CN113406002A - 一种曲面缺陷检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种曲面缺陷检测装置，属于曲面检测设备。包括机架、承载传送台、导正机构、上料机构、定位机构和检测机构；其中，承载传送台包括分别位于机架两端的第一承载传送台和第二承载传送台；导正机构设在所述第一承载传送台上方；上料机构位于第一承载传送台和第二承载传送台之间；定位机构安装在所述机架上，用于调整待检测曲面工件至相同的位置；检测机构包括分别位于定位机构上方、两侧的背光源和CCD相机；本发明通过背光源上发射图像，投影至曲面工件上，经过曲面工件反射后，引起图像畸变，CCD相机采集畸变图像，其中畸变图像反应了曲面工件的面型信息，进过解算复原曲面工件的表面面型数据，进而实现对工件缺陷的检测。

Description

一种曲面缺陷检测装置

技术领域

本发明属于曲面检测设备，尤其是一种曲面缺陷检测装置。

背景技术

汽车天窗，作为对于汽车来说是必不可少的组成部分，安装于车顶，能够有效地使车内空气流通，增加新鲜空气的进入，为车主带来健康、舒适的享受。为了提高玻璃的采光度、提高视野度，现有的汽车天窗一般为3D曲面玻璃，为了确保能够生产出合格的汽车天窗，在天窗生产出后就需要有检测设备对其进行检测，因此其检测过程不同一样采用高清相机或激光传感器进行检测。

现有曲面检测装置更多的采用接触式检查方法，通过将汽车玻璃固定，然后通过若干个升降柱，获得汽车玻璃上多个若干个点的位置，若均符合设计要求，即认为是合成产品。很明显，上述测量装置仅能够用于检测汽车玻璃的表面面型是否符合设计要求，无法获取汽车玻璃的曲面数据的分布情况和一些细小的缺陷。

发明内容

发明目的：提供一种曲面缺陷检测装置，以解决背景技术中所述涉及的技术问题。

技术方案：一种曲面缺陷检测装置，包括：

机架；

承载传送台，包括分别位于所述机架两端的第一承载传送台和第二承载传送台，适用于承载、传送待检测曲面工件；

导正机构，设在所述第一承载传送台上方，适用于调整待检测曲面工件至相同姿态；

上料机构，位于所述第一承载传送台和第二承载传送台之间；适用于检测曲面工件的上下料；

定位机构，包括安装在所述机架上的十字运动机构，和设置在所述十字运动机构上的夹持件，适用于调整待检测曲面工件至相同的位置；

检测机构，包括分别位于所述定位机构上方、两侧的背光源和CCD相机，且所述背光源、CCD相机的安装满足光线的反射定律；

所述背光源上发射图像，投影至待检测曲面工件上，经过待检测曲面工件反射后，引起图像畸变，CCD相机采集畸变图像，并通过解算复原待检测曲面工件的表面面型数据。

优选或可选地，所述背光源上发射图像为多个连续变化的正弦条纹。

优选或可选地，所述承载传送台包括驱动机构，与所述驱动机构相连接的传动皮带，在所述传动皮带下方设置有柔性托板。

优选或可选地，所述柔性托板的截面形状为“凹”形，所述传送皮带位于柔性托板的凹槽内，所述柔性托板的上表面与所述传送皮带的上表面平齐。

优选或可选地，所述上料机构包括：一端位于所述第一承载传送台末端的下方、另一端位于所述第二承载传送台起始端的直线运动模组，位于所述直线运动模组上方的两组滑动平台；

且两组滑动平台的距离恰好为所述直线运动模组行程的一半。

优选或可选地，所述直线运动模组包括：固定安装在机架上、截面形状为“凵”的下框体，设置在所述下框体一端的上料电机，与所述上料电机相连接的齿轮箱，与所述相连接的齿轮箱相连接的同步轮，并位于所述下框体另一端的从动轮，套装在所述同步轮和从动轮上的上料皮带，位于所述上料皮带上方、两端与下框体固定连接、两侧与所述下框体之间留有预定距离的上盖体，底部与所述上料皮带固定连接、中部穿过所述上盖体、顶部与所述滑动平台相连接的两个动子座，以及设置在所述上料皮带上的多个皮带压紧块。

