207、终端判断施力强度是否大于第一预设值，若是，则执行步骤211；若否，则执行步骤208；

当终端在确保施力强度在施力强度的安全值范围内后，当施力强度大于第一预设值时，则说明该施力强度已经不适合给予患者进行治疗了，否则可能会出现患者脊柱被损坏的问题。为了进一步确保患者在治疗的过程中脊柱的安全性，终端判断该施力强度是否适合给予患者进行脊柱治疗，则终端需要判断施力强度是否大于第一预设值。当终端确定施力强度大于第一预设值时，则表示当前的施力强度不适合给予患者进行脊柱治疗，当终端确定施力强度不大于第一预设值时，则表示当前的施力强度适合给予患者进行脊柱治疗。则当施力强度处于适合给予患者进行脊柱治疗时，执行步骤208；当施力强度处于不适合给予患者进行脊柱治疗时，执行步骤211。

例如，当施力强度为60N,，第一预设值为50时，则终端不在将该施力强度给予患者进行治疗。

208、终端判断反馈信号是否与第二预设值相等，若是，则执行步骤210；若否，则执行步骤209；

当终端在对患者进行施力治疗时，可能会出现气缸与其他零件上的摩擦损耗，能量守恒定理，使得接收到的反馈信号与终端设置的施力强度不一定相等。反馈信号与第二预设值不相等时，则患者此时并没有得到较好的治疗。例如，终端设置的第二预设值为10N，施力强度为10N，接收的反馈信号可能为9N。

终端启动后，时刻处于可接收反馈信号状态，当反馈信号被力传感器发送至终端时，终端接收反馈信号。随即终端判断反馈信号是否与终端根据第一预设值确定的第二预设值相等，当反馈信号与第二预设值相等时，则表示患者在本次治疗中得到了较良好的治疗；当反馈信号与第二预设值不相等时，则表示患者在本次治疗中没有得到较良好的治疗，则此时需要进行步骤209进行调节，使得患者在治疗时得到较好的有效效果。

209、终端根据反馈信号和增量式PID算法重设施力强度；

本实施例中的步骤209与前述实施例中步骤105类似，此处不再赘述。

210、终端根据施力强度和计时器持续施力治疗，并执行步骤206；

当终端确定反馈信号与第二预设值相等时，终端根据第二预设值对应的施力强度对患者进行脊柱治疗，为了患者在治疗时，等得到较友好的治疗过程，所以在治疗过程中，终端通过计时器计算当前施力强度下的治疗的时长，从而进一步增大当前施力强度的时间间隔。

例如，当前施力强度为第一施力强度10N时，终端控制气缸在10N作用力的状态下对患者进行脊柱治疗，并持续20秒，此时计时器的时间为20s，当计时器显示到20s时，终端控制气缸不对患者进行施压。时隔1S，将施力强度设置为第二施力强度20N，并对患者进一步进行治疗；当第二施力强度作用于患者脊柱之后完成后，终端将施力强度设置为第三施力强度，以此类推。

在申请中，计时器可以从0开始计时，也可以从任一时间开始计时，具体此处不作具体限定。

在本申请中，治疗时间可以为20s，也可以是任一时间段，具体此处不作具体限定。

211、终端结束治疗。

当终端确定施力强度大于第一预设值时，则表示当前的施力强度会对患者身体造成伤害，此时表示患者的治疗已经结束了，则终端结束治疗。

本实施例中，终端获取目标数据，终端根据目标用户数据获取第一预设值，终端获取第一预设值后，终端根据第一预设值确定第二预设值，终端再根据第二预设值设置施力强度，而施力强度又包括第一施力强度，第二施力强度，第三施力强度，第四施力强度，第五施力强度，即为终端对患者进行持续性治疗，而缓慢施力治疗能减少患者在治疗的过程中产生不舒适感。

请参考图3，本申请实施例中针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法另一实施例包括：

301、终端获取目标用户数据；

302、终端根据目标用户数据获取第一预设值；

本实施例中的步骤301至302与前述实施例中步骤201至202类似，此处不再赘述。

303、终端根据第一预设值确定施力强度；

304、终端接收施力强度的反馈信号；

本实施例中的步骤303至304与前述实施例中步骤102至103类似，此处不再赘述。

305、终端判断反馈信号是否与第一预设值相等，若否，则执行步骤306，若是，则执行步骤307；

由于在终端控制气缸对患者进行施压治疗时，气缸与其他零件上的摩擦使得存在能量损耗，根据能量守恒定理，使得接收到的反馈信号与终端设置的第一预设值不相等。

例如，终端设置的第一预设值为50N，施力强度为50N，接收的反馈信号可能为49N。

则终端接收反馈信号后，终端判断反馈信号是否与终端根据第一预设值相等，当反馈信号与第一预设值相等时，表示患者能在本次治疗中得到了较良好的治疗，终端执行步骤307；当反馈信号与第一预设值不相等时，则表示患者不能在本次治疗中没有得到较良好的治疗，则此时需要进行步骤306进行调节施力强度，使得患者在治疗时得到较好的有效效果。

