CN113399896A - 物料集中暂存装置及钢筋笼加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物料集中暂存装置及钢筋笼加工机器人，包括：第一拨动机构，第一拨动机构包括可往复移动的第一拨送件，及按预设间隔设置于第一拨送件上的至少两个第一卡块；及第二拨动机构，第二拨动机构与第一拨动机构间隔布置并形成有用于暂存箍筋的暂存通道，第二拨动机构包括可往复移动的第二拨送件，及按预设间隔设置于第二拨送件上的至少两个第二卡块，第一卡块与第二卡块一一对应设置并用于卡装一个箍筋。本申请的物料集中暂存装置在对箍筋进行摆放以及使箍筋与纵筋焊接时均不需要工人或机械手以及焊枪移动，箍筋可自动完成有序摆放暂存，而后按照预设间隔与纵筋实现逐个焊接固定，操作便捷、省力，作业效率高，可保证钢筋笼焊接质量。

Description

物料集中暂存装置及钢筋笼加工机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种物料集中暂存装置及钢筋笼加工机器人。

背景技术

在建筑物中普遍存在一些用于承载压力和拉力的结构，例如梁、柱、楼梯、阳台等，这些结构通常采用钢筋笼浇筑混凝土制成，钢筋笼如同人体的骨架，起到至关重要的支撑和抗拉作用。一般来讲，钢筋笼由纵筋和箍筋按照一定规律和外形要求连接在一起。

目前，钢筋笼的生产加工方式主要有两种，一种是将所有箍筋按照预设间距依次摆放在对应位置，而后再与纵筋焊接固结在一起。在此种方式中，由于每个箍筋与纵筋的连接位置均不相同，因此就需要焊枪沿着钢筋笼的轴向移动并精准找到每个焊接点位，焊枪移动精度要求高，容易导致生产加工质量不良问题，或者在每个连接位置均摆放一台焊枪，但又会导致生产加工成本剧增。另一种则是焊枪摆放在焊接工位并保持不动，将每个箍筋拨送到焊接工位与纵筋完成焊接固结。这就要求箍筋需要先集中放置在一起，通过工人手动或机械手将各箍筋逐个拨送至焊接位置，工作量大，且容易单次拨送不止一个箍筋，加工效率和质量无法保证。针对于此，一般会设置多个卡槽，由工人手动或机械手轴向移动将箍筋小间距隔断摆放在每个卡槽中，但该操作方式比较繁琐，且对工人和机械手的操作精度要求很高。

发明内容

基于此，有必要提供一种物料集中暂存装置及钢筋笼加工机器人，旨在解决现有技术操作繁琐，精度要求高，加工效率和质量难以保证的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种物料集中暂存装置，其包括：

第一拨动机构，所述第一拨动机构包括可往复移动的第一拨送件，及按预设间隔设置于所述第一拨送件上的至少两个第一卡块；及

第二拨动机构，所述第二拨动机构与所述第一拨动机构间隔布置并形成有用于暂存箍筋的暂存通道，所述第二拨动机构包括可往复移动的第二拨送件，及按预设间隔设置于所述第二拨送件上的至少两个第二卡块；

其中，所述第一拨送件与所述第二拨送件同步同向运动，所述第一卡块与所述第二卡块一一对应设置并用于卡装一个所述箍筋，所述暂存通道的其中一端口外部用于设置固定的箍筋摆放工位和焊接工位。

