CN107518970A - 一种三维立体脊柱矫正床控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种三维立体脊柱矫正床控制系统，所述三维立体脊柱矫正床控制系统包括矫正床装置和控制装置；控制装置基于矫正床返回的检测数据对矫正床装置进行控制；所述矫正床装置包括牵引滑床和矫正装置；该系统能够对整个矫正过程进行自动控制，自动的对矫正点进行的定位，基于患者的耐受程度和个体差异对矫正点的矫正力度进行调整，能够根据患者的个体化体表特征进行矫正床的适配，从而保证患者在矫正过程中能够保持一个良好的姿态，大大的提高了患者、用户的体验，以及矫正效果，克服现有技术中存在的人工用手去操作，繁琐浪费时间，误差较大的问题。

Description

一种三维立体脊柱矫正床控制系统

【技术领域】

本发明属于康复医疗器械领域，尤其涉及一种三维立体脊柱矫正床控制系统。

【背景技术】

脊柱侧凸畸形严重影响患者的外观，脏器的功能，社会适应能力，甚至寿命，因此支具治疗无效的情况下需要手术矫正。目前手术方式主要以融合固定为主，但是对于存在生长潜能的脊柱侧弯患者如过早实行脊柱器械固定加脊柱融合术，则会严重影响患儿的正常发育和成长。目前的办法是可调节性的脊柱生长阀技术，延期行脊柱融合术。但固定器械需定期进行撑开、延长，以不断适应患儿脊柱的生长，达到不断矫正的作用。现有可调节性的脊柱生长阀矫正装置的后期的阶段性撑开手术都需要多次麻醉和手术，存在很大风险和不良影响；而且不能及时、合理地根据患儿的生长实现较佳的调整。每一次调整后，整个装置仍然处于一个固定状态，脊柱周围的动力性结构容易出现变性，脊柱的后路结构也容易发生自发性融合。另外，由于固定点少，跨度大，手术后需要长时间的佩戴支具保护，很容易出现断钉、断棒或者是钉子脱出的现象。因此，急需一种非手术的方法去针对脊柱侧弯的治疗，而目前很多中医院只是单独采用支具固定，推拿，牵引，理疗等方法去干预病情，但是都无法阻止病情的恶化，还有其弊端，本发明提出了一种新型的三维立体脊柱矫正床控制系统，采用现代先进的自动化机械领域，能够对整个矫正过程进行自动控制，自动的对矫正点进行的定位，基于患者的耐受程度和个体差异对矫正点的矫正力度进行调整，能够根据患者的个体化体表特征进行矫正床的适配，从而保证患者在矫正过程中能够保持一个良好的姿态，大大的提高了患者、用户的体验，以及矫正效果，克服现有技术中存在的人工用手去操作，繁琐浪费时间，误差较大的问题。

【发明内容】

为了解决现有技术中的上述问题，本发明采用的技术方案如下：一种三维立体脊柱矫正床控制系统，所述三维立体脊柱矫正床控制系统包括矫正床装置(1)和控制装置(40)；

控制装置基于矫正床返回的检测数据对矫正床装置进行控制；

所述矫正床装置包括牵引滑床(2)和矫正装置(3)，其中，牵引滑床(2)包括具有床面(4-1)的框架(4)，两个侧床架(5)，床面(4-1)具有前头翘板(6)和中间适配板(7)，在前头翘板(6)上开设有容纳人体脸部放置的圆形孔(8)以便呼吸；牵引滑床(2)的前部两侧与矫正装置(3)的底部紧密相连；在床面(4-1)上设置可形变的中间适配板(7)以进行患者体表形状适配；中间适配板(7)包括n块子适配板(71)和用于连接子适配板的松紧装置(72)；

矫正装置(3)包括四套滑轨(25)、4个压头装置；每两套滑轨分别设置于牵引滑床(2)的两侧，每套滑轨(25)包括连接装置(12)、第一小滑轨(25-1)、第二小滑轨(25-2)、第三小滑轨(25-3)和滑轨电机；压头装置(13)通过连接装置设置于第三小滑轨上，压头装置(13)能够通过连接装置在第三小滑轨上进行360度自由旋转；压头装置通过连接装置(12)沿着第三小滑轨的左右移动，第三小滑轨沿着第二滑轨的上下移动，第二小滑轨沿着第一滑轨的前后移动，使得压头装置实现上下、左右、前后各个方向运行；