306、终端根据反馈信号和增量式PID算法重设施力强度。

本实施例中的步骤306与前述实施例中步骤105类似，此处不再赘述。

307、终端根据施力强度、计时器和计数器控制间歇性施力治疗。

当终端确定反馈信号与第一预设值相等时，则终端确定最后施力强度，使得计时器和计数器从零开始计时和计数。在终端确定反馈信号与第一预设值相等之前，终端确定本次治疗为间歇性治疗，终端获取间歇性治疗组数，每组治疗时间为治疗时间预设值。终端将间歇性治疗组数用计数器计数，计时器用于记录治疗时间。

例如，当终端确定施力强度为51N，第一预设值为50N时，反馈信号为50N，则终端确定治疗施力强度为51N。终端设置治疗组数为3组，即计数器的值为3；治疗时间为20s，间歇时间为10s，计时器从0开始计时；终端进行第一组治疗时，计时器计时为0；终端进行第一组治疗后，计数器减一，计时器加20；终端判断计时器计时时间是否大于施治疗时间20s，若否，则终端继续施力治疗20s；若是，则终端控制气缸释放施力10s。当计时器时间大于施力治疗时间和间歇时间之和时，终端进行第二组治疗，并将计时器计时设置为0.

在本申请中，计时器和计数器可以从0开始计时和计数，也可以从任一预设值开始计时和计数，具体此处不作具体限定。

本实施例中，终端获取目标数据，终端根据目标用户数据获取第一预设值，终端通过第一预设值确定施力强度，并对患者进行施力治疗，终端接收到力传感器发送的施力强度对应的反馈信号，终端根据反馈信号判断反馈信号是否与第一预设值相等，当终端确定第一预设值与反馈信号相等时，终端对患者进行间歇性治疗，该间歇性治疗使得患者在治疗过程中减少持续施力治疗的长时间对脊柱施压的不适感。

请参考图4，本申请实施例中终端一个实施例包括：

获取单元401，用于获取第一预设值；

第一设置单元402，用于根据第一预设值设置施力强度；

接收单元403，用于接收施力强度的反馈信号，信号包含实际治疗力度值；

判断单元404，用于判断反馈信号是否与第一预设值相等；

第二设置单元405，用于当判断单元确定反馈信号与第一预设值不相等时，根据反馈信号和增量式PID算法重新设置施力强度且接收单元403重新接收施力强度的反馈信号。

本实施例中第一设置单元402可以包括确定模块4021，设置模块4022。

确定模块402，用于根据第一预设值确定第二预设值；

设置模块4022，用于根据第二预设值设置施力强度。

本实施例中，该终端还可以包括：

治疗判断单元406，用于判断施力强度是否大于第一预设值；

判断单元404，还用于当治疗判断单元确定施力强度不大于第一预设值时，判断反馈信号是否与第二预设值相等；

结束单元407，用于当治疗判断单元确定施力强度大于第一预设值时，结束治疗。

本实施例中，该终端还可以包括：

安全判断单元408，用于判断施力强度是否大于施力强度安全值；

接收单元403，用于当安全判断单元确定施力强度不大于施力强度安全值时，接收施力强度的反馈信号，信号包含实际治疗力度值；

本实施例中，该终端还可以包括：

持续治疗单元409，用于当判断单元确定反馈信号与第二预设值相等时，根据施力强度和计时器控制持续施力治疗。

本实施例中，该终端还可以包括：

间歇治疗单元410，用于当判断单元确定反馈信号与第一预设值相等时，根据施力强度控制间歇性施力治疗。

本实施例中间歇治疗单元410可以包括施力模块4101，计时模块4102，治疗模块4103。

施力模块4101，用于施力；

计时模块4102，用于计时；

治疗模块4103，用于结合施力模块和计时模块进行治疗。

本实施例中，该终端还可以包括：

数据接收单元411，用于接收目标用户数据；

本实施例中，数据接收单元411接收目标用户数据后，将目标用户数据发送至获取单元401，获取单元401根据该目标用户数据获取第一预设值。第一设置单元402接收获取单元401发送的第一预设值，确定模块4021根据第一预设值确定第二预设值，设置模块4022根据第二预设值设置施力强度。当设置模块4022确定施力强度后，将施力强度发送至安全判断单元408，安全判断单元408判断该施力强度是否大于施力强度安全值，当安全判断单元408确定该施力强度大于施力强度安全值时，将施力强度大于施力强度安全值信号发送至第一设置单元402，使得第一设置单元402重设施力强度；当安全判断单元408确定该施力强不大于施力强度安全值时，将施力强度不大于施力强度安全值信号发送至气缸，使得气缸根据施力强度对患者脊柱进行治疗，接收单元403接收气缸上力传感器的反馈信号；当接收单元403接收反馈信号后，治疗判断单元406判断施力强度是否大于第一预设值，当治疗判断单元406确定施力强度大于第一预设值时，结束单元407结束治疗；当治疗判断单元406确定施力强度不大于第一预设值时，判断单元404判断反馈信号是否与第二预设值相等；当判断单元404确定反馈信号与第二预设值相等时，持续治疗单元409对患者进行脊柱治疗；当判断单元404确定反馈信号与第二预设值不相等时，第二设置单元405根据反馈信号和增量式PID算法重新设置施力强度。

