CN113422324B - 带电作业机器人接线辅助装置及作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及配电作业技术领域，尤其是涉及一种带电作业机器人接线辅助装置及作业方法。所述带电作业机器人接线辅助装置，包括：绝缘杆、设置在所述绝缘杆上的主线夹组件和设置在所述绝缘杆上的引线夹组件；所述主线夹组件包括主线夹具和与所述主线夹具驱动连接以驱动所述主线夹具开合的主线驱动件，所述引线夹组件包括引线夹具和与所述引线夹具驱动连接以驱动所述引线夹具开合的引线驱动件；所述主线夹具包括用于与主线接触的主线夹前端和主线夹后端，所述引线夹具包括用于与引线接触的引线夹前端和引线夹后端，所述引线夹前端和所述引线夹后端之间的连线方向，与所述主线夹前端和所述主线夹后端之间的连线方向平行。

Description

带电作业机器人接线辅助装置及作业方法

技术领域

本发明涉及配电作业技术领域，尤其是涉及一种带电作业机器人接线辅助装置及作业方法。

背景技术

配网带电作业能够在不停电的情况下开展线路作业，能够避免影响电能输送。为了提高带电作业的安全性，现有带电作业机器来进行搭接引线作业，一般采用激光雷达、相机等传感设备对线缆进行扫描和重建，再计算得到合适的作业位置，后通过手动或自动将机器人举升至目标位置，机器人采用接线工具将引线与主线连接，从而在不停电的情况下完成接线。若引线与主线平行，则方便机器人抓取引线进行接线，但是实际配网线路、线型复杂，引线与主线交叉情况也比较多，这种情况下，如果机器人现将引线改变方向以与主线平行，则会大大增加机器人的末端负载，不方便机器人接线。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带电作业机器人接线辅助装置，以在一定程度上解决现有技术中存在的实际配网线路、线型复杂，不方便机器人接线的技术问题。

本发明提供了一种带电作业机器人接线辅助装置，包括：绝缘杆、设置在所述绝缘杆上的主线夹组件和设置在所述绝缘杆上的引线夹组件；所述主线夹组件包括主线夹具和与所述主线夹具驱动连接以驱动所述主线夹具开合的主线驱动件，所述引线夹组件包括引线夹具和与所述引线夹具驱动连接以驱动所述引线夹具开合的引线驱动件；所述主线夹具包括用于与主线接触的主线夹前端和主线夹后端，所述引线夹具包括用于与引线接触的引线夹前端和引线夹后端，所述引线夹前端和所述引线夹后端之间的连线方向，与所述主线夹前端和所述主线夹后端之间的连线方向平行。

在使用本发明提供给的带电作业机器人接线辅助装置过程中，驱动引线驱动件驱动引线夹具打开，人工手动或者借助工具将引线的指定部位放入引线夹具内，然后控制引线驱动件驱动引线夹具闭合，从而，引线夹具夹持引线的指定位置；控制主线驱动件驱动主线夹具打开，当主线夹具位于主线的指定位置时，控制主线驱动件驱动主线夹具闭合，从而使主线夹具夹持在主线的指定位置固定，绝缘杆自然下垂；由于引线夹前端和引线夹后端之间的连线方向，与所述主线夹前端和所述主线夹后端之间的连线方向平行，从而，引线夹具夹持引线后，能够使引线最终方向与主线方向平行，也即若引线的方向主线的方向相交时，引线夹具可以改变引线的方向，使得引线最终方向与主线方向平行，进而方便带电作业机器人对引线的末端进行操作以与主线进行搭接，避免增加带电作业机器人的末端负载，避免增加带电作业机器人工作过程，避免带电作业机器人控制程序复杂化，进而避免增加带电作业机器人成本，避免增加施工成本。

进一步地，所述主线夹具包括主线拨杆、相对间隔设置的两个主线上半环、相对间隔设置的两个主线下半环；一个所述主线上半环与一个所述主线下半环对应设置，所述主线上半环的一端与所述主线下半环的一端转动连接，所述主线上半环的另一端与所述主线下半环的另一端能够抵接；所述主线拨杆与所述主线下半环固定连接，所述主线驱动件与所述主线拨杆传动连接；所述主线上半环与所述绝缘杆固定连接。

进一步地，所述主线驱动件包括主线连杆、主线控制件以及主线自锁件；所述主线连杆的一端与所述主线拨杆连接，所述主线连杆的另一端与所述主线控制件连接，所述主线自锁件与所述主线控制件连接以固定所述主线控制件。

