CN104055615A - 一种脊柱牵引康复系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种脊柱牵引康复系统，包括床架和床板，所述床板纵向前方设有能轴向牵引颈椎的颈椎牵引机构，所述床板两侧的上方设有能从侧面径向顶压脊柱的脊柱顶压机构，所述床板的纵向末端设有踝部牵引机构，所述踝部牵引机构包括固定在床板下方的踝部电动推杆、固定在踝部电动推杆上的踝部牵引支座和能将踝部固定在踝部牵引支座上的踝部固定带，所述床板下方设有能使床板末端向上倾斜的床板角度推动器。本发明兼有踝部牵引和自重减压功能，并能对脊柱进行轴向和径向多方向牵引，并设有可视牵引系统，牵引标准量化科学准确，大大提高牵引过程的安全性。

Description

一种脊柱牵引康复系统

技术领域

本发明涉及一种医疗设备，具体的说是一种脊柱牵引康复系统。

背景技术

目前，随着生活节奏的加快和锻炼的减少，颈椎、腰椎等脊柱疾病越来越常见，给患者带来身体和心理上的极大痛苦。因具有无创伤性和低副作用的优点，牵引治疗成为越来越多的患者选择的治疗方法，目前国内牵引床多为骨盆牵引，传统的骨盆牵引其牵引力通过整个骨盆作用于脊柱继而产生负压影响突出节段，力量较为分散，且牵引力主要集中于上腰段，力线位于脊柱前方，实际作用于下腰部突出部位的力量较小。

专利【201310473437.2】公开了一种颈腰椎牵引床，包括床架，在床架上设有床底板，所述的床底板纵向依次设有颈椎牵引机构、固定床板、臀部活动床板、以及并列设置的第一腿部活动床板和第二腿部活动床板，所述的第一腿部活动床板和床架之间设有第一驱动机构，所述的第二腿部活动床板和床架之间设有第二驱动机构，所述的臀部活动床板和床架之间设有第三驱动机构，所述的颈椎牵引机构和床架之间设有第四驱动机构。

上述方案能实现对颈部和腰部同时牵引治疗，也能实现腿部牵引治疗，尤其是单侧腿部牵引治疗，但上述方案只能进行轴向牵引，牵引方式较为单一，而且通过测力传感器和显示器监测牵引情况，为对牵引效果的间接监测，监测标准不够准确。

现有的牵引过程，通常都是依赖医护人员的经验，从较小的牵引重量开始，逐步增加牵引重量，在牵引过程中观察病人的情况，主要是病人对牵引疼痛的反应做出判断，过程需要多次尝试；不同人群对疼痛的感受并不相同，比如同年龄的男性患者和女性患者对疼痛的感知明显不同，男性处于生理和遗传原因对疼痛的感知明显弱于女性；男性的心理因素也导致男性对疼痛的反应明显弱于女性，如果以此作为判断依据，具有相当的误差，导致男性患者容易造成牵引多度，造成伤害，而女性患者多次牵引，可能也无法达到牵引效果，延误治疗时机。

发明内容

本发明针对以上提出的操作繁琐、监测标准不准确的问题，而研究设计一种脊柱牵引康复系统。本发明采用的技术手段如下：

一种脊柱牵引康复系统，包括牵引床体，CT成像单元、处理单元和数据中心；

所述床体包括床架和床板，其特征在于：所述床板纵向前方设有轴向牵引颈椎的颈椎牵引机构，所述床板两侧的上方设有各设有从侧面径向顶压脊柱的脊柱顶压机构，所述床板的纵向末端设有踝部牵引机构，所述踝部牵引机构包括固定在床板下方的踝部电动推杆、固定在踝部电动推杆上的踝部牵引支座和能将踝部固定在踝部牵引支座上的踝部固定带，所述床板下方设有能使床板末端向上倾斜的床板角度推动器，所述床板角度推动器为电动推杆；

所述的颈椎牵引机构可沿所述床板的纵向移动；还具有设置在所述颈椎牵引机构上的CT成像单元和处理单元；牵引工作时，所述的CT成像单元获取患者的脊椎的CT图像，将CT图像传输至所述的处理单元，处理单元通过分析CT图像计算得出患者在牵引过程中脊椎的间距；当牵引过程中，脊椎间距超过阈值时，所述的处理单元控制所述颈椎牵引机构和踝部牵引机构停止牵引，记录患者信息和此时所述的各牵引机构的工作参数；将所述的患者信息和对应的牵引机构工作参数上传至所述的数据中心；重复使用时，调取患者对应的牵引机构工作参数，为患者进行牵引；

