CN113382832B - 部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置 - Google Patents

Abstract

在通过机械手的动作等自动地把持汽车的门等部件之时，可与部件的姿势偏差无关地利用部件把持装置来准确地把持部件。用于支撑在使卡合销(31)与门(3)卡合的状态下把持门(3)的物料装卸装置(21)的浮动单元(20)具有：支撑物料装卸装置(21)的支撑主体部(70)、以能够沿着X方向、Y方向及Z方向的各方向移动的方式对支撑主体部(70)进行支撑的X方向位移机构部(71)、Y方向位移机构部(72)及Z方向位移机构部(73)、以能够将X方向、Y方向及Z方向的各方向作为中心轴方向转动的方式对支撑主体部(70)进行支撑的X轴转动机构部(74)、Y轴转动机构部(75)及Z轴转动机构部(76)。

Description

部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置

技术领域

本发明涉及例如用于在拆卸汽车的门等部件之时对安装于机械手的部件把持装置进行支撑的部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置。

背景技术

在汽车的制造工序中，在门被安装于车体上的状态下进行了涂装工序之后，为了对车体、门进行部件的装配等，进行从车体临时拆卸门的门拆卸工序。关于门拆卸工序，以往存在通过机械手的动作来把持安装于车体上的门并将从车体拆下的门移动至预定场所的技术(例如参照专利文献1。)。

专利文献1中公开了包含具备第一臂及第二臂的双臂机械手的门拆卸系统。第一臂及第二臂分别在前端部具有作为用于把持门的部件把持装置的把持夹具。

在专利文献1的门拆卸系统中，通过其中一个臂将门打开，各臂的把持夹具所具有的门把持衬垫与设置于门的内板上的开口部卡合，由此通过双臂机械手的两个臂来把持门。之后，解除门相对于用于将门支撑于车体的铰接部的螺栓连接，通过两个臂的协调动作使由双臂机械手把持的门移动并搬运至预定的场所。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-140023号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，作为汽车的车辆特性，存在门的姿势会根据门的打开角度而三维地变化的情况。作为门的姿势变化的指标，例如以门被安装于车体上的状态为基准，存在车体的后视图中的门的旋转方向(门向左右倾倒的面倾倒的方向)的移动量、车体的侧视图中的门的旋转方向(面旋转的方向)的移动量等。

而且，在通过机械手自动地将门打开的情况下，例如由于存在车体的搬运线上的姿势偏差等，难以将门的打开角度始终保持在相同的角度。即，在机械手的门打开动作中，打开状态的门成为支撑于机械手的部件把持装置的把持对象，由于车体的姿势偏差等，难以将打开状态的门的姿势始终保持为相同的姿势。这样的取决于门的打开角度的门的姿势变化的形态即使在前门与后门之间也存在差异。

这样，在通过机械手来进行门打开动作的结构中，由于门的姿势根据门的打开角度而产生偏差，所以在车体的搬运线上，接受部件把持装置的卡合部的卡合的门的被卡合部的位置也会产生偏差。因此，例如在利用基于通过示教而生成的预定程序来进行预定动作的机械手对门进行把持时，相对于通过机械手的动作而移动到预定位置的部件把持装置的卡合部，门侧的被卡合部的位置有时会发生偏移。

机械手侧的部件把持装置的卡合部与门侧的被卡合部之间的位置发生偏移，有可能成为以下不良状况的原因。即，部件把持装置的卡合部等有可能与门发生干扰，而对门造成损伤。而且，如果部件把持装置非正常地对门进行把持，在门的把持状态下成为会有意外的载荷作用于门的状态。在这样的状态下，例如伴随着解除对于铰接部的螺栓紧固而释放载荷，门有可能与其周围的部件(例如挡泥板、车柱等)发生干扰，从而对这些部件造成损伤等不利影响。

本发明是鉴于上述的问题点而作出的，其目的在于提供一种部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置，能够在通过机械手的动作等自动地把持汽车的门等部件之时，与部件的姿势的偏差无关地利用部件把持装置来准确地把持部件。

用于解决课题的手段

本发明涉及的部件把持装置用支撑装置用于支撑部件把持装置，该部件把持装置具有与预定的部件卡合的卡合部并在使所述卡合部与所述部件卡合的状态下对所述部件进行把持，其中，所述部件把持装置用支撑装置具有：支撑所述部件把持装置的支撑主体部；以能够沿第一方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一位移机构部；以能够沿与所述第一方向正交的第二方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二位移机构部；以能够沿与所述第一方向及所述第二方向正交的第三方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三位移机构部；以能够将所述第一方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一转动机构部；以能够将所述第二方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二转动机构部；以及以能够将所述第三方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三转动机构部。

此外，本发明涉及的部件把持装置用支撑装置的其他方式为，在所述部件把持装置用支撑装置中，所述第一位移机构部、所述第二位移机构部及所述第三位移机构部分别具有位移锁止机构，所述位移锁止机构在以能够移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的方向上使所述支撑主体部的移动停止，所述第一转动机构部、所述第二转动机构部及所述第三转动机构部分别具有转动锁止机构，所述转动锁止机构在以能够转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的转动方向上使所述支撑主体部的转动停止。

此外，本发明涉及的部件把持装置用支撑装置的其他方式为，在所述部件把持装置用支撑装置中，所述第三方向是上下方向，所述第二转动机构部具有气缸机构，该气缸机构被设置为伸缩方向成为相对于所述第三方向倾斜的倾斜方向，通过所述气缸机构的伸缩动作，对以所述转动轴为中心的转动，浮动支撑由沿着所述第二方向的预定的转动轴以能够转动的方式支撑的所述支撑主体部。

本发明涉及的车辆用门拆卸装置用于拆卸被安装于车体上的门，其中，所述车辆用门拆卸装置具备：部件把持装置，具有与所述门卡合的卡合部和用于把持所述门的把持部，在使所述卡合部与所述门卡合的状态下利用所述把持部对所述门进行把持；部件把持装置用支撑装置，用于支撑所述部件把持装置，所述部件把持装置用支撑装置具有：支撑所述部件把持装置的支撑主体部；以能够沿第一方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一位移机构部；以能够沿与所述第一方向正交的第二方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二位移机构部；以能够沿与所述第一方向及所述第二方向正交的第三方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三位移机构部；以能够将所述第一方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一转动机构部；以能够将所述第二方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二转动机构部；以及将能够以所述第三方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三转动机构部。

此外，本发明涉及的车辆用门拆卸装置的其他方式为，在所述车辆用门拆卸装置中，还具备紧固解除单元，该紧固解除单元具有：安装基部，安装于所述部件把持装置用支撑装置；和紧固解除装置，由所述安装基部以能够移动的方式支撑，与用于将所述门支撑于所述车体的紧固部件卡合而将所述紧固部件的紧固解除。

此外，本发明涉及的车辆用门拆卸装置的其他方式为，在所述车辆用门拆卸装置中还具备门打开装置，该门打开装置具有针对所述门的卡定部，并在使所述卡定部卡定于所述门的预定部位的状态下与所述部件把持装置用支撑装置一起进行移动，由此将所述门打开。

发明效果

根据本发明，在通过机械手的动作等自动地把持汽车的门等部件之时，能够与部件的姿势的偏差无关地利用部件把持装置准确地把持部件。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式涉及的部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置的应用例的图。

图2是表示利用本发明一实施方式涉及的车辆用门拆卸装置对门进行把持的状态的图。

图3是表示本发明一实施方式涉及的门的结构的立体图。

图4是表示本发明一实施方式涉及的门拆卸装置的立体图。

图5是表示本发明一实施方式涉及的门拆卸装置的正视图。

图6是表示本发明一实施方式涉及的门拆卸装置的俯视图。

图7是表示本发明一实施方式涉及的门拆卸装置的侧视图。

图8是表示本发明一实施方式涉及的门拆卸装置的分解立体图。

图9是本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的从背面侧观察的立体图。

图10是本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的正视图。

图11是本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的左侧视图。

图12是本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的右侧视图。

图13是本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的俯视图。

图14是表示本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的夹紧机构部的立体图。

图15是表示本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的夹紧机构部的侧视图。

图16是表示本发明一实施方式涉及的物料装卸装置的夹紧机构部的动作状态的侧视图。

图17是表示利用本发明一实施方式涉及的物料装卸装置对门进行把持的状态的示意图。

图18是表示本发明一实施方式涉及的浮动单元的正面侧立体图。

图19是表示本发明一实施方式涉及的浮动单元的背面侧立体图。

图20是表示本发明一实施方式涉及的浮动单元的侧视图。

图21是表示本发明一实施方式涉及的浮动单元的分解立体图。

图22是表示本发明一实施方式涉及的拧螺母机单元的立体图。

图23是表示本发明一实施方式涉及的拧螺母机单元的侧视图。

图24是表示本发明一实施方式涉及的拧螺母机单元的后视图。

图25是表示本发明一实施方式涉及的门打开臂的立体图。

图26是表示本发明一实施方式涉及的门打开臂的俯视图。

图27是表示本发明一实施方式涉及的门打开臂的侧视图。

图28是表示本发明一实施方式涉及的门打开臂的仰视图。

图29是沿着图26中的I-I线的切断部端面图。

图30是本发明一实施方式涉及的第一子单元的正视图。

图31是本发明一实施方式涉及的第一子单元的俯视图。

图32是本发明一实施方式涉及的第一子单元的侧视图。

图33是沿着图30中的A－A线的切断部端面图。

图34是沿着图30中的B－B线的切断部端面图。

图35是本发明一实施方式涉及的第一子单元的局部分解立体图。

图36是本发明一实施方式涉及的第二子单元的正视图。

图37是本发明一实施方式涉及的第二子单元的后视图。

图38是本发明一实施方式涉及的第二子单元的俯视图。

图39是本发明一实施方式涉及的第二子单元的侧视图。

图40是沿着图36中的C-C线的切断部端面图。

图41是沿着图36中的D-D线的切断部端面图。

图42是本发明一实施方式涉及的第二子单元的前方立体图。

图43是本发明一实施方式涉及的第二子单元的局部分解立体图。

图44是本发明一实施方式涉及的第三子单元的正视图。

图45是本发明一实施方式涉及的第三子单元的俯视图。

图46是本发明一实施方式涉及的第三子单元的侧视图。

图47是沿着图44中的E-E线的切断部端面图。

图48是沿着图46中的F-G-H-I-J-K线的组合切断部端面图。

图49是本发明一实施方式涉及的第三子单元的前方立体图。

图50是表示本发明一实施方式涉及的X方向位移机构部的上方立体图。

图51是表示本发明一实施方式涉及的Y轴转动机构部的结构的局部的后方立体图。

图52是表示本发明一实施方式涉及的Y轴转动定心机构的结构的背面断面图。

图53是本发明一实施方式涉及的Z轴转动机构部的正视图。

图54是本发明一实施方式涉及的Z轴转动机构部的俯视图。

图55是沿着图54中的L-L线的切断部端面图。

图56是沿着图54中的M-M线的切断部端面图。

图57是本发明一实施方式涉及的Z轴转动机构部的分解立体图。

图58是本发明一实施方式涉及的门拆卸装置及浮动单元的动作说明图。

图59是关于汽车的门的取决于打开角度的姿势变化的说明图。

具体实施方式

本发明例如在用于对安装于车体上的门进行拆卸的车辆用门拆卸装置中，通过钻研对把持作为部件的门的部件把持装置进行支撑的支撑装置的结构，能够实现部件把持装置的三维浮动支撑。由此，本发明在通过机械手的动作等自动地把持部件之时，能够与部件的姿势偏差无关地利用部件把持装置来准确地把持部件。以下，对本发明的实施方式进行说明。

在本实施方式中，以将汽车的门(侧门)作为利用由部件把持装置用支撑装置支撑的部件把持装置来把持的对象部件的情况为例进行说明。即，如图1及图2所示，作为本实施方式涉及的部件把持装置用支撑装置的浮动单元20是用于支撑对预定部件即门3进行把持的作为部件把持装置的物料装卸装置21的支撑装置。而且，在本实施方式中，以浮动单元20被应用于对汽车的门3进行拆卸的车辆用门拆卸装置(以下称为“门拆卸装置”。)1的情况为例进行说明。