优选或可选地，所述滑动平台包括：固定安装在所述动子座上的安装座，在所述安装座内部安装升降气缸，所述升降气缸的输出轴穿过安装座的顶部，并与升降板相连接，在所述升降板底部固定安装有多个限位导柱，所述限位导柱通过直线轴承穿过所述安装座顶部，并在所述升降板的顶部安装有多个真空吸盘，用于吸附固定曲面工件。

优选或可选地，所述十字运动机构由两组相互垂直的直线运动模组叠加而成。

优选或可选地，所述导正机构包括：

安装架，架设在第一承载传送台的上方；

升降机构，设置在所述第一承载传送台两侧，将待检测曲面工件顶升至脱离第一承载传送台；

推动机构，至少包括四个，分别设在所述安装架的四个方向；所述推动机构包括安装在所述安装架上的二级直线模组，以及设置在所述二级直线模组输出端上、面向所述传输带的导正轮；

检测到待检测曲面工件进入升降机构，所述二级直线模组带动所述导正轮向安装架的中心位置运动，并推动所述待检测曲面工件向安装架的一侧运动，至所有导正轮均与所述待检测曲面工件外边缘相接触，使得待检测曲面工件保持相同的位置和姿态。

有益效果：本发明涉及一种曲面缺陷检测装置，通过背光源上发射图像，投影至曲面工件上，经过曲面工件反射后，引起图像畸变，CCD相机采集畸变图像，其中畸变图像反应了曲面工件的面型信息，进过解算复原曲面工件的表面面型数据，进而实现对工件缺陷的检测，提高了曲面工件的检测效率；通过导正机构对曲面工件的位姿进行统一，定位机构对曲面工件的位置进一步进行修正和固定，提高了曲面工件的检测精度，降低解算复原的计算过程。

附图说明

图1是本发明的外部结构示意图。

图2是本发明的内部结构示意图。

图3是本发明中承载传送台的结构示意图。

图4是本发明中导正机构的结构示意图。

图5是本发明中升降机构的结构示意图。

图6是本发明中推动机构的结构示意图。

图7是本发明中导正轮的安装示意图。

图8是本发明中上料机构的结构示意图。

图9是本发明中定位机构的结构示意图。

图10是本发明中十字运动机构的结构示意图。

图11是本发明中夹持件的结构示意图。

附图标记为：机架100、外壳110、安装架120；

第一承载传送台200、传送电机210、减速器220、主动轴230、从动轴240、传送皮带250、柔性托板260；

上料机构300、直线运动模组310、滑动平台320、下框体311、上料电机312、齿轮箱313、上盖体314、动子座315、安装座321、升降气缸322、升降板323、限位导柱324、真空吸盘325；

定位机构400、十字运动机构410、夹持件420、第一伺服电机411、第一丝杆412、第一滑动导轨413、第一滑动座414、第二伺服电机415、第二丝杆416、第二滑动导轨417、第二滑动座418、挡板421、第一缓冲弹簧422；

检测机构500、背光源510、CCD相机520；

第二承载传送台600；

导正机构700、升降机构710、第一推动机构720、第二推动机构730、安装板711、升降电机712、升降丝杆713、升降导轨714、升降滑块715、连接板716、柔性凸起717、一级直线模组721、二级直线模组722、连接座723、限位导柱724、连接块725、安装轴726、第二缓冲弹簧727；

曲面工件800。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

参阅附图1至2，一种曲面缺陷检测装置包括：机架100、承载传送台、导正机构700、上料机构300、定位机构400和检测机构500。

其中，所述机架100由若干型材搭接而成，主要起到支撑作用，用于支撑第一承载传送台200、上料机构300，定位机构400，检测机构500、第二承载传送台600和分料机构。在所述机架100的上安装有外壳110，形成暗室，减小外界光源的干扰。在所述外壳110还安装有其它辅助设备，例如门和操作界面，在不做具体赘述。