压头装置(13)包括压头(21)、压头电机(26)、压头减速机(27)、压头垫(22)、压力传感器(28)；

中间适配板(7)由n块子适配板组成；所述n块子适配板之间通过松紧装置连接，每两个相邻的子适配板之间、子适配板和相邻床面之间通过一个松紧装置连接；松紧装置上设置有拉力值传感装置，能够检测松紧装置上承受的拉力值；松紧装置能够在控制装置的控制下进行松紧调整以调整适配板的形状，从而调整每两个相邻的子适配板之间、或子适配板和相邻床面之间的松紧程度；还能够实时的检测伸缩装置承受的拉力值，并将拉力值传送给控制装置；当患者平躺或俯卧在床面上时，松紧装置随着患者的体表形状发生松紧调整而使得n块子适配板和患者的体表形状进行适配；每个子适配板上设置有压力传感装置，能够实时的检测子适配板上承受的压力值。

进一步的，矫正床装置和控制装置之间采用无线或有线的方式连接。

进一步的，所述检测数据包括：子适配板上承受的压力值、松紧装置上承受的拉力值、压头装置的实时压力值。

进一步的，松紧装置随着患者的体表形状发生松紧调整而使得n块子适配板和患者的体表形状进行适配，具体为：

步骤(A1)：当患者平躺或俯卧在床面时，将所有松紧装置设置为松弛状态；

步骤(A 2)：获取每个子适配板上的压力值Pi，并将压力值Pi按照从小到大的顺序排序得到压力值序列P1～Pn，其中，压力值P1最小，而压力值Pn最大；

步骤(A 3)：从压力值序列中获取最小压力值P1，获取压力值P1对应的子适配板B1及其相邻的子适配板B1a，B1b，B1c，B1d；如果没有相邻的子适配板(例如：位于边界)，则返回子适配板B1_def作为默认值；

步骤(A 4)：获取子适配板B1a，B1b，B1c，B1d对应的压力值P1a，P1b，P1c，P1d；对于子适配板B1_def，设置其压力值为P1；

步骤(A 5)：根据压力值P1a，P1b，P1c，P1d调整适配板B1和其相邻的子适配板B1a，B1b，B1c，B1d之间的松紧装置T1a，T1b，T1c，T1d的松紧状态，使得调整后松紧装置T1a，T1b，T1c，T1d承受的拉力值F’1a，F’1b，F’1c，F’1d满足公式(1)；其中：n为子适配板的个数；

步骤(A 6)：重复执行步骤(A2)-(A5)直到每个子适配板上压力值Pi均相等为止；

步骤(A 7)：固定松紧装置的松紧状态在整个矫正过程中保持不变；在适配完毕后，整个适配板的形状和患者的体表相适应，此时保持松紧装置的松紧状态，使得适配板的形状在后续的矫正过程中保持不变。

进一步的，控制装置对矫正床装置进行控制，具体为：控制装置对中间适配板进行适配控制，对滑轨进行滑动控制，对压头装置进行伸缩控制。

进一步的，矫正装置内侧设置有图像获取装置，图像获取单元获取床面上的患者图像，并将患者图像发送到控制装置；

控制装置还包括呈现单元，呈现单元呈现人机交互界面给用户，用户通过呈现单元选择患者的侧弯类型，并返回所述侧弯类型给控制装置。

进一步的，所述图像获取单元为一个或者多个，图像获取装置设置在内侧顶部，或者内测顶部以及两侧。

进一步的，控制装置获取图像获取装置发送的患者图像并进行图像识别，获取图像中的脊柱走向信息和患者上身的轮廓信息，基于患者的侧弯类型确定矫正点的数量和位置，并控制所述数量的压头装置滑动到所述矫正点，从而实现自动的矫正点定位。

进一步的，呈现单元还用于接收用户发送的压头装置位置调整信息，并将所述位置调整信息返回给控制装置，所述调整信息中包含压头装置的标识以及调整位置；控制单元还用于在矫正点定位不理想时，获取调整信息，并基于调整信息进行压头装置的位置调整，以将压头装置调整到新的位置作为矫正点。

进一步的，控制装置还包括存储单元，存储单元中保存侧弯类型及其对应的矫正点的数量和位置之间的对应关系表。

本发明的有益效果包括：能够对整个矫正过程进行自动控制，自动的对矫正点进行的定位，基于患者的耐受程度和个体差异对矫正点的矫正力度进行调整，能够根据患者的个体化体表特征进行矫正床的适配，从而保证患者在矫正过程中能够保持一个良好的姿态，大大的提高了患者、用户的体验，以及矫正效果，克服现有技术中存在的人工用手去操作，繁琐浪费时间，误差较大的问题。