如图1及图2所示，本实施方式涉及的门拆卸装置1是用于对安装于汽车的车体2上的门3进行拆卸的装置。在汽车的制造工序中，在将门3安装于车体2的状态下进行了涂装工序之后，为了分别对车体2及门3进行部件的装配等，进行从车体2临时拆卸门3的门拆卸工序。图1示出了进行门拆卸工序的设备的一例。

如图1所示，门拆卸装置1安装于机械手4，通过机械手4的动作被移动操作。在门拆卸工序中，通过机械手4的动作而靠近门3的门拆卸装置1，把持门3并且从车体2拆卸门3，从车体2拆下的门3通过机械手4的动作而被移动至预定的场所。由包括门拆卸装置1和机械手4的结构构成门拆卸系统。

在图1所示的例子中，对于安装于车体2的前后左右四个门3，分别设置了用于从车体2拆卸门3的装置结构。即，与一个车体2所具有的门3的数量对应地，设置了四组安装有门拆卸装置1的机械手4。在图1中，车体2的右侧的两个门3(3R)处于从车体2拆卸前的状态，车体2的左侧两个门3(3L)是从车体2拆下后的状态。用于拆卸各门3的装置结构除了关于左右方向对称这一点之外具有共同的结构，因此，在以下的说明中，以对于安装于车体2的四个门3中的右侧的前门即门3(3A)所设置的装置结构为例进行说明。

在进行门拆卸工序的制造线中，由车体搬运装置沿着预定的方向搬运车体2。如图1所示，车体搬运装置对应于沿着车体2的搬运方向配设的未图示的轨道而在经由车轮等由悬挂的搬运吊架5对车体2进行支撑的状态下进行搬运。

搬运吊架5具有：大致矩形框状的侧框架5a、设置于左右的侧框架5a的下端部的内侧的支撑框架5b、设置于侧框架5a的上侧的上部框架5c。对于搬运吊架5，车体2被载置支撑于左右的侧框架5a之间的支撑框架5b上。车体搬运装置使支撑了车体2的搬运吊架5从车体2的搬运路径的上游侧向下游侧移动，在对门3进行拆卸的预定的门拆卸位置处临时地停止。另外，用于搬运车体2的车体搬运装置的结构未特别限定。作为车体搬运装置，除了本实施方式这样的利用搬运吊架5的悬吊式结构之外，也可以采用例如利用了设置于地面上的地面台车的地面台车式结构的车体搬运装置等。

机械手4为对门拆卸装置1进行支撑并使其移动的结构。即，对于由停止在门拆卸位置的搬运吊架5支撑的状态下的车体2，机械手4作为使门拆卸装置1的位置及姿势变化的移动装置而发挥作用。

机械手4具有底座部4a和设置于底座部4a上的机械手臂部4b，作为能够被以各种位置及角度进行姿势控制的挠性的机械手臂(多关节机械手)而构成。通过机械手臂部4b的动作，在其可动范围内，门拆卸装置1三维地沿着任意方向进行移动。机械手4例如是具有六个关节的6轴机械手。

机械手4连接于对机械手4的动作等进行控制的控制部，接收来自控制部的控制信号而进行动作。机械手4的控制部例如具备通过程序来进行各种数值计算、信息处理、设备控制等的中央处理装置(CPU)、作为主存储装置的半导体存储器等。机械手4的控制部使机械手4进行例如基于通过示教所生成的预定程序的动作。通过机械手4的动作，控制门拆卸装置1相对于车体2的位置、方向(姿势)，从车体2拆卸门3。

接着，对作为门拆卸装置1的拆卸对象的门3进行说明。如图1-图3所示，门3具有成为安装于车体2上的部分的门主体部3a、形成于门主体部3a的上侧的窗框部3b。门3具有构成门3的外侧部分的门外板6、构成门3的内侧部分的门内板7，在这两个板之间形成门内空间3c。在门3的前端部，形成在门3关闭的状态下以大致前后方向作为厚度方向的板状部分，即门前侧壁部3d(参照图3、图17)。

门3通过相对于车体2的转动动作，对形成于车体2的门开口部2a进行开闭(参照图2)。门开口部2a在车体2中的后侧的门开口部的情况下，例如由沿着构成车体2的车顶板8的左右侧边缘形成的车顶侧边梁9、从车顶侧边梁9的中间部大致沿着上下方向延伸设置的中柱10、设置于中柱10的前方的前柱11、在车体的下部沿着前后方向延伸设置的门槛(sidesill)12等形成。

如图3所示，门3相对于车体2被安装为能够通过铰接部13而以大致沿着上下方向的预定旋转轴为中心进行转动，通过其转动动作，对车体2的门开口部2a进行开闭。铰接部13在门3的前端部与车体2之间设置于上下两处。

铰接部13具有固定于车体2侧的车体侧片14、固定于门3侧的门侧片15、大致沿上下方向贯通车体侧片14及门侧片15而对它们相互进行轴支撑的枢轴16。门侧片15由铰接螺栓17固定于门前侧壁部3d。门侧片15原本由两个铰接螺栓17固定于门前侧壁部3d，但在进行门拆卸工序时，门侧片15由一根铰接螺栓17临时固定于门前侧壁部3d。图3中示出了通过上侧的铰接螺栓17来临时固定门侧片15的状态。

而且，在进行门拆卸工序的制造线中，在利用搬运吊架5搬运车体2的搬运路径的两侧，设置将打开状态的门3保持在该打开的位置的门打开位置保持装置18。门打开位置保持装置18设置在能够对于由搬运吊架5支撑的状态下的车体2从下侧对打开状态的门3进行支撑的位置。在图1的示例中，对于安装于车体2的前后左右四个门3，分别设置了门打开位置保持装置18。

门打开位置保持装置18具有设置于地面上的箱状的主体部18a、和被设置为能够相对于主体部18a的上表面18b而沿着上下方向移动的移动支撑部19。移动支撑部19被设置为通过例如空气气缸机构等移动机构而出没于主体部18a的上表面18b的方式。移动支撑部19是块状的部分，将其上表面设为从下方抵接于门3的支撑面19a。移动支撑部19相对于门3的下端边缘而抵接于偏靠打开状态下的外侧(关闭状态下的后侧)的部位。支撑面19a由聚氨酯橡胶等弹性材料形成。

门打开位置保持装置18被设置为在使移动支撑部19位于下侧的非工作状态下不会与打开的门3发生干扰。而且，在通过机械手4的动作将门3打开后，使移动支撑部19从主体部18a的上表面18b向上方突出而成为工作状态，使支撑面19a从下侧抵接于门3而保持打开状态的门3的位置。

对本实施方式涉及的门拆卸装置1进行说明。如图4-图8所示，门拆卸装置1具备：作为部件把持装置的物料装卸装置21、作为部件把持装置用支撑装置的浮动单元20、作为紧固解除单元的拧螺母机单元22、作为门打开装置的门打开臂23。

门拆卸装置1安装于设置在机械手臂部4b的前端侧的转动支撑单元25。转动支撑单元25构成机械手臂部4b的手腕部分，其具有安装于机械手臂部4b的主体侧的臂部26、由预定的转动轴支撑为能够相对于臂部26转动的转动部27、设置于转动部27的前端侧(下端侧)的附接板28。附接板28如后所述地成为安装浮动单元20的部分。

门拆卸装置1使浮动单元20支撑于转动支撑单元25，并且将物料装卸装置21、拧螺母机单元22及臂23支撑于浮动单元20。特别是，浮动单元20构成为对物料装卸装置21及拧螺母机单元22三维地进行浮动支撑。即，门拆卸装置1相对于机械手臂部4b经由浮动单元20而对物料装卸装置21及拧螺母机单元22三维地进行浮动支撑。

[物料装卸装置的结构]

参照图9-图16对物料装卸装置21进行说明。另外，在物料装卸装置21中，将图10所示的一侧设为前侧(正面侧)、将其相反侧(例如图11中的右侧)设为后侧、图10中的右侧设为左侧、将图10中的左侧设为右侧。

物料装卸装置21是通过机械手4的动作而相对于门3向预定的位置移动并把持门3的装置。物料装卸装置21具有作为与门3卡合的卡合部的卡合销31，在使卡合销31卡合于门3的状态下把持门3。物料装卸装置21具有卡合销31、作为用于把持门3的把持部的夹紧机构部32，在使卡合销31卡合于门3的状态下通过夹紧机构部32来把持门3。

物料装卸装置21具有框状的物料装卸主体部33，将卡合销31及夹紧机构部32支撑于物料装卸主体部33。物料装卸主体部33具有均具有矩形的横截面形状的上下左右的框架部33a、33b、33c、33d，由这些框架部形成矩形框状的外形。而且，在物料装卸主体部33中，在左框架部33c与右框架部33d之间的位置，两个纵向框架部33e、33f隔开预定的间隔而以平行状架设于上框架部33a与下框架部33b之间。

在物料装卸装置21中，卡合销31设置于左右两侧的两处。在本实施方式中，一侧的(右侧的)卡合销31A设置于物料装卸主体部33的右上角部附近的外侧(右侧)的位置。卡合销31A经由支撑条34而被以固定状态支撑于物料装卸主体部33的右框架部33d的上端部。

而且，另一侧的(左侧的)卡合销31B设置于物料装卸主体部33的左上角部附近的内侧(右侧)的位置。卡合销31B经由支撑条35而被以固定状态支撑于左侧的纵向框架部33e的上部。另外，在本实施方式中，卡合销31虽设置于物料装卸主体部33中的左右两侧的两处，但物料装卸装置21所具有的卡合销31的数量、配设位置未特别限定。

在物料装卸装置21中，卡合销31相对于物料装卸主体部33而被支撑于前方的位置，向前方突出。卡合销31具有以前后方向作为中心轴方向的大致圆筒状的外形，并且，将前侧的部分设为使前侧为尖端侧的圆锥形状的锥形部31c。在卡合销31上的比锥形部31c靠后侧的部分成为沿着外径恒定的圆筒形状的筒状部31d。

对应于这样的物料装卸装置21的两个卡合销31，在门3中，在门内板7上形成了供各卡合销31插入的卡合孔7a(参照图3、图17)。卡合孔7a例如是门内板7与车顶板8之间的定位用的基准孔。卡合孔7a具有与卡合销31的外径大致相同的孔径，使卡合销31的筒状部31d几乎无间隙地插入。两个卡合销31与门内板7的两个卡合孔7a的位置对应地设置。不过，卡合孔7a也可以另行地形成以用于与卡合销31卡合。

通过机械手4的动作，物料装卸装置21从门内板7侧向门3靠近，由此两个卡合销31大致同时被插入到卡合孔7a中。物料装卸装置21通过将两个卡合销31分别插入到卡合孔7a中而与门3卡合，从而成为在门3的面旋转的方向上被定位的状态(不能相对旋转的状态)。在这里，门3的面旋转的方向是门3关闭的状态下的车体2的侧视图中的门3的旋转方向，与将卡合于门3上的状态下的物料装卸装置21的前后方向(例如图11中的左右方向)作为旋转轴方向的门3的旋转方向大致相同。

在物料装卸装置21中，夹紧机构部32在矩形框状的物料装卸主体部33中设置于其四角附近的四处部位。在本实施方式中，四个夹紧机构部32中的、位于上框架部33a与左框架部33c的角部附近的第一夹紧机构部32A设置于上框架部33a的左端部。而且，位于上框架部33a与右框架部33d的角部附近的第二夹紧机构部32B设置于右框架部33d的上端部。

而且，位于下框架部33b与左框架部33c的角部附近的第三夹紧机构部32C设置于下框架部33b的左端部。而且，位于下框架部33b与右框架部33d的角部附近的第四夹紧机构部32D设置于下框架部33b的偏靠右侧的部分。另外，在本实施方式中，夹紧机构部32虽设置于物料装卸主体部33中的四角附近的四处，但物料装卸装置21所具有的夹紧机构部32的数量、配设位置未特别限定。

参照图14-图17对夹紧机构部32进行说明。如图14-图16所示，夹紧机构部32具有空气气缸36、通过空气气缸36的伸缩进行动作的夹紧部37、和支撑板38，构成为以空气气缸36作为促动器的夹紧单元。

