CN113400005B - 一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，包括装配中心、卡簧螺母料架、轴承料架、骨架油封料架、第一机器人、第二机器人、第一上料输送装置、第二上料输送装置、下料输送带，所述装配中心的前面对称设置所述第一机器人和所述第二机器人，所述第一机器人的后端依次设置所述卡簧螺母料架、所述轴承料架、所述骨架油封料架，所述第二机器人的后端依次设置第一上料输送装置、第二物料输送装置，所述骨架油封料架和所述第二上料输送装置的前端平行设置有下料输送带，本发明结构简单，通过机器人抓取不同配件，经过装配中心装配，组装成成品后下线，通过自动化生产降低成本，提高产品装配精度，具有良好的市场前景。

Description

一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备

技术领域

本发明属于自动化领域，尤其涉及到一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备。

背景技术

自动扫地机已经作为家庭生活中不可缺少机器，扫地机里面的万向结构，包括万向轮和转向的结合体是非常重要的部分，以往自动扫地机万向的结构组装都是通过人工流水线作业，不仅人员多，而且对人员技术要求也比较高，采用流水线作业装配精度以及装配质量无法保证，而随着产品的不断更迭，组装精度要求越来越高，已不符合现阶段的生产工艺和速度，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明提供一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

自动扫地机全自动智造设备，包括装配中心、卡簧螺母料架、轴承料架、骨架油封料架、第一机器人、第二机器人、第一上料输送装置、第二上料输送装置、下料输送带，所述装配中心的前面对称设置所述第一机器人和所述第二机器人，所述第一机器人的后端依次设置所述卡簧螺母料架、所述轴承料架、所述骨架油封料架，所述第二机器人的后端依次设置第一上料输送装置、第二物料输送装置，所述骨架油封料架和所述第二上料输送装置的前端平行设置有下料输送带，所述装配中心包括床身，所述床身的中间设置有定位夹具，所述定位夹具的上方设置压头组件，所述压头组件的左侧设置有骨架油封压合装置，所述压头组件的右侧设置有卡簧压合装置。

优选的，所述装配中心包括床身，所述床身的中间为凹槽，所述凹槽的两侧对称设置有线性滑轨组，所述线性滑轨组的输出端设置所述定位夹具，所述定位夹具的左侧设置推拉缸，所述推拉缸的输出端设置连接块，所述连接块和所述定位夹具螺栓固定连接，所述定位夹具和所述床身滑动连接，所述定位夹具的两侧对称设置有立柱，所述立柱的顶端水平设置上压板，所述立柱和所述上压板螺栓固定连接，所述上压板的中间垂直设置有所述压头组件，所述压头组件与所述定位夹具对应，所述压头组件的左侧垂直设置骨架油封压合装置，所述压头组件的右侧垂直设置卡簧压合装置，当推拉缸收缩到最短位置时定位夹具与压头组件位于同一条轴线上，也可以通过微调推拉缸输出端上的微调螺母实现微调，下压时必须保证定位夹具和压头组件处于同一轴线，当推拉缸处于最长位置时，需要保证上压板不能与机器人手臂发生干涉。

优选的，所述定位夹具包括支撑架，所述支撑架的正上方设置装配板，所述装配板和所述支撑架螺栓固定连接，所述支撑架的底部垂直设置有拉杆支架，所述拉杆支架的底部的中间设置拉杆套固定块，所述拉杆套固定块的中间设置有拉杆套，所述拉杆支架的底部垂直设置有固定柱，所述固定柱的低端设置拉杆气缸固定板，所述拉杆气缸固定板上设置有拉杆气缸，所述拉杆气缸的输出端设置拉杆，所述拉杆和所述拉杆套滑动连接，所述拉杆垂直贯穿所述拉杆套、所述拉杆支架、所述支撑架和所述装配板，所述拉杆支架的侧面设置有卡紧气缸支架，所述卡紧气缸支架上设置有卡紧气缸，所述卡紧气缸的输出端设置有卡紧块，所述卡紧块水平贯穿所述拉杆支架和所述拉杆，所述卡紧块和所述拉杆支架滑动连接，所述装配板的中间设置有内撑式定位夹紧机构，所述内撑式定位夹紧机构和所述拉杆连接，所述内撑式定位夹紧机构的周侧顺时针设置有第一支撑块、第二支撑块、第三支撑块和第四支撑块，通过第一支撑块、第二支撑块、第三支撑块、和第四支撑块使转向节的内圆处于垂直状态，并能够实现转向节上端处于水平状态，通过内撑式定位夹紧机构使转向节能够固定牢固，通过卡紧块可以使拉杆固定牢固从而辅助固定转向节。