上述方案的物料集中暂存装置应用装备于钢筋笼加工机器人中，用以实现对箍筋高效、低成本、有序暂存摆放，以便各箍筋与纵筋高精度配合，提高钢筋笼的焊接成型质量与加工效率。具体而言，该物料集中暂存装置的主体为第一拨动机构和第二拨动机构，且第一拨动机构与第二拨动机构之间间隔形成有用于暂存箍筋的暂存通道，并且暂存通道的其中一个端口处用于设置固定的箍筋摆放工位和焊接工位。对于箍筋摆放工位而言，可以理解为工人或机械手以及箍筋所在位置，工作时，工人或机械手可固定在该箍筋摆放工位不动，将箍筋逐一放置并卡装到对应布置的一组第一卡块与第二卡块内，且随着第一拨送件和第二拨送件朝远离箍筋摆动工位的方向移动，不同的相对布置的第一卡块与第二卡块逐一移动到箍筋摆放工位，由此完成每一组第一卡块和第二卡块均卡装一个箍筋，直至摆满整个暂存通道；而后，当需要将各箍筋与纵筋进行焊接组装时，仅需驱动第一拨送件和第二拨送件朝反方向移动，即可将箍筋逐个送出暂存通道而进入预设固定的焊接工位，此时焊枪可固定在焊接工位不动即可完成所有箍筋与纵筋的焊接作业。至此，相较于传统箍筋与纵筋焊接作业方式而言，本申请的物料集中暂存装置在对箍筋进行摆放以及使箍筋与纵筋焊接时均不需要工人或机械手以及焊枪移动，箍筋可自动完成有序摆放暂存，而后按照预设间隔与纵筋实现逐个焊接固定，操作便捷、省力，作业效率高，可保证钢筋笼焊接成型质量与效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述第一拨动机构还包括第一支架，设置于所述第一支架上的第一驱动件，及转动设置于所述第一支架上并与所述第一驱动件驱动连接的第一驱动轮组，所述第一驱动轮组用于驱动所述第一拨送件往复移动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件为第一电机，所述第一驱动轮组为第一链轮组，所述第一拨送件为第一链条，所述第一链条啮合套装于所述第一链轮组上。

在其中一个实施例中，所述第二拨动机构还包括第二支架，设置于所述第二支架上的第二驱动件，及转动设置于所述第二支架上并与所述第二驱动件驱动连接的第二驱动轮组，所述第二驱动轮组用于驱动所述第二拨送件往复移动。

在其中一个实施例中，所述第二驱动件为第二电机，所述第二驱动轮组为第二链轮组，所述第二拨送件为第二链条，所述第二链条啮合套装于所述第二链轮组上。

在其中一个实施例中，所述物料集中暂存装置还包括启停开关和控制器，所述启停开关与所述控制器电连接，所述控制器分别与所述第一驱动件和所述第二驱动件电连接。

在其中一个实施例中，所述物料集中暂存装置还包括存料传感器，所述存料传感器设置于所述第一支架或所述第二支架上，且所述存料传感器位于所述暂存通道远离所述箍筋摆放工位和所述焊接工位的一端，所述存料传感器用于检测所述暂存通道内是否摆满所述箍筋。

在其中一个实施例中，所述第一卡块开设有第一卡槽，所述第二卡块开设有与所述第一卡槽相对的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽的槽宽均由槽底至槽口方向呈递增趋势。

在其中一个实施例中，所述物料集中暂存装置还包括载框，设置于所述载框上的悬挂架，及设置于所述载框上的第一托架，所述第一拨动机构设置于所述悬挂架上，所述第二拨动机构设置于所述第一托架上，所述第一拨动机构与所述第二拨动机构呈对角设置。

在其中一个实施例中，所述第一拨送件的转动轴线垂直于水平面设置，所述第二拨送件的转动轴线平行于水平面设置，所述第一拨送件的转动轴线与所述第二拨送件的转动轴线相互垂直。

在其中一个实施例中，所述物料集中暂存装置还包括与所述第一托架间隔并排布置的第二托架，及设置于所述第二托架上的支撑板，所述支撑板用于与所述箍筋的底部接触。

在其中一个实施例中，所述物料集中暂存装置还包括设置于所述载框底部的第一移位机构，所述第一托架与所述第一移位机构连接，所述第一移位机构用于驱动所述第一托架靠近或远离所述第二托架；和/或所述物料集中暂存装置还包括设置于所述载框底部的第二移动机构，所述第二托架与所述第二移位机构连接，所述第二移位机构用于驱动所述第二托架靠近或远离所述第一托架。

在其中一个实施例中，所述物料集中暂存装置还包括设置于所述第一支架底部且用于输出伸缩动力或旋转动力的驱动源，及与所述驱动源连接的导向块，所述导向块用于对所述箍筋进行导向。

在其中一个实施例中，所述导向块设有导入面，所述导入面用于使所述箍筋准确卡入所述第一卡槽内。

此外，本申请还提供一种钢筋笼加工机器人，其包括如上所述的物料集中暂存装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的物料集中暂存装置的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大结构示意图；