进一步地，所述主线驱动件还包括固定在所述绝缘杆上的主线支架，所述主线控制件为主线握把，所述主线握把通过主线转轴与所述主线支架转动连接；所述主线自锁件包括主线自锁齿轮、主线自锁卡杆、主线自锁拨杆和主线自锁弹性件，所述主线自锁齿轮与所述主线转轴同轴设置，所述主线自锁卡杆的一端与所述主线支架转动连接，所述主线自锁卡杆的另一端能够卡入所述主线自锁齿轮的齿槽，所述主线自锁拨杆与所述主线支架转动连接，所述主线自锁拨杆的另一端能够与所述主线自锁卡杆抵接，所述主线自锁弹性件的一端与所述主线支架固定连接，所述主线自锁弹性件的另一端与所述主线自锁卡杆的靠近所述主线自锁齿轮的一端连接。

进一步地，所述带电作业机器人接线辅助装置还包括固定在所述绝缘杆上的主线连杆支撑架，所述主线连杆穿设在所述主线连杆支撑架上。

进一步地，所述引线夹具包括引线拨杆、相对间隔设置的两个引线上半环、相对间隔设置的两个引线下半环；一个所述引线上半环与一个所述引线下半环对应设置，所述引线上半环的一端与所述引线下半环的一端转动连接，所述引线上半环的另一端与所述引线下半环的另一端能够抵接；所述引线拨杆与所述引线上半环固定连接，所述引线驱动件与所述引线拨杆传动连接；所述引线下半环与所述绝缘杆固定连接。

进一步地，所述引线驱动件包括引线连杆、引线控制件以及引线自锁件；所述引线连杆的一端与所述引线拨杆连接，所述引线连杆的另一端与所述引线控制件连接，所述引线自锁件与所述引线控制件连接以固定所述引线控制件。

进一步地，所述引线控制件为引线套筒，所述引线套筒套设在所述绝缘杆上；所述引线自锁件包括引线自锁卡齿、引线自锁卡杆和引线自锁弹性件，所述引线自锁卡齿固定在所述绝缘杆上，所述引线自锁卡齿穿设在所述引线套筒内，所述引线套筒上设有引线自锁开窗，所述引线自锁开窗暴露至少部分所述引线自锁卡齿，所述引线自锁卡杆的中部与所述引线套筒转动连接，所述引线自锁卡杆的一端能够穿过所述引线自锁开窗卡入所述引线自锁卡齿的齿槽内。

进一步地，所述带电作业机器人接线辅助装置还包括配重，所述配重可拆卸的连接在所述绝缘杆的远离所述主线夹具的一端。

本发明提供一种带电作业机器人接线作业方法，利用上述带电作业机器人接线辅助装置，包括：

将引线的指定部位夹持在所述引线夹具内，并根据接线位置将所述主线夹具夹持在主线的指定位置；

获得带电作业机器人的空间停放位置；

将所述带电作业机器人举升至所述空间停放位置；

获得引线末端位姿坐标、主线位姿和主线搭接点坐标；

根据所述主线位姿和所述主线搭接点坐标，控制所述带电作业机器人携带剥线工具将所述主线搭接点位置的主线绝缘皮剥去；

根据所述引线末端位姿坐标，控制所述带电作业机器人携带接线工具，将引线与主线搭接。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的带电作业机器人接线辅助装置的结构示意图；