优选的，所述压头组件包括下压连接板，所述下压连接板上设置下压气缸，所述下压气缸的输出端贯穿所述下压连接板和所述上压板，所述下压气缸的输出端设置有下压架，所述下压气缸的两侧对称设置有第一滑套，所述第一滑套设置第一滑杆，所述第一滑杆和所述下压架螺栓固定连接，所述下压架的底部设置下压套，所述下压架的左侧设置有感应板，所述下压架的内部的顶端设置有内部连接板，所述内部连接板设置有压力传感装置，所述压力传感装置的底部设置内部气缸，所述内部气缸的输出端设置有内部压块，所述内部压块与所述下压套滑动连接，所述下压气缸的左侧垂直设置L型固定板，所述L型固定板与所述上压板螺栓固定连接，所述L型固定板上垂直设置有下压感应微调装置，所述下压感应微调装置的输出端贯穿所述上压板和所述感应板匹配，通过下压气缸的下压力作用于下压套实现压合轴承，通过内部气缸的下压力作用于下压块实现压合骨架油封，通过下压感应微调装置和压力传感装置精确调整下压力，从而保证装配质量。

优选的，所述骨架油封压合装置包括左压合板，所述左压合板的中间设置第一轴承，所述左压合板上垂直设置有第一定位柱，所述第一定位柱的顶端设置第一旋转气缸连接板，所述第一旋转气缸连接板上设有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸的输出端设置第一旋转杆，所述第一旋转杆贯穿所述第一轴承和所述上压板，所述第一旋转杆的下端设置第一旋转连接板，所述第一旋转连接板的前端设置骨架油封气缸，所述骨架油封气缸的两侧对称设置第二滑套，所述第二滑套设置第二滑杆，所述骨架油封气缸的输出端设置骨架油封板，所述第二滑杆与所述骨架油封板螺栓固定连接，所述骨架油封板上设置有骨架油封压套，通过旋转气缸的旋转使骨架油封压套位于定位夹具的正上方，从而保证压合精度。

优选的，所述卡簧压合装置包括右压合板，所述右压合板的中间设置第二轴承，所述右压合板上垂直设置有第二定位柱，所述第二定位柱的顶端设置第二旋转气缸连接板，所述第二旋转气缸连接板上设有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的输出端设置第二旋转杆，所述第二旋转杆贯穿所述右压合板和所述上压板，所述第二旋转杆的下端设置第二旋转连接板，所述第二旋转连接板的前端设置卡簧气缸，所述卡簧气缸的两侧对称设置第三滑套，所述第三滑套设置第三滑杆，所述卡簧气缸的输出端设置卡簧板，所述第二滑杆与所述卡簧板螺栓固定连接，所述卡簧板上设置有卡簧压合部件，通过旋转气缸的旋转使卡簧压合装置位于定位夹具的正上方，从而保证卡簧装配精度。

优选的，所述轴承料架包括支撑支架，所述支撑支架设置放料板，所述放料板上设置有若干个滚筒，所述放料板和水平面呈锐角，所述放料板上垂直设置有挡板，所述放料板的下端设置有挡条，所述轴承料架和所述骨架油封料架结构相同，采用锐角使放料板成坡度，和滚筒以及挡板结合，从而保证每次取完料后下一个物料自动滑入最低端，达到自动供料的目的。

优选的，所述第一上料机器人包括基座，所述基座上设置有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端设置第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出端设置第三驱动装置，所述第三驱动装置的输出端设置第四驱动装置，所述第四驱动装置的输出端设置第五驱动装置，所述第五驱动装置的输出端设置第六驱动装置，所述第六驱动装置的输出端设置转换板，所述第一上料机器人和所述第二上料机器人结构相同，所述第一上料机器人的转换板对称设置三爪气爪，所述第二上料机器人的转换板上设置气动扳手和三爪气爪，使用三爪气爪不仅可以实现快速抓取，而且三爪气爪具有自定心作用，可以实现快速定位。

