CN113612095A - 一种接地线夹安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于电气接地技术领域，公开了一种接地线夹安装机器人,其包括调节单元、夹持单元、定位单元和控制单元。其中，调节单元包括底座和多自由度机械臂；夹持单元包括夹持组件和驱动组件，夹持组件设置在多自由度机械臂上，夹持组件用于夹持接地线夹，驱动组件用于驱动接地线夹夹紧或松开待夹持导线；定位单元用于采集接地线夹和待夹持导线的图像信息并判断接两者的相对位置信息；控制单元用于根据相对位置信息调节调节单元的位置，以使夹持组件到达预设夹持位置，并发送指令至驱动组件，以使接地线夹夹紧或松开待夹持导线。本发明提供的接地线夹安装机器人，能够代替人工安装接地线夹，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人身和设备安全。

Description

一种接地线夹安装机器人

技术领域

本发明涉及电气接地技术领域，尤其涉及一种接地线夹安装机器人。

背景技术

在电气设备开始正常运转前，接地是保障电气设备和操作人员安全的必需条件，因此将与地线连接的接地线夹固定在导线上是变电站倒闸操作中必不可少的任务。

现阶段，装设接地线夹主要由人力进行操作，具体地，在装设接地线夹时，主要步骤有以下三点：首先，人工举起带有地线的接地线夹，接着，将接地线夹对准并包裹导线，最后，固定接地线夹到导线上，完成安装。

然而，地线质量重，单人举起时相当费力，容易晃动，有倾倒砸伤人员和设备的风险；且由于接地线夹的高度、大小和线材走向等因素影响，往往需工人进行多次尝试才能准确地将接地线夹夹住导线，费时费力，效率低；另外，在将接地线夹固定在导线上时，需人工戴绝缘手套进行操作，由于穿戴绝缘手套，抓持不便，严重降低了操作效率；此外人工操作也易出现安全距离不足等情况，威胁生命安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种接地线夹安装机器人，能够代替人工安装接地线夹，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人身和设备安全。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种接地线夹安装机器人，包括：

调节单元，包括可移动的底座以及设置于所述底座上的多自由度机械臂；

夹持单元，包括夹持组件和驱动组件，所述夹持组件设置在所述多自由度机械臂上，所述夹持组件用于夹持接地线夹，所述驱动组件用于驱动所述接地线夹夹紧或松开待夹持导线；

定位单元，包括图像采集模块和图像处理模块，所述图像采集模块用于采集所述接地线夹和所述待夹持导线的图像信息，所述图像处理模块用于根据所述图像信息判断所述接地线夹和所述待夹持导线的相对位置信息；

控制单元，用于根据所述相对位置信息调节所述底座和所述多自由度机械臂的位置，以使所述夹持组件到达预设夹持位置，并发送指令至所述驱动组件，以使所述接地线夹夹紧或松开所述待夹持导线。

可选地，所述多自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂和伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调，所述伸缩杆的固定端设置在所述底座上，所述第一旋转臂的一端转动连接在所述伸缩杆的活动端，所述第一旋转臂的另一端与所述第二旋转臂转动连接，所述第二旋转臂与所述夹持组件连接。

可选地，所述伸缩杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆固定在所述底座上，所述第二杆沿高度方向滑动设置于所述第一杆上，所述第一旋转臂转动设置于所述第二杆上。

可选地，所述第一旋转臂与所述第二杆的转动连接处设置有第一驱动器，所述第一旋转臂与所述第二旋转臂的转动连接处设置有第二驱动器，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别与所述控制单元电连接，所述第一驱动器用于驱动所述第一旋转臂相对所述第二杆转动，所述第二驱动器用于驱动所述第二旋转臂相对所述第一旋转臂转动。

可选地，所述夹持组件包括第一L型支架和U型夹，所述U型夹用于夹持所述接地线夹，所述U型夹设置在所述第一L型支架的一端，所述第一L型支架的另一端与所述多自由度机械臂相连。

可选地，所述U型夹包括夹条座、第一夹条和第二夹条，所述第一夹条和所述第二夹条间距可调地设置在所述夹条座上，以夹持或松开所述接地线夹，所述夹条座设置在所述第一L型支架上。

可选地，所述驱动组件包括第二L型支架和第三驱动器，所述第三驱动器设置在所述第二L型支架上，所述第三驱动器能够驱动所述接地线夹的旋钮转动以使所述接地线夹的夹耳相互靠拢或远离。