空气气缸36是单杆型且双动型的气缸机构，具有大致四方筒状的气缸主体41、相对于气缸主体41进行往复动作的活塞杆42。空气气缸36具有从气缸主体41内与面对其侧面的给排气口连通的给排气嘴43，从未图示的空气供给源接受空气的供给。空气气缸36构成为，通过从给排气嘴43对气缸主体41内给排空气，使活塞杆42相对于气缸主体41进行往复动作而进行伸缩动作。

夹紧部37具有：通过空气气缸36的伸缩动作进行转动的夹紧臂44、对夹紧臂44以能够转动的方式进行支撑的转动支撑臂45、将转动支撑臂45以能够转动的方式支撑于支撑板38上的支撑柱46、和使夹紧臂44的基端部连结于活塞杆42的联轴器构件47。

联轴器构件47设置于活塞杆42的前端侧，与活塞杆42一体地进行移动。联轴器构件47具有在活塞杆42侧的相反侧(图15中的上侧)的部分由彼此相向的两个突片部47a分支为二股状的形状。相对于联轴器构件47，使夹紧臂44的基端部处于两个突片部47a之间，从而夹紧臂44由轴支撑构件48以能够转动的方式进行支撑。轴支撑构件48以两个突片部47a的相向方向为轴方向，而以贯通联轴器构件47及夹紧臂44的状态设置。

夹紧臂44在其长度方向的中间部经由转动支撑臂45而由支撑柱46进行支撑。转动支撑臂45以从轴支撑构件48的轴方向的两侧夹住夹紧臂44及支撑柱46的方式而作为一对的结构来设置。转动支撑臂45由转动轴方向与轴支撑构件48的转动轴方向平行的轴支撑构件49a、49b以能够转动的方式分别连结于夹紧臂44及支撑柱46。支撑柱46在其下端部具有矩形板状的基座部，在使基座部重叠于支撑板38的表面38a上的状态下，通过贯通基座部的螺栓50在两处固定于支撑板38。

在夹紧臂44的前端部，设置由圆柱状的按压体52构成的按压部51。在夹紧臂44的前端部，按压体52以与夹紧臂44一起大致形成“L”字状的方式经由支撑轴53而相对于夹紧臂44设置于夹紧臂44的转动方向的一侧(图15中的下侧)。按压部51将按压体52中与夹紧臂44侧相反一侧的端面设为按压面51a。

支撑板38由大致长方形的板状构件构成，在其长度方向(图15中的左右方向)的一侧的部分支撑空气气缸36。空气气缸36的气缸主体41通过螺栓等固定构件固定于支撑板38的背面38b侧。在支撑板38中的气缸主体41的固定部分，形成使活塞杆42贯通而允许其相对于气缸主体41进行往复动作的贯通孔38c。

而且，支撑板38的长度方向的另一侧的部分成为用于使夹紧机构部32固定于构成物料装卸主体部33的各框架部的部分。夹紧机构部32使支撑板38的长度方向的另一侧的部分位于对应的框架部的前表面侧，通过从表面38a侧贯通支撑板38的两个固定螺栓54固定于各框架部。另外，支撑板38的形状、支撑板38中的空气气缸36的支撑部位等未作特别限定，这些可以根据物料装卸主体部33中的夹紧机构部32的安装位置等适当变更。

在具备以上结构的夹紧机构部32中，夹紧部37构成为通过空气气缸36的伸缩动作进行工作的肘节机构。即，如图14及图15所示，空气气缸36成为伸长状态，由此夹紧机构部32将夹紧臂44设为与支撑板38大致平行的状态，成为工作状态。在这里，夹紧臂44的基端侧经由联轴器构件47而被活塞杆42向上侧顶起，由此，伴随着通过轴支撑构件49a、49b而相对于各部分进行相对转动的转动支撑臂45的转动，相对于支撑柱46进行转动(参照图16中的箭头A1)。在夹紧机构部32的工作状态下，按压部51成为使其按压面51a与支撑板38的表面38a相向的状态，转动支撑臂45成为与支撑柱46的立设方向、即垂直于支撑板38的方向大致平行的状态。

另一方面，如图16所示，空气气缸36成为收缩状态，由此，夹紧机构部32将夹紧臂44设为向按压部51侧的相反侧大约转动80°而立起的状态，成为非工作状态。在这里，夹紧臂44的基端侧经由联轴器构件47而被活塞杆42向下侧(气缸主体41侧)拉伸，由此，伴随着通过轴支撑构件49a、49b而相对于各部分进行相对转动的转动支撑臂45的转动，相对于支撑柱46进行转动(参照图16中的箭头A2)。

如图17所示，具备以上的夹紧机构部32的物料装卸装置21通过将夹紧机构部32设为工作状态而夹紧门3的门内板7。在门内板7的夹紧状态下，夹紧机构部32使按压部51的按压面51a与门内板7的内表面7b抵接。

对应于在物料装卸装置21中设置于四处的夹紧机构部32，在门3中，在门内板7上形成了用于接纳夹紧机构部32的开口部7c(参照图3、图17)。开口部7c例如是设置于门3的用于安装扬声器的开口部。不过，开口部7c也可以另行地形成以接纳夹紧机构部32。夹紧机构部32在非工作状态下，将包含夹紧臂44的部分从开口部7c放入门内空间3c的内部，在此状态下成为工作状态，由此使按压部51的按压面51a抵接于门内板7的内表面7b。另外，在图17中示意性地示出了门3及物料装卸装置21的结构。

而且，作为用于与夹紧机构部32一起将门内板7夹紧的结构，物料装卸装置21具有支承部55。在矩形框状的物料装卸主体部33中，设置于其四角附近的部位的四处。即，支承部55设置于各夹紧机构部32的附近的位置。

相对于构成物料装卸主体部33的框架部，支承部55经由通过螺栓等固定件固定的支撑条56而设置于框架部的前侧。支承部55具有由支撑条56固定的支撑部57、设置于支撑部57的前侧的衬垫部58。衬垫部58的前侧的面成为抵接于门内板7的外表面7d的抵接面58a。

四处支承部55根据门内板7的形状配设为，在门内板7的外表面7d抵接于可确保抵接面58a的接触面积的预定部位。在本实施方式中，支承部55中的、第一夹紧机构部32A附近的支承部55A设置于物料装卸主体部33的左上角部附近的位置。而且，第二夹紧机构部32B附近的支承部55B通过从物料装卸主体部33的右上角部向上方延伸设置的支撑条56而设置于同一角部的上方的位置。

而且，第三夹紧机构部32C附近的支承部55C通过从物料装卸主体部33的左下角部向下方延伸设置的支撑条56而设置于同一角部的下方的位置。而且，第四夹紧机构部32D附近的支承部55D设置于物料装卸主体部33的右下角部附近的位置。另外，在各支承部55的附近，为了检测物料装卸装置21对门内板7的夹紧状态等，适当设置有例如接近开关等传感器。在本实施方式中，在右上的支承部55B及左下的支承部55C各自的附近，接近开关59以经由预定的支撑构件而被支撑于支撑条56的状态而被设置。

如以上所述，通过配设于物料装卸主体部33四处的夹紧机构部32与位于各夹紧机构部32附近的支承部55的组合，成为在四处对门内板7进行夹持而夹紧的状态。由此，成为由物料装卸装置21把持门3的状态。另外，在利用物料装卸装置21夹紧门内板7时，通过将两处卡合销31插入卡合于门内板7，来进行物料装卸装置21相对于门3的定位。

具备以上结构的物料装卸装置21通过构成为所谓自动工具交换装置的夹头机构60而连结于浮动单元20。即，夹头机构60构成物料装卸装置21与浮动单元20的连结部，在浮动单元20侧设有构成夹头机构60的一侧(主控侧)的连结板部61，在物料装卸装置21侧设有构成夹头机构60的另一侧(工具侧)的连结板部62。

构成夹头机构60的连结板部61、62均构成为大致圆板状。在物料装卸装置21中，相对于架设在构成物料装卸主体部33的两个纵向框架部33e、33f之间的支撑板63，连结板部62由螺栓等固定件以固定状态安装于该支撑板63后表面侧。

夹头机构60具备利用空气压力使连结板部61、62彼此装卸的结构。夹头机构60例如采用球锁式作为连结板部61、62彼此的装卸机构。另外，夹头机构60的结构未作特别限定。

而且，在物料装卸装置21中，控制箱65被支撑于物料装卸主体部33。控制箱65由螺栓等固定件固定于架设在右框架部33d与左右方向的中央侧的纵向框架部33f之间的上下两个支撑框架部33g的后侧。在控制箱65内，收纳有例如用于使夹紧机构部32、夹头机构60等各种装置进行动作的电气、通信设备等。

[浮动单元的结构的概要]

浮动单元20具有对物料装卸装置21及拧螺母机单元22进行支撑的支撑主体部70。支撑主体部70在浮动单元20中被设置为能够以浮动状态进行移动。即，支撑主体部70在浮动单元20中被设置为能够沿着X轴、Y轴及Z轴的三维正交坐标中的各轴方向进行移动，并且被设置为能够沿着X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的转动方向θx、θy、θz进行转动(参照图18-图20)。

因此，浮动单元20具有：作为对支撑主体部70以能够沿着第一方向即X轴方向(X方向)移动的方式进行支撑的第一位移机构部的X方向位移机构部71、作为对支撑主体部70以能够沿着与X方向正交的Y轴方向(Y方向、第二方向)移动的方式进行支撑的第二位移机构部的Y方向位移机构部72、作为对支撑主体部70以能够沿着与X方向及Y方向正交的Z轴方向(Z方向、第三方向)移动的方式进行支撑的第三位移机构部的Z方向位移机构部73。

而且，浮动单元20具有：作为对支撑主体部70以能够以X方向为中心轴方向而转动的方式进行支撑的第一转动机构部的X轴转动机构部74、作为对支撑主体部70以能够以Y方向为中心轴方向而转动的方式进行支撑的第二转动机构部的Y轴转动机构部75、作为对支撑主体部70以能够以Z方向为中心轴方向而转动的方式进行支撑的第三转动机构部的Z轴转动机构部76。另外，在浮动单元20中，将成为对物料装卸装置21进行支撑的一侧的X方向的一侧(图20中的左侧)作为前侧(正面侧)，将其相反侧作为后侧，将Y方向作为左右方向，将Z方向作为上下方向。

而且，在浮动单元20中，X方向位移机构部71、Y方向位移机构部72及Z方向位移机构部73分别具有：在对支撑主体部70以能够移动的方式进行支撑的方向上使支撑主体部70停止移动的位移锁止机构(211、231、166)。而且，X轴转动机构部74、Y轴转动机构部75、及Z轴转动机构部76分别具有：在对支撑主体部70以能够转动的方式进行支撑的转动方向上使支撑主体部70停止转动的转动锁止机构(转动支撑机构128、303、制动单元265)。

支撑主体部70整体是大致板状的部分，设置于浮动单元20的前表面侧。支撑主体部70具有由矩形板状的构件构成的板状基部77。板状基部77以X方向为板厚方向。对于板状基部77，在其前表面77a侧，以由螺栓64等固定件固定的状态设置构成夹头机构60的主控侧的连结板部61。在后文对于浮动单元20的各部分的结构进行描述。

[拧螺母机单元的结构]

参照图4-图8及图22-图24对拧螺母机单元22进行说明。拧螺母机单元22具有构成其底座部的基部支撑板81、被以能够相对于基部支撑板81移动的方式进行支撑的两个拧螺母机80。基部支撑板81是以板厚方向为Y方向的矩形板状的构件。

拧螺母机80是以电动机为驱动源的电动拧螺母机(电动扭力扳手)。拧螺母机80整体构成直线状，在其一侧的端部具有由与螺栓等紧固件卡合的套筒等构成的卡合驱动部80a作为旋转驱动部。

各拧螺母机80以使其长度方向沿着预定的方向(X方向)的方式被支撑于基部支撑板81。两个拧螺母机80被配置为在上下方向(Z方向)上隔开预定的间隔地相互平行。上下的拧螺母机80与在车体2与门3之间设置于上下两处的各铰接部13(参照图3)对应地用于铰接螺栓17的紧固解除。即，上侧的拧螺母机80(80A)用于松动上侧的铰接部13(13A)的铰接螺栓17的紧固，下侧的拧螺母机80(80B)用于松动下侧的铰接部13(13B)的铰接螺栓17的紧固。