优选的，所述第一上料输送装置包括支撑座，所述支撑座上设置有传送支架，所述传送支架的一端设置伺服电机传动装置，所述传送支架的另一端设置从动装置，所述伺服电机传动装置和所述从动装置的外侧缠绕设置有传送带，所述传送带定距离设置有若干个固定座，所述第一上料输送装置和所述第二上料输送装置结构相同，所述第一上料输送装置的固定座上设置有第一上料载具，所述第二上料输送装置上设置有第二上料载具，使用定距离传送带和伺服电机传动装置可以实现传送位置的精确定位，第一上料载具和第二上料载具均为双治具结构节省位置。

优选的，所述卡簧螺母料架包括料架平台，所述料架平台的四周设置有挡板，所述料架平台设有螺母料盒和卡簧料盒，一个料架双料盒结构节省空间。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明通过结合卡簧螺母料架、轴承料架、骨架油封料架、第一上料输送装置、第二上料输送装置实现物料供应，通过第一机器人、第二机器人实现自动上料，通过装配中心进行精密装配，装配完成后在通过第二机器人螺母锁紧并下放至下料输送带从而实现自动装配的目的，本发明结构简单，设计合理，通过自动化装配减少人力成本，提高装配精度，从而达到装配质量要求，具有良好的应用效果。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构总示意图；

图2为本发明的装配中心结构示意图；

图3为本发明的定位夹具结构示意图；

图4为本发明的压头结构示意图；

图5为本发明的骨架油封压合装置结构示意图；

图6为本发明的卡簧压合装置结构示意图；

图7为本发明的上料装置结构示意图；

图8为本发明的上料机器人结构示意图；

图9为本发明的上料架结构示意图；

图10为本发明的第一机器人手抓示意图；

图11为本发明的第二机器人手抓示意图；

图12为本发明的第一上料载具示意图；

图13为本发明的第二上料载具示意图；

图14为本发明的需要装配的零件防尘罩示意图；

图15为本发明的需要装配的零件转向节示意图；

图16为本发明的需要装配的零件刹车盘示意图；

图17为本发明的需要装配的零件轮毂示意图。

以上例图所示:装配中心5、卡簧螺母料架1、轴承料架2、骨架油封料架3、第一机器人4、第二机器人8、第一上料输送装置6、第二上料输送装置7、下料输送带9、床身51、线性滑轨组54、定位夹具50、推拉缸52、连接块53、立柱59、上压板58、压头组件56、骨架油封压合装置55、卡簧压合装置57、支撑架501、拉杆支架502、拉杆套固定块503、拉杆气缸固定板504、拉杆气缸505、卡紧气缸506、卡紧块507、内撑式定位夹紧机构508、防转压板510、支撑块509、下压连接板561、下压气缸562、下压架564、第一滑杆563、下压套568、感应板569、压力传感装置565、内部气缸566、内部压块567、下压感应微调装置570、左压板551、第一定位柱552、第一轴承5601、第一旋转气缸连接板553、第一旋转气缸554、第一旋转杆555、第一旋转连接板556、骨架油封气缸557、第二滑杆560、骨架油封板558、骨架油封压套559、右压板571、第二轴承575、第二定位柱572、第二旋转气缸连接板573、第二旋转气缸574、第二旋转杆576、第二旋转连接板577、卡簧气缸578、第三滑杆579、卡簧板580、卡簧压合部件581、支撑支架21、放料板22、滚筒23、挡板24、档条25、基座41、第一驱动装置42、第二驱动装置43、第三驱动装置44、第四驱动装置45、第五驱动装置46、第六驱动装置47、转换板48、三爪气爪481、气动扳手482、支撑座61、传送支架65、伺服电机传送装置62、传送带63、固定座64、第一上料载具66、第二上料载具67。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