图3为图1的俯视结构示意图；

图4为图1的正视结构示意图；

图5为本发明一实施例所述的第一拨送件与第一卡块的组装结构示意图；

图6为本发明另一实施例所述的物料集中暂存装置的结构示意图。

附图标记说明：

10、第一拨动机构；11、第一拨送件；12、第一卡块；121、第一卡槽；13、第一支架；14、第一驱动件；15、第一驱动轮组；20、第二拨动机构；21、第二拨送件；22、第二卡块；221、第二卡槽；23、第二支架；24、第二驱动件；25、第二驱动轮组；30、暂存通道；40、箍筋；50、箍筋摆放工位；60、焊接工位；70、存料传感器；80、载框；81、悬挂架；82、第一托架；83、第二托架；84、支撑板；90、第一移位机构；100、第二移位机构；200、驱动源；300、导向块。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

本申请实施例提供一种钢筋笼加工机器人，其应用于建筑施工的备料作业环节中，具体用于实现对钢筋笼全自动化加工成型，即完成对纵筋和箍筋40的定位、组装、焊接成型后卸料取离的全流程无人作业。

鉴于钢筋笼由纵筋和箍筋40构成，该钢筋笼加工机器人包括物料集中暂存装置、箍筋摆放装置、纵筋定位装置、纵筋移动装置、焊接装置和卸料装置以及一些辅助设备构成。其中，箍筋摆放装置用于自动向物料集中暂存装置内按预设间距(等间距)摆放多个箍筋40。而后纵筋定位装置用于将纵筋定位至箍筋40的内壁各顶角和各边中部。随着物料集中暂存装置对箍筋40移动以及纵筋移动装置对纵筋的同步移动，各箍筋40能够与纵筋的不同部位贴合，此时焊接装置对各箍筋40与纵筋的贴合部位实现自动焊接固结，直至整个钢筋笼加工成型。最后卸料装置自动将成型的钢筋笼转移至浇筑工位。借此钢筋笼加工机器人制造成型的钢筋笼质量好且生产加工效率高。

如图1至图3所示，为本申请一实施例展示的物料集中暂存装置，其包括：第一拨动机构10及第二拨动机构20。所述第一拨动机构10包括可往复移动的第一拨送件11，及按预设间隔设置于所述第一拨送件11上的至少两个第一卡块12；所述第二拨动机构20与所述第一拨动机构10间隔布置并形成有用于暂存箍筋40的暂存通道30，所述第二拨动机构20包括可往复移动的第二拨送件21，及按预设间隔设置于所述第二拨送件21上的至少两个第二卡块22。

其中，所述第一拨送件11与所述第二拨送件21同步同向运动，所述第一卡块12与所述第二卡块22一一对应设置并用于卡装一个所述箍筋40，所述暂存通道30的其中一端口外部用于设置固定的箍筋摆放工位50和焊接工位60。

可以理解的，借助第一拨送件11和第二拨送件21同步同向移动，可实现将箍筋40逐个摆放到暂存通道30内，或将各箍筋40逐个送离暂存通道30，使箍筋40能够与纵筋焊接固结。

由于箍筋40进入和送出暂存通道30的位置位于暂存通道30的同一端口处，因而上述的箍筋40摆动工位和焊接工位60在位置布置上可以是重叠和临近的。如此可降低焊接装置和箍筋摆放装置的布置难度。

需要说明的是，上述的第一卡块12和第二卡块22按照预设间距布置，是指任意相邻的第一卡块12和任意相邻的第二卡块22之间的间隔相等或不等，较佳的间距为相等的，且该间距等于钢筋笼上相邻两个箍筋40的间距。使得箍筋40被送出后与纵筋贴合的焊接部位距离也是相等的，可保证钢筋笼的成型质量。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的物料集中暂存装置应用装备于钢筋笼加工机器人中，用以实现对箍筋40高效、低成本、有序暂存摆放，以便各箍筋40与纵筋高精度配合，提高钢筋笼的焊接成型质量与加工效率。具体而言，该物料集中暂存装置的主体为第一拨动机构10和第二拨动机构20，且第一拨动机构10与第二拨动机构20之间间隔形成有用于暂存箍筋40的暂存通道30，并且暂存通道30的其中一个端口处用于设置固定的箍筋摆放工位50和焊接工位60。对于箍筋摆放工位50而言，可以理解为工人或机械手以及箍筋40所在位置，工作时，工人或机械手可固定在该箍筋摆放工位50不动，将箍筋40逐一放置并卡装到对应布置的一组第一卡块12与第二卡块22内，且随着第一拨送件11和第二拨送件21朝远离箍筋40摆动工位的方向移动，不同的相对布置的第一卡块12与第二卡块22逐一移动到箍筋摆放工位50，由此完成每一组第一卡块12和第二卡块22均卡装一个箍筋40，直至摆满整个暂存通道30；而后，当需要将各箍筋40与纵筋进行焊接组装时，仅需驱动第一拨送件11和第二拨送件21朝反方向移动，即可将箍筋40逐个送出暂存通道30而进入预设固定的焊接工位60，此时焊枪可固定在焊接工位60不动即可完成所有箍筋40与纵筋的焊接作业。至此，相较于传统箍筋40与纵筋焊接作业方式而言，本申请的物料集中暂存装置在对箍筋40进行摆放以及使箍筋40与纵筋焊接时均不需要工人或机械手以及焊枪移动，箍筋40可自动完成有序摆放暂存，而后按照预设间隔与纵筋实现逐个焊接固定，操作便捷、省力，作业效率高，可保证钢筋笼焊接成型质量与效率。