可选地，所述底座上设置有滚轮和第四驱动器，所述第四驱动器与所述控制单元电连接，所述第四驱动器用于驱动所述滚轮转动，以移动所述底座。

可选地，所述接地线夹安装机器人还包括验电装置，所述验电装置用于探测所述待夹持导线是否带电，并将验电结果发送至所述控制单元。

可选地，所述接地线夹安装机器人还包括通讯连接的信号接收器和遥控器，所述信号接收器与所述控制单元电连接，所述信号接收器能够远程接收所述遥控器的操作指令并传输所述操作指令至所述控制单元。

有益效果：

本发明提供的接地线夹安装机器人，首先，将底座移动到需安装接地线夹的位置旁，并将接地线夹安装在夹持组件上；其次，图像采集模块采集接地线夹和待夹持导线的图像信息，图像处理模块根据上述图像信息判断接地线夹和待夹持导线的相对位置信息；然后，根据上述相对位置信息，控制单元调节底座的位置，并控制多自由度机械臂运动，以调节接地线夹的角度和位置，使接地线夹到达合适的夹持待夹持导线的位置处；接着，驱动组件驱动接地线夹夹紧待夹持导线，最后，夹持组件松开接地线夹，完成接地线夹的安装工作。上述从移动接地线夹到松开接地线夹的过程，均由接地线夹安装机器人完成，无需手动操作，自动化程度高，避免了人员与高压电的接触，保障了人身安全；使用夹持组件夹持接地线夹，与人力抓持相比，抓持可靠，不易掉落；多自由度机械臂可提供足够大的驱动力，从而将带有地线的接地线夹可靠地运送到安装位置，保障了人员和设备的安全，且利用图像采集模块和图像处理模块使夹持组件的定位准确，进而提升了工作效率。本发明采用接地线夹安装机器人代替人工手动作业，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人员和设备的安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的接地线夹安装机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的接地线夹的剖视图。

图中：

1、调节单元；11、底座；111、滚轮；12、多自由度机械臂；121、第一旋转臂；122、第二旋转臂；123、伸缩杆；1231、第一杆；1232、第二杆；124、第一驱动器；125、第二驱动器；

2、夹持单元；21、夹持组件；211、第一L型支架；212、U型夹；2121、第一夹条；2122、第二夹条；2123、夹条座；22、驱动组件；221、第二L型支架；222、第三驱动器；

31、图像采集模块；

4、控制单元；

5、验电装置；

6、操控件；

71、上夹耳；72、下夹耳；73、夹紧条；74、操作杆；75、操作旋钮；76、地线连接部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

接地是保障电气设备和操作人员安全的必需条件，在变电站里，将与地线连接的接地线夹固定在导线上常见的工作内容。当装设接地线夹时，人工举起带有地线的接地线夹，并爬到待接地的导线旁边，将接地线夹对准并包覆夹持导线，然后固定接地线夹到导线上，从而完成接地工作。然而，人力安装接地线夹，存在地线质量重、施工位置高和导线带电等多种不便，既费时费力，效率低，又存安全隐患。

实施例一

本实施提供了一种接地线夹安装机器人，移动接地线夹到预设夹持位置，精确调节接地线夹并夹紧待夹持导线，最后松开接地线夹，上述整个过程，均由接地线夹安装机器人完成，代替了人工安装接地线夹，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人身和设备安全。本实施例中的接地线夹安装机器人包括：调节单元1、夹持单元2、定位单元和控制单元4。

如图1所示，调节单元1包括可移动的底座11和多自由度机械臂12，多自由度机械臂12设置在该底座11上，由底座11带动其在水平方向上运动；夹持单元2包括夹持组件21和驱动组件22，夹持组件21可用来夹持连接有地线的接地线夹，而驱动组件22则可用来驱动该接地线夹，使其夹紧或松开待夹持导线，以使地线和待夹持导线之间实现导电连接，完成电气接地工作。夹持组件21设置在多自由度机械臂12上，通过底座11的移动和多自由度机械臂12的运动，可调节夹持组件21的角度和位置，进而调节接地线夹的位置和角度。在调节接地线夹的角度和位置前，需使用定位单元对夹持组件21和待夹持导线的相对位置进行确定，具体地，定位单元包括图像采集模块31和图像处理模块，图像采集模块31可采集接地线夹和待夹持导线的图像信息，而图像处理模块则根据该图像信息可判断出接地线夹和待夹持导线的相对位置信息；在确定了上述相对位置信息后，图像处理模块将该信息发送至控制单元4，控制单元4则根据该信息准确地调节底座11和多自由度机械臂12的位置，从而使夹持组件21到达预设的夹持位置。最后，控制单元4发送执行指令到驱动组件22，驱动组件22运行，进而驱动接地线夹夹紧或松开待夹持导线，完成接地线夹的安装或拆卸工作。