下面结合附图对本发明作详细说明。

实施例1：如图1所示，为了实现自动扫地机全自动智造设备，所述发明的自动扫地机全自动智造设备线，包括装配中心5、卡簧螺母料架1、轴承料架2、骨架油封料架3、第一机器人4、第二机器人8、第一上料输送装置6、第二上料输送装置7、下料输送带9，所述装配中心5的前面对称设置所述第一机器人4和所述第二机器人8，所述第一机器人4的后端依次设置所述卡簧螺母料架1、所述轴承料架2、所述骨架油封料架3，所述第二机器人8的后端依次设置第一上料输送装置6、第二物料输送装置7，所述骨架油封料架3和所述第二上料输送装置7的前端平行设置有下料输送带9，所述装配中心5包括床身51，所述床身51的中间设置有定位夹具50，所述定位夹具50的上方设置压头组件56，所述压头组件56的左侧设置有骨架油封压合装置55，所述压头组件56的右侧设置有卡簧压合装置57。

实施例2：如图2所示，为了使装配中心5各部件具有良好的固定性以及稳定性所以设计一种带凹槽的床身51，为了实现自动上下料功能所以在凹槽的两侧对称设置线性滑轨组54，使定位夹具50能够在线性滑轨组54上往复运动，为了实现自动往复运动所以在定位夹具50的左侧设置推拉缸52和连接块53，为了能够实现定位夹具50与压头组件56位于同一条轴线上，因此在推拉缸52的输出端上设置微调螺母实现微调功能，为了实现压合和装配目的，因此在定位夹具50的两侧安装立柱59，定位夹具50的正上方设置上压板58，并在上压板58上设置压头组件56、骨架油封压合装置55、卡簧压合装置57，为了实现自由往复可以将推拉缸更换为伺服电缸，也可以更换为齿轮齿条、蜗轮蜗杆、曲柄摇杆机构。

实施例3：如图3所示，为了实现转向节的固定夹紧所以设置定位夹具50，所述定位夹具50包括支撑架501，支撑架501起到承载下压头下压力的作用，支撑架501的正上方设置装配板，装配板和支撑架501螺栓固定连接，装配板和支撑架501起到承载所有零部件的作用，支撑架501的底部垂直设置有拉杆支架502，拉杆支架502的底部的中间设置拉杆套固定块503，设置拉杆支502是为了使拉杆向下拉时能够有支撑作用，拉杆套固定块503的中间设置拉杆套，为了增加拉紧力和使拉杆能够实现上下自由活动，所以设置拉杆套，拉杆支架502的底部垂直设置固定柱，固定柱的低端设置拉杆气缸固定板504，拉杆气缸固定板504上设置拉杆气缸505，拉杆气缸505的输出端设置拉杆，拉杆和拉杆套滑动连接，拉杆垂直贯穿拉杆套、拉杆支架、支撑架和装配板，拉杆支架的侧面设置卡紧气缸支架，卡紧气缸支架上设置卡紧气缸506，卡紧气缸506的输出端设置卡紧块507，卡紧块507水平贯穿拉杆支架502和拉杆，设置卡紧气缸506和卡紧块507是为了使卡紧装置在卡紧的时候，能够辅助卡紧，卡紧块507和拉杆支架502滑动连接，装配板的中间设置有内撑式定位夹紧机构508，内撑式定位夹紧机构508和拉杆连接，内撑式定位夹紧机构508可以通过卡紧转向节内孔进行卡紧固定，内撑式定位夹紧机构的周侧顺时针设置第一支撑块509、第二支撑块、防转压板510、第三支撑块和第四支撑块，设置防转压板510防止下压头在下压时发生转动影响装配精度，通过第一支撑块、第二支撑块、第三支撑块、和第四支撑块使转向节的内圆处于垂直状态，并能够实现转向节上端处于水平状态，通过内撑式定位夹紧机构508使转向节能够固定牢固，通过卡紧块可以使拉杆固定牢固从而辅助固定转向节。为了实现转向节的夹紧也可以是在装配板的中间固定设置和转向节内径尺寸相同的同心阶梯轴，周侧设置顶杆和气动压板装置使转向节固定住。