所述第一承载传送台200主要用于承载并将待检测曲面工件800传送至上料机构300。所述曲面工件800可以为汽车天窗玻璃或其他曲面玻璃。对于本领域技术人员而言，所述第一承载传送台200可以为皮带、滚筒或链板等流水线；但是考虑到玻璃属于易碎品、运输平稳性，优选为皮带传送。在本实施例中，参阅附图3，所述第一承载传送台200包括：设置在所述机架100一端的传送电机210，与所述传送电机210相连接减速器220，转动安装在所述机架100一端、与所述减速器220传动连接的主动轴230，转动安装在中所述机架100另一端的从动轴240，套装在所述主动轴230和从动轴240上的传送皮带250，以及安装在所述机架100上、与位于所述传送皮带250下方的柔性托板260。其中所述柔性托板260的截面形状为“凹”形，所述传送皮带250位于柔性托板260的凹槽内，所述柔性托板260的上表面与所述传送皮带250的上表面平齐。如此设置，柔性托板260能够避免待检测曲面工件800与机架100直接接触，有效的保护待检测曲面工件800，减少传送过程中不必要的损伤。而且，由于一侧的皮带发生下垂时，会进一步导致待检测曲面工件800的行径发生偏移，因此，柔性托板260可以有效的避免待检测曲面工件800随着皮带的移动下垂，待检测曲面工件800的行径发生偏移，提高后续导正机构700的修正效率。

所述导正机构700设在所述第一承载传送台200上方，适用于调整待检测曲面工件800至相同姿态；参阅附图4，所述导正机构700包括：安装架120、升降机构710和四个推动机构；所述安装架120架设在第一承载传送台200的上方；升降机构710设置在所述第一承载传送台200两侧，将待检测曲面工件800顶升至脱离第一承载传送台200；推动机构分别设在所述安装架120的四个方向；所述推动机构包括安装在所述安装架120上的二级直线模组722，以及设置在所述二级直线模组722输出端上、面向所述第一承载传送台200的导正轮。检测到待检测曲面工件800进入升降机构710，所述二级直线模组722带动所述导正轮向安装架120的中心位置运动，并推动所述待检测曲面工件800向安装架120的一侧运动，至所有导正轮均与所述待检测曲面工件800外边缘相接触，使得待检测曲面工件800保持相同的姿态，实现曲面工件800的导正。

参阅附图5，所述升降机构710包括两个同频升降单元，分别位于所述第一承载传送台200的两侧，在本实施例中，所述升降单元包括：固定安装在所述机架100上的桁架，安装在所述桁架上的安装板711，安装在所述安装板711底部的升降电机712，与所述升降电机712相连接的升降丝杆713，设置在所述升降丝杆713两侧的升降导轨714，通过滚珠轴承套装在所述升降丝杆713和滑动导轨上的升降滑块715，安装在所述升降滑块715上的连接板716，以及固定安装在所述连接板716顶部的若干个柔性凸起717。通过升降电机712带动所述升降丝杆713运动，进而带动所述升降滑块715、连接板716和柔性凸起717向上运动，托起曲面工件800，并向上运动至推动机构处。

参阅附图6，根据推动组件的安装位置的不同，所述推动组件可以分为第一推动机构720，第二推动机构730。所述第一推动机构720安装在所述安装架120上垂直于所述传输带方向的一侧，所述第一推动机构720位于所述安装架120侧边的中点处。由于汽车玻璃的长度相对较大，在平行方向设置有两组第二推动机构730，所述第二推动机构730安装在所述安装架120上平行于所述传输带的方向的一侧，且所述第二推动机构730均设置在一级直线模组721的输出端，且所述一级直线模组721安装在安装架120侧边上、且垂直与所述传输带的传送方向，因此，两组第二推动机构730之间的距离可以调整。在加工不同规格的待检测曲面工件800时，无需对设备的整体结构做出改变，用户只需要根据需求调整推动机构的个数和位置，即可满足不同规格的待检测曲面工件800导正加工。

参阅附图7，所述二级直线模组722的输出端上安装有连接座723，所述连接座723用于安装所述导正轮。在所述连接座723底部设置有安装槽，在所述安装槽内设置有三个安装导柱724，滑动安装在所述安装导柱724上的连接块725，垂直与所述连接块725向下的安装轴726，所述导正轮安装在所述安装轴726上。由于所述导正轮与待检测曲面工件800之间存在一个相互作用力，为了降低待检测曲面工件800损坏或擦伤的概率，因此，在所述安装导柱724上远离安装架120一侧设置有第一缓冲弹簧422。所述一级直线模组721和二级直线模组722可以为气缸运动模组、丝杆运动模组等多种方式，在本实施例中，多的一级直线模组721和二级运动模组均选用丝杆运动机构，例如，所述二级直线模组722包括：安装在所述安装架120一侧或套装在所述一级直线模组721输出端上的安装罩，设置在所述安装罩一侧的伺服电机，安装在所述安装罩内、与所述伺服电机相连接的滚珠丝杆，设置在所述滚珠丝杆两侧的滑动导轨，套装在所述滚珠丝杆和滑动导轨上的连接座723。