各拧螺母机80被设置为相对于基部支撑板81能够经由预定的移动机构而沿着X方向及Y方向进行移动。而且，两个拧螺母机80被设置为能够以Z方向的间隔发生变化的方式进行相对移动。具体如下所述。

上侧的拧螺母机80A被设置为能够通过空气气缸82而沿着Y方向进行移动，且被设置为能够通过电动气缸83而沿着X方向进行移动。空气气缸82具有以空气为动力而相对于气缸主体进行往复移动的杆，以杆从气缸主体突出的突出侧朝向Y方向外侧(图24中的左侧)的方式固定于与基部支撑板81平行的固定支撑板84。固定支撑板84经由沿着基部支撑板81的上边缘部所设置的角柱状的支承构件85而以从基部支撑板81向上侧突出的方式设置于基部支撑板81的Y方向外侧的板面。

在固定支撑板84的Y方向外侧，经由在X方向上隔开预定的间隔的一对滚珠花键机构86设置上侧安装板87。滚珠花键机构86是具有筒状的保持筒86a和插通该保持筒86a并且被设置为通过滚珠花键构造而相对于导向筒滑动自如的花键轴86b的导向构件。滚珠花键机构86使其轴方向朝向Y方向，以使保持筒贯通的状态设置于固定支撑板84，分别将保持筒固定于固定支撑板84，将花键轴固定于上侧安装板87。

上侧安装板87与固定支撑板84平行地配置，承受空气气缸82的杆的连结，被设置为通过空气气缸82的动作而相对于固定支撑板84沿着Y方向进行往复移动。上侧安装板87的移动由一对滚珠花键机构86进行引导。

在上侧安装板87的Y方向外侧，安装以电动机作为驱动源的电动气缸83。电动气缸83具有通过电动机的旋转驱动而相对于气缸主体进行往复移动的杆83a，以使杆83a从气缸主体突出的突出侧朝向X方向后侧(图23中的右侧)的方式固定于上侧安装板87。在电动气缸83的气缸主体内，收纳电动机、将电动机的旋转变换为杆83a的往复直线运动的变换机构等。电动气缸83连接于未图示的控制部，通过该控制部对电动机的动作进行控制，以调整杆83a的移动量。

在上侧安装板87中的电动气缸83的下方的位置，设置以X方向为滑动方向的横向滑动机构部88。横向滑动机构部88具有固定于上侧安装板87的直线状的直线导轨88a、滑动自如地卡合于直线导轨88a的滑块88b。在滑块88b上，固定与上侧安装板87相向的上侧移动板89。

上侧移动板89在其X方向后侧具有向上方突出的突片部89a，使该突片部89a经由连结构件90而连结于电动气缸83的杆83a。由此，上侧移动板89通过电动气缸83的动作而与横向滑动机构部88的滑块88b一体地沿着X方向进行移动。在这样通过电动气缸83的动作而沿着X方向进行移动的上侧移动板89上，固定上侧的拧螺母机80A。拧螺母机80A在长度方向上在两处由安装部91以固定状态支撑于上侧移动板89的Y方向外侧的板面上，其中，安装部91包含具有半圆状支撑面的两个分割体91a及将这两个分割体固定于上侧移动板89的螺栓91b。

下侧的拧螺母机80B由与上侧的拧螺母机80A同样的结构以相对于上下移动支撑板92而能够沿着X方向及Y方向移动的方式进行支撑，其中，上下移动支撑板92被设置为相对于对上侧的拧螺母机80A进行支撑的固定支撑板84而能够沿着Z方向相对移动。

上下移动支撑板92被设置为通过安装于基部支撑板81的Y方向外侧的板面的电动气缸93的动作而沿着上下方向进行移动。电动气缸93具备与电动气缸83同样的结构，具有通过电动机的旋转驱动而相对于气缸主体进行往复移动的杆93a，以使杆93a从气缸主体突出的突出侧朝向Z方向下侧(图23中的下侧)的方式固定于上侧安装板87。另外，电动气缸93与电动气缸83同样地接受未图示的控制部的动作控制。

在基部支撑板81中的电动气缸93的X方向的两侧的位置，设置以Z方向为滑动方向的纵向滑动机构部94。纵向滑动机构部94具有固定于基部支撑板81的直线状的直线导轨94a、滑动自如地卡合于直线导轨94a的滑块94b。在滑块94b上，固定上下移动支撑板92。在这里，上下移动支撑板92在其上部具有用于避免与电动气缸93之间发生干扰的凹部92a，将构成凹部92a的两侧的突片部92b的各自的上端部固定于滑块94b。

在上下移动支撑板92的Y方向内侧的板面中的上下大致中央部，经由连结构件95而连结电动气缸93的杆93a。由此，上下移动支撑板92通过电动气缸93的动作而与纵向滑动机构部94的滑块94b一体地沿着Z方向进行移动。在这样地通过电动气缸93的动作而沿着Z方向进行移动的上下移动支撑板92的下部，通过与上侧的拧螺母机80A相对于固定支撑板84的支撑构造同样的结构来支撑下侧的拧螺母机80B。即，相对于上下移动支撑板92，下侧的拧螺母机80B被设置为能够通过空气气缸82而沿着Y方向进行移动，并被设置为能够通过电动气缸83而沿着X方向进行移动。对于拧螺母机80B相对于上下移动支撑板92的支撑构造，标注与拧螺母机80A相对于固定支撑板84的的支撑构造同样的附图标记并省略说明。

拧螺母机单元22相对于浮动单元20而配置于Y方向的外侧，被安装于浮动单元20的支撑主体部70。具体而言，在拧螺母机单元22中，在基部支撑板81的Y方向的内侧，沿着基部支撑板81的前边缘部设置向Y方向内侧突出的安装用突片部96。安装用突片部96通过将柱状构件固定于基部支撑板81来设置。

另一方面，在浮动单元20中，在支撑主体部70的板状基部77的前侧，沿着板状基部77的Y方向外侧的边缘部设置向前侧突出的被安装部97。被安装部97通过由螺栓97b将柱状构件固定于板状基部77来设置。拧螺母机单元22使安装用突片部96从前侧重叠于浮动单元20侧的被安装部97，通过贯通安装用突片部96的螺栓98等固定于板状基部77。因此，在安装用突片部96及被安装部97上，分别形成多个用于供螺栓98贯通或螺合插入的多个螺栓孔96a、97a。这样，拧螺母机单元22被固定支撑于浮动单元20，通过机械手4的动作而与浮动单元20一体地移动。

具备以上结构的拧螺母机单元22具有包含基部支撑板81及安装用突片部96的结构，作为安装于浮动单元20的安装基部。而且，各拧螺母机80以能够移动的方式支撑于安装基部，作为卡合于用于将门3支撑于车体2的紧固部件即铰接螺栓17并解除铰接螺栓17的紧固的紧固解除装置而发挥功能。被解除紧固的铰接螺栓17通过拧螺母机80的动作而被从门3的门前侧壁部3d拆下。

[门打开臂的结构]

参照图4-图8及图25-图29对门打开臂23进行说明。门打开臂23整体构成棒状，具有由铝框架等构成的直线状的框架主体部101、和设置于框架主体部101的一侧端部的门卡定部102。门打开臂23安装于浮动单元20，通过机械手4的动作而与浮动单元20一体地进行移动。即，门拆卸装置1通过机械手4的动作而相对于关闭状态的门3使门打开臂23的门卡定部102卡定于预定的部位，通过机械手4的门打开动作，以由门打开臂23拉动门3的方式将门3打开至预定的打开位置。另外，在门打开臂23中，将框架主体部101的长度方向(图26中的左右方向)作为前后方向、将相对于框架主体部101的门卡定部102的配设侧(图26中的左侧)作为前侧、将其相反侧(图26中的右侧)作为后侧。

门卡定部102具有形成以上下方向为中心轴方向的大致圆筒形状的卡定体103。卡定体103具有：构成其下侧的大半部的卡定衬垫104、构成卡定体103的上部并且对卡定衬垫104进行支撑的支撑板部105。卡定衬垫104例如由橡胶、海绵等弹性材料构成，将下端面作为卡定面104a。在卡定面104a上形成了预定的凹凸形状。卡定面104a的凹凸形状例如由整齐配置的四角锥状的突部组形成。卡定衬垫104由沿着上下方向贯通卡定衬垫104的螺栓104b固定于支撑板部105。

门卡定部102相对于门3成为使卡定体103与沿着门主体部3a的上边缘向上侧开口的开口部3e接触而被卡定于门3的状态(参照图29)。卡定体103通过从上侧使卡定衬垫104接触或压接于门3的开口部3a，由此通过卡定面104a的凹凸形状及卡定衬垫104的弹性变形而被卡定于门3上。开口部3e由门外板6和门内板7形成，构成窗玻璃出没用的开口。另外，在图29中示出了卡定体103使卡定衬垫104与构成开口部3e的门外板6的上边缘接触的状态。

卡定体103经由上下方向弹性支撑机构部106A及横向弹性支撑机构部106B而安装于框架主体部101的一端侧。

上下方向弹性支撑机构部106A具有：设置于卡定体103的上方的块状的支撑基部107、沿着上下方向贯通支撑基部107并且在下侧支撑卡定体103的作为直线轴的上下支撑轴108、相对于支撑基部107向下方对卡定体103施力的螺旋弹簧109。

支撑基部107设置于框架主体部101的前端部的前下方的位置，均具有水平面状的上表面107a及下表面107b。上下支撑轴108经由大致圆筒状的直线衬套110而被以能够相对于支撑基部107沿着上下方向移动的方式支撑。直线衬套110在筒轴方向的一侧具有矩形的法兰部110a，以上下方向为筒轴方向而被插嵌到支撑基部107的中央部，并且，在使法兰部110a位于支撑基部107的上表面107a的上侧的状态下，通过贯通法兰部110a的螺栓110b而固定于支撑基部107。

上下支撑轴108通过从下侧贯通卡定体103的支撑板部105的螺栓108a被固定于支撑板部105，相对于圆筒状的卡定体103而以同轴状向上方延伸出。在上下支撑轴108的上端部，设置了用于使上下支撑轴108卡定于支撑基部107的由圆板状的衬垫构成的卡定板111。卡定板111通过贯通卡定板111并且从上侧螺合插入于上下支撑轴108的螺栓111a而固定于上下支撑轴108。卡定板111通过与支撑基部107的上表面107a接触而使上下支撑轴108卡定于支撑基部107。

螺旋弹簧109在使上下支撑轴108贯通的状态下介于卡定体103与支撑基部107之间。螺旋弹簧109在使上下支撑轴108贯通的状态下使下端与支撑板部105的上表面即卡定体103的上表面103b抵接，使上端与支撑基部107的下表面107b抵接。螺旋弹簧109通过其弹力而对卡定体103相对于支撑基部107向下方施力。

横向弹性支撑机构部106B具有：固定于框架主体部101的一侧端部的下侧的支撑板112、对支撑基部107进行支撑的两个横向支撑轴113、将支撑轴113支撑于支撑板112的支撑块114、经由横向支撑轴113而对支撑基部107施力的螺旋弹簧115。

支撑板112是比框架主体部101宽幅的长方形的构件，使长度方向的一侧从框架主体部101的一端侧(前端侧)突出，并通过螺栓112a而固定于框架主体部101的下侧。横向支撑轴113使框架主体部101的长度方向为轴方向，通过螺栓等使前端侧紧固于支撑基部107而固定于支撑基部107。在门打开臂23中，从俯视观察，两个横向支撑轴113关于与框架主体部101的长度方向正交的方向(图26中的上下方向)对称地横排配置。

通过螺栓116c将两个横向支撑轴113各自的后端侧固定于共同的检测板116。检测板116是矩形板状的构件，以架设于两个横向支撑轴113之间的方式设置。检测板116具有横向支撑轴113侧的板面即前表面116a、其相反侧的板面即后表面116b。

支撑块114具有矩形厚板状的外形，并且具有用于供两个横向支撑轴113分别贯通而进行支撑的支撑孔114a。支撑块114通过螺栓114b固定于支撑板112的从框架主体部101突出的突出部分的下侧。支撑块114使支撑基部107位于其前侧方，经由被插嵌于支撑孔114a并且使横向支撑轴113插通的大致圆筒状的直线衬套117，而对横向支撑轴113以能够沿其轴方向进行移动的方式进行支撑。直线衬套117在筒轴方向的一侧(后侧)具有矩形的法兰部，在以框架主体部101的长度方向为筒轴方向而贯通支撑块114并且使法兰部位于支撑块114的后侧的状态下，通过贯通法兰部的螺栓而固定于支撑块114。直线衬套117使其前部从支撑块114向前方突出，并且，使前端面抵接于支撑基部107的后表面107c。