【附图说明】

此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1为本发明的三维立体脊柱矫正床控制系统的示意图。

图2为本发明的矫正床装置的透视图。

图3为本发明的牵引滑床的整体示意图。

图4为本发明的中间适配板的示意图。

图5为本发明的是压头装置截面图。

图6为本发明的组装滑轨立体视图。

【具体实施方式】

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

参见附图1，是本发明所应用的一种三维立体脊柱矫正床控制系统，所述三维立体脊柱矫正床控制系统包括矫正床装置(1)和控制装置(40)；

其中：控制装置为近端客户端、或远端服务器等；矫正床装置和控制装置之间采用无线或有线的方式连接；

控制装置对矫正床装置进行控制，具体的：控制装置对中间适配板进行适配控制，对滑轨进行滑动控制，对压头装置进行伸缩控制；

所述矫正床装置包括牵引滑床(2)和矫正装置(3)，其中，牵引滑床(2)包括具有床面(4-1)的框架(4)，两个侧床架(5)，床面(4-1)具有前头翘板(6)和中间适配板(7)，在前头翘板(6)上开设有容纳人体脸部放置的圆形孔(8)以便呼吸；牵引滑床(2)的前部两侧与矫正装置(3)的底部紧密相连；在床面(4-1)上设置可形变的中间适配板(7)以进行患者体表形状适配；中间适配板(7)包括n块子适配板(71)和用于连接子适配板的松紧装置(72)；矫正装置用于将实时检测到的检测数据发送到控制装置并接收控制装置发送的控制数据，检测数据包括：子适配板上承受的压力值、松紧装置上承受的拉力值、压头装置的实时压力值；

优选的：所述牵引滑床(2)还包括固定装置(4-2)，所述固定装置能够卡设在患者脖子根部以进行身体的固定；所述固定装置(4-2)固定在牵引滑床(2)前部；优选的：所述固定装置为1个或者2个；

矫正装置(3)包括四套滑轨(25)、4个压头装置；每两套滑轨分别设置于牵引滑床(2)的两侧，每套滑轨(25)包括连接装置(12)、第一小滑轨(25-1)、第二小滑轨(25-2)、第三小滑轨(25-3)和滑轨电机；压头装置(13)通过连接装置设置于第三小滑轨上，压头装置(13)能够通过连接装置在第三小滑轨上进行360度自由旋转；压头装置通过连接装置(12)沿着第三小滑轨的左右移动，第三小滑轨沿着第二滑轨的上下移动，第二小滑轨沿着第一滑轨的前后移动，使得压头装置实现上下、左右、前后各个方向运行，也就是在三维空间中活动。

四套滑轨(25)总体成为一套有四套矫正臂的组装滑轨(24)，组装滑轨(24)安装在牵引滑床(2)的侧床架(5)上，并与牵引滑床(2)形成一个矫正舱(23)，组装滑轨(24)通过滑轨电机能够带动滑轨(25)在矫正舱内任何方向进行滑动；

压头装置(13)包括压头(21)、压头电机(26)、压头减速机(27)、压头垫(22)、压力传感器(28)；压头装置(13)还包括上连接体座(15)和下连接体座(16)、连接体(17)、压板(14)、凸轮(18)、挡片(19)、磁铁(20)。

压头(21)的压头面上设置有压头垫(22)，实现与体表完好地贴合，由控制装置控制压头装置内的压头电机(26)和压头减速机(27)工作，从而完成对人体部位的矫正；压力传感器(28)能够将压头承受的压力，并将检测出来的压力值传送到控制装置。

由于脊柱侧弯的患者往往会呈现一定程度的肢体变形，直接躺在无法形变的床体上往往无法躺平，也就无法进行有效的矫正；因此，在床面上设置可形变的中间适配板以进行肢体适配；中间适配板(7)由n块子适配板(71)组成，所述n块子适配板之间通过松紧装置(72)连接，每两个相邻的子适配板之间、或子适配板和相邻床面之间通过一个松紧装置连接；松紧装置上设置有拉力值传感装置，能够检测松紧装置上承受的拉力值；松紧装置在松紧电机(基于控制装置发送的控制数据进行控制)的控制下进行松紧调整，从而调整每两个相邻的子适配板之间、或子适配板和相邻床面之间的松紧程度；