所述上料机构300位于所述第一承载传送台200和第二承载传送台600之间。参阅附图8，所述上料机构300包括：一端位于所述第一承载传送台200末端的下方、另一端位于所述第二承载传送台600起始端的直线运动模组310，位于所述直线运动模组310上方的两组滑动平台320。其中两组滑动平台320的距离恰好为所述直线运动模组310行程的一半。当其中一个滑动平台320位于第一承载传送平台下方进行上料时，另一个滑动平台320恰好位于定位机构400下方，对曲面工件800进行检测；同样地，当其中一个滑动平台320运动至定位机构400下方，对曲面工件800进行检测时，另一个滑动平台320刚好可以将已经检测完毕的曲面工件800传送至第二承载传送台600上，实现自动出料。以此往复运动实现曲面工件800的自动上料和下料。

所述直线运动模组310可以为丝杆运动机构、气缸运动机构、皮带运动机构和齿轮齿条运动机构。在本实施例中，本发明采用皮带运动机构；参阅附图8，所述直线运动模组310包括：固定安装在机架100上、截面形状为“凵”的下框体311，设置在所述下框体311一端的上料电机312，与所述上料电机312相连接的齿轮箱313，与所述相连接的齿轮箱313相连接的同步轮，并位于所述下框体311另一端的从动轮，套装在所述同步轮和从动轮上的上料皮带，位于所述上料皮带上方、两端与下框体311固定连接、两侧与所述下框体311之间留有预定距离的上盖体314，底部与所述上料皮带固定连接、中部穿过所述上盖体314、顶部与所述滑动平台320相连接的两个动子座315，以及设置在所述上料皮带上的多个皮带压紧块。其中，所述上盖体314一方面可以密封所述下框体311，起到防尘灯作用，由于所述动子座315与所述上盖体314滑动连接，还能够起到滑轨的作用。当然，设置皮带压紧块的目的是为了增加传送皮带250的张力，提高上料的精准性，在其它实施方式中，当传输皮带张力够大时，可以省略皮带压紧块。

参阅附图8，所述滑动平台320包括：第一升降机构710和与所述第一升降机构710输出端的多个真空吸盘325。在本实施例中，所述第一升降机构710包括：固定安装在所述动子座315上的安装座321，在所述安装座321内部安装升降气缸322，所述升降气缸322的输出轴穿过安装座321的顶部，并与升降板323相连接，在所述升降板323底部固定安装有多个限位导柱324，所述限位导柱324通过直线轴承穿过所述安装座321顶部，并在所述升降板323的顶部安装有多个真空吸盘325，用于吸附固定曲面工件800。

参阅附图9，所述定位机构400位于所述上料机构300的上方，且所述定位机构400的中心恰好位于所述直线运动模组310的中点处，适用于调整待检测曲面工件800至相同的位置。所述定位机构400：包括安装在所述机架100上的十字运动机构410，和设置在所述十字运动机构410上的夹持件420。所述十字运动机构410由两组相互垂直的直线运动模组310叠加而成。参阅附图10，所述十字运动机构410包括：安装在所述机架100上的固定板，安装在所述固定板一端第一伺服电机411，与所述第一伺服电机411的输出轴相连接的第一丝杆412，设置在所述丝杆两侧的第一滑动导轨413，通过滚珠轴承套装在所述第一丝杆412、并通过第一滑动导轨413限位的第一滑动座414，同时，在所述第一滑动座414的一侧安装有第二伺服电机415，在所述第二伺服电机415的输出轴上相连接的第二丝杆416，设置在所述丝杆两侧的第二滑动导轨417，通过滚珠轴承套装在所述第二丝杆416、并通过第二滑动导轨417限位的第二滑动座418，以及安装在所述第二滑动座418上夹持件420。其中，所述第一丝杆412与第二丝杆416相互垂直。所述第一滑动座414为长方形第二滑动座418，沿着所述第一丝杆412做往复直线运动，所述第二滑动座418沿着第二丝杆416做往复直线运动，组成坐标系统调整所述夹持件420的位置。在更换不同类型曲面工件800时，只需要通过所述十字运动机构410调传感器的位置即可，无需改动其他机械结构，在检测一些更新比较快的产品时候，效果更显著。