各螺旋弹簧115使横向支撑轴113贯通，并且被夹装在使法兰部露出于支撑块114的后侧的直线衬套117的后表面117b与检测板116的前表面116a之间。螺旋弹簧115通过其弹力而相对于支撑块114向后方(图27中的右方)对包含上下方向弹性支撑机构部106A及卡定体103以及两个横向支撑轴113的一体结构施力。

根据这样的结构，相对于框架主体部101，通过上下方向弹性支撑机构部106A及横向弹性支撑机构部106B而以在上下方向及横向(前后方向)的各方向上被施力的状态且以能够移动的方式来弹性支撑卡定体103。而且，在卡定体103卡定于门3的状态下，通过机械手4的动作来拉动框架主体部101，由此包含上下方向弹性支撑机构部106A及卡定体103以及两个横向支撑轴113的一体结构克服螺旋弹簧115的作用力而相对于框架主体部101相对地向前方移动。另外，上述一体结构相对于框架主体部101的向后方的移动被限制在支撑基部107抵接于向支撑块114的前侧突出的直线衬套117的状态。

而且，在门打开臂23中，设置用于检测卡定体103的位置的传感器118。传感器118例如是检测磁性金属的有无的接近传感器。传感器118以使其检测面与检测板116的后表面106b相向的方式经由作为L字配件的支柱119而支撑固定于支撑板112的后端部的下侧。通过传感器118，经由检测板106而在前后方向上对包含卡定体103在内的一体结构处于初始位置(后端位置)等的情况进行检测。传感器118连接于未图示的控制部，传感器118的检测信号被适当地用于门拆卸装置1的动作控制。

门打开臂23通过设置于框架主体部101的后端部的下侧的安装板120而固定于安装在浮动单元20的上侧的转动支撑单元25的附接板28。安装板120是比框架主体部101宽幅的长方形的构件，使短边方向的一侧在框架主体部101的后端部从其宽度方向的一侧突出，通过螺栓120a固定于框架主体部101的下侧。

门打开臂23以使框架主体部101的长度方向为Y方向的方向而相对于浮动单元20配置于前侧的上部。门打开臂23通过螺栓等使安装板120的从框架主体部101突出的突出部分沿着附接板28的前侧的边缘部固定，由此从浮动单元20向Y方向的外侧(图5中的右侧)延伸设置。

如以上所述，本实施方式涉及的门打开臂23作为针对门3的卡定部而具有门卡定部102，在使门卡定部102卡定于门3的预定部位的状态下与浮动单元20一起进行移动，由此作为将门3打开的门打开装置而发挥作用。另外，在本实施方式中，门打开臂23虽固定于转动支撑单元25的附接板28，但也可以固定于构成浮动单元20的构件上。

[浮动单元的详细结构]

以下，参照图18-图21及图30-图58对浮动单元20的详细结构进行说明。在浮动单元20中，由浮动单元20所具有的多个位移机构部及转动机构部构成多个子单元。

具体而言，如图21所示，浮动单元20具备：包含支撑主体部70和X轴转动机构部74的第一子单元121；设置于第一子单元121的后侧并包含Z方向位移机构部73及Y轴转动机构部75的一部分的第二子单元122；设置于第二子单元122的上侧、且对第二子单元122以能够以Y方向作为转动轴方向而进行转动的方式进行支撑并且包含X方向位移机构部71及Y方向位移机构部72的第三子单元123。在这样的结构中，在第三子单元123的上侧设置Z轴转动机构部76，在第二子单元122及第三子单元123的后侧设置构成Y轴转动机构部75的一部分的一对Y轴转动用气缸机构78。

首先，参照图30-图35对第一子单元121进行说明。在第一子单元121中，在板状基部77的后侧设置X轴转动机构部74。X轴转动机构部74具有在上下方向上与板状基部77大致相同的上下尺寸且具有从X轴方向观察大致正方形的外形的X轴转动用基部126，相对于X轴转动用基部126而以能够以X轴方向作为转动轴方向进行转动的方式对支撑主体部70(板状基部77)进行支撑。支撑主体部70经由旋转轴127、转动支撑机构128及轴承129而以能够转动的方式支撑于X轴转动用基部126。

X轴转动用基部126具有：主体部126a，使中心轴方向为X方向的大致圆筒状；和法兰部126b，设置于主体部126a的后侧，从主体部126a向径向外侧突出地设置，且从X方向观察具有X轴转动用基部126的外形。X轴转动用基部126整体形成贯通主体部126a的中心轴方向的孔部。在主体部126a的内周侧的中心轴方向的中央部，具有使X轴转动用基部126的孔部的孔径(内径)局部地缩径而成的内周突条部126c(参照图33、图34)。

在X轴转动用基部126，通过内周突条部126c而在X轴转动用基部126的前侧形成圆周状的前侧嵌合凹部126d。作为供轴承129嵌合用的凹部，前侧嵌合凹部126d相对于主体部126a的前表面而形成为下沉台阶状。而且，通过内周突条部126c而在X轴转动用基部126的后侧形成圆周状的后侧嵌合凹部126e。作为供转动支撑机构128嵌合用的凹部，后侧嵌合凹部126e相对于法兰部126b的后表面而形成为下沉台阶状。

旋转轴127具有以X方向为轴方向的筒状的轴部127a、在轴部127a的轴方向的中间部形成的扩径部即法兰部127b。旋转轴127在其轴方向上相对于X轴转动用基部126而使法兰部127b与内周突条部126c的形成部位相符，在使法兰部127b的外周面127f与内周突条部126c的内周面126f接触的状态下设置于X轴转动用基部126内。

转动支撑机构128整体具有圆板状的外形，并且在中央部具有使旋转轴127的后部插入的孔部128a。转动支撑机构128具有：形成转动支撑机构128的外形的环形的主体部128b、设置于主体部128b的内周侧的圆环状的安装法兰部128c。主体部128b及安装法兰部128c构成为能够相对地同轴旋转。

在转动支撑机构128内，主体部128b及安装法兰部128c经由收纳于主体部128b内的弹簧等弹性构件而相互作用。而且，转动支撑机构128具有用于进行空气压力的给排的路径，经由安装于X轴转动用基部126的主体部126a的外周侧的给排气嘴125而从未图示的空气供给源接受空气的供给。在给排气嘴125上，连接用于进行空气压力的给排的给排气管构造(省略图示)。转动支撑机构128构成为，在供给空气压力时，放开安装法兰部128c相对于主体部128b的夹紧(设为能够相对旋转)，在排气时安装法兰部128c相对于主体部128b而进行夹紧(设为不能相对旋转)。

转动支撑机构128在与X轴转动用基部126的后侧嵌合凹部126e嵌合的状态下，相对于X轴转动用基部126将主体部128b由螺栓130在多处进行固定。而且，相对于使后部插入到转动支撑机构128的孔部中的旋转轴127，安装法兰部128c由螺栓131在多处固定。另一方面，在旋转轴127的前侧，固定支撑主体部70的板状基部77。

根据这样的结构，通过转动支撑机构128的夹紧/松开的动作切换对旋转轴127相对于X轴转动用基部126的不能旋转状态与能够旋转状态进行切换。由此，对于支撑主体部70相对于转动支撑机构128的绕X轴的转动，可在任意的位置将转动锁止。这样，X轴转动机构部74具有作为转动锁止机构而发挥功能的转动支撑机构128，在以能够转动的方式对间接地支撑于旋转轴127的支撑主体部70进行支撑的转动方向、即绕X轴的转动方向上使支撑主体部70停止转动。另外，作为转动支撑机构128，例如可以使用锅屋百迪株式会社制造的“Linear Clamper-Zee(注册商标)”。

轴承129是具有经由多个滚子129a而构成为能够相对旋转的外圈129b及内圈129c的圆环状的构件。轴承129将旋转轴127的前部支撑于X轴转动用基部126。

轴承129在使旋转轴127的前部贯通并且经由外嵌于外周面上的O型圈129d等而嵌合于X轴转动用基部126的前侧嵌合凹部126d中的状态下，通过螺栓132将外圈129b在多处固定于X轴转动用基部126。另一方面，相对于使前部贯通的旋转轴127，通过螺栓133而将内圈129c在多处固定于法兰部127b。作为轴承129，例如采用了利用圆筒形状的滚子作为滚子129a的交叉滚子轴承。

在相对于X轴转动用基部126而以能够转动的方式被支撑的旋转轴127中，从其前侧固定构成支撑主体部70的板状基部77。旋转轴127在法兰部127b的前侧具有相对于法兰部127b的缩径部分即凸起部127c，在凸起部127c上在多处形成有在其前表面开口的螺栓孔127d。而且，贯通对应螺栓孔127d而在板状基部77的中央部形成的孔部77b的螺栓134被螺合插入到螺栓孔127d中，由此将旋转轴127固定于板状基部77。另外，凸起部127c成为旋转轴127中外嵌轴承129的部分。而且，在旋转轴127的前端部形成了缩径部127g，缩径部127g与在板状基部77的中央部形成的孔部77c嵌合。

根据以上的结构，支撑主体部70被相对于X轴转动用基部126而以能够绕X轴转动的方式进行支撑。而且，对于支撑主体部70相对于该X轴转动用基部126的绕X轴的转动，第一子单元121构成为，通过空气气缸135以中立位置为基准而平衡。即，第一子单元121具有空气气缸135，作为相对于X轴转动机构部74的X轴转动用基部126而绕X轴以浮动状态对支撑主体部70进行支撑的平衡器。另外，在图18-图20中，为了方便起见，省略了空气气缸135及其支撑结构的图示。

空气气缸135是单杆型的气缸机构，具有大致四方筒状的气缸主体136、和相对于气缸主体136进行往复动作的活塞杆137。空气气缸135具有与从气缸主体136内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴138，例如连接于电-气调压阀等调压阀(省略图示)，接受由电-气调压阀控制压力后的空气的供给。空气气缸135构成为，通过从给排气嘴138向气缸主体136内给排空气，使活塞杆137相对于气缸主体136进行往复动作而进行伸缩动作。

而且，在空气气缸135中，以活塞杆137的位置保持预定的中立位置的方式进行空气的给排控制，对于活塞杆137的动作，得到了以其中立位置为基准的浮动状态。即，根据作用于活塞杆137的载荷等，对向空气气缸135供给的空气压力进行调整，以使活塞杆137伴随其往复动作而位于中立位置。

空气气缸135以使活塞杆137的突出侧为下侧的方向而沿上下方向架设在固定于X轴转动用基部126的上支撑臂141与固定于板状基部77的下支撑臂142之间。上支撑臂141及下支撑臂142分别从X轴转动用基部126及板状基部77向Y方向内侧(图30中的左侧)突出地设置臂主体部141a、142a。上支撑臂141及下支撑臂142在X方向上设置于相同的位置，使臂主体部141a及臂主体部142a彼此大致相互平行地突出设置。

上支撑臂141是大致“L”字状的构件，以使其角部为上侧并且使其一侧的边部沿着上下方向的方向，来将同一边部通过螺栓144经由角柱状的垫圈143而固定于X轴转动用基部126的法兰部126b的Y方向内侧的部分。由此，上支撑臂141使其大致“L”字状的另一侧的边部作为上侧的臂主体部141a而向Y方向内侧突出。

下支撑臂142是大致“L”字状的构件，以使其角部为下侧并且使其一侧的边部沿着上下方向的方向，来将同一边部通过螺栓146经由角柱状的垫圈145而固定于板状基部77的Y方向内侧的部分。由此，下支撑臂142使其大致“L”字状的另一侧边部作为下侧的臂主体部142a而向Y方向内侧突出。

空气气缸135在与杆突出侧相反一侧的气缸主体136的上表面部具有上轴支撑部147，在活塞杆137的前端侧(下侧)的部分具有下轴支撑部148。上轴支撑部147及下轴支撑部148均具有使轴方向为X方向且两端侧被支撑的支轴147a、148a。空气气缸135在使上轴支撑部147的支轴147a贯通上侧的臂主体部141a的前端部的状态下，被以能够相对于臂主体部141a转动的方式进行支撑，并且在使下轴支撑部148的支轴148a贯通下侧的臂主体部142a的前端部的状态下，被以能够相对于臂主体部142a转动的方式进行支撑。