较佳地，第一卡块12和第二卡块22均为多个，且数量适配。每一组相对的第一卡块12和第二卡块22用于卡装摆放一个箍筋40；使得借助第一卡块12的等距布置和第二卡块22的等距布置，实现位于暂存通道30内的箍筋40等距布置。需要说明的是，暂存通道30的设计长度及箍筋40布置密度(或数量)，可以满足一个完整钢筋笼对于箍筋40的需求；或者也可以是一个完整钢筋笼上几分之一长度对于箍筋40需求，此时就需要箍筋40集中暂存装置循环工作几次，将多轮暂存的箍筋40焊接固定到纵筋上即可。

请继续参阅图4，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，所述物料集中暂存装置还包括载框80，设置于所述载框80上的悬挂架81，及设置于所述载框80上的第一托架82。具体地，载框80为采用钢结构件焊接或拼装形成的立方框架结构，结构简单但整体强度高，易于制造成型，使用可靠性高。载框80能够可靠承载第一拨动机构10、第二拨动机构20和所有箍筋40及纵筋的重量。

悬挂架81吊装在载框80的顶部，所述第一拨动机构10设置于所述悬挂架81上，使第一拨动机构10形成悬吊布置。第一托架82安装在载框80的底面上，所述第二拨动机构20设置于所述第一托架82上，使第二拨动机构20处于第一拨动机构10的下方。当向暂存通道30内摆放箍筋40时，第二拨动机构20可首先托举箍筋40的底部，保证箍筋40预放置稳固，而后第一拨动机构10侧向接触箍筋40的侧面，由此可保证箍筋40摆放稳定。特别地，所述第一拨动机构10与所述第二拨动机构20呈对角设置。如此箍筋40可直接以平行推动的方式就可以快速、稳固卡放到第一拨动机构10和第二拨动机构20上，降低箍筋40摆放难度，并且当第一拨动机构10和第二拨动机构20同步移动时，箍筋40所受的拨动受力均匀。当然了，其他一些实施例中，第一拨动机构10和第二拨动机构20也可以采用水平并排布置等其他结构布置方案，也都在本申请的保护方案内。

请继续参阅图2和图4，考虑到第一拨动机构10与第二拨动机构20对角布置时，可能会导致箍筋40摆放不够稳定而造成倾倒，影响后续箍筋40与纵筋正常焊接。进一步地，一些实施例中，所述物料集中暂存装置还包括与所述第一托架82间隔并排布置的第二托架83，及设置于所述第二托架83上的支撑板84，所述支撑板84用于与所述箍筋40的底部接触。具体而言，第二托架83布置在第一拨动机构10的下方位置，此时第二托架83、第一托架82和第一拨动机构10在竖直平面内形成三角结构布置，如此一来，支撑板84可对箍筋40的另一个转角部位形成纵向支撑，即此时支撑板84可与第一卡块12和第二卡块22形成结构最为稳定的三角限位结构，可最大程度保证箍筋40摆动稳定。

由于在第一拨送件11和第二拨送件21的带动下，各第一卡块12和第二卡块22是带着对应的箍筋40移动滑移的，为降低移动阻力、摩擦磨损及产生的噪音，支撑板84与箍筋40接触的部位设计为弧面或安装滚轮(橡胶或其他材质)。

