CN115064994B - 悬挂主线引线辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种悬挂主线引线辅助装置，涉及机器人的技术领域，包括主线横担悬挂组件、引线定位夹紧装置、引线牵引绝缘杆和引线锁紧辅助绝缘杆；主线横担悬挂组件包括主线横担、横担悬挂绝缘杆和间隔连接于主线横担同一侧的第一、第二横担挂钩，横担悬挂绝缘杆铰接于主线横担；引线定位夹紧装置安装于主线横担上；引线牵引绝缘杆用于夹持并牵引引线，以将引线穿入到引线定位夹紧装置中，以使引线与主线相互平行；引线锁紧辅助绝缘杆用于将引线锁紧于引线定位夹紧装置。本发明缓解了带电作业机器人在接线作业中，双臂机器人不能获得较好的作业空间，人工不易保持引线的位姿状态，以及现有引线夹具处引线弯曲角度受限机器人易过载停机的问题。

Description

悬挂主线引线辅助装置

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种悬挂主线引线辅助装置。

背景技术

现有带电作业机器人在进行实际线路作业，特别是搭接引线作业时，三相线缆都需要接线，但因线路纷繁复杂，布设各异，而受到传感器感知空间、机械臂作业半径、障碍物干涉等的限制，操作人员往往难以高效、准确将机器人停放到空中合适位置以开展作业。

针对此问题，目前技术一般采用激光雷达、相机等传感设备对线缆进行扫描和重建，再计算得到合适的作业位置，后通过手动或自动将机器人举升至目标位置，此类方法虽较传统停斗方式有所提升，但要求举升设备控制和定位精度高，较为依赖作业人员操作经验，而在线缆外观形态曲折、数目繁多、交织布置时，建模和计算结果会受到显著干扰，停斗效率大大降低。此外，目前带电作业机器人作业时，普遍存在如下问题：（1）配网线路、线型复杂多样，线路布设和环境因各种原因与配电网典型设计方案可能未完全一致，双臂机器人不能获得较好的作业空间，操作人员难以高效、准确将机器人停放到空中合适位置以开展作业；（2）引线和主线的方向不一致存在多种角度形式，需要让人工操作与扶持才可保持引线的位姿状态，但由于引线和主线的方向不一致，需要牵引的引线长度会增加，重量会加重，人工不易保持引线的位姿状态；（3）接线过程中，现有具有引线夹持的绝缘杆工具一直将引线夹持在引线夹具处，引线在引线夹具处的弯曲角度受限制，在引线被牵引的过程中，引线的弯曲角度有增大趋势，这会产生很大的力，这个力会传导到带电作业机器人上，力过大即会出现带电作业机器人过载现象，将导致机器人过载停机的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬挂主线引线辅助装置，以至少缓解现有技术中存在的带电作业机器人在接线作业中，双臂机器人不能获得较好的作业空间，人工不易保持引线的位姿状态，以及现有引线夹具处引线弯曲角度受限机器人易过载停机的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

本发明实施例提供一种悬挂主线引线辅助装置，包括主线横担悬挂组件、引线定位夹紧装置、引线牵引绝缘杆和引线锁紧辅助绝缘杆。具体地，所述主线横担悬挂组件包括主线横担、第一横担挂钩、第二横担挂钩和横担悬挂绝缘杆，所述第一横担挂钩和所述第二横担挂钩间隔连接于所述主线横担，所述横担悬挂绝缘杆铰接于所述主线横担；所述引线定位夹紧装置安装于所述主线横担上；所述引线牵引绝缘杆用于夹持并牵引引线，以将引线穿入到所述引线定位夹紧装置中，以使所述引线与所述主线相互平行；所述引线锁紧辅助绝缘杆用于将所述引线锁紧于所述引线定位夹紧装置。