图2为图1所示的带电作业机器人接线辅助装置工作状态下的示意图；

图3为图1所示的带电作业机器人接线辅助装置中主线组件的结构示意图；

图4为图3所示的主线组件中主线自锁件的结构示意图；

图5为图1所示的带电作业机器人接线辅助装置中引线组件的结构示意图；

图6为图5所示的引线组件中引线自锁件的结构示意图。

图标：100-绝缘杆；200-主线夹组件；300-引线夹组件；400-主线连杆支撑架；500-配重；600-带电作业机器人；700-主线；800-引线；210-主线夹具；220-主线连杆；230-主线自锁件；240-主线控制件；310-引线夹具；320-引线连杆；330-引线自锁件；340-引线控制件；350-引线限位块；211-主线拨杆；212-主线上半环；213-主线下半环；214-主线上半环连接件；215-主线下半环连接件； 241-主线支架；242-主线转轴；243-主线握把；231-主线自锁齿轮；232-主线自锁卡杆；233-主线自锁拨杆；234-主线自锁弹性件；311-引线拨杆；312-引线上半环；313-引线下半环；314-引线上半环连接件；315-引线下半环连接件；331-引线自锁卡齿；332-引线自锁卡杆； 341-引线套筒。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明提供一种带电作业机器人接线辅助装置，包括：绝缘杆100、设置在绝缘杆100上的主线夹组件200和设置在绝缘杆100上的引线夹组件300；主线夹组件200包括主线夹具210和与主线夹具210驱动连接以驱动主线夹具210开合的主线驱动件，引线夹组件300包括引线夹具310和与引线夹具310驱动连接以驱动引线夹具310开合的引线驱动件；主线夹具210包括用于与主线700接触的主线夹前端和主线夹后端，引线夹具310包括用于与引线800接触的引线夹前端和引线夹后端，引线夹前端和引线夹后端之间的连线方向，（也即引线800最终方向），与主线夹前端和主线夹后端之间的连线方向（也即主线700方向）平行。

在使用本实施例提供给的带电作业机器人接线辅助装置过程中，驱动引线驱动件驱动引线夹具310打开，人工手动或者借助工具将引线800的指定部位放入引线夹具310内，然后控制引线驱动件驱动引线夹具310闭合，从而，引线夹具310夹持引线800的指定位置；控制主线驱动件驱动主线夹具210打开，当主线夹具210位于主线700的指定位置时，控制主线驱动件驱动主线夹具210闭合，从而使主线夹具210夹持在主线700的指定位置固定，绝缘杆100自然下垂；由于引线夹前端和引线夹后端之间的连线方向，与主线夹前端和主线夹后端之间的连线方向平行，从而，引线夹具310夹持引线800后，能够使引线800最终方向与主线700方向平行，也即若引线800的方向主线700的方向相交时，引线夹具310可以改变引线800的方向，使得引线800最终方向与主线700方向平行，进而方便带电作业机器人600对引线800的末端进行操作以与主线700进行搭接，避免增加带电作业机器人600的末端负载，避免增加带电作业机器人600工作过程，避免带电作业机器人600控制程序复杂化，进而避免增加带电作业机器人600成本，避免增加施工成本。

本实施例提供的带电作业机器人接线辅助装置过程可以但不限于平行排列顺线路、平行排列横线路、三角排列顺线路、三角排列横线路、双回三角排列顺线路等排列方式进行作业环境的结构化搭建。

其中，主线夹具210的结构形式可以为多种，例如：主线夹具210包括主线上夹爪和主线下夹爪，主线上夹爪的一端与主线下夹爪的一端可以转动连接，主线驱动件可以驱动主线上夹爪和主线下夹爪两者中的一个向远离或者靠近两者中的另一个转动，从而实现主线上夹爪和主线下夹爪的开合，也即主线夹具210的开合；此时，主线驱动件可以为电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩杆与主线上夹爪和主线下夹爪两者中的一个转动连接，或者，主线驱动件可以包括连杆机构和电机，主线上夹爪和主线下夹爪两者中的一个通过连杆机构与电机传动连接，从而能够实现电机驱动两者中的一个转动。

又如：主线夹具210包括主线上夹板、主线下夹板和滑杆；滑杆的一端与主线下夹板固定连接，主线上夹板滑设在滑杆上，主线上夹板能够沿着滑杆的长度方向向远离或者靠近主线下夹板的方向运动，从而实现主线上夹板和主线下夹板之间的开合，即主线夹具210的开合；此时，主线驱动件可以为电动伸缩杆、丝杠机构或者齿轮齿条等可以实现直线伸缩的结构。

作为一种可选方案，如图1和图2所示，主线夹具210包括主线拨杆211、相对间隔设置的两个主线上半环212、相对间隔设置的两个主线下半环213；一个主线上半环212与一个主线下半环213对应设置，主线上半环212的一端与主线下半环213的一端转动连接，主线上半环212的另一端与主线下半环213的另一端能够抵接；主线拨杆211与主线下半环213固定连接，主线驱动件与主线拨杆211传动连接；主线上半环212与绝缘杆100固定连接。

本实施例中，主线上半环212和主线下半环213合在一起形成一个圆形抱环，能够将主线700夹持固定的同时，在主线700的径向上处处对主线700进行限制，避免主线700脱落，两个主线上半环212和两个主线下半环213，形成两个抱环，两个抱环间隔设置，一个抱环可以作为主线夹前端，另一个抱环作为主线夹后端，主线夹具210的结构简单。主线驱动件驱动主线拨杆211运动，从而带动主线下半环213运动。