松紧装置能够在控制装置的控制下进行松紧调整以调整适配板的形状，还能够实时的检测伸缩装置承受的拉力值，并将拉力值传送给控制装置；当患者平躺或俯卧在床面上时，松紧装置随着患者的体表形状发生自动的松紧调整，而使得n块子适配板和患者的体表形状进行适配，从而使得患者的向上一面的体表(远离床面的一面)为平坦的；通过这样的设置能够便于矫正装置进行矫正；每个子适配板上设置有压力传感装置，能够实时的检测子适配板上承受的压力值并将检测到的压力值传送给控制装置；优选的：n等于9；

松紧装置随着患者的体表形状发生松紧调整而使得n块子适配板和患者的体表形状进行适配，具体为：

步骤(A1)：当患者平躺或俯卧在床面时，将所有松紧装置设置为松弛状态(此时，不对松紧装置的松紧状态作控制)；

步骤(A 2)：获取每个子适配板上的压力值Pi，并将压力值Pi按照从小到大的顺序排序得到压力值序列P1～Pn，其中，压力值P1最小，而压力值Pn最大；

步骤(A 3)：从压力值序列中获取最小压力值P1，获取压力值P1对应的子适配板B1及其相邻的子适配板B1a，B1b，B1c，B1d；如果没有相邻的子适配板(例如：位于边界)，则返回子适配板B1_def作为默认值；

步骤(A 4)：获取子适配板B1a，B1b，B1c，B1d对应的压力值P1a，P1b，P1c，P1d；对于子适配板B1_def，设置其压力值为P1；

步骤(A 5)：根据压力值P1a，P1b，P1c，P1d调整适配板B1和其相邻的子适配板B1a，B1b，B1c，B1d之间的松紧装置T1a，T1b，T1c，T1d的松紧状态，使得调整后松紧装置T1a，T1b，T1c，T1d承受的拉力值F’1a，F’1b，F’1c，F’1d满足公式(1)；其中：n为子适配板的个数；

步骤(A 6)：重复执行步骤(A2)-(A5)直到每个子适配板上压力值Pi均相等为止；

步骤(A 7)：固定松紧装置的松紧状态在整个矫正过程中保持不变；在适配完毕后，整个适配板的形状和患者的体表相适应，此时保持松紧装置的松紧状态，使得适配板的形状在后续的矫正过程中保持不变，一方面患者会感觉舒适，一方面适配的状况适合对患者进行矫正；

优选的，还包括步骤(A8)，在调整完毕，可以通过同步的调整边界位置处的松紧装置的松紧状态来调整躺下后患者露出适配板部分的高度；通过这样的方式能够进一步的提高用户的舒适度；同步的调整边界位置处的松紧装置的长度，具体为：采用相同的调整尺度来调整边界位置处的所有的松紧装置；

优选的：矫正装置内侧设置有图像获取装置(31)，图像获取单元获取床面上的患者图像，并将患者图像发送到控制装置；所述图像获取单元为一个或者多个，图像获取装置设置在校正装置内侧顶部，或者校正装置内侧顶部以及两侧；

用户可以手动的进行压头装置的位置调整，还能够借助于自动的方式进行位置调整；

控制装置还包括呈现单元，呈现单元呈现人机交互界面给用户(例如：医生)，用户通过呈现单元选择患者的侧弯类型，并返回所述侧弯类型给控制装置；呈现单元还用于接收用户发送的压头装置位置调整信息，并将所述位置调整信息返回给控制装置，所述调整信息中包含压头装置的标识以及调整位置；自动定位有时候并不准确或者不能够满足用户的精度要求，因此，在压头装置进行自动的矫正点定位后，如果用户觉得矫正点定位不理想，可以通过呈现单元呈现的人机交互界面进行压头装置的位置调整，以将压头装置调整到新的位置作为矫正点；

控制装置获取图像获取装置发送的患者图像并进行图像识别，获取图像中的脊柱走向信息和患者上身的轮廓信息，基于患者的侧弯类型确定矫正点的数量和位置，并控制所述数量的压头装置滑动到所述矫正点，从而实现自动的矫正点定位；还用于在矫正点定位不理想时，获取调整信息，并基于调整信息进行压头装置的位置调整，以将压头装置调整到新的位置作为矫正点；