使用时，第一步，绝缘斗臂车将人和该悬挂主线引线辅助装置举升至线路作业大概目标位置；第二步，人工将主线横担悬挂组件悬挂在主线，具体地，人工举持横担悬挂绝缘杆，将第一横担挂钩挂到一根主线上，并将第二横担挂钩挂在第二根主线上，其中，横担悬挂绝缘杆优选设置两个，分别铰接于主线横担两端，以分别举升主线横担两端，分步钩挂第一横担挂钩和第二横担挂钩；第三步，人工利用引线牵引绝缘杆夹持并牵引引线，将引线穿入到上述引线定位夹紧装置中并牵引到位；第四步，人工利用引线锁紧辅助绝缘杆将该段引线锁紧于前述引线定位夹紧装置完成引线的锁紧工作；第五步，取下引线锁紧辅助绝缘杆，松开并取下引线牵引绝缘杆；第六步，人工操作重复前述第三至第五步骤，完成另外两根引线的定位锁紧；第七步，由地面扫描测量系统对输电线缆、电杆等进行环境建模，计算得到机器人空间停放位置；第八步，绝缘斗臂车或其他移动平台将双臂机器人，举升至线路作业目标点位置；第九步，通过安装在机器人本体上的识别定位系统，识别测量引线与主线的空间位置、几何关系，并计算引流线末端位姿坐标、主线位姿和主线搭接点坐标；第十步，根据计算得到的主线位姿和搭接点坐标，机器人右臂携带剥线工具，将搭接点位置的主线绝缘皮剥去；第十一步，机器人右臂携带剥线工具复位；第十二步，根据计算得到的引流线末端位姿坐标，机器人左臂携带装有线夹的接线工具，将引线末端穿入其中，后通过夹持机构将引线和与接线工具固定；第十三步，机器人将引线从引线定位夹紧装置中解锁释放；第十四步，机器人左臂通过接线工具夹持引线，将线夹放入第十步骤中的剥线位置，后自动将线夹拧紧固定，实现引线到主线的搭接；第十五步，机器人左臂上的接线工具解锁，将引线释放，实现接线工具与线夹脱离，左臂携带接线工具复位，单向搭接引线作业完成；第十六步，机器人重复进行上述的第七至第十五步骤动作完成另外两根引线的搭接作业。

本实施例中，通过设置主线横担悬挂组件，可便于人工搭建作业环境，便于辅助人工完成后面的引线牵引定位工作，给予机器人较好的作业空间；通过设引线定位夹紧装置，便于引线的夹紧和释放，带电作业时，可通过引线定位夹紧装置对引线进行解锁释放，不会阻碍带电作业机器人携带引线去执行接线工作，与现有技术中，在带电作业机器人接线过程中，引线夹具处的引线弯曲角度受限制相比，由于本实施例中可通过操作引线定位夹紧装置解锁释放引线后，带电作业机器人再携带引线执行接线工作，从而，引线不必受到弯曲角度的限制，不会因引线弯曲角度受限导致机器人过载停机，同时，该引线定位夹紧装置可很好地保持引线位姿状态，避免引线长度过长过重，人工不易保持引线位姿状态的问题。

将本实施例提供的悬挂主线引线辅助装置用于进行输电线路的结构化作业场景的带电作业机器人接引作业中，可辅助人工通过悬挂主线引线辅助装置将引线转向至主线方向并保持该方向，以配合机器人实现接引线作业，改善了带电作业机器人作业适应性、可靠性和效率，提高了带电作业安全性和自动化水平。

在本实施例的可选实施方式中，所述引线定位夹紧装置包括固定座、第一夹臂、第二夹臂、夹臂驱动连杆机构、夹臂自锁机构以及弹性回复组件。具体地，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对且活动连接于所述固定座；所述夹臂驱动连杆机构、所述夹臂自锁机构和所述弹性回复组件均设于所述固定座并与所述第一夹臂和所述第二夹臂连接。所述夹臂驱动连杆机构配置成能够驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂相对所述固定座相向或朝相反方向运动，以在夹持状态和打开状态之间进行切换。所述夹臂自锁机构配置成：自锁状态下，允许所述第一夹臂和所述第二夹臂相向运动并限制所述第一夹臂和所述第二夹臂朝相反方向运动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂处于夹持状态，以及，解锁状态下，在所述弹性回复组件的作用下，使所述第一夹臂和所述第二夹臂朝相反方向运动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂处于打开状态。

进一步可选地，所述夹臂驱动连杆机构包括摆动杆、旋转轴和传动板件；所述第一夹臂面向所述第二夹臂的一面设有第一限位凸起柱，所述第二夹臂面向所述第一夹臂的一面设有第二限位凸起柱；所述传动板件设于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间，且所述传动板件的两端分别设有第一长孔和第二长孔，所述第一限位凸起柱滑动设于所述第一长孔内部，所述第二限位凸起柱滑动设于所述第二长孔内部；所述旋转轴转动安装于所述固定座，且所述旋转轴的一端与所述传动板件的中部连接，所述摆动杆连接于所述旋转轴的另一端；推动所述摆动杆能够驱动所述旋转轴转动，从而带动所述传动板件转动，进而带动所述第一夹臂和所述第二夹臂相向或朝相反方向运动。

进一步可选地，所述夹臂自锁机构包括棘轮和解锁杆，所述解锁杆通过扭簧复位组件转动连接于所述固定座，且所述解锁杆的一端设有棘爪，所述棘轮设于所述旋转轴，所述棘爪与所述棘轮自由状态下相互啮合并配置成：啮合状态下允许所述旋转轴单向转动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂相向运动。