实施例4：如图4所示，为了实现轴承的压合，所以设计了压头组件56，所述压头组件56包括下压连接板561，下压气缸562，下压气缸562的输出端设置下压架564，下压气缸562的两侧设置有滑套，滑套上设置第一滑杆563，第一滑杆563和下压架564螺栓固定连接，这样设计的目的使下压时候的下压力更准确，保证下压位置，下压架564的底部设置下压套568，下压架564的左侧设置感应板569，下压架564的内部的顶端设置内部连接板，内部连接板设置压力传感装置565，压力传感装置565的底部设置内部气缸566，压力传感装置565设置于内部气缸566的顶部可以实时检测到压力大小，内部气缸566的输出端设置有内部压块567，内部压块567与下压套568滑动连接，通过内部气缸推动内部压块567，下压气缸562推动下压套568可实现两个物体同时装配，下压气缸562的左侧垂直设置L型固定板，L型固定板与所述上压板58螺栓固定连接，L型固定板上垂直设置下压感应微调装置570，下压感应微调装置570的输出端贯穿所述上压板58和感应板569匹配，通过下压气缸的下压力作用于下压套实现压合轴承外圈，通过内部气缸的下压力作用于下压块实现压合轴承内圈，通过下压感应微调装置和压力传感装置精确调整下压气缸的下压力和内部气缸的下压力，使下压力处于平衡状态，防止轴承压坏从而保证装配质量，下压气缸和内部气缸可以是伺服电缸，也可以是液压缸，还可以是齿轮齿条，只要是能够精确传递向下的压力均可实现上述作用。

实施例5：如图5所示，为了实现骨架油封的压合，所以设计了骨架油封压合装置55，骨架油封压合装置55包括左压合板551，左压合板551的中间设置第一轴承5601，为了保证旋转精度，所以在左压合板551上设置轴承，左压合板551上设置第一定位柱552，第一定位柱552的顶端设置第一旋转气缸连接板553，第一旋转气缸连接板553上设有第一旋转气缸554，设置旋转气缸的目的是为了在较小工位上实现不同的装配作用，第一旋转气缸554的输出端设置第一旋转杆555，第一旋转杆555贯穿第一轴承5601和上压板58，第一旋转杆555的下端设置第一旋转连接板556，第一旋转连接板556的前端设置骨架油封气缸557，骨架油封气缸557的两侧对称设置第二滑套，第二滑套设置第二滑杆560，设置滑杆滑套是为了保证骨架油封气缸下压时精度更高，骨架油封气缸557的输出端设置骨架油封板558，第二滑杆560与骨架油封板558螺栓固定连接，骨架油封板558上设置骨架油封压套559，为了使骨架油封更好装配因此使用压套结构，通过旋转气缸的旋转使骨架油封压套位于定位夹具的正上方，从而保证压合精度，为了实现旋转以及下压目的，可以是齿轮齿条，也可以是伺服电机或者步进电机，更可以是蜗轮蜗杆、凸轮装置，只要是能实现精确转动均可实现上述目的，例如六轴蜘蛛手。

实施例6：如图6所示，为了实现卡簧的自动装配，所以设计了卡簧压合装置57，卡簧压合装置57包括右压合板571，右压合板571的中间设置第二轴承575，为了保证旋转精度，所以在右压合板571上设置轴承，右压合板571上设置第二定位柱572，第二定位柱572的顶端设置第二旋转气缸连接板573，第二旋转气缸连接板573上设有第二旋转气缸574，设置旋转气缸的目的是为了在较小工位上实现不同的装配作用，第二旋转气缸574的输出端设置第二旋转杆576，第二旋转杆576贯穿第二轴承575和上压板58，第二旋转杆576的下端设置第二旋转连接板577，第二旋转连接板577的前端设置卡簧气缸578，卡簧气缸578的两侧对称设置第三滑套，第三滑套设置第三滑杆579，设置滑杆滑套是为了保证卡簧气缸下压时精度更高，卡簧气缸的输出端设置卡簧板580，第二滑杆与卡簧板螺栓固定连接，卡簧板580上设置卡簧压合部件581，为了使卡簧更好装配因此使用卡簧压合装置，通过旋转气缸的旋转使卡簧压合装置位于定位夹具的正上方，从而保证装配精度，为了实现旋转以及下压目的，可以是齿轮齿条，也可以是伺服电机或者步进电机，更可以是蜗轮蜗杆、凸轮装置，只要是能实现精确转动均可实现上述目的，例如六轴蜘蛛手。