具体的，主线夹具210还可以包括主线上半环连接件214（例如连接杆或者连接架），主线上半环连接件214将两个主线上半环212连接为一个整体，主线上半环连接件214与绝缘杆100固定连接即可；同理，主线夹具210还可以包括主线下半环连接件215（例如连接杆或者连接架），主线下半环连接件215将两个主线下半环213连接为一个整体，主线拨杆211与主线下半环连接件215连接即可。

其中，主线驱动件可以为电动驱动件，例如：主线驱动件为电机，电机与主线拨杆211转动连接；或者，主线驱动件为电动伸缩杆、丝杠机构或者齿轮齿条等可以实现直线伸缩的结构，主线驱动件与主线拨杆211转动连接。

作为一种可选方案，主线驱动件包括主线连杆220、主线控制件240以及主线自锁件230；主线连杆220的一端与主线拨杆211连接，主线连杆220的另一端与主线控制件240连接，主线自锁件230与主线控制件240连接以固定主线控制件240。

本实施例中，主线控制件240推动主线连杆220，从而带动主线下半环213向远离主线上半环212的方向运动，从而使得主线夹具210打开，主线控制件240拉动主线连杆220，从而带动主线下半环213向靠近主线上半环212的方向运动，从而使得主线夹具210闭合（此时，主线下半环213位于主线上半环212的靠近绝缘杆100的末端的一侧，即如图1和图3所示，主线下半环213位于主线上半环212的右方；如果，主线下半环213位于主线上半环212的远离绝缘杆100的末端的一侧，即主线下半环213位于主线上半环212的左方，此时，需要主线控制件240拉动主线拨杆211以实现主线夹具210的打开，主线控制件240推动主线拨杆211以实现主线夹具210的闭合）；在工作过程中，当主线夹具210闭合将主线700夹持，主线夹具210固定在主线700上后，主线自锁件230工作将主线控制件240的位置固定，避免主线控制件240复位导致主线夹具210打开，从而能够保障主线夹具210的位置不变。

其中，主线控制件240可以包括主线滑套和主线滑杆，主线滑套的外周壁上设置环形主线滑槽，主线滑杆的一端滑设在主线滑槽内，也即主线滑杆能够沿着主线滑槽的圆周方向滑动，主线滑杆的另一端与主线连杆220转动连接，主线滑套套设在绝缘杆100上；主线自锁件230为设置在主线滑套上的主线内螺纹结构和设置在绝缘杆100上的主线外螺纹结构，通过旋转主线滑套，实现主线滑套在绝缘杆100上沿着绝缘杆100的长度方向往复直线运动，且螺纹结构能够实现主线滑套随时自锁。

作为一种可选方案，如图3和图4所示，主线驱动件还包括固定在绝缘杆100上的主线支架241，主线控制件240为主线握把243，所述主线握把243通过主线转轴242与所述主线支架241转动连接；所述主线自锁件230包括主线自锁齿轮231、主线自锁卡杆232、主线自锁拨杆233和主线自锁弹性件234，所述主线自锁齿轮231与所述主线转轴242同轴设置，所述主线自锁卡杆232与所述主线支架241转动连接，所述主线自锁卡杆232的一端能够卡入所述主线自锁齿轮231的齿槽，所述主线自锁拨杆233与所述主线支架241转动连接，所述主线自锁拨杆233的另一端能够与所述主线自锁卡杆232抵接，所述主线自锁弹性件234的一端与所述主线支架241固定连接，所述主线自锁弹性件234的另一端与所述主线自锁卡杆232的靠近所述主线自锁齿轮231的一端连接。