请继续参阅图3和图4，在实际生产加工中，对于不同尺寸的梁、柱、楼梯等结构，所需使用到的钢筋笼的尺寸也是各不相同的，直接的表征即是箍筋40的长宽高尺寸和形状各不相同。而为了提升物料集中暂存装置对于不同尺寸和形状箍筋40的通用性，在一些实施例中，所述物料集中暂存装置还包括设置于所述载框80底部的第一移位机构90，所述第一托架82与所述第一移位机构90连接，所述第一移位机构90用于驱动所述第一托架82靠近或远离所述第二托架83；和/或所述物料集中暂存装置还包括设置于所述载框80底部的第二移动机构，所述第二托架83与所述第二移位机构100连接，所述第二移位机构100用于驱动所述第二托架83靠近或远离所述第一托架82。较佳地，第一移位机构90和第二移位机构100同时布置，并能根据实际需要单独或同时驱动第一托架82和第二托架83相向移动靠近或相背移动远离，使第一拨动机构10和第二拨动机构20灵活形成不同间距，也即获得不同尺寸的暂存通道30，从而能够适用于暂存摆放不同尺寸和结构的箍筋40。

可以理解的，所能摆放的箍筋40可以是L型、T型、圆形、三角形等。具体可根据本领域技术人员的实际需要进行选择。如图6中示出了物料集中暂存装置摆放L型箍筋的结构示意图。

可选地，第一移位机构90和第二移位机构100为能够输出往复直线动力的机构，例如可以是但不限于电机+丝杆滑块机构、气缸+剪叉机构等。

请继续参阅图1，图2和图4，在一些实施例中，所述第一拨动机构10还包括第一支架13，设置于所述第一支架13上的第一驱动件14，及转动设置于所述第一支架13上并与所述第一驱动件14驱动连接的第一驱动轮组15。第一支架13与悬挂架81连接固定，从而能够将第一驱动件14、第一驱动轮组15和第一拨送件11悬吊。同理，所述第二拨动机构20还包括第二支架23，设置于所述第二支架23上的第二驱动件24，及转动设置于所述第二支架23上并与所述第二驱动件24驱动连接的第二驱动轮组25。第二支架23与第一托架82连接固定，使得第一托架82能够对第二驱动件24、第二驱动轮组25和第二拨送件21支撑固定。

此外，所述第一驱动轮组15用于驱动所述第一拨送件11往复移动，所述第二驱动轮组25用于驱动所述第二拨送件21往复移动。即当第一驱动件14输出动力驱动第一驱动轮组15正向或反向转动，以及第二驱动件24输出动力驱动第二驱动轮组25正向或反向转动时(第一驱动轮组15和第二驱动轮组25同向旋转)，第一驱动轮组15即可带动第一拨送件11以及第二驱动轮组25即可带动第二拨送件21沿着暂存通道30的两端口之间往复直线转动，实现先暂存摆放箍筋40，而后将箍筋40逐个送出焊接的目的。

较佳地，在一些实施例中，所述第一驱动件14为第一电机，所述第一驱动轮组15为第一链轮组，所述第一拨送件11为第一链条，所述第一链条啮合套装于所述第一链轮组上。所述第二驱动件24为第二电机，所述第二驱动轮组25为第二链轮组，所述第二拨送件21为第二链条，所述第二链条啮合套装于所述第二链轮组上。采用链轮组与链条啮合传动，动力传输更加平稳，且对箍筋40的重量承载能力更强，可确保使用寿命；并且更为重要的是，由于链条采用多个链节通过销轴转动构成，且各链节的长度均相同，因而通过在各链节上安装第一卡块12和第二卡块22，则更容易保证相邻两个第一卡块12与相邻两个第二卡块22之间的间距相等，进而保证箍筋40的摆放间距相等，保证后续各箍筋40与纵筋的焊接成型质量。

当然了，需要说明的是，作为上述实施例的可替代方式，在其他一些实施例中，链轮组也可以采用齿轮组，而链条则对应替换为齿条，当电机驱动齿轮组正向或反向旋转时，即可带动齿条往复移动，实现先暂存摆放箍筋40，而后送出逐个送出箍筋40焊接的目的。