可选地，所述弹性回复组件包括拉簧，所述拉簧的一端连接于所述固定座，所述拉簧的另一端连接于所述第一夹臂或所述第二夹臂；和/或，所述引线锁紧辅助绝缘杆包括绝缘锁紧杆和限位套筒；所述限位套筒连接于所述绝缘锁紧杆的顶端，且所述限位套筒的一端筒口朝向所述绝缘锁紧杆的一侧，所述限位套筒的内部和所述摆动杆的侧面两者中，一者设有配合凹槽，另一者设有配合凸起，所述配合凹槽和所述配合凸起能够相互套接，以使所述绝缘锁紧杆转动时能够带动所述摆动杆转动。本可选实施方式中，“和/或”表示“和/或”前的结构与“和/或”后的结构同时或择一设置。

可选地，所述引线定位夹紧装置还包括引线导引套，以所述第一夹臂和所述第二夹臂之间的空间为夹持空间，所述引线导引套设于所述固定座且位于所述夹持空间的前侧，所述引线导引套呈自远离所述夹持空间向所述夹持空间方向径向开口面积逐渐减小的锥形，用于将引线引导进入所述夹持空间的中心位置处。

可选地，所述引线牵引绝缘杆包括绝缘牵引杆、固定夹钳、活动夹钳、夹钳连杆和自锁握把机构；所述固定夹钳固定连接于所述绝缘牵引杆的顶端；所述活动夹钳活动连接于所述绝缘牵引杆的顶端；所述自锁握把机构连接于所述绝缘牵引杆上靠近底端的部位；所述夹钳连杆的一端与所述活动夹钳铰接，所述夹钳连杆的另一端与所述自锁握把机构铰接；所述自锁握把机构配置成：能够驱动所述夹钳连杆动作，以带动所述活动夹钳转动，从而使所述活动夹钳靠近或远离所述固定夹钳，进而使所述固定夹钳和所述活动夹钳处于夹持状态或处于打开状态。

进一步可选地，所述自锁握把机构包括连接座、锁定杆、复位弹簧和具有转角的弯形握把；所述连接座固定于所述绝缘牵引杆上靠近底端的部位；所述弯形握把的转角部位转动连接于所述连接座，且所述弯形握把的转角部位外表面设有多个棘齿，所述夹钳连杆的端部铰接于所述弯形握把的一端；所述锁定杆转动安装于所述连接座且所述锁定杆通过所述复位弹簧与所述连接座连接，所述锁定杆的一端设有棘爪；所述棘爪与所述棘齿自由状态下相互啮合并配置成：啮合状态下允许所述弯形握把相对所述连接座转动以向上抬起所述夹钳连杆，进而带动所述活动夹钳朝靠近所述固定夹钳的方向运动。

在本实施例的可选实施方式中，所述悬挂主线引线辅助装置还包括引线牵引辅助导向装置；所述引线牵引辅助导向装置包括导向导轨轴和带有凹槽的导向轮；所述导向导轨轴连接于所述主线横担，所述导向轮转动安装于所述引线牵引绝缘杆；所述导向轮能够以所述导向导轨轴位于所述凹槽内的方式，沿所述导向导轨轴滑动，以对被夹持于所述引线牵引绝缘杆上的引线进行牵引导向。

在本实施例的可选实施方式中，所述悬挂主线引线辅助装置还包括引线牵引定位装置；所述引线牵引定位装置包括定位轴和定位套筒；所述定位轴连接于所述主线横担，所述定位套筒连接于所述引线牵引绝缘杆；所述定位套筒能够套入所述定位轴中，以对被夹持于所述引线牵引绝缘杆上的引线进行牵引定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的悬挂主线引线辅助装置的整体结构示意图；