在具备以上结构的第一子单元121中，伴随着空气气缸135的伸缩动作，对于支撑主体部70相对于X轴转动机构部74的X轴转动用基部126的绕X轴的转动，得到了浮动支撑状态。另外，作为用于对支撑主体部70绕X轴进行浮动支撑的结构，不限于空气气缸135，例如也可以适当采用液压气缸等其他气缸机构之类的促动器。

而且，X轴转动机构部74具有用于对支撑主体部70的绕X轴的转动进行定心的X轴转动定心机构。X轴转动定心机构具有空气气缸151和卡定销152，通过空气气缸151的动作而使卡定销152与旋转轴127卡合，由此将旋转轴127在其旋转方向上锁止在预定的位置。

空气气缸151是单杆型的气缸机构，具有大致长方体状的气缸主体153和相对于气缸主体153进行往复动作的活塞杆154。空气气缸151具有与从气缸主体153内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴155，从未图示的空气供给源接受空气的供给。空气气缸151构成为，通过从给排气嘴155向气缸主体153内给排空气，使活塞杆154相对于气缸主体153进行往复动作而进行伸缩动作。

空气气缸151以活塞杆154的突出侧为上侧而固定于X轴转动用基部126的主体部126a下侧。在活塞杆154的前端侧与之同轴地固定卡定销152。卡定销152形成与活塞杆154大致同径的部分。在X轴转动用基部126的主体部126a的下侧，形成供活塞杆154及卡定销152贯通的孔部126g。孔部126g在X轴转动用基部126在X方向上形成于内周突条部126c的部分。即，孔部126g的外侧向主体部126a的外周面开口，并且，孔部126g的内侧向内周突条部126c的内周面126f开口。

在主体部126a的下部形成将外周面设为水平面状的平面部，空气气缸151在使气缸主体153的上表面与主体部126a的下部的平面部接触的状态下，由贯通气缸主体153并螺合插入于主体部126a的螺栓156固定。而且，空气气缸151中向上方突出的活塞杆154及固定其上的卡定销152被插入到孔部126g内。在孔部126g内，插嵌有具有与卡定销152的外径大致相同的内径并使卡定销152贯通的圆筒状的衬套157。根据以上的结构，卡定销152构成为，通过空气气缸151的动作经由孔部126g而出没于内周突条部126c的内周面126f。

卡定销152是轴状的构件，使其轴方向为Z方向，伴随着空气气缸151的动作而与活塞杆154一体地沿上下方向进行往复移动。卡定销152在基端侧的端部具有缩径状的外螺纹部152a，螺合于在活塞杆154的前端侧形成的内螺纹部154a而被固定。而且，卡定销152在其前端侧的端部具有圆锥状的锥形部152b。

另一方面，在旋转轴127的法兰部127b的下部的外周面，在一处形成接纳卡定销152的锥形部152b的卡入孔127e。卡入孔127e是与锥形部152b的圆锥状的外形相符地形成为圆锥孔状的凹部。在将旋转轴127固定于支撑主体部70的结构中，关于旋转轴127的绕X轴的转动角度，以卡定销152的对于旋转轴127的锁止位置与支撑主体部70的预定的中心位置对应的方式将卡入孔127e设置于预定的位置。

空气气缸151在其工作状态下使活塞杆154位于上侧(突出侧)，使卡定销152与旋转轴127卡合。在这里，卡定销152使其锥形部152b嵌合到旋转轴127的卡入孔127e中，从而将旋转轴127的绕X轴的转动固定在预定的位置。通过这样固定旋转轴127，支撑主体部70被绕X轴进行定心。由此，经由夹头机构60而安装于支撑主体部70的物料装卸装置21的绕X轴的转动位置被定心。

另一方面，空气气缸151在其非工作状态下使活塞杆154位于下侧(突出侧的相反侧)，将卡定销152对于旋转轴127的卡合解除。在该卡合解除状态下，卡定销152的锥形部152b的尖端位于卡入孔127e的外侧(法兰部127b的外周侧)的部分，在与构成卡入孔127e的圆锥状的内周面之间的间隙(游隙)的范围内允许旋转轴127转动。换言之，在卡定销152的卡合解除状态下，卡定销152使其锥形部152b的尖端位于卡入孔127e内(与法兰部127b的外周面的位置相比向内侧突出)而允许旋转轴127转动，其转动范围被限制为在法兰部127b的周向的两侧直至锥形部152b的尖端与卡入孔127e的内周面接触(与旋转轴127发生干扰)为止的转动范围。

因此，通过空气气缸151成为非工作状态，被固定于旋转轴127并且在前侧支撑物料装卸装置21的支撑主体部70成为，在被卡定销152限制转动的旋转轴127的转动范围内以旋转轴127的轴心为中心而绕着X轴被浮动支撑的状态(参照图18中的箭头F1)。

接着，参照图36-图43对第二子单元122进行说明。第二子单元122具有Z轴位移用基部160、设置于Z轴位移用基部160的前侧的移动安装板161、Z方向位移机构部73，通过Z方向位移机构部73以能够相对于Z轴位移用基部160而沿着Z方向进行移动的方式对移动安装板161进行支撑。另外，在图42中，为了方便起见，省略移动安装板161的图示。

Z轴位移用基部160具有矩形板状的主体板部162、设置于其左右两侧的一对Y轴转动用臂部163。主体板部162以前后方向作为板厚方向，并且具有与设置于第二子单元122的前侧的第一子单元121的X轴转动用基部126大致相同的外形尺寸，且被设置为从X方向观察与X轴转动用基部126重叠。

Y轴转动用臂部163由大致直角三角形状的板状构件构成，该板状构件以直角侧作为下侧，并且使构成直角的一侧的边部沿着主体板部162的左右的侧面162a，由螺栓164在多处固定于主体板部162。由此，在主体板部162的左右两侧，构成从主体板部162向前方突出的臂部分163a。

移动安装板161是具有与主体板部162大致相同的外形尺寸的矩形板状的构件，在主体板部162的前方与主体板部162平行地设置。移动安装板161经由构成Z方向位移机构部73的左右一对滑动机构部165而以能够相对于主体板部162沿着Z方向相对移动的方式设置。

滑动机构部165以Z方向为滑动方向，具有固定于主体板部162的前侧的直线状的直线导轨165a、和滑动自如地卡合于直线导轨165a的滑块165b。在左右的滑动机构部165的滑块165b的前侧，通过螺栓等固定移动安装板161。即，移动安装板161相对于主体板部162而与左右的滑块165b一起一体地沿着Z方向进行移动。

而且，在Z方向位移机构部73中，对各滑动机构部165设置用于将移动安装板161锁止在任意位置的位移锁止机构166。位移锁止机构166与滑块165b同样地，以能够滑动的方式卡合于直线导轨165a，并且被固定于移动安装板161，在直线导轨165a上位于滑块165b的正下方。

位移锁止机构166具有与直线导轨165a卡合的主体166a、用于在宽度方向上对直线导轨165a进行压接夹持而夹紧的一对夹持机构。各夹持机构具有：被收纳在圆筒状的壳体166b内的作为弹性构件的弹簧、受到弹簧的弹力而沿着Z方向移动的活塞、压接于直线导轨165a的压接体、利用楔形作用对活塞受到的弹力进行变换而使其作为按压力作用于压接体的变换机构部。

而且，位移锁止机构166具有用于进行空气压力的给排的路径，构成为在供给空气压力时，放开一对夹持机构对于直线导轨165a的夹紧(设为能够相对移动)。另一方面，位移锁止机构166构成为，在排出空气压力时，通过一对夹持机构的弹簧的弹力进行夹紧而锁止于直线导轨165a(设为不能相对移动)。在位移锁止机构166中，在主体166a的侧面设置与主体166a内的给排路径连通的给排气嘴166c，在该给排气嘴166c上连接用于进行空气压力的给排的给排气管构造(省略图示)。

根据这样的结构，对于被以能够相对于Z轴位移用基部160而沿Z方向移动的方式设置的移动安装板161的移动，通过位移锁止机构166的夹紧/松开的动作切换，对移动安装板161相对于Z轴位移用基部160的不能移动状态和能够移动状态进行切换。由此，对于移动安装板161相对于Z轴位移用基部160的Z方向上的移动，可在任意的位置将移动锁止。这样，Z方向位移机构部73具有在以能够移动的方式对间接地支撑于移动安装板161的支撑主体部70进行支撑的方向、即Z方向上使支撑主体部70停止移动的位移锁止机构166。另外，作为位移锁止机构166，例如可以使用锅屋百迪株式会社制造的“Linear Clamper-Zee(注册商标)”。而且，位移锁止机构166也可以通过电力、磁力进行驱动。

关于移动安装板161相对于Z轴位移用基部160的Z方向上的移动，第二子单元122构成为，通过空气气缸170以中立位置为基准而平衡。即，第二子单元122具有空气气缸170，作为用于相对于Z轴位移用基部160而在Z方向上以浮动状态对移动安装板161进行支撑的平衡器。

空气气缸170是单杆型的气缸机构，具有大致四方筒状的气缸主体171、和相对于气缸主体171进行往复动作的活塞杆172。空气气缸170具有与从气缸主体171内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴173，连接于例如电-气调压阀等调压阀(省略图示)，接受由电-气调压阀控制压力后的空气的供给。空气气缸170构成为，通过从给排气嘴173向气缸主体171内给排空气，使活塞杆172相对于气缸主体171进行往复动作而进行伸缩动作。

而且，在空气气缸170中，以活塞杆172的位置保持预定的中立位置的方式来进行空气的给排控制，关于活塞杆172的动作，得到了以其中立位置为基准的浮动状态。即，根据作用于活塞杆172的载荷等对向空气气缸170供给的空气压力进行调整，以使活塞杆172伴随着其往复动作而位于中立位置。

空气气缸170以使活塞杆172的突出侧为下侧的方向而与滑块165b等同样地固定于移动安装板161的后侧。在处于左右的滑动机构部165之间的位置的、移动安装板161的上部的左右中央部，经由通过螺栓174a固定于气缸主体171的上下的L字配件174，通过螺栓175将空气气缸170在多处(四处)固定于移动安装板161。

空气气缸170使活塞杆172的下端始终与Z轴位移用基部160侧抵接。空气气缸170使气缸主体171的大致后半部经由在主体板部162上形成的矩形的开口部162b而从主体板部162的后表面162c向后方突出。即，开口部162b是在主体板部162中贯通地形成以避免与气缸主体171之间的干扰的孔部。

而且，空气气缸170使活塞杆172在X方向上位于开口部162b内，使活塞杆172的前端面172a与构成开口部162b的下边的朝上面即下边面162d相向。在下边面162d中的前端面172a的相向部位，设置用于承受活塞杆172的抵接的支承构件176。支承构件176是大致呈“L”字状的屈曲板状的配件，在使形成L字状的一边侧的面部重叠于下边面162d并且使形成L字状的另一边侧的面部沿着后表面162c的状态下通过螺栓177固定于主体板部162。

支承构件176的上表面176a成为承受活塞杆172的前端面172a的接触的面。空气气缸170通过上述的空气压力的控制而处于使活塞杆172的前端面172a与支承构件176的上表面176a始终接触的状态。即，通过从空气气缸170作用于主体板部162的按压力，经由第一子单元121对支撑主体部70进行支撑的移动安装板161成为克服重力而被支撑于Z轴位移用基部160的状态。

在具备以上结构的第二子单元122中，伴随着空气气缸170的伸缩动作，关于移动安装板161相对于Z方向位移机构部73的Z轴位移用基部160而在Z方向上的移动，得到了浮动支撑状态。另外，作为用于对移动安装板161在Z方向上进行浮动支撑的结构，不限于空气气缸170，例如也可以适当利用液压气缸等其他气缸机构之类的其他促动器。

而且，Z方向位移机构部73具有用于对移动安装板161的Z方向上的移动进行定心的Z方向定心机构。Z方向定心机构具有空气气缸181、卡定凸起182、固定于移动安装板161而承受卡定凸起182的卡合的凹构件183。Z方向定心机构通过空气气缸181的动作使卡定凸起182与凹构件183卡合，由此将移动安装板161在Z方向上相对于Z轴位移用基部160而锁止在预定的位置。