实施例7：如图9所示，为了实现自动供料，所以设计了轴承料架和骨架油封料架，料架包括支撑支架21，支撑支架21设置放料板22，放料板22上设置有若干个滚筒23，放料板22和水平面呈锐角，料架设计成锐角和设置滚筒是为了让骨架油封和轴承能够减少摩擦力，更好的到达挡条25位置，放料板22上设置有挡板24，放料板22的下端设置有挡条25，设置挡板24和档条25是为了得到精确定位，使机器手能够快速抓取轴承或骨架油封，轴承料架2和骨架油封料架3结构相同，采用锐角使放料板成坡度，和滚筒以及挡板结合，从而保证每次取完料后下一个物料自动滑入最低端，达到自动供料的目的，所述料架不是唯一解决该技术方案的方法，放料架可以是自动供料装置，例如气动滑台，传送带。

实施例8：如图8、10、11所示，为了实现自动上料，所以设计了六轴上料机器人，上料机器人包括基座41，基座41上设置有第一驱动装置42，第一驱动装置42的输出端设置第二驱动装置43，第二驱动装置43的输出端设置第三驱动装置44，第三驱动装置44的输出端设置第四驱动装置45，第四驱动装置45的输出端设置第五驱动装置46，第五驱动装置46的输出端设置第六驱动装置47，第六驱动装置47的输出端设置转换板48，使用六轴机器人能够快速反应，精确定位，第一上料机器人4和第二上料机器人8结构相同，第一上料机器人4的转换板对称设置三爪气爪481，使用转换板48可以快速转换三爪气爪481抓取不同工件，同时实现不同动作，第二上料机器人8的转换板上设置气动扳手482和三爪气爪481，使用三爪气爪481不仅可以实现快速抓取，而且三爪气爪481具有自定心作用，可以实现快速定位。

实施例9：如图7、12、13所示，为了实现自动转向节、防尘罩、刹车盘、前轮毂的自动上料，上料输送装置包括支撑座61，支撑座61上设置有传送支架65，传送支架65的一端设置伺服电机传动装置62，传送支架65的另一端设置从动装置，伺服电机传动装置62和从动装置的外侧缠绕设置有传送带63，传送带63定距离设置有若干个固定座64，使用伺服电机传动装置62和定距离设置固定座64可以使传递的距离一定，从而达到精确定位的目的，第一上料输送装置6和第二上料输送装置7结构相同，第一上料输送装置6的固定座64上设置有第一上料载具66，第二上料输送装置7上设置有第二上料载具67，第一上料载具66和第二上料载具67均为双治具结构，节省位置，使用一个载具同时放两个物料可以有效节省空间，为实现上述目的同样的也可使用转盘式上料，还可以使用其他能够精确定位的自动上料装置。