图2为图1中A区域的局部结构放大图；

图3为本发明中引线定位夹紧装置的整体结构示意图；

图4为本发明中引线定位夹紧装置的正视图；

图5为本发明中引线定位夹紧装置的侧视图；

图6为图5的B-B向剖视图；

图7为图5的C-C向剖视图；

图8为本发明中引线牵引绝缘杆的整体结构示意图；

图9为图8中示出的引线牵引绝缘杆中D区域自锁握把机构的局部结构剖视图；

图10为本发明中引线锁紧辅助绝缘杆的整体结构示意图；

图11为图10中E区域的局部结构放大图。

图标：100-主线；200-引线；1-主线横担悬挂组件；10-主线横担；11-第一横担挂钩；12-第二横担挂钩；13-横担悬挂绝缘杆；2-引线定位夹紧装置；20-固定座；21-第一夹臂；211-第一限位凸起柱；22-第二夹臂；221-第二限位凸起柱；23-夹臂驱动连杆机构；231-摆动杆；232-旋转轴；233-传动板件；2331-第一长孔；2332-第二长孔；24-夹臂自锁机构；241-棘轮；242-解锁杆；25-拉簧；26-引线导引套；3-引线牵引绝缘杆；31-绝缘牵引杆；32-固定夹钳；33-活动夹钳；34-夹钳连杆；35-自锁握把机构；351-连接座；352-锁定杆；353-复位弹簧；354-弯形握把；4-引线锁紧辅助绝缘杆；41-绝缘锁紧杆；42-限位套筒；5-引线牵引辅助导向装置；51-导向导轨轴；52-导向轮；6-引线牵引定位装置；61-定位轴；62-定位套筒。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种悬挂主线引线辅助装置，参照图1和图2，该悬挂主线引线辅助装置包括主线横担悬挂组件1、引线定位夹紧装置2、引线牵引绝缘杆3和引线锁紧辅助绝缘杆4。具体地，其中，主线横担悬挂组件1包括主线横担10、第一横担挂钩11、第二横担挂钩12和横担悬挂绝缘杆13，第一横担挂钩11和第二横担挂钩12间隔连接于主线横担10，横担悬挂绝缘杆13铰接于主线横担10。引线定位夹紧装置2安装于主线横担10上。引线牵引绝缘杆3用于夹持并牵引引线200，以将引线200穿入到引线定位夹紧装置2中，以使引线200与主线100相互平行。引线锁紧辅助绝缘杆4用于将引线锁紧于引线定位夹紧装置2。

使用时，第一步，绝缘斗臂车将人和该悬挂主线引线辅助装置举升至线路作业大概目标位置；第二步，人工将主线横担悬挂组件1悬挂在主线100，具体地，人工举持横担悬挂绝缘杆13，将第一横担挂钩11挂到一根主线100上，并将第二横担挂钩12挂在第二根主线100上，其中，横担悬挂绝缘杆13优选设置两个，分别铰接于主线横担10两端，以分别举升主线横担10两端，分步钩挂第一横担挂钩11和第二横担挂钩12；第三步，人工利用引线牵引绝缘杆3夹持并牵引引线200，将引线200穿入到上述引线定位夹紧装置2中并牵引到位；第四步，人工利用引线锁紧辅助绝缘杆4将该段引线200锁紧于前述引线定位夹紧装置2完成引线200的锁紧工作；第五步，取下引线锁紧辅助绝缘杆4，松开并取下引线牵引绝缘杆3；第六步，人工操作重复前述第三至第五步骤，完成另外两根引线200的定位锁紧；第七步，由地面扫描测量系统对输电线缆、电杆等进行环境建模，计算得到机器人空间停放位置；第八步，绝缘斗臂车或其他移动平台将双臂机器人，举升至线路作业目标点位置；第九步，通过安装在机器人本体上的识别定位系统，识别测量引线200与主线100的空间位置、几何关系，并计算引流线末端位姿坐标、主线位姿和主线搭接点坐标；第十步，根据计算得到的主线位姿和搭接点坐标，机器人右臂携带剥线工具，将搭接点位置的主线100的绝缘皮剥去；第十一步，机器人右臂携带剥线工具复位；第十二步，根据计算得到的引流线末端位姿坐标，机器人左臂携带装有线夹的接线工具，将引线200的末端穿入其中，后通过夹持机构将引线200和与接线工具固定；第十三步，机器人将引线200从引线定位夹紧装置2中解锁释放；第十四步，机器人左臂通过接线工具夹持引线200，将线夹放入第十步骤中的剥线位置，后自动将线夹拧紧固定，实现引线200到主线100的搭接；第十五步，机器人左臂上的接线工具解锁，将引线释放，实现接线工具与线夹脱离，左臂携带接线工具复位，单向搭接引线作业完成；第十六步，机器人重复进行上述的第七至第十五步骤动作完成另外两根引线的搭接作业。

本实施例中，通过设置主线横担悬挂组件1，可便于人工搭建作业环境，便于辅助人工完成后面的引线牵引定位工作，给予机器人较好的作业空间；通过设引线定位夹紧装置2，便于引线200的夹紧和释放，带电作业时，可通过引线定位夹紧装置2对引线200进行解锁释放，不会阻碍带电作业机器人携带引线200去执行接线工作，与现有技术中，在带电作业机器人接线过程中，引线夹具处的引线200弯曲角度受限制相比，由于本实施例中可通过操作引线定位夹紧装置2解锁释放引线200后，带电作业机器人再携带引线200执行接线工作，从而，引线200不必受到弯曲角度的限制，不会因引线弯曲角度受限导致机器人过载停机，同时，该引线定位夹紧装置2可很好地保持引线位姿状态，避免引线200长度过长过重，人工不易保持引线位姿状态的问题。