优选的：将矫正点分为固定矫正点和移动矫正点；其中固定矫正点主要起到固定作用，移动矫正点为需要进行压头装置伸缩移动来进行矫正的矫正点；

控制装置还包括存储单元，存储单元中保存侧弯类型及其对应的矫正点的数量和位置之间的对应关系表；例如：S形脊柱侧弯的矫正中，包含2个移动矫正点和2个固定矫正点，大臂外侧(或者腋下)和髋部外侧为固定矫正点，侧弯的最凸点对应外侧的部位为2个移动矫正点；这样通过对图像中的脊柱走向信息和患者上身的轮廓信息进行识别，可以确定出大臂外侧(或者腋下)和髋部外侧、侧弯的最凸点对应外侧的部位，确定这4个点为矫正点；优选的：通过设置在矫正装置内部两侧的图像获取单元进行压头装置的高度调整；

控制装置还用于控制移动矫正点处的压头装置内的压头电机(26)和压头减速机(27)作伸缩性的规律运动，具体的：

(B1)：从初始位置处(定位后的位置)开始进行伸出运动，进行移动矫正点处的压头装置的实时压力值检测并返回第一压力值；控制固定矫正点处的压头装置保持不动，进行固定矫正点处的压头装置的实时压力值检测并返回的第二压力值；控制装置基于压头装置实时检测到的第一和第二压力值进行压头装置的控制，具体的：

(B11)：接收移动矫正点处的压头装置实时检测的第一压力值、固定矫正点处的压头装置实时检测的第二压力值；

(B12)：持续的增加伸出的长度，直到第一压力值大于等于第一压力阈值PT1或者第二压力值大于等于第二压力阈值PT2时，停止增加伸出的长度，并保持当前伸出的长度；

PT1＝PS×(WT/WT_S)×(AG/AG_S)×(RE/RE_S)

其中：WT为当前患者的体重，WT_S为标准体重，PS为标准压力值，AG为当前患者的年龄，AG_S为标准年龄，RE为当前患者的耐受力，RE_S为标准耐受力；

PT2为预设值；所述预设值为根据人类能够承受的压力值情况进行设置，因为第二压力值作用于非侧弯部位，因此所述第二压力值和患者侧弯程度无关，故只需要设置固定的预设值就可以，所述预设值不随着患者的不同而变化；

(B2)：在第一时间长度范围内保持当前的伸出长度，在第一时间长度到达后，缩回压头装置到初始位置；

优选的：所述第一时间长度为用户通过呈现单元设置；用户可以根据患者的康复计划进行所述第一时间长度的设置；

(B3)：重复步骤(B1)-(B2)直到达到预定矫正次数为止；

通过实时检测压力值的方式使得能够根据患者的耐受程度、侧弯严重程度进行矫正力度的调整，当患者耐受程度高、侧弯严重程度时，矫正力度大；

所述预定矫正次数为用户预先设置；优选的，通过呈现单元提供的人机交互界面进行设置；

本发明的一种三维立体脊柱矫正床控制系统，能够对整个矫正过程进行自动控制，自动的对矫正点进行的定位，基于患者的耐受程度和个体差异对矫正点的矫正力度进行调整，能够根据患者的个体化体表特征进行矫正床的适配，从而保证患者在矫正过程中能够保持一个良好的姿态，大大的提高了患者、用户的体验，以及矫正效果，克服现有技术中存在的人工用手去操作，繁琐浪费时间，误差较大的问题。以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，所述三维立体脊柱矫正床控制系统包括矫正床装置(1)和控制装置(40)；

控制装置基于矫正床返回的检测数据对矫正床装置进行控制；

所述矫正床装置包括牵引滑床(2)和矫正装置(3)，其中，牵引滑床(2)包括具有床面(4-1)的框架(4)，两个侧床架(5)，床面(4-1)具有前头翘板(6)和中间适配板(7)，在前头翘板(6)上开设有容纳人体脸部放置的圆形孔(8)以便呼吸；牵引滑床(2)的前部两侧与矫正装置(3)的底部紧密相连；在床面(4-1)上设置可形变的中间适配板(7)以进行患者体表形状适配；中间适配板(7)包括n块子适配板(71)和用于连接子适配板的松紧装置(72)；

矫正装置(3)包括四套滑轨(25)、4个压头装置；每两套滑轨分别设置于牵引滑床(2)的两侧，每套滑轨(25)包括连接装置(12)、第一小滑轨(25-1)、第二小滑轨(25-2)、第三小滑轨(25-3)和滑轨电机；压头装置(13)通过连接装置设置于第三小滑轨上，压头装置(13)能够通过连接装置在第三小滑轨上进行360度自由旋转；压头装置通过连接装置(12)沿着第三小滑轨的左右移动，第三小滑轨沿着第二滑轨的上下移动，第二小滑轨沿着第一滑轨的前后移动，使得压头装置实现上下、左右、前后各个方向运行；