其中，所述夹持件420可以为真空吸盘325和卡爪。在本实施例中，所述夹持件420为卡爪。参阅附图11，所述卡爪为“∟”形的定位槽，四个定位槽形成一个矩形框。所述定位槽由在定位过程中，根据待检测的待检测曲面工件800，通过所述十字运动机构410预先调整所述第二滑动座418位置，使其所述挡板421的位置略大于所述待检测曲面工件800的外轮廓，然后通过压力传感器或距离传感器，检测待检测曲面工件800与夹持件420的贴合度，确保待检测曲面工件800的安放符合检测的要求，然后进一步调整所述十字运动机构410，至所有挡板421均与所述待检测曲面工件800外边缘相接触，完成定位过程。

另外，由于在夹持过程中，所述挡板421与待检测曲面工件800之间存在一个相互作用力，通过在第二滑动座418与所述挡板421之间的水平方向上安装第二缓冲弹簧727，可以有效的降低待检测曲面工件800损坏或擦伤的概率。

所述检测组件包括分别位于所述定位机构400上方、左右两侧的背光源510和CCD相机520；且所述背光源510、CCD相机520的安装满足光线的反射定律。通过所述背光源510的屏幕上发射出正弦条纹，并投影至曲面工件800上，经过曲面工件800反射后，引起图像畸变，CCD相机520采集畸变图像，其中畸变图像反应了曲面工件800的面型信息，进过解算复原曲面工件800的表面面型数据。其具体的三维面型复原方法包括如下步骤：投影移相的余弦分布条纹，并相应记录测试镜面反射条纹的图像；然后利用移相方法解相位，并进行相位解包裹，将相位分布转化为位置坐标分布；将位置坐标转化为倾斜角度分布，将倾斜角度分布合成三维面分布。

同样的，所述第二承载传送台600主要用于承载并将待检测曲面工件800传从上料机构300传送至下一工位，至于其具体结构与所述第一承载传送台200相同，在此不做具体赘述。

为了方便理解曲面缺陷检测装置的技术方案，对其工作原理做出简要说明：打开第一承载传送台200的传送电机210，进而带动所述传动皮带沿着主动轴230和从动轴240旋转，通过柔性托板260和传动皮带将曲面工件800传送至所述导正机构700上方。然后，通过升降电机712带动所述升降丝杆713运动，进而带动所述升降滑块715、连接板716和柔性凸起717向上运动，托起待检测曲面工件800，并向上运动至推动机构处，当升降机构710上升至与所述导正轮相水平时，所述二级直线模组722带动所述导正轮向安装架120的中心位置运动，当一侧的导向轮接触到待检测曲面工件800的外边缘后，会继续向安装架120中心位置运动，并推动所述待检测曲面工件800向安装架120的另一侧继续运动，至所有导正轮均与所述待检测曲面工件800外边缘相接触，推动机构即停止运动，使得待检测曲面工件800均保持相同姿态。然后，通过滑动平台320的升降气缸322将真空吸盘325提升至于曲面工件800背部相抵，并将曲面工件800固定；然后通过上料电机312驱动所述直线运动模组310运动，带动滑动平台320和曲面工件800运动至定位机构400。然后，通过所述十字运动机构410预先调整所述第二滑动座418位置，使使其所述挡板421的位置略大于所述待检测曲面工件800的外轮廓，然后通过压力传感器或距离传感器，待检测曲面工件800与夹持件420的贴合度，确保待检测曲面工件800的安放符合检测的要求，进一步调整所述十字运动机构410，至所有挡板421均与所述待检测曲面工件800外边缘相接触，完成定位过程。然后，通过所述背光源510的屏幕上发射出正弦条纹，并投影至曲面工件800上，经过曲面工件800反射后，引起图像畸变，CCD相机520采集畸变图像，其中畸变图像反应了曲面工件800的面型信息，进过解算复原曲面工件800的表面面型数据，确认曲面工件800表面是否存在缺陷；在检测过程中，上料电机312反转，驱动所述直线运动模组310运动，带动滑动平台320和曲面工件800返回至第一承载传送台200，同时，另一个滑动平台320刚好返回至定位机构400；然后通过另一个滑动平台320吸附曲面工件800、并固定，然上料电机312驱动所述直线运动模组310运动，带动另一个滑动平台320和曲面工件800运动至第二承载传送台600上方。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (9)