可选地，图像采集模块31为激光扫描成像仪，该激光扫描成像仪设置在第二旋转臂122上，由底座11上的蓄电池供电，且受控制单元4控制，能够实时扫描到待夹持导线和夹持组件21的图像信息并将该信息发送至图像处理模块，以分析待夹持导线和夹持组件21之间的相对位置信息，图像处理模块与控制单元4通信连接，并将上述相对位置信息传输至控制单元4，控制单元4进而调节底座11和多自由度机械臂12的运动。

示例性地，接地线夹为导体材料制成，如，铜制夹。接地线夹安装成功后，接地线夹的一端夹持着待夹持导线，另一端与地线相连，从而将待夹持导线和地线间良好地导电连接。可选地，为防止接地线夹在长期的自然环境下发生腐蚀，导致导电性能变差，甚至结构破坏，可在接地线夹表层镀镍或锡等金属镀层。

在本实施例中，接地线夹包括U型支架、夹紧条73、操作杆74、操作旋钮75和地线连接部76。如图2所示，地线连接部76位于U型支架上，其包括地线螺栓和地线螺母，通过地线螺栓和地线螺母之间的夹紧力，可将地线固定在接地线夹上。操作杆74上设有螺纹，且与U型支架的下夹耳72螺纹连接，操作杆74下端穿过U型支架的下夹耳72，且在操作杆74下端固连有操作旋钮75，转动该操作旋钮75，可使该操作杆74沿其轴向移动。操作杆74的上端位于U型支架的下夹耳72和上夹耳71之间，且在其上端固定连接有夹紧条73，通过操作杆74沿其轴向的移动可调节夹紧条73与U型支架的上夹耳71之间的距离。示例性地，在夹持待夹持导线时，旋转操作旋钮75使操作杆74带动夹紧条73远离U型支架的上夹耳71，进而增大上夹耳71和夹紧条73之间的距离，以对准待夹持导线，并使待夹持导线位于上夹耳71和夹紧条73之间的空间内，接着，再反向转动操作旋钮75，使夹紧条73靠近上夹耳71从而夹紧该待夹持导线。

在本实施例中，多自由度机械臂12为三自由度机械臂，即多自由度机械臂12可控制夹持组件21实现沿z轴平移，绕y轴转动，绕z轴转动，但不能控制夹持组件21沿x轴平移，沿y轴平移，绕x轴转动。同时，底座11可在水平方向上移动，控制夹持组件21沿x轴平移，沿y轴平移。底座11和多自由度机械臂12结合，共同形成了五自由度的接地线夹安装机器人，从而能够方便调节夹持组件21的位置和角度。

在本实施例中，如图1所示，底座11上设置有滚轮111和第四驱动器，第四驱动器与控制单元4电连接，第四驱动器用于驱动滚轮111转动，以调节底座11在水平方向上的位置。具体地，在矩形底座11四个角的下方，分别设有四个可定向的滚轮111，第四驱动器为直流电机，直流电机通过传动机构驱动可定向的滚轮111转向并移动，以调节夹持组件21在水平方向上和待夹持导线间的相对位置。在另一个实施例中，底座11下设置有履带，底座11内设有发动机，发动机用于驱动履带走行，在底座11上方设有驾驶室，操作人员可在驾驶室内驾驶底座11运动。电线往往铺设在远离市区的地方，这些地方的道路情况和地势崎岖不平，采用发动机驱动和履带式走行，使接地线夹安装机器人能够具有较强的抓地能力和驱动能力，以在恶劣路面上执行工作。可选地，在底座11内还设有蓄电池，以为接地线夹安装机器人供电，使接地线夹安装机器人可远离基地进行作业。