所述的CT成像单元获取的图像为腰椎的体侧向CT切片图像；

所述的处理单元对所述CT切片图像中的五块腰椎近似方形的轮廓，选择背离神经束侧的两端点和靠近神经束一侧下方的端点，计算三点所在的圆心，计算牵引过程中五块腰椎骨圆心连线的长度，当距离长度增长超过阈值0.25mm时，处理单元判定牵引过度，控制所述的各牵引机构停止工作。

进一步地，所述床板包括头胸板和臀腿板，所述头胸板和臀腿板连接的地方设有能使臀腿板下屈并和头胸板成一定角度的臀腿板下屈机构，所述臀腿板下屈机构为电动推杆，且其一端铰接于臀腿板，另一端铰接于头胸板或床架；所述床体的下方还设有能使床板相对于床架轴向水平移动的床板水平推动器，所述床板水平推动器为一端固定于床板，另一端固定于床架上的电动推杆。

进一步地，所述颈椎牵引机构包括颈椎电动推杆和用于固定牵引带的颈椎牵引架，所述颈椎牵引架位于床板的纵向前方，且和颈椎电动推杆固定连接，所述电动推杆固定于床板下方，能前后推动颈椎牵引架。

进一步地，所述踝部牵引支座为能贴合踝部和脚背连接处的弧形支座。

进一步地，还包括颈椎按压机构，所述颈椎按压机构相对床架固定设置于床板的上方，包括按压器行程电机、按压器行程丝杆、直线滑杆和按压器，所述行程丝杆和直线滑杆平行设置，所述按压器上固定有和按压器行程丝杆相配合的按压器行程丝母，且所述按压器通过直线轴承与直线滑杆相配合，所述按压器包括相互配合的按压电机、电动按压推拉杆和按压件，所述按压件为指形或手掌形。

进一步地，所述脊柱顶压机构包括轴向定位结构、侧向顶压机构，所述轴向定位机构包括轴向杆和轴向杆支架，所述轴向杆支架上设有轴向通孔，所述轴向杆穿过轴向通孔，通过螺钉固定，所述轴向杆相对于轴向杆支架的位置可调，所述侧向顶压机构包括侧向顶压电动推杆和设置在侧向顶压电动推杆端部的脊柱顶压器，所述侧向顶压机构和轴向定位机构相互垂直固定连接，所述侧向顶压机构处还设有手动轮。

进一步地，还包括腰部牵引机构，所述腰部牵引机构平行于床板横向固定在床板下方，包括腰部牵引电机、腰部牵引卷轮、滑轮和腰部牵引带，所述腰部牵引卷轮由腰部牵引电机驱动，所述滑轮设置在床板的末端，所述腰部牵引带的一端固定在所述腰部牵引卷轮上，对腰部牵引时牵引带绕经滑轮；所述腰部牵引机构还包括腰部牵引行程丝杆，所述腰部牵引卷轮上设有螺纹孔，所述腰部牵引牵引带的一端通过螺钉与所述螺纹孔固定在所述腰部牵引卷轮上，所述腰部牵引行程丝杆与腰部牵引卷轮同轴固定连接，所述腰部牵引丝杆设有与其相配合的腰部牵引行程丝母，所述腰部牵引行程丝母同时套设在和腰部牵引行程丝杆平行的腰部牵引行程滑杆上，所述腰部牵引行程丝母上设有行程开关触碰器，在所述行程开关触碰器两侧行程范围内各设有一个行程开关，所述行程开关被触碰时能关闭腰部牵引电机。