1.一种曲面缺陷检测装置，其特征在于，包括：

机架；

承载传送台，包括分别位于所述机架两端的第一承载传送台和第二承载传送台，适用于承载、传送待检测曲面工件；

导正机构，设在所述第一承载传送台上方，适用于调整待检测曲面工件至相同姿态；

上料机构，位于所述第一承载传送台和第二承载传送台之间；适用于检测曲面工件的上下料；

定位机构，包括安装在所述机架上的十字运动机构，和设置在所述十字运动机构上的夹持件，适用于调整待检测曲面工件至相同的位置；

检测机构，包括分别位于所述定位机构上方、两侧的背光源和CCD相机，且所述背光源、CCD相机的安装满足光线的反射定律；

所述背光源上发射图像，投影至待检测曲面工件上，经过待检测曲面工件反射后，引起图像畸变，CCD相机采集畸变图像，并通过解算复原待检测曲面工件的表面面型数据。

2.根据权利要求1所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述背光源上发射图像为多个连续变化的正弦条纹。

3.根据权利要求1所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述承载传送台包括驱动机构，与所述驱动机构相连接的传动皮带，在所述传动皮带下方设置有柔性托板。

4.根据权利要求3所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述柔性托板的截面形状为“凹”形，所述传送皮带位于柔性托板的凹槽内，所述柔性托板的上表面与所述传送皮带的上表面平齐。

5.根据权利要求1所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述上料机构包括：一端位于所述第一承载传送台末端的下方、另一端位于所述第二承载传送台起始端的直线运动模组，位于所述直线运动模组上方的两组滑动平台；

且两组滑动平台的距离恰好为所述直线运动模组行程的一半。

6.根据权利要求5所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述直线运动模组包括：固定安装在机架上、截面形状为“凵”的下框体，设置在所述下框体一端的上料电机，与所述上料电机相连接的齿轮箱，与所述相连接的齿轮箱相连接的同步轮，并位于所述下框体另一端的从动轮，套装在所述同步轮和从动轮上的上料皮带，位于所述上料皮带上方、两端与下框体固定连接、两侧与所述下框体之间留有预定距离的上盖体，底部与所述上料皮带固定连接、中部穿过所述上盖体、顶部与所述滑动平台相连接的两个动子座，以及设置在所述上料皮带上的多个皮带压紧块。

7.根据权利要求5所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述滑动平台包括：固定安装在所述动子座上的安装座，在所述安装座内部安装升降气缸，所述升降气缸的输出轴穿过安装座的顶部，并与升降板相连接，在所述升降板底部固定安装有多个限位导柱，所述限位导柱通过直线轴承穿过所述安装座顶部，并在所述升降板的顶部安装有多个真空吸盘，用于吸附固定曲面工件。

8.根据权利要求1所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述十字运动机构由两组相互垂直的直线运动模组叠加而成。

9.根据权利要求1所述的曲面缺陷检测装置，其特征在于，所述导正机构包括：

安装架，架设在第一承载传送台的上方；

升降机构，设置在所述第一承载传送台两侧，将待检测曲面工件顶升至脱离第一承载传送台；

推动机构，至少包括四个，分别设在所述安装架的四个方向；所述推动机构包括安装在所述安装架上的二级直线模组，以及设置在所述二级直线模组输出端上、面向所述传输带的导正轮；

检测到待检测曲面工件进入升降机构，所述二级直线模组带动所述导正轮向安装架的中心位置运动，并推动所述待检测曲面工件向安装架的一侧运动，至所有导正轮均与所述待检测曲面工件外边缘相接触，使得待检测曲面工件保持相同的位置和姿态。

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