本实施例中，通过拨动主线握把243，从而带动主线连杆220运动，从而实现带动主线下半环213的运动，进而实现主线夹具210的开合。当需要打开主线夹具210进行夹线时，拨动主线自锁拨杆233，使主线自锁拨杆233能够与主线自锁卡杆232抵接的一端推动主线自锁卡杆232向远离主线自锁齿轮231的方向转动，从而使得主线自锁卡杆232与主线自锁齿轮231脱离，从而使得主线转轴242可以自由转动，从而可以使得主线握把243可以运动（主线握把243与主线转轴242固定连接），进而主线握把243带动主线连杆220运动，进而主线连杆220带动主线拨杆211运动，进而主线拨杆211带动主线下半环213向远离主线上半环212的方向转动，最终实现主线夹具210的打开；在主线自锁卡杆232远离主线自锁齿轮231的过程中，主线自锁弹性件234处于压缩状态；当主线700位于主线夹具210后，拨动主线握把243运动，从而带动主线连杆220运动，从而带动主线拨杆211运动，进而带动主线下半环213向靠近主线上半环212的方向运动，以实现主线夹具210的闭合；此时，可以放开主线自锁拨杆233，主线自锁弹性件234可以复位，从而将主线自锁卡杆232的一端压入主线自锁齿轮231的齿槽内，从而将主线自锁齿轮231锁定，从而将主线转轴242锁定，进而将主线握把243的位置锁定。这种结构的主线700自锁结构简单，易操作，方便使用。

需要说明的是，可以设置主线自锁弹性件234在将主线自锁卡杆232卡入主线自锁齿轮231的齿槽内时，主线自锁弹性件234仍处于压缩状态，从而可使主线自锁弹性件234始终对主线自锁卡杆232具有一定推力。

其中，主线自锁弹性件234可以为采用具有弹性的材质制成，也可以采用弹簧片；可选的，主线自锁弹性件234为压簧，结构简单，复位可靠。

可以设置主线自锁卡杆232的一端与主线支架241转动连接，主线自锁卡杆232的另一端与主线自锁齿轮231连接，可以在主线自锁卡杆232上设置与主线自锁拨杆233的运动轨迹相对应的斜面，当主线自锁拨杆233顺时针转动时，能够推动主线自锁卡杆232逆时针转动，也即向远离主线自锁齿轮231的方向转动。

可以将主线自锁卡杆232的远离其转动端的一端设置成钩状，方便卡入主线自锁齿轮231的齿槽内。

在上述实施例基础之上，进一步地，带电作业机器人接线辅助装置还包括固定在绝缘杆100上的主线连杆支撑架400，主线连杆220穿设在主线连杆支撑架400上。本实施例中，主线夹具210可以设置在绝缘杆100的首端，主线连杆220可以设置在绝缘杆100上的靠近其末端的位置，主线连杆220的长度较长，主线连杆支撑架400能够对主线连杆220进行支撑，使得主线连杆220的运动更加顺畅。

引线夹具310的结构形式可以为多种，例如：引线夹具310包括引线上夹爪和引线下夹爪，引线上夹爪的一端与引线下夹爪的一端可以转动连接，引线驱动件可以驱动引线上夹爪和引线下夹爪两者中的一个向远离或者靠近两者中的另一个转动，从而实现引线上夹爪和引线下夹爪的开合，也即引线夹具310的开合；此时，引线驱动件可以为电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩杆与引线上夹爪和引线下夹爪两者中的一个转动连接，或者，引线驱动件可以包括连杆机构和电机，引线上夹爪和引线下夹爪两者中的一个通过连杆机构与电机传动连接，从而能够实现电机驱动两者中的一个转动。

又如：引线夹具310包括引线上夹板、引线下夹板和引线滑杆；引线滑杆的一端与引线下夹板固定连接，引线上夹板滑设在引线滑杆上，引线上夹板能够沿着引线滑杆的长度方向向远离或者靠近引线下夹板的方向运动，从而实现引线上夹板和引线下夹板之间的开合，即引线夹具310的开合；此时，引线驱动件可以为电动伸缩杆、丝杠机构或者齿轮齿条等可以实现直线伸缩的结构。

作为一种可选方案，如图1和图2所示，引线夹具310包括引线拨杆311、相对间隔设置的两个引线上半环312、相对间隔设置的两个引线下半环313；一个引线上半环312与一个引线下半环313对应设置，引线上半环312的一端与引线下半环313的一端转动连接，引线上半环312的另一端与引线下半环313的另一端能够抵接；引线拨杆311与引线上半环312固定连接，引线驱动件与引线拨杆311传动连接；引线下半环313与绝缘杆100固定连接。

本实施例中，引线上半环312和引线下半环313合在一起形成一个圆形抱环，能够将引线800夹持固定的同时，在引线800的径向上处处对引线800进行限制，避免引线800脱落，两个引线上半环312和两个引线下半环313，形成两个抱环，两个抱环间隔设置，一个抱环可以作为引线800前端，另一个抱环作为引线800后端，引线夹具310的结构简单。引线驱动件驱动引线拨杆311运动，从而带动引线上半环312运动。