空气气缸181是单杆型的气缸机构，具有大致长方体状的气缸主体184、和相对于气缸主体184进行往复动作的活塞杆185。空气气缸181具有与从气缸主体184内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴186，从未图示的空气供给源接受空气的供给。空气气缸181构成为，通过从给排气嘴186对气缸主体184内给排空气，使活塞杆185相对于气缸主体184进行往复动作而进行伸缩动作。

空气气缸181以将活塞杆185的突出侧作为前侧的方向而固定于主体板部162的后侧。空气气缸181在使气缸主体184的前表面184a与主体板部162的后表面162c接触的状态下由螺栓187固定。螺栓187贯通大致长方体状的气缸主体184的四角的部分并螺合插入于主体板部162。

卡定凸起182是径部大于活塞杆185的大致圆筒状的构件，在活塞杆185的前端侧与之同轴地由螺栓188固定。螺栓188从前侧贯通卡定凸起182，并从其前端侧沿着轴方向螺合插入于活塞杆185。

在主体板部162的下部的左右中央部，形成使活塞杆185及卡定凸起182贯通的圆形的孔部162e。而且，在主体板部162的孔部162e的前侧，由螺栓等固定具有矩形板状的外形并且具有与孔部162e大致同径的孔部189a的贯通板189。主体板部162的孔部162e与贯通板189的孔部189a形成一体的圆筒状的贯通孔部190。

空气气缸181中向前方突出的活塞杆185及固定其上的卡定凸起182被插入到贯通孔部190内。在这里，卡定凸起182插嵌到被插嵌于贯通孔部190内的衬套191内。衬套191是具有与卡定凸起182的外径大致相同的内径的圆筒状的夹装构件。通过以上的结构，卡定凸起182构成为通过空气气缸181的动作而出没于贯通孔部190。

卡定凸起182以其中心轴方向为X方向，伴随着空气气缸181的动作而与活塞杆185一体地沿着前后方向进行往复移动。卡定凸起182在其前端侧的端部具有截头圆锥状的锥形部182a。

另一方面，在移动安装板161上，设置用于接受卡定凸起182的嵌合的凹构件183。凹构件183是在中央部具有贯通孔的圆板状的构件，以其中心轴方向为X方向而设置于处于卡定凸起182的前方的位置。在移动安装板161的下部的左右中央部，形成用于安装凹构件183的圆形的安装孔161a。凹构件183在前侧具有缩径部183b，在使该缩径部183b从后侧嵌合于安装孔161a的状态下由贯通凹构件183的周缘部的螺栓192在多处固定于移动安装板161。

凹构件183在其后侧具有与卡定凸起182的锥形部182a的外周面形状相符地形成截头圆锥孔状的内周面的嵌合凹部183a。卡定凸起182通过使锥形部182a嵌合于嵌合凹部183a而与凹构件183卡合。在相对于Z轴位移用基部160而以能够沿Z方向移动的方式对移动安装板161进行支撑的结构中，关于移动安装板161的Z方向上的位置，以卡定凸起182对于凹构件183的卡合位置与移动安装板161的预定的中心位置对应的方式将凹构件183设置于预定的位置。

空气气缸181在其工作状态下使活塞杆185位于前侧(突出侧)，使卡定凸起182与凹构件183卡合。在这里，卡定凸起182使其锥形部182a嵌合于凹构件183的嵌合凹部183a，从而将移动安装板161的移动固定在预定的位置。通过这样固定移动安装板161，移动安装板161被定心。由此，经由第一子单元121而安装于移动安装板161的物料装卸装置21的Z方向上的位置被定心。

另一方面，空气气缸181在其非工作状态下使活塞杆185位于后侧(突出侧的相反侧)，解除卡定凸起182对于凹构件183的卡合。在该卡合解除状态下，卡定凸起182的锥形部182a的前端位于嵌合凹部183a的后侧的部分，在与构成嵌合凹部183a的截头圆锥状的内周面之间的间隙(游隙)的范围内允许卡定凸起182相对于凹构件183的相对移动。换言之，在卡定凸起182的卡合解除状态下，卡定凸起182使其锥形部182a的前端位于嵌合凹部183a内而允许卡定凸起182的移动，其移动范围被限制为在上下两侧直至锥形部182a的前端与嵌合凹部183a的内周面接触(与凹构件183发生干扰)为止的移动范围。

因此，通过空气气缸181成为非工作状态，经由间接地固定于移动安装板161的支撑主体部70，物料装卸装置21成为在由卡定凸起182限制移动的移动安装板161的移动范围内在Z方向上被浮动支撑的状态。

而且，在第二子单元122中，在主体板部162的上部的后侧，设置构成Y轴转动定心机构的左右一对空气气缸280。另外，在后文对Y轴转动定心机构进行描述。

在具备以上结构的第二子单元122的前侧安装第一子单元121。具体而言，如图21所示，第一子单元121通过使X轴转动用基部126固定于移动安装板161而安装于第二子单元122。X轴转动用基部126使法兰部126b对准移动安装板161的前侧，在法兰部126b及移动安装板161的四角通过螺栓195而固定于移动安装板161。因此，在法兰部126b及移动安装板161的四角形成用于利用螺栓195进行固定的孔部126s、161s。

这样，通过在第二子单元122的前侧安装第一子单元121，在支撑主体部70的前侧支撑物料装卸装置21的第一子单元121成为相对于构成第二子单元122的Z轴位移用基部160而在Z方向上被浮动支撑的状态(参照图18中的箭头F2)。

接下来，参照图44-图52对第三子单元123进行说明。第三子单元123具有XY轴支撑基部201、设置于XY轴支撑基部201的上侧的X方向移动板202、设置于X方向移动板202的上侧的Y方向移动板203、X方向位移机构部71、Y方向位移机构部72。第三子单元123通过X方向位移机构部71以能够相对于XY轴支撑基部201而沿着X方向移动的方式对X方向移动板202进行支撑，通过Y方向位移机构部72以能够相对于X方向移动板202而沿着Y方向移动的方式对Y方向移动板203进行支撑。而且，第三子单元123在XY轴支撑基部201以能够以Y轴方向作为转动轴方向进行转动的方式对第二子单元122进行支撑。

XY轴支撑基部201具有以上下方向为板厚方向的矩形板状的支撑板部206、设置于其左右两侧的一对Y轴转动支撑臂部207。XY轴支撑基部201使支撑板部206位于第二子单元122的上方，并且使左右的Y轴转动支撑臂部207位于第二子单元122的左右的Y轴转动用臂部163的两外侧。

Y轴转动支撑臂部207由大致“J”字形的板状构件构成，在上部具有沿着矩形的外形的形状并且使下部以弯曲状向前侧突出。Y轴转动支撑臂部207使上边缘部沿着支撑板部206的左右的侧面206a，由螺栓208在多处固定于支撑板部206。由此，在支撑板部206的左右两侧，构成沿着Y轴转动支撑臂部207的外形的臂部分。

X方向移动板202是具有与支撑板部206大致相同的外形尺寸的矩形板状的构件，在支撑板部206的上方与支撑板部206平行地设置。X方向移动板202被设置为，能够经由构成X方向位移机构部71的左右一对滑动机构部210而相对于支撑板部206沿着X方向进行相对移动。

滑动机构部210以X方向为滑动方向，具有固定于支撑板部206的上侧的直线状的直线导轨210a、滑动自如地卡合于直线导轨210a的滑块210b。在左右的滑动机构部210的滑块210b的上侧，通过螺栓等固定X方向移动板202。即，X方向移动板202相对于支撑板部206而与左右的滑块210b一起一体地沿着X方向进行移动。

而且，在X方向位移机构部71中，对各滑动机构部210设置用于将X方向移动板202在任意位置锁止的位移锁止机构211。位移锁止机构211与滑块210b同样地，以能够滑动的方式卡合于直线导轨210a，并且被固定于X方向移动板202，在直线导轨210a上设置于与滑块210b相邻的位置。

位移锁止机构211具备与Z方向位移机构部73所具有的位移锁止机构166同样的结构。即，位移锁止机构211具有卡合于直线导轨210a的主体211a、用于在宽度方向上对直线导轨210a进行压接夹持而进行夹紧的一对夹持机构。各夹持机构具有：被收纳在圆筒状的壳体211b内的作为弹性构件的弹簧、受到弹簧的弹力而沿X方向移动的活塞、压接于直线导轨210a的压接体、利用楔形作用对活塞受到的弹力进行变换而使其作为按压力作用于压接体的变换机构部。

而且，位移锁止机构211具有用于进行空气压力的给排的路径，构成为，在供给空气压力时，放开一对夹持机构对直线导轨210a的夹紧(设为能够相对移动)。另一方面，位移锁止机构211构成为，在排出空气压力时，通过一对夹持机构的弹簧的弹力进行夹紧而锁止于直线导轨210a(设为不能相对移动)。在位移锁止机构211中，在主体211a的侧面设置与主体211a内的给排路径连通的给排气嘴211c，在该给排气嘴211c上，连接用于进行空气压力的给排的给排气管构造(省略图示)。

根据这样的结构，关于被设置为能够相对于XY轴支撑基部201而沿X方向移动的X方向移动板202的移动，通过位移锁止机构211的夹紧/松开的动作切换，对X方向移动板202相对于XY轴支撑基部201的不能移动状态与能够移动状态进行切换。由此，关于X方向移动板202相对于XY轴支撑基部201的X方向上的移动，在任意位置将移动锁止。

这样，X方向位移机构部71具有在以能够移动的方式对间接地支撑于支撑板部206的支撑主体部70进行支撑的方向即X方向上使支撑主体部70停止移动的位移锁止机构211。另外，左右一对滑动机构部210及位移锁止机构211构成为关于前后方向相互对称。而且，作为位移锁止机构211，例如可以使用锅屋百迪株式会社制造的“Linear Clamper-Zee(注册商标)”。而且，位移锁止机构211也可以通过电力、磁力进行驱动。

而且，X方向位移机构部71具有用于对通过一对滑动机构部210而产生的XY轴支撑基部201与X方向移动板202的X方向上的相对移动进行定心的X方向定心机构。X方向定心机构具有一对空气气缸215和承受空气气缸215的动作的被按压部216。

空气气缸215是单杆型的气缸机构，具有大致长方体状的气缸主体217和相对于气缸主体217进行往复动作的活塞杆218。空气气缸215具有与从气缸主体217内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴219，从未图示的空气供给源接受空气的供给。空气气缸215构成为，通过从给排气嘴219向气缸主体217内给排空气，使活塞杆218相对于气缸主体217进行往复动作而进行伸缩动作。

在支撑板部206上，在左右的滑动机构部210之间的位置，以活塞杆218的突出侧互为相反侧的方向而前后相邻地配置一对空气气缸215。换言之，在以活塞杆218的突出侧作为正面侧的情况下，一对空气气缸215以相互背对的方向来配置。因此，配置于前侧的其中一个空气气缸215使活塞杆218的突出侧朝向前侧，配置于后侧的另一个空气气缸215使活塞杆218的突出侧朝向后侧。而且，一对空气气缸215在支撑板部206上前后对称地设置。

各空气气缸215的活塞杆218贯通通过螺栓等固定于支撑板部206上的长方体状的安装块220。安装块220设置于与气缸主体217在前侧(活塞杆218的突出侧)相邻的位置，通过螺栓而固定于气缸主体217，并且具有使活塞杆218贯通的贯通孔220a。各空气气缸215经由安装块220而固定于支撑板部206。

在活塞杆218的前端部设有按压销221。按压销221是螺栓状的构件，通过从前端侧螺合插入于活塞杆218而固定于活塞杆218。按压销221的端面成为对被按压部216进行按压作用的按压面221a。空气气缸215及安装块220被夹装在支撑板部206与X方向移动板202之间。

被按压部216具有：与活塞杆218相向地设置的被按压销226、和将被按压销226支撑于X方向移动板202的支撑板227。支撑板227是相对于X方向移动板202而言呈小片状的板状构件，设置于X方向移动板202的前后边缘部的左右中央部。支撑板227使上边缘部沿着X方向移动板202的前后的侧面202a，通过螺栓228而固定于X方向移动板202。