可选地，多自由度机械臂12包括第一旋转臂121、第二旋转臂122和伸缩杆123，伸缩杆123的长度可调，伸缩杆123在底座11上的设置方式可根据实际情况进行选择。可选地，伸缩杆123的固定端通过螺栓和螺母固定连接在底座11上方，采用螺栓螺母装配连接，连接可靠，安装方便，便于从底座11上拆卸多自由度机械臂12，以进行运输和维修。第一旋转臂121的一端转动连接在伸缩杆123的活动端，第一旋转臂121的另一端与第二旋转臂122转动连接，第二旋转臂122与夹持组件21连接。

第一旋转臂121在伸缩杆123上的转动连接方式和第二旋转臂122在第一旋转臂121上的转动连接方式不限，在一个实施例中，第一旋转臂121通过紧固件连接在伸缩杆123上，第二旋转臂122通过紧固件连接在第一旋转臂121上，具体的紧固件如螺栓螺母，采用螺栓螺母连接，多自由度机械臂12安装简便，寿命长，且成本低。在另一个实施例中，第一旋转臂121通过行星齿轮连接在伸缩杆123的末端，第二旋转臂122通过行星齿轮连接在第一旋转臂121上，行星齿轮的承载能力高，传动平稳，使多自由度机械臂12能够在高空中实现质量较重的地线及接地线夹的平稳运输。在又一个实施例中，第一旋转臂121通过谐波减速器转动连接在伸缩杆123上，第二旋转臂122通过谐波减速器转动连接在第一旋转臂121上，在调节夹持组件21的角度和位置时，多自由度机械臂12需不断地进行转动和移动，因此，机械臂的各连接处常常伴有加速、减速及变向动作，而谐波减速器具有较大的传动速比，能够满足多自由度机械臂12各关节处的快速调节，从而提高调节精度和效率。在其他实施例中，可根据实际需求，将上述实施例中采用的转动连接方式综合使用，同样可实现多自由度机械臂12上各关节处的转动连接。

伸缩杆123的具体结构不限，可选地，伸缩杆123包括第一杆1231和第二杆1232，第一杆1231固定在底座11上，第二杆1232沿高度方向滑动设置于第一杆1231上，第一旋转臂121转动设置于第二杆1232上。在本实施例中，如图1所示，第一杆1231为中空结构，且竖直固定在底座11的上表面中央，第一杆1231略粗于第二杆1232，第二杆1232下端沿第一杆1231插入第一杆1231的上端，且可在第一杆1231内沿高度方向滑动。可选地，第二杆1232在第一杆1231上的相对运动由电动液压缸驱动，使用电动液压缸驱动伸缩杆123，伸缩杆123可以实现较长的行程，且伸缩杆123回缩后长度较短，使多自由度机械臂12结构紧凑，且提高了多自由度机械臂12在高度方向的行程；同时，电动液压缸推力大，控制精确，便于将较重的地线和接地线夹运输到高空处，并精确地调节夹持组件21的位置和角度。在其他实施例中，伸缩杆123的驱动方式可根据实际情况进行选择，在此不作限定。

可选地，第一旋转臂121与第二杆1232的转动连接处设置有第一驱动器124，第一旋转臂121与第二旋转臂122的转动连接处设置有第二驱动器125，第一驱动器124和第二驱动器125分别与控制单元4电连接，第一驱动器124用于驱动第一旋转臂121相对第二杆1232转动，第二驱动器125用于驱动第二旋转臂122相对第一旋转臂121转动。在本实施例中，第一驱动器124和第二驱动器125均为步进电机，可频繁改变其转动的角度和速度，利于对夹持组件21的角度和位置进行精确调节，在夹持组件21位置确定后，步进电机即停止运行，不再耗电，降低电能消耗和设备损耗，使用寿命长。在其他实施例中，第一驱动器124和第二驱动器125的驱动方式可根据实际情况进行选择，在此不作限定。

优选地，多自由度机械臂12与夹持组件21之间绝缘相连。在一个实施例中,第二旋转臂122为钢制机械臂，以保证其承载强度，在第二旋转臂122外侧均包覆有高压绝缘材料，如橡胶、陶瓷等，以防止高空中的导线通过多自由度机械臂12与大地导通，伤害设备及人员。在另一个实施例中，第一旋转臂121和第二旋转臂122均由绝缘材料制成，如碳纤维，碳纤维质量轻，强度高于钢材。即有效地避免了多自由度机械臂12与带电导线的导通，又具有足够的结构强度运输较重的地线和接地线夹。