基本工作原理:在自动扫地机器人自动组装过程中，将自动扫地机内部的卡簧和螺母放入卡簧螺母料架中，将骨架油封放入骨架油封料架中，将轴承放入轴承料架中，将防尘罩和转向节放入第一上料输送装置的第一上料载具中，将刹车盘和轮毂放入第二上料输送装置的第二上料载具中，第二机器人的三爪气爪抓取第一上料载具中的转向节并放入定位夹具中，转向节在第一支撑块、第二支撑块、第三支撑块、和第四支撑块作用下保持平行，拉杆气缸缩回，内撑式定位夹紧机构在拉杆的作用下将转向节拉紧，固定牢固，第一机器人通过三爪气爪抓取轴承料架上的轴承和卡簧螺母料架上的卡簧，并将轴承放入转向节的内孔中，推拉缸收缩，使定位夹具位于压头组件的正下方，压头组件的下压套在下压气缸的作用下下压，同时内部压块在内部气缸的作用下同时下压，将轴承压入换向节的内孔中，推拉缸伸出，第一机器人将手抓上的卡簧放入转向节中，推拉缸收缩，卡簧压合装置的第二旋转气缸旋转使卡簧压合部件位于定位夹具的正上方，卡簧气缸下压，卡簧压合组件将卡簧压入转向节内孔中的轴承上端，卡簧气缸缩回，第二旋转气缸转回原始位置，拉缸伸出，第一机器人抓取骨架油封将骨架油封放入转向节内孔中，推拉缸收缩，骨架油封压合装置中的第一旋转气缸转动，使骨架油封压套位于定位夹具的正上方，骨架油封气缸下压，使骨架油封压套将骨架油封压入轴承的正上方，骨架油封气缸缩回，第一旋转气缸转回原始位置，推拉缸伸出，第二机器人抓取防尘罩套放入转向节的外径上，抓取刹车盘放入转向节的外径上，抓取轮毂放入轴承的内圈中，推拉缸收缩，使定位夹具位于下压组件的正下方，下压气缸下压，下压套将轮毂压入轴承内圈中，推拉缸伸出，第一机器人抓取卡簧螺母料架上的螺母放入轮毂上的固定螺栓上，第二机器人的气动扳手将螺母拧紧，定位夹具的拉杆气缸伸出，内撑式定位夹紧装置松开，第二机器人上的三爪气爪将抓取装配好的组件放入下料输送带上。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，其特征在于，包括装配中心、卡簧螺母料架、轴承料架、骨架油封料架、第一机器人、第二机器人、第一上料输送装置、第二上料输送装置、下料输送带，所述装配中心的前面对称设置所述第一机器人和所述第二机器人，所述第一机器人的输出端的转换板对称设置三爪气爪，所述第二机器人的输出端的转换板上设置气动扳手和三爪气爪，所述第一机器人的后端依次设置所述卡簧螺母料架、所述轴承料架、所述骨架油封料架，所述第二机器人的后端依次设置所述第一上料输送装置、所述第二上料输送装置，所述第一上料输送装置用于输送防尘罩和转向节，所述第二上料输送 装置用于输送刹车盘和轮毂，所述骨架油封料架和所述第二上料输送装置的前端平行设置有下料输送带，所述装配中心包括床身，所述床身的中间设置有定位夹具，所述定位夹具用于安放转向节，所述定位夹具的上方设置压头组件，所述压头组件的左侧设置有骨架油封压合装置，所述压头组件的右侧设置有卡簧压合装置，所述装配中心包括床身，所述床身的中间为凹槽，所述凹槽的两侧对称设置有线性滑轨组，所述线性滑轨组的输出端设置所述定位夹具，所述定位夹具的左侧设置推拉缸，所述推拉缸的输出端设置连接块，所述连接块和所述定位夹具螺栓固定连接，所述定位夹具和所述床身滑动连接，所述定位夹具的两侧对称设置有立柱，所述立柱的顶端水平设置上压板，所述立柱和所述上压板螺栓固定连接，所述上压板的中间垂直设置有所述压头组件，所述压头组件与所述定位夹具对应，所述压头组件的左侧垂直设置骨架油封压合装置，所述压头组件的右侧垂直设置卡簧压合装置，所述定位夹具包括支撑架，所述支撑架的正上方设置装配板，所述装配板和所述支撑架螺栓固定连接，所述支撑架的底部垂直设置有拉杆支架，所述拉杆支架的底部的中间设置拉杆套固定块，所述拉杆套固定块的中间设置有拉杆套，所述拉杆支架的底部垂直设置有固定柱，所述固定柱的底端设置拉杆气缸固定板，所述拉杆气缸固定板上设置有拉杆气缸，所述拉杆气缸的输出端设置拉杆，所述拉杆和所述拉杆套滑动连接，所述拉杆垂直贯穿所述拉杆套、所述拉杆支架、所述支撑架和所述装配板，所述拉杆支架的侧面设置有卡紧气缸支架，所述卡紧气缸支架上设置有卡紧气缸，所述卡紧气缸的输出端设置有卡紧块，所述卡紧块水平贯穿所述拉杆支架和所述拉杆，所述卡紧块和所述拉杆支架滑动连接，所述装配板的中间设置有内撑式定位夹紧机构，所述内撑式定位夹紧机构和所述拉杆连接，所述内撑式定位夹紧机构的周侧顺时针设置有第一支撑块、第二支撑块、第三支撑块和第四支撑块，所述压头组件包括下压连接板，所述下压连接板上设置下压气缸，所述下压气缸的输出端贯穿所述下压连接板和上压板，所述下压气缸的输出端设置有下压架，所述下压气缸的两侧对称设置有第一滑套，所述第一滑套设置第一滑杆，所述第一滑杆和所述下压架螺栓固定连接，所述下压架的底部设置下压套，所述下压架的左侧设置有感应板，所述下压架的内部的顶端设置有内部连接板，所述内部连接板设置有压力传感装置，所述压力传感装置的底部设置内部气缸，所述内部气缸的输出端设置有内部压块，所述内部压块与所述下压套滑动连接，所述下压气缸的左侧垂直设置L型固定板，所述L型固定板与所述上压板螺栓固定连接，所述L型固定板上垂直设置有下压感应微调装置，所述下压感应微调装置的输出端贯穿所述上压板和所述感应板匹配，通过所述下压气缸的下压力作用于所述下压套实现压合轴承外圈，通过所述内部气缸的下压力作用于所述内部压块实现压合轴承内圈，所述骨架油封压合装置包括左压合板，所述左压合板的中间设置第一轴承，所述左压合板上垂直设置有第一定位柱，所述第一定位柱的顶端设置第一旋转气缸连接板，所述第一旋转气缸连接板上设有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸的输出端设置第一旋转杆，所述第一旋转杆贯穿所述第一轴承和所述上压板，所述第一旋转杆的下端设置第一旋转连接板，所述第一旋转连接板的前端设置骨架油封气缸，所述骨架油封气缸的两侧对称设置第二滑套，所述第二滑套设置第二滑杆，所述骨架油封气缸的输出端设置骨架油封板，所述第二滑杆与所述骨架油封板螺栓固定连接，所述骨架油封板上设置有骨架油封压套。