所述的处理单元至少包括：

平面坐标系建立模块，该模块选定经过降噪处理的CT切片的左上角为坐标原点，以向右为x轴正向，以向下为y轴正向建立直角坐标系；

二值化模块，去除CT切片上除脊椎骨外的其它肌肉和神经束组织，保留脊椎骨的白图像；

关键点获取模块：获得5节腰椎骨背离神经束侧的两角点和靠近神经束侧下方角点，作为关键点；

测距模块：该模块根据所述关键点获取模块得到的每个脊椎骨的三个关键点，建立过三点的圆，并输出该圆心的坐标，顺次连接5个圆心，测量5个圆心连线的总长度；

控制模块：该模块控制所述测距模块在牵引机构前测量所述的圆心长度，并在牵引过程中设定时间阈值，控制所述的测距模块多次测量；

工作时，当所述的测距模块测量圆心连线总长度相对于首次测量增长0.25mm时，所述的控制模块终止各牵引机构工作，同时记录此时各牵引机构的工作参数，并存储。

所述的处理单元还包括：

预处理模块：采用3D高斯模糊的方法对CT图像序列中的每一个CT切片进行除噪；

图像增强模块：在所述的关键点获取模块工作前，使用hessian矩阵图像增强算法增强髋臼和股骨头的间隙；使用原图像减去使用hessian矩阵图像增强算法增强后的图像。

还具有精确轮廓获取模块；该模块将所述的脊椎骨三个边缘点所在圆，选择圆上的像素点，向圆心做切线垂线，并计算切线垂线上梯度值最大的点，作为该脊椎骨的精确轮廓。

所述的关键点获取模块根据所得的精确轮廓得出当前腰椎骨背离神经束侧的两焦点和靠近神经束侧下方的角点，作为精确关键点；所述的测距模块根据所述的精确关键点建立经过三点的圆，并输出该圆心的坐标，顺次连接5个圆心，测量5个圆心连线的总长度。

与现有技术比较，本发明所述的一种脊柱牵引康复系统，兼有踝部牵引和自重减压功能，并能对脊柱进行轴向和径向多方向牵引；采用可视牵引，牵引标准量化科学准确，大大提高牵引过程的安全性。

附图说明

图1是本发明一种脊柱牵引康复系统的结构示意图。

图2是图1的俯视示意图。

图3是图1的左视示意图。

图4是颈椎按压机构结构示意图。

图5是腰部牵引机构机构示意图。

图6是所述的处理单元关键点获取模块获得的关键点的示意图

图7是所述的测距模块测距原理示意图

图8是本发明处理单元的模块图

具体实施方式

如图1至图5所示，一种脊柱牵引康复系统，包括床架1和床板2，所述床板2纵向前方设有能轴向牵引颈椎的颈椎牵引机构3，所述床板2两侧的上方各设有一个能从侧面径向顶压脊柱的脊柱顶压机构4，所述床板的纵向末端设有踝部牵引机构5，所述踝部牵引机构包括固定在床板下方的踝部电动推杆501、固定在踝部电动推杆上的踝部牵引支座502和能将踝部固定在踝部牵引支座上的踝部固定带503，所述踝部牵引支座502为能贴合踝部和脚背连接处的弧形支座，使踝部受力均匀，牵引更准确，牵引力的利用率较高，在很大程度上避免力量分散的问题，而且可只牵引患侧肢体，对健康腰臀及下肢的影响非常小，对其他组织影响小，患者易耐受；所述床板2下方设有能使床板2的末端向上倾斜的床板角度推动器6，所述床板角度推动器6为电动推杆，床架1包括床架底座101和架体102，架体102前端枢接于床架底座101上，架体102的末端与床板角度推动器6的一端铰接，床板角度推动器6的另一端与床架底座101铰接，当启动床板角度推动器6时，架体102和床板2整体向前倾斜，形成自重减压的效果，床体角度0°-40°正弦。

在仰卧位时，脊柱负荷最低，因为体重产生的负荷不被脊柱所承受。但在俯卧位时将膝伸直，腰肌对椎体的拉力会在腰椎上产生一些负荷。若将髋与膝屈曲并给予支持，腰肌放松，腰椎前凸放平，负荷将减小，若再加牵引，同时屈髋与屈膝，保持脊柱于平直位，负荷将进一步减小，这比小腿伸直致使腰椎前凸，牵引力更能均匀分布于整个脊柱，减少负荷量。

所述床板2包括头胸板201和臀腿板202，所述头胸板201和臀腿板202连接的地方设有能使臀腿板202下屈并和头胸板201成一定角度的臀腿板下屈机构10，所述臀腿板下屈机构10为两端分别铰接于头胸板201和臀腿板202的电动推杆；所述床体2的下方还设有能使床板2相对于床架1轴向水平移动的床板水平推动器8，所述床板水平推动器8为一铰接于床板，另一端铰接于床架上的电动推杆，床体的水平移动，可增大各牵引机构的牵引范围，增强实用性。