具体的，引线夹具310还可以包括引线上半环连接件314（例如连接杆或者连接架），引线上半环连接件314将两个引线上半环312连接为一个整体，引线拨杆311与引线上半环连接件314连接即可；同理，引线夹具310还可以包括引线下半环连接件315（例如连接杆或者连接架），引线下半环连接件315将两个引线下半环313连接为一个整体，引线下半环连接件315与绝缘杆100固定连接即可。

其中，引线驱动件可以为电动驱动件，例如：引线驱动件为电机，电机与引线拨杆311转动连接；或者，引线驱动件为电动伸缩杆、丝杠机构或者齿轮齿条等可以实现直线伸缩的结构，引线驱动件与引线拨杆311转动连接。

作为一种可选方案，引线驱动件包括引线连杆320、引线控制件340以及引线自锁件330；引线连杆320的一端与引线拨杆311连接，引线连杆320的另一端与引线控制件340连接，引线自锁件330与引线控制件340连接以固定引线控制件340。

本实施例中，引线控制件340拉动引线连杆320，从而带动引线上半环312向远离引线下半环313的方向运动，从而使得引线夹具310打开，引线控制件340推动引线连杆320，从而推动引线上半环312向靠近引线下半环313的方向运动，从而使得引线夹具310闭合（此时，引线上半环312位于引线下半环313的远离绝缘杆的末端的一侧，即如图1和图5所示，引线上半环312位于引线下半环313的左方；如果，引线上半环312位于引线下半环313的靠近绝缘杆的末端的一侧，即引线上半环312位于引线下半环313的右方，则需要引线控制件340推动引线连杆320以实现引线夹具310的打开，引线控制件340拉动引线连杆320以实现引线夹具310的闭合）；在工作过程中，当引线夹具310闭合将引线800夹持，引线夹具310固定在引线800上后，引线800自锁工作将引线控制件340的位置固定，避免引线控制件340复位导致引线夹具310打开，避免引线800脱落，从而能够保持引线800的末端位姿，进一步方便带电作业机器人作业。

其中引线控制件340可以包括引线滑套和引线滑杆，引线滑套的外周壁上设置环形引线滑槽，引线滑杆的一端滑设在引线滑槽内，也即引线滑杆能够沿着引线滑槽的圆周方向滑动，引线滑杆的另一端与引线连杆320转动连接，引线滑套套设在绝缘杆100上；引线自锁件330为设置在引线滑套上的引线内螺纹结构和设置在绝缘杆100上的引线外螺纹结构，通过旋转引线滑套，实现引线滑套在绝缘杆100上沿着绝缘杆100的长度方向往复直线运动，且能够螺纹结构能够实现引线滑套随时自锁。

作为一种可选方案，如图5和图6所示，引线控制件340为引线套筒341，引线套筒341套设在绝缘杆100上；所述引线自锁件330包括引线自锁卡齿331、引线自锁卡杆332和引线自锁弹性件，所述引线自锁卡齿331固定在所述绝缘杆100上，所述引线自锁卡齿331穿设在所述引线套筒341内，所述引线套筒341上设有引线自锁开窗，所述引线自锁开窗能够暴露至少部分所述引线自锁卡齿331，所述引线自锁卡杆332与所述引线套筒341转动连接，所述引线自锁卡杆332的一端能够穿过所述引线自锁开窗卡入所述引线自锁卡齿331的齿槽内。

本实施例中，通过推动引线套筒341在绝缘杆100上滑动，从而带动引线连杆320运动，从而实现带动引线上半环312的运动，进而实现引线夹具310的开合。当需要打开引线夹具310进行夹线时，可以拨动引线自锁卡杆332，使得引线自锁卡杆332向远离引线自锁卡齿331的方向转动，从而使得引线自锁卡杆332与引线自锁卡齿331脱离，此时可以推动引线套筒341滑动，从而带动引线连杆320运动，进而引线连杆320带动引线上半环312向远离引线下半环313的方向转动，最终实现引线夹具310的打开；在引线自锁卡杆332远离引线自锁卡齿331的过程中，引线自锁弹性件处于压缩状态，当引线800位于引线夹具310后，推动引线套筒341滑动，从而带动引线连杆320运动，进而引线连杆320带动引线上半环312向靠近引线下半环313的方向转动，最终实现引线夹具310的闭合；此时，可以放开引线自锁卡杆332，引线自锁弹性件可以复位，从而将引线自锁卡杆332的一端压入引线自锁卡齿331的齿槽内，从而将引线套筒341的位置锁定。这种结构的引线自锁结构简单，易操作，方便使用。