压头装置(13)包括压头(21)、压头电机(26)、压头减速机(27)、压头垫(22)、压力传感器(28)；

中间适配板(7)由n块子适配板组成；所述n块子适配板之间通过松紧装置连接，每两个相邻的子适配板之间、子适配板和相邻床面之间通过一个松紧装置连接；松紧装置上设置有拉力值传感装置，能够检测松紧装置上承受的拉力值；松紧装置能够在控制装置的控制下进行松紧调整以调整适配板的形状，从而调整每两个相邻的子适配板之间、或子适配板和相邻床面之间的松紧程度；还能够实时的检测伸缩装置承受的拉力值，并将拉力值传送给控制装置；当患者平躺或俯卧在床面上时，松紧装置随着患者的体表形状发生松紧调整而使得n块子适配板和患者的体表形状进行适配；每个子适配板上设置有压力传感装置，能够实时的检测子适配板上承受的压力值。

2.根据权利要求1所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，矫正床装置和控制装置之间采用无线或有线的方式连接。

3.根据权利要求2所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，所述检测数据包括：子适配板上承受的压力值、松紧装置上承受的拉力值、压头装置的实时压力值。

4.根据权利要求3所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，松紧装置随着患者的体表形状发生松紧调整而使得n块子适配板和患者的体表形状进行适配，具体为：

步骤(A1)：当患者平躺或俯卧在床面时，将所有松紧装置设置为松弛状态；

步骤(A2)：获取每个子适配板上的压力值Pi，并将压力值Pi按照从小到大的顺序排序得到压力值序列P1～Pn，其中，压力值P1最小，而压力值Pn最大；

步骤(A3)：从压力值序列中获取最小压力值P1，获取压力值P1对应的子适配板B1及其相邻的子适配板B1a，B1b，B1c，B1d；如果没有相邻的子适配板(例如：位于边界)，则返回子适配板B1_def作为默认值；

步骤(A4)：获取子适配板B1a，B1b，B1c，B1d对应的压力值P1a，P1b，P1c，P1d；对于子适配板B1_def，设置其压力值为P1；

步骤(A5)：根据压力值P1a，P1b，P1c，P1d调整适配板B1和其相邻的子适配板B1a，B1b，B1c，B1d之间的松紧装置T1a，T1b，T1c，T1d的松紧状态，使得调整后松紧装置T1a，T1b，T1c，T1d承受的拉力值F’1a，F’1b，F’1c，F’1d满足公式(1)；其中：n为子适配板的个数；

步骤(A6)：重复执行步骤(A2)-(A5)直到每个子适配板上压力值Pi均相等为止；

步骤(A7)：固定松紧装置的松紧状态在整个矫正过程中保持不变；在适配完毕后，整个适配板的形状和患者的体表相适应，此时保持松紧装置的松紧状态，使得适配板的形状在后续的矫正过程中保持不变。

5.根据权利要求4所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，控制装置对矫正床装置进行控制，具体为：控制装置对中间适配板进行适配控制，对滑轨进行滑动控制，对压头装置进行伸缩控制。

6.根据权利要求5所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，矫正装置内侧设置有图像获取装置，图像获取单元获取床面上的患者图像，并将患者图像发送到控制装置；

控制装置还包括呈现单元，呈现单元呈现人机交互界面给用户，用户通过呈现单元选择患者的侧弯类型，并返回所述侧弯类型给控制装置。

7.根据权利要求6所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，所述图像获取单元为一个或者多个，图像获取装置设置在内侧顶部，或者内测顶部以及两侧。

8.根据权利要求7所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，控制装置获取图像获取装置发送的患者图像并进行图像识别，获取图像中的脊柱走向信息和患者上身的轮廓信息，基于患者的侧弯类型确定矫正点的数量和位置，并控制所述数量的压头装置滑动到所述矫正点，从而实现自动的矫正点定位。

9.根据权利要求1所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，呈现单元还用于接收用户发送的压头装置位置调整信息，并将所述位置调整信息返回给控制装置，所述调整信息中包含压头装置的标识以及调整位置；控制单元还用于在矫正点定位不理想时，获取调整信息，并基于调整信息进行压头装置的位置调整，以将压头装置调整到新的位置作为矫正点。

10.根据权利要求9所述的三维立体脊柱矫正床控制系统，其特征在于，控制装置还包括存储单元，存储单元中保存侧弯类型及其对应的矫正点的数量和位置之间的对应关系表。