可选的，数据接收单元411接收目标用户数据后，将目标用户数据发送至获取单元401，获取单元401根据该目标用户数据获取第一预设值。第一设置单元402接收获取单元401发送的第一预设值，确定模块4021根据第一预设值确定施力强度，判断单元404判断反馈信号是否与第一预设值相等；当判断单元404确定反馈信号与第一预设值相等时，间歇治疗单元410的施力模块4101和计时模块4102共同作用于治疗模块4103，使得治疗模块4103对患者进行脊柱治疗；当判断单元404确定反馈信号与第一预设值相等时，第二设置单元405根据反馈信号和增量式PID算法重新设置施力强度。

下面对本申请实施例中的终端进行详细描述，请参阅图5，本申请实施例中终端另一实施例包括：

处理器501、存储器502、输入输出单元503、总线504；

处理器501与存储器502、输入输出单元503以及总线504相连；

处理器501执行如下操作：

获取第一预设值；

根据第一预设值设置施力强度；

接收施力强度的反馈信号，信号包含实际治疗力度值；

判断反馈信号是否与施力强度相等；

若否，则根据反馈信号和增量式PID算法重新设置施力强度并执行步骤三。

本实施例中，处理器501的功能与前述图1至图3所示实施例中的步骤，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种针对脊柱侧凸矫正治疗的反馈控制方法，其特征在于，包括：

步骤一：终端获取第一预设值；

步骤二：所述终端根据所述第一预设值设置施力强度；

步骤三：所述终端接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

步骤四：所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等；

若否，则所述终端根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度并执行步骤三。

2.根据权利要求1所述的反馈控制方法，其特征在于，所述终端根据所述第一预设值设置施力强度，包括：

所述终端根据所述第一预设值确定第二预设值；

所述终端根据所述第二预设值设置施力强度。

所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等之前，所述方法还包括：

所述终端判断所述施力强度是否大于所述第一预设值；

若否，所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等，包括：

所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值设置的第二预设值相等；

若是，则所述终端结束治疗。

3.根据权利要求2中所述的反馈控制方法，其特征在于，所述终端根据所述第一预设值设置施力强度之后，所述方法还包括：

所述终端判断所述施力强度是否大于施力强度安全值；

若否，则所述终端接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

若是，则所述终端重新根据所述第一预设值设置施力强度。

4.根据权利要求1至3任一项中所述的反馈控制方法，其特征在于，所述施力强度包括第一施力强度，第二施力强度，第三施力强度，第四施力强度，第五施力强度；所述反馈信号包括第一反馈信号，第二反馈信号，第三反馈信号，第四反馈信号，第五反馈信号。

5.根据权利要求2至3任一项中所述的反馈控制方法，其特征在于，所述终端判断所述反馈信号是否与所述第二预设值相等之后，所述方法还包括：

若是，所述终端根据所述施力强度和计时器控制持续施力治疗。

6.根据权利要求1所述的反馈控制方法，其特征在于，所述终端判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等之后，所述方法还包括：

若是，所述终端根据所述施力强度控制间歇性施力治疗。

7.根据权利要求6所述的反馈控制方法，其特征在于，所述终端根据所述施力强度控制间歇性施力治疗，包括：

所述终端根据所述施力强度、计时器和计数器控制间歇性施力治疗。

8.根据权利要求1、2、3、6、7任一项中所述的反馈控制方法，其特征在于，

终端获取第一预设值之前，所述方法还包括：

终端接收目标用户数据；

终端获取第一预设值，包括：

所述终端根据所述目标用户数据获取治第一预设值。

9.根据权利要求1、2、3、6、7任一项中所述的反馈控制方法，其特征在于，

所述终端接收所述施力强度的反馈信号，包括：

所述终端接收力传感器发送的所述施力强度对应的反馈信号。

10.一种终端，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一预设值；

第一设置单元，用于根据所述第一预设值设置施力强度；

接收单元，用于接收所述施力强度的反馈信号，所述信号包含实际治疗力度值；

判断单元，用于判断所述反馈信号是否与所述第一预设值相等；

第二设置单元，用于当所述判断单元确定所述反馈信号与所述第一预设值不相等时，根据所述反馈信号和增量式PID算法重新设置所述施力强度且所述接收单元重新接收所述施力强度的反馈信号。

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