其中，引线自锁卡齿331可以直接设置在绝缘杆100上，可选的，引线自锁卡齿331为齿条，将齿条通过焊接或者螺纹连接等方式固定在绝缘杆100上；引线套筒341可以包括穿设绝缘杆100的部分以及穿设引线自锁卡齿331的部分，引线套筒341的具体形状可以根据绝缘杆100和引线自锁卡齿331的具体形状设置。

引线自锁弹性件可以为设置在引线套筒341和引线自锁卡杆332之间的拉簧或者弹簧片；可选的，引线自锁弹性件为设置在引线自锁弹性件与引线套筒341转动连接处的扭簧，结构简单、紧凑。

可以在绝缘杆100上间隔设置两个引线限位块350，引线自锁卡齿331设置在两个引线限位块350之间，引线套筒341滑设在两个引线限位块350之间，这样能够避免引线套筒341滑动过量，使得引线套筒341在有效部分内滑动即可，更方便使用。

其中，引线限位块350可以与引线自锁卡齿331一体设置，也即，引线自锁卡齿331为U型件，U型件的底部设置卡齿，U型件的两端为引线限位块350。

需要说明的是，主线夹组件200的结构形式可以与引线夹组件300的结构相同，也可以不同。

在上述任一实施例基础之上，进一步地，带电作业机器人接线辅助装置还包括配重500，配重500可拆卸的连接在绝缘杆100的远离主线夹具210的一端。本实施例中，在绝缘杆100的末端，也即远离主线夹具210的一端设置配重500，可以抵抗引线800弯曲后产生的弯矩，使引线800方向贴近主线700所在平面，便于带电作业机器人的抓取动作，减少其余辅助工具的使用。

本发明的实施例还提供了一种带电作业机器人接线作业方法，利用上述任一技术方案的带电作业机器人接线辅助装置，因而，具有带电作业机器人接线辅助装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

带电作业机器人接线作业方法包括：

将引线800的指定部位夹持在引线夹具310内，并根据接线位置将主线夹具210夹持在主线700的指定位置；

获得带电作业机器人的空间停放位置；

将带电作业机器人举升至空间停放位置；

获得引线末端位姿坐标、主线位姿和主线搭接点坐标；

根据主线位姿和主线搭接点坐标，控制带电作业机器人携带剥线工具将主线搭接点位置的主线700绝缘皮剥去；

根据引线末端位姿坐标，控制带电作业机器人携带接线工具，将引线与主线700的搭接。

具体的：

步骤1.将引线800的指定部位夹持在引线夹具310内，并根据接线位置将主线夹具210夹持在主线700的指定位置；

步骤2.由地面扫描测量系统对输电线缆、电杆等进行环境建模，计算得到机器人空间停放位置；

步骤3.绝缘斗臂车或其他移动平台将双臂机器人，举升至线路作业目标点位置；

步骤4.通过安装在机器人本体上的识别定位系统，识别测量引线800与主线的空间位置、几何关系，并计算引线末端位姿坐标、主线位姿和主线搭接点坐标；

步骤5.根据计算得到的主线位姿和主线搭接点坐标，机器人右臂携带剥线工具，将主线搭接点位置的主线绝缘皮剥去；

步骤6.机器人右臂携带剥线工具复位；

步骤7.根据计算得到的引线末端位姿坐标，机器人左臂携带接线工具（其中装有线夹），将引线末端穿入其中，后通过夹持机构将引线与接线工具固定；

步骤8.机器人左臂通过接线工具夹持引线800，将线夹放入步骤5中的剥线位置，后自动将线夹拧紧固定，实现引线到主线的搭接；

步骤9.机器人左臂上的接线工具解锁，将引线800释放，实现接线工具与线夹脱离，左臂携带接线工具复位，单向搭接引线800作业完成。

本实施例提供的带电作业机器人600接线作业方法可以改善带电作业机器人600作业适应性、可靠性和效率，提高带电作业安全性和自动化水平。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

Claims (8)

1.一种带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，包括：绝缘杆、设置在所述绝缘杆上的主线夹组件和设置在所述绝缘杆上的引线夹组件；所述主线夹组件包括主线夹具和与所述主线夹具驱动连接以驱动所述主线夹具开合的主线驱动件，所述引线夹组件包括引线夹具和与所述引线夹具驱动连接以驱动所述引线夹具开合的引线驱动件；