将本实施例提供的悬挂主线引线辅助装置用于进行输电线路的结构化作业场景的带电作业机器人接引作业中，可辅助人工通过悬挂主线引线辅助装置将引线200转向至主线100方向并保持该方向，以配合机器人实现接引线作业，改善了带电作业机器人作业适应性、可靠性和效率，提高了带电作业安全性和自动化水平。

参照图3至图7，结合图1和图2，在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，该引线定位夹紧装置2包括固定座20、第一夹臂21、第二夹臂22、夹臂驱动连杆机构23、夹臂自锁机构24以及弹性回复组件；其中，第一夹臂21和第二夹臂22相对且活动连接于固定座20；夹臂驱动连杆机构23、夹臂自锁机构24和弹性回复组件均设于固定座20并与第一夹臂21和第二夹臂22连接；夹臂驱动连杆机构23配置成能够驱动第一夹臂21和第二夹臂22相对固定座20相向或朝相反方向运动，以在夹持状态和打开状态之间进行切换。夹臂自锁机构24配置成：自锁状态下，允许第一夹臂21和第二夹臂22相向运动并限制第一夹臂21和第二夹臂22朝相反方向运动，以使第一夹臂21和第二夹臂22处于夹持状态，以及，解锁状态下，在弹性回复组件的作用下，使第一夹臂21和第二夹臂22朝相反方向运动，以使第一夹臂21和第二夹臂22处于打开状态。

通过夹臂驱动连杆机构23驱动第一夹臂21和第二夹臂22克服弹性回复组件的弹性力相向运动以夹持引线，过程中，随着第一夹臂21和第二夹臂22相向运动，无论运动到哪一位置，夹臂自锁机构24都能防止第一夹臂21和第二夹臂22朝相反方向运动，直至第一夹臂21和第二夹臂22夹持并锁紧引线200，夹臂自锁机构24的设置可很好地保持引线位姿状态，避免引线200长度过长过重，人工不易保持引线位姿状态的问题；在上述接线工作第十二步骤中，夹臂自锁机构24解锁，第一夹臂21和第二夹臂22变得可以朝向相反方向运动，进而解锁释放引线200，之后进行第十二步骤之后的步骤，完成搭接引线作业，通过操作引线定位夹紧装置2解锁释放引线200后，带电作业机器人再携带引线200执行接线工作，从而，引线200不必受到弯曲角度的限制，不会因引线弯曲角度受限导致机器人过载停机。

本实施例中，夹臂驱动连杆机构23具有多种可选结构形式，在本实施例的一些可选实施方式中，较为优选地，参照图3至图7，该夹臂驱动连杆机构23包括摆动杆231、旋转轴232和传动板件233；如图7所示，第一夹臂21面向第二夹臂22的一面设有第一限位凸起柱211，第二夹臂22面向第一夹臂21的一面设有第二限位凸起柱221；传动板件233设于第一夹臂21和第二夹臂22之间，且传动板件233的两端分别设有第一长孔2331和第二长孔2332，第一限位凸起柱211滑动设于第一长孔2331内部，第二限位凸起柱221滑动设于第二长孔2332内部。如图3至图6所示，旋转轴232转动安装于固定座20，且旋转轴232的一端与传动板件233的中部连接，摆动杆231连接于旋转轴232的另一端；推动摆动杆231能够驱动旋转轴232转动，从而带动传动板件233转动，进而带动第一夹臂21和第二夹臂22相向或朝相反方向运动。

本实施例中，进一步优选地但不限于，上述夹臂自锁机构24包括棘轮241和解锁杆242，解锁杆242通过扭簧复位组件（未图示出）转动连接于固定座20，且解锁杆242的一端设有棘爪，棘轮241设于旋转轴232，解锁杆242端部的棘爪与棘轮241自由状态下相互啮合并配置成：啮合状态下允许旋转轴232单向转动，以使第一夹臂21和第二夹臂22相向运动。通过以上结构形成棘轮棘爪自锁结构，达到前述自锁功能，以第一夹臂21和第二夹臂22相向运动时，旋转轴232为正转，第一夹臂21和第二夹臂22朝相反方向运动时，旋转轴232为反转，该棘轮棘爪自锁结构中，棘轮241跟随旋转轴232正转时，解锁杆242端部的棘爪会顺着棘轮241的轮齿转动，当停止转动时，棘爪会卡入棘轮241齿槽中防止棘轮241反向转动，进而防止旋转轴232反转；需要解锁时，解锁杆242受到外力作用克服扭簧复位组件的弹性回复力相对固定座20转动，其端部的棘爪从棘轮241齿槽中脱出，释放棘轮241，完成解锁，棘轮241解锁后，在弹性回复组件的作用下，使第一夹臂21和第二夹臂22朝相反方向运动，以使第一夹臂21和第二夹臂22处于打开状态。工作时，第十三步骤中，机器人右臂携带剥线工具触碰解锁杆242，棘轮241解锁，第一夹臂21和第二夹臂22在弹性回复组件的作用下打开，引线200从引线定位夹紧装置2中被解锁释放，随后，机器人右臂携带剥线工具复位。