请继续参阅图2，图3和图5，为了保证箍筋40摆放牢固，在实施例中，所述第一卡块12开设有第一卡槽121，所述第二卡块22开设有与所述第一卡槽121相对的第二卡槽221，所述第一卡槽121和所述第二卡槽221的槽宽均由槽底至槽口方向呈递增趋势。采用槽宽尺寸递变的第一卡槽121和第二卡槽221设计，不仅可以通过卡紧方式更好的限制箍筋40的自由度，保证箍筋40摆放可靠，同时也能够更好的适应具有不同尺寸的箍筋40，更利于提升第一拨动机构10和第二拨动机构20的通用性。可以理解的，第一卡槽121和第二卡槽221可以是V型槽、U型槽或梯形槽等，具体可根据实际需要进行选择。

进一步地，在一些实施例中，所述第一拨送件11的转动轴线垂直于水平面设置，所述第二拨送件21的转动轴线平行于水平面设置，所述第一拨送件11的转动轴线与所述第二拨送件21的转动轴线相互垂直。此时，第二卡槽221的槽口能够朝上方设置，而第一卡槽121的槽口朝右方设置，第二卡槽221可以卡住箍筋40的顶部一角，而第一卡槽121则能够卡住箍筋40的侧面一角，实现对箍筋40更牢靠的卡装固定，可有效避免箍筋40往相邻两侧箍筋40发生侧倾，影响后续正常焊接加工。

如上述方案中所述，位于暂存通道30内的箍筋40是均匀间隔摆放的，且与纵筋焊接固定时也是需要按照既定节拍逐一送出的，此时为了控制好各箍筋40的送出速率，并使后一箍筋40的送出速率匹配前一箍筋40的焊接耗时，在一些实施例中，所述物料集中暂存装置还包括启停开关和控制器，所述启停开关与所述控制器电连接，所述控制器分别与所述第一驱动件14和所述第二驱动件24电连接。当按压依次启停开关时，控制器便可收到一个送出信号，此时控制器进而输出指令是第一驱动件14和第二驱动件24同步旋转一定角度，该旋转的一定角度对应第一拨送件11和第二拨送件21移动一段距离，移动距离等于相邻两个箍筋40的间距。至此，便可通过没操作依次启停开关，就可送出一个箍筋40的目的，使每个箍筋40都具备充足的时间与纵筋焊接固定，各箍筋40不会发生相互干涉，能最大程度保证钢筋笼正常加工和成型质量。

需要说明的是，触发启停开关，可以是通过工人手动操作实现，或者也可以通过机器自动实现。当采用工人手动操作时，可以是采用手部按压或脚步踩踏，较佳的为脚步踩踏方式，更为省力、便捷。

此外，在一些实施例中，所述物料集中暂存装置还包括存料传感器70，所述存料传感器70设置于所述第一支架13或所述第二支架23上，且所述存料传感器位于所述暂存通道30远离所述箍筋摆放工位50和所述焊接工位60的一端，所述存料传感器70用于检测所述暂存通道30内是否摆满所述箍筋40。如此可避免过多的摆放箍筋40导致最先摆放的箍筋40从暂存通道30内掉落。可选地，存料传感器70可以是但不限于激光传感器、红外对射传感器等。

请继续参阅图2，根据上述方案所述，箍筋40能够顺利卡入第一卡槽121和第二卡槽221内，将在很大程度上影响箍筋40摆放稳定性，而对于某些尺寸大、重量重的较大型箍筋40而言，一次就对准第一卡槽121和第二卡槽221的操作难度是很大的。针对于此，在一些实施例中，所述物料集中暂存装置还包括设置于所述第一支架13底部且用于输出伸缩动力或旋转动力的驱动源200，及与所述驱动源200连接的导向块300，所述导向块300用于对所述箍筋40进行导向。在对箍筋40进行摆放作业中，导向块300使伸出的且与第一拨送件11的下部边沿处，并靠近箍筋摆放工位50设置。当进行摆放箍筋40时，仅需保证箍筋40的下部先卡入第二卡槽221内，而即便此时箍筋40存在一定歪斜，由于受到导向块300的导向作用，箍筋40的上部也能够快速滑入第一卡槽121内，可降低箍筋40摆放的操作精度和难度，降低出错概率。

而需要说明的是，当箍筋40需要被送出焊接时，为避免造成阻挡，此时驱动源200需要驱动导向块300收回。可选地，驱动源200可以是气缸等。

较佳地，在一些实施例中，所述导向块300设有导入面，所述导入面用于使所述箍筋40准确卡入所述第一卡槽121内。导入面可以是弧面、斜面等。本实施例中导入面为弧面，弧面能够与转动到箍筋摆放工位50的每个第一卡槽121衔接，从而确保箍筋40在弧面的导滑作用下都能可靠滑入第一卡槽121内，进一步提升箍筋40摆放操作可靠性，降低摆放难度。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种物料集中暂存装置，其特征在于，包括：