所述颈椎牵引机构3包括颈椎电动推杆301和用于固定牵引带的颈椎牵引架302，所述颈椎牵引架302位于头胸板201的前方，且和颈椎电动推杆301固定连接，所述颈椎电动推杆301固定于头胸板201下方，能前后推动颈椎牵引架302。

还包括颈椎按压机构9，所述颈椎按压机构相对床架固定设置于床板的上方，包括按压器行程电机901、按压器行程丝杆902、按压器直线滑杆903和按压器904，所述按压器行程丝杆902和按压器直线滑杆903平行设置，所述按压器上固定有和按压器行程丝杆902相配合的按压器行程丝母904，且所述按压器904通过直线轴承与按压器直线滑杆903相配合，所述按压器904包括相互配合的按压电动推杆905和按压件906，所述按压件906为指形或手掌形。颈椎按压机构9可在按压的同时进行颈椎的左右牵引，颈椎直接受力，受力集中，牵引准确。通过按压器行程丝杆902和按压器直线滑杆903的配合，可控制按压器904的角度，进而实现不同角度的按压，按压角0°-15°正余弦。

所述脊柱顶压机构4包括轴向定位结构401和侧向顶压机构402，所述轴向定位机构401包括轴向杆403和轴向杆支架404，所述轴向杆支架404上设有轴向通孔，所述轴向杆403穿过轴向通孔，通过螺钉固定，所述轴向杆403相对于轴向杆支架404的位置可调，所述侧向顶压机构402包括侧向顶压电动推杆405和设置在侧向顶压电动推杆端405部的脊柱顶压器406，所述侧向顶压机构402和轴向定位机构401相互垂直固定连接，所述侧向顶压机构402处还设有手动轮407。手动和自动一体的设计，能满足不同患者的需求。

还包括腰部牵引机构7，所述腰部牵引机构7平行于床板2横向固定在床板2下方，包括腰部牵引电机701、腰部牵引卷轮702、滑轮703和腰部牵引带704，所述腰部牵引卷轮702由腰部牵引电机701驱动，所述滑轮703设置在床板2的末端，所述腰部牵引带(未画出)的一端固定在所述腰部牵引卷轮702上，对腰部牵引时牵引带绕经滑轮703；所述腰部牵引机构7还包括腰部牵引行程丝杆704，所述腰部牵引卷轮702上设有螺纹孔，所述腰部牵引牵引带(未画出)的一端通过螺钉与所述螺纹孔固定在所述腰部牵引卷轮702上，所述腰部牵引行程丝杆704与腰部牵引卷轮702同轴固定连接，所述腰部牵引丝杆704上设有与其相配合的腰部牵引行程丝母705，所述腰部牵引行程丝母705上设有行程开关触碰器706，所述腰部牵引行程丝母705同时套设在和腰部牵引行程丝杆704平行的腰部牵引行程滑杆708上，防止腰部牵引行程丝母705旋转，在所述行程开关触碰器706两侧行程范围内各设有一个行程开关707，所述行程开关707被触碰时能关闭腰部牵引电机701，避免牵引过度。

为了方便统计各像素点的坐标，作为一个较佳的实施方式，处理单元平面坐标系建立模块，该模块选定经过降噪处理的CT切片的左上角为坐标原点，以向右为x轴正向，以向下为y轴正向建立直角坐标系。

二值化模块，去除CT切片上除脊椎骨外的其它肌肉和神经束组织，保留脊椎骨的白图像。

考虑到发生腰间盘突出的病人，腰椎间盘通常都突出于其腰椎骨靠近神经束的一侧，容易导致这一侧的边缘模糊，故作为一个较佳的实施方式，所述的关键点获取模块用于获得5节腰椎骨背离神经束侧的两角点和靠近神经束侧下方角点，作为关键点，减少了神经束侧关键点的统计数量，有利于减少统计错误。如图6所示。