本实施例中，上述弹性回复组件的结构有多种形式，包括但不限于，参照图3至图7，该弹性回复组件包括拉簧25，拉簧25的一端连接于固定座20，拉簧25的另一端连接于第一夹臂21或第二夹臂22。第一夹臂21和第二夹臂22处于夹持状态时，拉簧25处于被拉伸状态，棘轮241解锁后，在拉簧25的弹性恢复力作用下，第一夹臂21和第二夹臂22被拉倒打开状态的位置。

本实施例中，上述引线锁紧辅助绝缘杆4有多种可选结构，其中，较为优选地，参照图10和图11，该引线锁紧辅助绝缘杆4包括绝缘锁紧杆41和限位套筒42；限位套筒42通过连接头或直接连接于绝缘锁紧杆41的顶端，且限位套筒42的一端筒口朝向绝缘锁紧杆41的一侧，限位套筒42的内部和摆动杆231的侧面两者中，一者设有配合凹槽，另一者设有配合凸起，配合凹槽和配合凸起能够相互套接，以使绝缘锁紧杆41转动时能够带动摆动杆231转动。操作过程中，人工控制绝缘锁紧杆41，将限位套筒42的配合凹槽套入摆动杆231上的配合凸起外部，向上推动完成引线锁紧动作，其中，配合凹槽和配合凸起可以但不限于采用多边形结构，也可以如图10、图11以及图3至图7所示，配合凹槽采用长方体槽型结构，配合凸起采用圆柱状凸起。

在本实施例的一些可选实施方式中，较为优选地，如图3至图7所示，上述引线定位夹紧装置2还包括引线导引套26，以第一夹臂21和第二夹臂22之间的空间为夹持空间，引线导引套26设于固定座20且位于夹持空间的前侧，引线导引套26呈自远离夹持空间向夹持空间方向径向开口面积逐渐减小的锥形，该类似于喇叭口形状的引线导引套26用于将引线200顺其侧壁引导进入第一夹臂21和第二夹臂22之间形成的夹持空间的中心位置处。

此外，参照图8和图9，本实施例的一些可选实施方式中，引线牵引绝缘杆3包括绝缘牵引杆31、固定夹钳32、活动夹钳33、夹钳连杆34和自锁握把机构35；具体地，固定夹钳32固定连接于绝缘牵引杆31的顶端；活动夹钳33活动连接于绝缘牵引杆31的顶端；自锁握把机构35连接于绝缘牵引杆31上靠近底端的部位；夹钳连杆34的一端与活动夹钳33铰接，夹钳连杆34的另一端与自锁握把机构35铰接；自锁握把机构35配置成：能够驱动夹钳连杆34动作，以带动活动夹钳33转动，从而使活动夹钳33靠近或远离固定夹钳32，进而使固定夹钳32和活动夹钳33处于夹持状态或处于打开状态。

进一步优选地但不限于，上述自锁握把机构35包括连接座351、锁定杆352、复位弹簧353和具有转角的弯形握把354；连接座351固定于绝缘牵引杆31上靠近底端的部位；该弯形握把354的转角部位转动连接于连接座351，且弯形握把354的转角部位外表面设有多个棘齿，夹钳连杆34的端部铰接于弯形握把354的一端；锁定杆352转动安装于连接座351且锁定杆352通过复位弹簧353与连接座351连接，锁定杆352的一端设有棘爪；锁定杆352端部的棘爪与弯形握把354上棘齿自由状态下相互啮合并配置成：啮合状态下允许弯形握把354相对连接座351转动以向上抬起夹钳连杆34，进而带动活动夹钳33朝靠近固定夹钳32的方向运动。需要解锁时锁定杆352受到外力作用克服复位弹簧353的弹性回复力相对连接座351转动，其端部的棘爪从弯形握把354上棘齿槽中脱出，释放弯形握把354，完成解锁。

此外，在本实施例的一些可选实施方式中，较为优选地，如图1、图2所示，该悬挂主线引线辅助装置还包括引线牵引辅助导向装置5；如图8所示，该引线牵引辅助导向装置5包括导向导轨轴51和带有凹槽的导向轮52；导向导轨轴51连接于主线横担10，导向轮52转动安装于引线牵引绝缘杆3；导向轮52能够以导向导轨轴51位于凹槽内的方式，沿导向导轨轴51滑动，以对被夹持于引线牵引绝缘杆3上的引线进行牵引导向。该导向轮52通过轮支架固定在引线牵引绝缘杆3上靠近固定夹钳32和活动夹钳33的部位，导向导轨轴51优选但不限于采用圆柱杆状导轨，导向导轨轴51卡在导向轮52上的凹槽内，且导向轮52能够沿着导向导轨轴51的长度方向滑动，以实现导向和支撑的功能。工作时，在第三步骤中，人工利用引线牵引绝缘杆3夹持并牵引引线200，牵引过程中，导向导轨轴51在导向轮52上的凹槽内，导向轮52沿着导向导轨轴51的长度方向滑动，在导向轮52和导向导轨轴51的导向作用下，将引线200穿入到上述引线定位夹紧装置2中并牵引到位。