在本实施例中，如图1所示，夹持组件21包括第一L型支架211和U型夹212，U型夹212用于夹持接地线夹，第一L型支架211包括两条相连的互相垂直的杆体，U型夹212设置在其中一条杆体的一端，另一条杆体的一端与第二旋转臂122垂直相连，以使与U型夹212相连的杆体平行于第二旋转臂122。因此，第二旋转臂122的角度特征即为U型夹212的角度特征，便于控制单元4通过调节多自由度机械臂12调节U型夹212的角度。

可选地，U型夹212包括夹条座2123、第一夹条2121和第二夹条2122，第一夹条2121和第二夹条2122间距可调地设置在夹条座2123上，以夹持或松开接地线夹，夹条座2123设置在所述第一L型支架211上。优选地，在夹条座2123上设有凹槽，第一夹条2121和第二夹条2122上设有第一凸起，上述凹槽与第一凸起配合，使第一夹条2121和第二夹条2122滑动设置在夹条座2123上；同时，在夹条座2123上等间距设有多个斜齿，在第一夹条2121和第二夹条2122上设有第二凸起，当第一夹条2121和第二夹条2122在夹持接地线夹时，第二凸起卡扣在与其相对的斜齿上，以固定第一夹条2121和第二夹条2122之间的间距。

可选地，驱动组件22包括第二L型支架221和第三驱动器222，第三驱动器222设置在第二L型支架221上，第三驱动器222能够驱动接地线夹的旋钮转动以使接地线夹的夹耳相互靠拢或远离。在本实施例中，如图1所示，第二L型支架221由两条固连的互相垂直的支杆构成，第三驱动器222可以为电机，且设置在第二L型支架221其中一条支杆的一端，以使第三驱动器222的输出轴位于U型夹212的正下方。当接地线夹安装在U型夹212内时，接地线夹的两个夹耳由第一夹条2121和第二夹条2122夹持在U型夹212内，也就是说，第一夹条2121与U型支架的上夹耳71相接，第二夹条2122与U型支架的下夹耳72相接，操作旋钮75则位于第二夹条2122下方，U型支架的上夹耳71和夹紧条73之间的空间对准待夹持导线，并包覆待夹持导线，第三驱动器222的输出轴便可驱动操作旋钮75旋转，以使接地线夹夹紧或松开待夹持导线。第二L型支架221的另一条支杆的一端垂直并滑动设置在与第二旋转臂122相连的第一L型支架211的杆件上，以调节第三驱动器222与U型夹212之间的相对位置。在其他实施例中，接地线夹安装机器人还包括第二多自由度机械臂，第二L型支架221设置在第二多自由度机械臂上，第二多自由度机械臂可带动驱动组件22移动，以调节其相对于夹持组件21的位置，第二多自由度机械臂还能够驱动驱动组件22，以操作接地线夹夹紧或松开待夹持导线。

优选地，接地线夹安装机器人还包括验电装置5，验电装置5安装在第一支架上，在安装或拆卸接地线夹前，验电装置5首先对待夹持导线进行带电检验，若该导线带电，验电装置5则发出报警信号至控制单元4，控制单元4控制设置在底座11上的音频设备向工作人员发出带电警示，以提示工作人员对待夹持导线断电处理。若该导线不带电，验电装置5则发出验电成功信号至控制单元4，音频设备向工作人员发出验电成功的声音提示。

可选地，接地线夹安装机器人还包括互相无线通讯连接的信号接收器和遥控器，信号接收器设置在控制单元4上，与控制单元4通信，遥控器则由操作人员远程持有，当操作人员操作遥控器时，信号接收器能够远程接收遥控器的操作指令并传输操作指令至控制单元4。

可选地，接地线夹安装机器人还包括操控件6，工作人员还可通过操控件6来控制多自由度机械臂12的运动和底座11的移动，在安装接地线夹的施工过程中，控制单元4突发故障时，工作人员可直接操纵操控件6以完成此次安装任务，再返回基地对控制单元4进行维修，从而提高了工作人员的施工效率。