第一拨动机构，所述第一拨动机构包括可往复移动的第一拨送件，及按预设间隔设置于所述第一拨送件上的至少两个第一卡块；及

第二拨动机构，所述第二拨动机构与所述第一拨动机构间隔布置并形成有用于暂存箍筋的暂存通道，所述第二拨动机构包括可往复移动的第二拨送件，及按预设间隔设置于所述第二拨送件上的至少两个第二卡块；

其中，所述第一拨送件与所述第二拨送件同步同向运动，所述第一卡块与所述第二卡块一一对应设置并用于卡装一个所述箍筋，所述暂存通道的其中一端口外部用于设置固定的箍筋摆放工位和焊接工位。

2.根据权利要求1所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述第一拨动机构还包括第一支架，设置于所述第一支架上的第一驱动件，及转动设置于所述第一支架上并与所述第一驱动件驱动连接的第一驱动轮组，所述第一驱动轮组用于驱动所述第一拨送件往复移动。

3.根据权利要求2所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述第一驱动件为第一电机，所述第一驱动轮组为第一链轮组，所述第一拨送件为第一链条，所述第一链条啮合套装于所述第一链轮组上。

4.根据权利要求3所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述第二拨动机构还包括第二支架，设置于所述第二支架上的第二驱动件，及转动设置于所述第二支架上并与所述第二驱动件驱动连接的第二驱动轮组，所述第二驱动轮组用于驱动所述第二拨送件往复移动。

5.根据权利要求3所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述第二驱动件为第二电机，所述第二驱动轮组为第二链轮组，所述第二拨送件为第二链条，所述第二链条啮合套装于所述第二链轮组上。

6.根据权利要求5所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述物料集中暂存装置还包括启停开关和控制器，所述启停开关与所述控制器电连接，所述控制器分别与所述第一驱动件和所述第二驱动件电连接。

7.根据权利要求4所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述物料集中暂存装置还包括存料传感器，所述存料传感器设置于所述第一支架或所述第二支架上，且所述存料传感器位于所述暂存通道远离所述箍筋摆放工位和所述焊接工位的一端，所述存料传感器用于检测所述暂存通道内是否摆满所述箍筋。

8.根据权利要求5所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述第一卡块开设有第一卡槽，所述第二卡块开设有与所述第一卡槽相对的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽的槽宽均由槽底至槽口方向呈递增趋势。

9.根据权利要求8所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述物料集中暂存装置还包括载框，设置于所述载框上的悬挂架，及设置于所述载框上的第一托架，所述第一拨动机构设置于所述悬挂架上，所述第二拨动机构设置于所述第一托架上，所述第一拨动机构与所述第二拨动机构呈对角设置。

10.根据权利要求9所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述第一拨送件的转动轴线垂直于水平面设置，所述第二拨送件的转动轴线平行于水平面设置，所述第一拨送件的转动轴线与所述第二拨送件的转动轴线相互垂直。

11.根据权利要求9所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述物料集中暂存装置还包括与所述第一托架间隔并排布置的第二托架，及设置于所述第二托架上的支撑板，所述支撑板用于与所述箍筋的底部接触。

12.根据权利要求11所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述物料集中暂存装置还包括设置于所述载框底部的第一移位机构，所述第一托架与所述第一移位机构连接，所述第一移位机构用于驱动所述第一托架靠近或远离所述第二托架；和/或所述物料集中暂存装置还包括设置于所述载框底部的第二移动机构，所述第二托架与所述第二移位机构连接，所述第二移位机构用于驱动所述第二托架靠近或远离所述第一托架。

13.根据权利要求9所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述物料集中暂存装置还包括设置于所述第一支架底部且用于输出伸缩动力或旋转动力的驱动源，及与所述驱动源连接的导向块，所述导向块用于对所述箍筋进行导向。

14.根据权利要求13所述的物料集中暂存装置，其特征在于，所述导向块设有导入面，所述导入面用于使所述箍筋准确卡入所述第一卡槽内。

15.一种钢筋笼加工机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至14任一项所述的物料集中暂存装置。

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