在本实施例的一些可选实施方式中，较为优选地，如图1、图2所示，该悬挂主线引线辅助装置还包括引线牵引定位装置6；如图8所示，该引线牵引定位装置6包括定位轴61和定位套筒62；定位轴61连接于主线横担10，定位套筒62连接于引线牵引绝缘杆3；定位套筒62能够套入定位轴61中，起到限位和支撑的作用，以对被夹持于引线牵引绝缘杆3上的引线进行牵引定位。工作时，在第三步骤中，人工利用引线牵引绝缘杆3夹持并牵引引线200，牵引过程中，导向导轨轴51在导向轮52上的凹槽内，定位套筒62套入定位轴61中，导向轮52沿着导向导轨轴51的长度方向滑动，在导向轮52和导向导轨轴51的导向作用下，将引线200穿入到上述引线定位夹紧装置2中，并被定位套筒62和定位轴61进行限位，最终牵引到位。

以上引线牵引辅助导向装置5和引线牵引定位装置6的结构可以辅助引线牵引绝缘杆3较容易地把引线200牵引到引线定位夹紧装置2上，在更优选的实施方式中，以上引线牵引辅助导向装置5和引线牵引定位装置6同时设置。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；本说明书中的以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，包括主线横担悬挂组件（1）、引线定位夹紧装置（2）、引线牵引绝缘杆（3）、引线锁紧辅助绝缘杆（4）、引线牵引辅助导向装置（5）和引线牵引定位装置（6）；

所述主线横担悬挂组件（1）包括主线横担（10）、第一横担挂钩（11）、第二横担挂钩（12）和横担悬挂绝缘杆（13），所述第一横担挂钩（11）和所述第二横担挂钩（12）间隔连接于所述主线横担（10），所述横担悬挂绝缘杆（13）铰接于所述主线横担（10）；

所述引线定位夹紧装置（2）安装于所述主线横担（10）上；

所述引线牵引绝缘杆（3）用于在所述第一横担挂钩（11）钩挂于一根主线，且所述第二横担挂钩（12）钩挂于另一根主线的情况下，夹持并牵引引线，以将引线穿入到所述引线定位夹紧装置（2）中，以使所述引线与所述主线相互平行；

所述引线锁紧辅助绝缘杆（4）用于将所述引线锁紧于所述引线定位夹紧装置（2）；

所述引线牵引辅助导向装置（5）包括导向导轨轴（51）和带有凹槽的导向轮（52）；所述导向导轨轴（51）连接于所述主线横担（10），所述导向轮（52）转动安装于所述引线牵引绝缘杆（3）；所述导向轮（52）能够以所述导向导轨轴（51）位于所述凹槽内的方式，沿所述导向导轨轴（51）滑动，以对被夹持于所述引线牵引绝缘杆（3）上的引线进行牵引导向；

所述引线牵引定位装置（6）包括定位轴（61）和定位套筒（62）；所述定位轴（61）连接于所述主线横担（10），所述定位套筒（62）连接于所述引线牵引绝缘杆（3）；所述定位套筒（62）能够套入所述定位轴（61）中，以对被夹持于所述引线牵引绝缘杆（3）上的引线进行牵引定位。

2.根据权利要求1所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，所述引线定位夹紧装置（2）包括固定座（20）、第一夹臂（21）、第二夹臂（22）、夹臂驱动连杆机构（23）、夹臂自锁机构（24）以及弹性回复组件；

所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）相对且活动连接于所述固定座（20）；所述夹臂驱动连杆机构（23）、所述夹臂自锁机构（24）和所述弹性回复组件均设于所述固定座（20）并与所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）连接；

所述夹臂驱动连杆机构（23）配置成能够驱动所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）相对所述固定座（20）相向或朝相反方向运动，以在夹持状态和打开状态之间进行切换；

所述夹臂自锁机构（24）配置成：自锁状态下，允许所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）相向运动并限制所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）朝相反方向运动，以使所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）处于夹持状态，以及，解锁状态下，在所述弹性回复组件的作用下，使所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）朝相反方向运动，以使所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）处于打开状态。