所述主线夹具包括用于与主线接触的主线夹前端和主线夹后端，所述引线夹具包括用于与引线接触的引线夹前端和引线夹后端，所述引线夹前端和所述引线夹后端之间的连线方向，与所述主线夹前端和所述主线夹后端之间的连线方向平行；

所述主线夹具包括主线拨杆、相对间隔设置的两个主线上半环、相对间隔设置的两个主线下半环；所述主线拨杆与所述主线下半环固定连接，所述主线驱动件与所述主线拨杆传动连接；所述主线上半环与所述绝缘杆固定连接；

所述主线驱动件包括主线连杆、主线控制件以及主线自锁件；所述主线连杆的一端与所述主线拨杆连接，所述主线连杆的另一端与所述主线控制件连接；

所述主线驱动件还包括固定在所述绝缘杆上的主线支架，所述主线控制件为主线握把，所述主线握把通过主线转轴与所述主线支架转动连接；所述主线自锁件包括主线自锁齿轮、主线自锁卡杆、主线自锁拨杆和主线自锁弹性件，所述主线自锁齿轮与所述主线转轴同轴设置，所述主线自锁卡杆与所述主线支架转动连接，所述主线自锁卡杆的一端能够卡入所述主线自锁齿轮的齿槽，所述主线自锁拨杆与所述主线支架转动连接，所述主线自锁拨杆的另一端能够与所述主线自锁卡杆抵接，所述主线自锁弹性件的一端与所述主线支架固定连接，所述主线自锁弹性件的另一端与所述主线自锁卡杆的靠近所述主线自锁齿轮的一端连接。

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，一个所述主线上半环与一个所述主线下半环对应设置，所述主线上半环的一端与所述主线下半环的一端转动连接，所述主线上半环的另一端与所述主线下半环的另一端能够抵接。

3.根据权利要求2所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，所述带电作业机器人接线辅助装置还包括固定在所述绝缘杆上的主线连杆支撑架，所述主线连杆穿设在所述主线连杆支撑架上。

4.根据权利要求1所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，所述引线夹具包括引线拨杆、相对间隔设置的两个引线上半环、相对间隔设置的两个引线下半环；一个所述引线上半环与一个所述引线下半环对应设置，所述引线上半环的一端与所述引线下半环的一端转动连接，所述引线上半环的另一端与所述引线下半环的另一端能够抵接；所述引线拨杆与所述引线上半环固定连接，所述引线驱动件与所述引线拨杆传动连接；所述引线下半环与所述绝缘杆固定连接。

5.根据权利要求4所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，所述引线驱动件包括引线连杆、引线控制件以及引线自锁件；所述引线连杆的一端与所述引线拨杆连接，所述引线连杆的另一端与所述引线控制件连接，所述引线自锁件与所述引线控制件连接以固定所述引线控制件。

6.根据权利要求5所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，所述引线控制件为引线套筒，所述引线套筒套设在所述绝缘杆上；所述引线自锁件包括引线自锁卡齿、引线自锁卡杆和引线自锁弹性件，所述引线自锁卡齿固定在所述绝缘杆上，所述引线自锁卡齿穿设在所述引线套筒内，所述引线套筒上设有引线自锁开窗，所述引线自锁开窗能够暴露至少部分所述引线自锁卡齿，所述引线自锁卡杆与所述引线套筒转动连接，所述引线自锁卡杆的一端能够穿过所述引线自锁开窗卡入所述引线自锁卡齿的齿槽内。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，所述带电作业机器人接线辅助装置还包括配重，所述配重可拆卸的连接在所述绝缘杆的远离所述主线夹具的一端。

8.一种带电作业机器人接线作业方法，利用如权利要求1-7中任一项所述的带电作业机器人接线辅助装置，其特征在于，包括：

将引线的指定部位夹持在所述引线夹具内，并根据接线位置将所述主线夹具夹持在主线的指定位置；

获得带电作业机器人的空间停放位置；

将所述带电作业机器人举升至所述空间停放位置；

获得引线末端位姿坐标、主线位姿和主线搭接点坐标；

根据所述主线位姿和所述主线搭接点坐标，控制所述带电作业机器人携带剥线工具将所述主线搭接点位置的主线绝缘皮剥去；

根据所述引线末端位姿坐标，控制所述带电作业机器人携带接线工具，将引线与主线搭接。

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