考虑到，在牵引过程中，腰椎的间距变化极为微小，腰椎骨的间距变化不会超过0.05mm较难准确检测，故优选的，所述测距模块根据所述关键点获取模块得到的每个脊椎骨的三个关键点，建立过三点的圆，并输出该圆心的坐标，顺次连接5个圆心，测量5个圆心连线的总长度。控制模块：该模块控制所述测距模块在牵引机构前测量所述的圆心长度，并在牵引过程中设定时间阈值，控制所述的测距模块多次测量。

工作时，当所述的测距模块测量圆心连线总长度相对于首次测量增长0.25mm时，所述的控制模块终止各牵引机构工作，同时记录此时各牵引机构的工作参数，并存储，作为该患者的参考数据，在以后的牵引过程中使用，避免牵引过度造成疼痛。

所述的处理单元还包括：预处理模块：采用3D高斯模糊的方法对CT图像序列中的每一个CT切片进行除噪。

更进一步的，考虑到腰椎间距较短，在进行算法识别的过程中，容易产生误差，故作为一个优选的实施方式，所述的图像增强模块在所述的关键点获取模块工作前，使用hessian矩阵图像增强算法增强髋臼和股骨头的间隙；使用原图像减去使用hessian矩阵图像增强算法增强后的图像，使得腰椎骨之间的边缘更加明显。

更进一步的，为了更进一步的增加对图片中脊椎骨角点的检测精度，作为一个优选的实施方式，还具有一精确轮廓获取模块；该模块将所述的脊椎骨三个边缘点所在圆，选择圆上的像素点，向圆心做切线垂线，并计算切线垂线上每个像素点的梯度值最大的点，作为该脊椎骨的精确轮廓。

最具体实施过程时，可将所述的圆的半径按设定的阈值扩大，保证脊椎骨全部位于圆内，以向圆心的方向为所述切线垂线的正向，沿射线计算每个像素点的梯度值，梯度值最大的点即为精确边缘点，精确边缘点形成的轮廓即为精确轮廓。

获得精确轮廓后，所述的关键点获取模块根据所得的精确轮廓得出当前腰椎骨背离神经束侧的两焦点和靠近神经束侧下方的角点，作为精确关键点；所述的测距模块根据所述的精确关键点建立经过三点的圆，并输出该圆心的坐标，顺次连接5个圆心，测量5个圆心连线的总长度，如图6-图7所示。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种脊柱牵引康复系统，包括牵引床体，CT成像单元、处理单元和数据中心；

所述床体包括床架和床板，其特征在于：所述床板纵向前方设有轴向牵引颈椎的颈椎牵引机构，所述床板两侧的上方设有各设有从侧面径向顶压脊柱的脊柱顶压机构，所述床板的纵向末端设有踝部牵引机构，所述踝部牵引机构包括固定在床板下方的踝部电动推杆、固定在踝部电动推杆上的踝部牵引支座和能将踝部固定在踝部牵引支座上的踝部固定带，所述床板下方设有能使床板末端向上倾斜的床板角度推动器，所述床板角度推动器为电动推杆；

所述的颈椎牵引机构可沿所述床板的纵向移动；还具有设置在所述颈椎牵引机构上的CT成像单元和处理单元；牵引工作时，所述的CT成像单元获取患者的脊椎的CT图像，将CT图像传输至所述的处理单元，处理单元通过分析CT图像计算得出患者在牵引过程中脊椎的间距；当牵引过程中，脊椎间距超过阈值时，所述的处理单元控制所述颈椎牵引机构和踝部牵引机构停止牵引，记录患者信息和此时所述的各牵引机构的工作参数；将所述的患者信息和对应的牵引机构工作参数上传至所述的数据中心；重复使用时，调取患者对应的牵引机构工作参数，为患者进行牵引；

所述的CT成像单元获取的CT图像为腰椎的体侧向CT切片图像；

所述的处理单元对所述CT切片图像中的五块腰椎近似方形的轮廓，选取边缘点中背离神经束侧的两端点和靠近神经束一侧下方的端点，计算三点所在的圆心，计算牵引过程中五块腰椎骨图像的圆心连线的长度，当距离长度增长超过阈值时，处理单元判定牵引过度，控制所述的各牵引机构停止工作。

2.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征在于：所述床板包括头胸板和臀腿板，所述头胸板和臀腿板连接的地方设有能使臀腿板下屈并和头胸板成一定角度的臀腿板下屈机构，所述臀腿板下屈机构为电动推杆，且其一端铰接于臀腿板，另一端铰接于头胸板或床架；所述床体的下方还设有能使床板相对于床架轴向水平移动的床板水平推动器，所述床板水平推动器为一端固定于床板，另一端固定于床架上的电动推杆。