3.根据权利要求2所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，所述夹臂驱动连杆机构（23）包括摆动杆（231）、旋转轴（232）和传动板件（233）；

所述第一夹臂（21）面向所述第二夹臂（22）的一面设有第一限位凸起柱（211），所述第二夹臂（22）面向所述第一夹臂（21）的一面设有第二限位凸起柱（221）；所述传动板件（233）设于所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）之间，且所述传动板件（233）的两端分别设有第一长孔（2331）和第二长孔（2332），所述第一限位凸起柱（211）滑动设于所述第一长孔（2331）内部，所述第二限位凸起柱（221）滑动设于所述第二长孔（2332）内部；

所述旋转轴（232）转动安装于所述固定座（20），且所述旋转轴（232）的一端与所述传动板件（233）的中部连接，所述摆动杆（231）连接于所述旋转轴（232）的另一端；

推动所述摆动杆（231）能够驱动所述旋转轴（232）转动，从而带动所述传动板件（233）转动，进而带动所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）相向或朝相反方向运动。

4.根据权利要求3所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，

所述夹臂自锁机构（24）包括棘轮（241）和解锁杆（242），所述解锁杆（242）通过扭簧复位组件转动连接于所述固定座（20），且所述解锁杆（242）的一端设有棘爪，所述棘轮（241）设于所述旋转轴（232），所述棘爪与所述棘轮（241）自由状态下相互啮合并配置成：啮合状态下允许所述旋转轴（232）单向转动，以使所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）相向运动。

5.根据权利要求3所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，

所述引线锁紧辅助绝缘杆（4）包括绝缘锁紧杆（41）和限位套筒（42）；所述限位套筒（42）连接于所述绝缘锁紧杆（41）的顶端，且所述限位套筒（42）的一端筒口朝向所述绝缘锁紧杆（41）的一侧，所述限位套筒（42）的内部和所述摆动杆（231）的侧面两者中，一者设有配合凹槽，另一者设有配合凸起，所述配合凹槽和所述配合凸起能够相互套接，以使所述绝缘锁紧杆（41）转动时能够带动所述摆动杆（231）转动。

6.根据权利要求2所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，

所述引线定位夹紧装置（2）还包括引线导引套（26），以所述第一夹臂（21）和所述第二夹臂（22）之间的空间为夹持空间，所述引线导引套（26）设于所述固定座（20）且位于所述夹持空间的前侧，所述引线导引套（26）呈自远离所述夹持空间向所述夹持空间方向径向开口面积逐渐减小的锥形，用于将引线引导进入所述夹持空间的中心位置处；

和/或，所述弹性回复组件包括拉簧（25），所述拉簧（25）的一端连接于所述固定座（20），所述拉簧（25）的另一端连接于所述第一夹臂（21）或所述第二夹臂（22）。

7.根据权利要求1所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，所述引线牵引绝缘杆（3）包括绝缘牵引杆（31）、固定夹钳（32）、活动夹钳（33）、夹钳连杆（34）和自锁握把机构（35）；

所述固定夹钳（32）固定连接于所述绝缘牵引杆（31）的顶端；所述活动夹钳（33）活动连接于所述绝缘牵引杆（31）的顶端；所述自锁握把机构（35）连接于所述绝缘牵引杆（31）上靠近底端的部位；所述夹钳连杆（34）的一端与所述活动夹钳（33）铰接，所述夹钳连杆（34）的另一端与所述自锁握把机构（35）铰接；

所述自锁握把机构（35）配置成：能够驱动所述夹钳连杆（34）动作，以带动所述活动夹钳（33）转动，从而使所述活动夹钳（33）靠近或远离所述固定夹钳（32），进而使所述固定夹钳（32）和所述活动夹钳（33）处于夹持状态或处于打开状态。

8.根据权利要求7所述的悬挂主线引线辅助装置，其特征在于，所述自锁握把机构（35）包括连接座（351）、锁定杆（352）、复位弹簧（353）和具有转角的弯形握把（354）；

所述连接座（351）固定于所述绝缘牵引杆（31）上靠近底端的部位；

所述弯形握把（354）的转角部位转动连接于所述连接座（351），且所述弯形握把（354）的转角部位外表面设有多个棘齿，所述夹钳连杆（34）的端部铰接于所述弯形握把（354）的一端；

所述锁定杆（352）转动安装于所述连接座（351）且所述锁定杆（352）通过所述复位弹簧（353）与所述连接座（351）连接，所述锁定杆（352）的一端设有棘爪；所述棘爪与所述棘齿自由状态下相互啮合并配置成：啮合状态下允许所述弯形握把（354）相对所述连接座（351）转动以向上抬起所述夹钳连杆（34），进而带动所述活动夹钳（33）朝靠近所述固定夹钳（32）的方向运动。

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