2.根据权利要求1所述一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，其特征在于，所述卡簧压合装置包括右压合板，所述右压合板的中间设置第二轴承，所述右压合板上垂直设置有第二定位柱，所述第二定位柱的顶端设置第二旋转气缸连接板，所述第二旋转气缸连接板上设有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的输出端设置第二旋转杆，所述第二旋转杆贯穿所述右压合板和所述上压板，所述第二旋转杆的下端设置第二旋转连接板，所述第二旋转连接板的前端设置卡簧气缸，所述卡簧气缸的两侧对称设置第三滑套，所述第三滑套设置第三滑杆，所述卡簧气缸的输出端设置卡簧板，所述第三滑杆与所述卡簧板螺栓固定连接，所述卡簧板上设置有卡簧压合部件。

3.根据权利要求1所述一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，其特征在于，所述轴承料架包括支撑支架，所述支撑支架设置放料板，所述放料板上设置有若干个滚筒，所述放料板和水平面呈锐角，所述放料板上垂直设置有挡板，所述放料板的下端设置有挡条，所述轴承料架和所述骨架油封料架结构相同。

4.根据权利要求1所述一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，其特征在于，所述第一机器人包括基座，所述基座上设置有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端设置第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出端设置第三驱动装置，所述第三驱动装置的输出端设置第四驱动装置，所述第四驱动装置的输出端设置第五驱动装置，所述第五驱动装置的输出端设置第六驱动装置，所述第六驱动装置的输出端设置转换板，所述第一机器人和所述第二机器人结构相同。

5.根据权利要求1所述一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，其特征在于，所述第一上料输送装置包括支撑座，所述支撑座上设置有传送支架，所述传送支架的一端设置伺服电机传动装置，所述传送支架的另一端设置从动装置，所述伺服电机传动装置和所述从动装置的外侧缠绕设置有传送带，所述传送带定距离设置有若干个固定座，所述第一上料输送装置和所述第二上料输送装置结构相同，所述第一上料输送装置的固定座上设置有第一上料载具，所述第二上料输送装置上设置有第二上料载具。

6.根据权利要求1所述一种扫地机器人的万向结构全自动智造设备，其特征在于，所述卡簧螺母料架包括料架平台，所述料架平台的四周设置有挡板，所述料架平台设有螺母料盒和卡簧料盒。

Images