实施例二

本实施例提供一种接地线夹安装机器人，该接地线夹安装机器人与实施例一中的接地线夹安装机器人基本相同，主要区别在于，多自由度机械臂12还包括第三旋转臂和第五驱动器，第三旋转臂转动连接在第二旋转臂122上，夹持组件21设置在第三旋转臂上，第三旋转臂由第五驱动器驱动，从而构成四自由度机械臂，即多自由度机械臂12可控制夹持组件21实现沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。在实际安装过程中，底座11位于预夹持位置旁，当预夹持位置发生微调后，底座11可保持固定不动，只需再次精确调节四自由度机械臂在上述四个自由度方向上的运动，即可使夹持组件21再次移到所需的位置和角度，以准备对待夹持导线进行夹持。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种接地线夹安装机器人，其特征在于，包括：

调节单元(1)，包括可移动的底座(11)以及设置于所述底座(11)上的多自由度机械臂(12)；

夹持单元(2)，包括夹持组件(21)和驱动组件(22)，所述夹持组件(21)设置在所述多自由度机械臂(12)上，所述夹持组件(21)用于夹持接地线夹，所述驱动组件(22)用于驱动所述接地线夹夹紧或松开待夹持导线；

定位单元，包括图像采集模块(31)和图像处理模块，所述图像采集模块(31)用于采集所述接地线夹和所述待夹持导线的图像信息，所述图像处理模块用于根据所述图像信息判断所述接地线夹和所述待夹持导线的相对位置信息；

控制单元(4)，用于根据所述相对位置信息调节所述底座(11)和所述多自由度机械臂(12)的位置，以使所述夹持组件(21)到达预设夹持位置，并发送指令至所述驱动组件(22)，以使所述接地线夹夹紧或松开所述待夹持导线。

2.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂(12)包括第一旋转臂(121)、第二旋转臂(122)和伸缩杆(123)，所述伸缩杆(123)的长度可调，所述伸缩杆(123)的固定端设置在所述底座(11)上，所述第一旋转臂(121)的一端转动连接在所述伸缩杆(123)的活动端，所述第一旋转臂(121)的另一端与所述第二旋转臂(122)转动连接，所述第二旋转臂(122)与所述夹持组件(21)连接。

3.根据权利要求2所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述伸缩杆(123)包括第一杆(1231)和第二杆(1232)，所述第一杆(1231)固定在所述底座(11)上，所述第二杆(1232)沿高度方向滑动设置于所述第一杆(1231)上，所述第一旋转臂(121)转动设置于所述第二杆(1232)上。

4.根据权利要求3所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述第一旋转臂(121)与所述第二杆(1232)的转动连接处设置有第一驱动器(124)，所述第一旋转臂(121)与所述第二旋转臂(122)的转动连接处设置有第二驱动器(125)，所述第一驱动器(124)和所述第二驱动器(125)分别与所述控制单元(4)电连接，所述第一驱动器(124)用于驱动所述第一旋转臂(121)相对所述第二杆(1232)转动，所述第二驱动器(125)用于驱动所述第二旋转臂(122)相对所述第一旋转臂(121)转动。

5.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述夹持组件(21)包括第一L型支架(211)和U型夹(212)，所述U型夹(212)用于夹持所述接地线夹，所述U型夹(212)设置在所述第一L型支架(211)的一端，所述第一L型支架(211)的另一端与所述多自由度机械臂(12)相连。

6.根据权利要求5所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述U型夹(212)包括夹条座(2123)、第一夹条(2121)和第二夹条(2122)，所述第一夹条(2121)和所述第二夹条(2122)间距可调地设置在所述夹条座(2123)上，以夹持或松开所述接地线夹，所述夹条座(2123)设置在所述第一L型支架(211)上。

7.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述驱动组件(22)包括第二L型支架(221)和第三驱动器(222)，所述第三驱动器(222)设置在所述第二L型支架(221)上，所述第三驱动器(222)能够驱动所述接地线夹的旋钮转动以使所述接地线夹的夹耳相互靠拢或远离。

8.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述底座(11)上设置有滚轮(111)和第四驱动器，所述第四驱动器与所述控制单元(4)电连接，所述第四驱动器用于驱动所述滚轮(111)转动，以移动所述底座(11)。

9.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，还包括验电装置(5)，所述验电装置(5)用于探测所述待夹持导线是否带电，并将验电结果发送至所述控制单元(4)。

10.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，还包括通讯连接的信号接收器和遥控器，所述信号接收器与所述控制单元(4)电连接，所述信号接收器能够远程接收所述遥控器的操作指令并传输所述操作指令至所述控制单元(4)。

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