3.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征在于：所述颈椎牵引机构包括颈椎电动推杆和用于固定牵引带的颈椎牵引架，所述颈椎牵引架位于床板的纵向前方，且和颈椎电动推杆固定连接，所述颈椎电动推杆固定于床板下方，能前后推动颈椎牵引架。

4.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征在于：所述踝部牵引支座为贴合踝部和脚背连接处的弧形支座。

5.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征在于：还包括颈椎按压机构，所述颈椎按压机构相对床架固定设置于床板的上方，包括按压器行程电机、按压器行程丝杆、直线滑杆和按压器，所述行程丝杆和直线滑杆平行设置，所述按压器上固定有和按压器行程丝杆相配合的按压器行程丝母，且所述按压器通过直线轴承与直线滑杆相配合，所述按压器包括相互配合的按压电机、电动按压推拉杆和按压件，所述按压件为指形或手掌形。

6.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征在于：所述脊柱顶压机构包括轴向定位结构和侧向顶压机构，所述轴向定位机构包括轴向杆和轴向杆支架，所述轴向杆支架上设有轴向通孔，所述轴向杆穿过轴向通孔，通过螺钉固定，所述轴向杆相对于轴向杆支架的位置可调，所述侧向顶压机构包括侧向顶压电动推杆和设置在侧向顶压电动推杆端部的脊柱顶压器，所述侧向顶压机构和轴向定位机构相互垂直固定连接，所述侧向顶压机构处还设有手动轮。

7.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征在于：还包括腰部牵引机构，所述腰部牵引机构平行于床板横向固定在床板下方，包括腰部牵引电机、腰部牵引卷轮、滑轮和腰部牵引带，所述腰部牵引卷轮由腰部牵引电机驱动，所述滑轮设置在床板的末端，所述腰部牵引带的一端固定在所述腰部牵引卷轮上，对腰部牵引时牵引带绕经滑轮。

8.根据权利要求1所述的脊柱牵引康复系统，其特征还在于所述的处理单元至少包括：

平面坐标系建立模块，该模块选定经过降噪处理的CT切片的左上角为坐标原点，以向右为x轴正向，以向下为y轴正向建立直角坐标系；

二值化模块，去除CT切片上除脊椎骨外的其它肌肉和神经束组织，保留脊椎骨的图像；

关键点获取模块：在二值化后的图像上获得5节腰椎骨背离神经束侧的两角点和靠近神经束侧下方角点，作为关键点；

测距模块：该模块根据所述关键点获取模块得到的每个脊椎骨的三个关键点，建立经过三点的圆，并输出该圆心的坐标，顺次连接5个圆心，测量5个圆心连线的总长度；

控制模块：该模块控制所述测距模块在牵引机构前测量所述的圆心长度，并在牵引过程中设定时间阈值，控制所述的测距模块多次测量；

工作时，当所述的测距模块测量圆心连线总长度相对于首次测量增长超过阈值时，所述的控制模块终止各牵引机构工作，停止牵引力的增加，同时记录此时各牵引机构的工作参数，并存储。

9.根据权利要求8所述的脊柱牵引康复系统，其特征还在于所述的处理单元还包括：

预处理模块：采用3D高斯模糊的方法对CT图像序列中的每一个CT切片进行除噪；

图像增强模块：在所述的关键点获取模块工作前，使用hessian矩阵图像增强算法增强髋臼和股骨头的间隙；使用原图像减去使用hessian矩阵图像增强算法增强后的图像。

10.根据权利要求8或9所述的脊椎牵引康复系统，其特征还在于还具有精确轮廓获取模块；该模块将所述的脊椎骨三个边缘点所在圆，选择圆上的像素点，向圆心做切线垂线，并计算切线垂线上梯度值最大的点，作为该脊椎骨的精确轮廓；

所述的关键点获取模块根据所得的精确轮廓得出当前腰椎骨背离神经束侧的两焦点和靠近神经束侧下方的角点，作为精确关键点；所述的测距模块根据所述的精确关键点建立经过三点的圆，并输出该圆心的坐标，顺次连接5个圆心，测量5个圆心连线的总长度。