被按压销226是螺栓状的构件，在从前后方向外侧贯通支撑板227的下端部的状态下由紧固构件226b固定支撑于支撑板227。被按压销226将向前后内侧的突出侧的端面设为被按压面226a，使被按压面226a与按压销221的按压面221a相向。

根据以上的结构，X方向定心机构通过一对空气气缸215的动作而使按压销221抵接于被按压销226，由此将XY轴支撑基部201与X方向移动板202的相对位置在X方向上锁止于预定的位置。具体如下所述。

一对空气气缸215在工作状态下使活塞杆218位于突出侧，使按压销221与被按压销226抵接。即，成为按压销221的按压面221a与被按压销226的被按压面226a接触的状态。在这里，一对空气气缸215各自的活塞杆218的突出量成为相同的量。由此，通过一对空气气缸215，以相对于前后的被按压部216而向前后方向顶出的形态来对XY轴支撑基部201与X方向移动板202的前后方向上的相对位置进行定位。这样的状态成为在X方向上被定心的状态。

另一方面，一对空气气缸215在其非工作状态下使活塞杆218位于突出侧的相反侧，使按压销221与被按压销226分离。在按压销221与被按压销226分离的状态下，在按压销221与被按压销226之间的间隙的范围内允许XY轴支撑基部201与X方向移动板202的X方向上的相对移动。换言之，按压销221与被按压销226分离的状态下，通过按压销221与被按压销226之间的间隙，允许XY轴支撑基部201与X方向移动板202的相对移动，其移动范围被限制为在前后两侧直至按压面221a与被按压面226a接触的移动范围。

因此，通过一对空气气缸215成为非工作状态，经由第二子单元122及第一子单元121而被支撑于第三子单元123的物料装卸装置21成为在XY轴支撑基部201相对于X方向移动板202的X方向上的移动范围内在X方向上被浮动支撑的状态。

Y方向移动板203是具有与X方向移动板202大致相同的外形尺寸的矩形板状的构件，在X方向移动板202的上方与X方向移动板202平行地设置。Y方向移动板203被设置为，能够经由构成Y方向位移机构部72的前后一对滑动机构部230而相对于X方向移动板202沿着Y方向相对移动。

相对于设置在XY轴支撑基部201的支撑板部206与X方向移动板202之间的X方向位移机构部71，Y方向位移机构部72使其位移方向为Y方向，具备与X方向位移机构部71同样的结构。即，Y方向位移机构部72以使与X方向位移机构部71同样的结构从俯视观察旋转了90°的形态设置在X方向移动板202与Y方向移动板203之间。

滑动机构部230以Y方向为滑动方向，具有固定于X方向移动板202的上侧的直线状的直线导轨230a、滑动自如地卡合于直线导轨230a的滑块230b。在前后的滑动机构部230的滑块230b的上侧，通过螺栓等固定Y方向移动板203。即，Y方向移动板203相对于X方向移动板202而与左右的滑块230b一起一体地沿着X方向进行移动。

而且，在Y方向位移机构部72中，对各滑动机构部230设置用于将Y方向移动板203在任意位置锁止的位移锁止机构231。位移锁止机构231与滑块230b同样地，以能够滑动的方式卡合于直线导轨230a，并且被固定于Y方向移动板203，在直线导轨230a上设置于与滑块230b相邻的位置。

位移锁止机构231具备与X方向位移机构部71所具有的位移锁止机构211同样的结构，具有卡合于直线导轨210a的主体231a、用于在宽度方向上对直线导轨210a进行压接夹持而进行夹紧的一对夹持机构。而且，位移锁止机构231具有：收纳构成各夹持机构的弹簧的壳体231b、和与主体231a内的给排路径连通的给排气嘴231c。而且，位移锁止机构231具有用于进行空气压力的给排的路径，构成为，在供给空气压力时放开对于直线导轨230a的夹紧，在排出空气压力时进行夹紧而锁止于直线导轨230a。

根据这样的结构，对于被设置为能够相对于X方向移动板202而沿着Y方向移动的Y方向移动板203的移动，通过位移锁止机构231的夹紧/松开的动作切换，对Y方向移动板203相对于X方向移动板202的不能移动状态和能够移动状态进行切换。由此，对于Y方向移动板203相对于X方向移动板202的Y方向上的移动，在任意的位置移动被锁止。这样，Y方向位移机构部72具有位移锁止机构231，该位移锁止机构231在以能够移动的方式对间接地支撑于X方向移动板202的支撑主体部70进行支撑的方向、即Y方向上使支撑主体部70停止移动。

而且，Y方向位移机构部72具有：用于对由一对滑动机构部230产生的X方向移动板202与Y方向移动板203的Y方向上的相对移动进行定心的Y方向定心机构。Y方向定心机构具备与X方向定心机构同样的结构，具有一对空气气缸235和接受空气气缸235的动作的被按压部236。

空气气缸235是与空气气缸215同样的气缸机构，具有气缸主体237、活塞杆238、给排气嘴239，构成为通过从给排气嘴239向气缸主体237内给排空气而进行伸缩动作。而且，在X方向移动板202上，在前后的滑动机构部230之间的位置，一对空气气缸235以使活塞杆238的突出侧互为相反侧的方向而左右相邻地配置。

各空气气缸235的活塞杆238贯通由螺栓等固定于X方向移动板202上的长方体状的安装块240。安装块240设置于与气缸主体237在前侧(活塞杆238的突出侧)相邻的位置，由螺栓固定于气缸主体237，并且具有供活塞杆238贯通的贯通孔240a。各空气气缸235经由安装块240而被固定于X方向移动板202。

在活塞杆238的前端部，与X方向位移机构部71中的按压销221同样地，设置具有按压面241a的按压销241。空气气缸235及安装块240被夹装在X方向移动板202与Y方向移动板203之间。

被按压部236具备与X方向位移机构部71中的被按压部216同样的结构，具有以与活塞杆238相向的方式设置的被按压销246、和相对于Y方向移动板203而对被按压销246进行支撑的支撑板247。

支撑板247相对于Y方向移动板203是小片状的板状构件，设置于Y方向移动板203的左右边缘部的前后中央部。支撑板247使上边缘部沿着Y方向移动板203的左右的侧面203a，由螺栓248固定于Y方向移动板203。被按压销246在从左右方向外侧贯通支撑板247的下端部的状态下由紧固构件246b固定支撑于支撑板227。被按压销246将向左右内侧的突出侧的端面设为被按压面246a，使被按压面246a与按压销241的按压面241a相向。

根据以上的结构，Y方向定心机构通过一对空气气缸235的动作使按压销241与被按压销246抵接，由此将X方向移动板202与Y方向移动板203的相对位置在Y方向上锁止在预定的位置。

即，一对空气气缸235在工作状态下使按压销241与被按压销246抵接，由此以相对于前后的被按压部236而向左右方向顶出的方式对X方向移动板202与Y方向移动板203的左右方向上的相对位置进行定位。这样的状态成为在Y方向上被定心的状态。另一方面，一对空气气缸235在其非工作状态下使按压销241与被按压销246分离，由此在按压销241与被按压销246之间的间隙的范围内允许X方向移动板202与Y方向移动板203在Y方向上的相对移动。

因此，通过一对空气气缸235成为非工作状态，经由第二子单元122及第一子单元121而被支撑于第三子单元123的物料装卸装置21成为在X方向移动板202相对于Y方向移动板203的Y方向上的移动范围内在Y方向上被浮动支撑的状态。

而且，第三子单元123在XY轴支撑基部201对第二子单元122以能够以Y轴方向为转动轴方向而进行转动的方式进行支撑。第三子单元123将第二子单元122支撑于左右一对Y轴转动支撑臂部207之间。

具体而言，如图21及图48等所示，第二子单元122由设置于各Y轴转动支撑臂部207的轴支撑构件250以能够转动的方式支撑。轴支撑构件250具有圆筒状的部分即主体轴部251、用于将轴支撑构件250固定于Y轴转动用臂部163的安装板部252。轴支撑构件250使主体轴部251的轴方向(中心轴方向)为Y轴方向而将第二子单元122支撑于Y轴转动支撑臂部207。

安装板部252是矩形板状的部分，以使板厚方向为主体轴部251的轴方向并且在主体轴部251的轴方向的中途部使一侧的边以接线状位于主体轴部251的外周面的形态而与主体轴部251一体地设置。安装板部252例如通过熔接等将矩形板状的构件固定于主体轴部251来设置。

轴支撑构件250以使主体轴部251贯通在Y轴转动支撑臂部207的向前方突出的突出部分形成的贯通孔207a的状态来设置。轴支撑构件250在使安装板部252位于Y轴转动支撑臂部207的左右外侧的板面207b侧的状态下，由贯通安装板部252并被螺合插入于Y轴转动支撑臂部207的螺栓253固定于Y轴转动支撑臂部207。

从Y轴转动支撑臂部207的左右内侧的板面207c突出的主体轴部251的突出部分被插嵌到在位于Y轴转动支撑臂部207的左右内侧的第二子单元122的Y轴转动用臂部163的臂部分163a上设置的支撑孔部255(参照图42等)。即，主体轴部251的向左右内侧的突出部分成为轴支撑部，由左右的轴支撑部从左右两侧对第二子单元122以能够绕Y轴转动的方式进行轴支撑。

根据以上的结构，第二子单元122被以能够相对于第三子单元123转动的方式进行支撑。而且，关于第二子单元122相对于第三子单元123的绕Y轴的转动，第二子单元122构成为，通过左右一对Y轴转动用气缸机构78以中立位置为基准而平衡。即，浮动单元20具有左右一对Y轴转动用气缸机构78，作为用于相对于第三子单元123而绕Y轴以浮动状态对第二子单元122进行支撑的平衡器。

如图19及图20所示，Y轴转动用气缸机构78是单杆型的空气气缸机构，具有大致四方筒状的气缸主体261、相对于气缸主体261进行往复动作的活塞杆262。Y轴转动用气缸机构78具有与从气缸主体261内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴263，连接于例如电-气调压阀等调压阀(省略图示)，接受由电-气调压阀控制压力后的空气供给。Y轴转动用气缸机构78构成为，通过从给排气嘴263向气缸主体261内给排空气，使活塞杆262相对于气缸主体261进行往复动作而进行伸缩动作。

而且，在Y轴转动用气缸机构78中，以活塞杆262的位置保持预定的中立位置的方式来进行空气的给排控制，关于活塞杆262的动作，得到了以其中立位置为基准的浮动状态。即，根据作用于活塞杆262的载荷等对向Y轴转动用气缸机构78供给的空气压力进行调整，以使活塞杆262伴随着其往复动作而位于中立位置。

而且，Y轴转动用气缸机构78具有制动单元265。制动单元265相对于气缸主体261而设置于活塞杆262的前端侧的位置，对活塞杆262施加制动作用。制动单元265使活塞杆262贯通外壳部266内，并且，在外壳部266内具有对作用于活塞杆262的制动板、对制动板施力的弹簧等弹性构件等。制动单元265具有与从外壳部266内面向外侧的制动解除口连通的气嘴267，构成为通过给排空气来切换制动的通/断(ON/OFF)。这样，Y轴转动机构部75具有Y轴转动用气缸机构78的制动单元265，作为在以能够转动的方式对间接地支撑于第二子单元122的支撑主体部70进行支撑的转动方向、即绕Y轴的转动方向上使支撑主体部70停止转动的转动锁止机构。

Y轴转动用气缸机构78以使活塞杆262的突出侧为下侧的方向而设置在第二子单元122及第三子单元123的后侧。Y轴转动用气缸机构78在被支撑为能够分别相对于第二子单元122及第三子单元123而以Y轴方向作为转动轴方向进行转动的状态下架设于第二子单元122与第三子单元123之间。具体如下所示。

Y轴转动用气缸机构78将相对于第二子单元122而设置于活塞杆262的前端部的轴支撑部268以能够绕Y轴转动的方式轴支撑于设置在主体板部162的后表面162c的杆支撑部269。轴支撑部268具有在左右方向上相向的一对板状部分即支撑板部268a，是使活塞杆262的前端侧为开放侧的大致“U”字状的部分。在支撑板部268a上，形成沿左右方向贯通的支撑孔。

杆支撑部269通过由螺栓271将长方体状的支撑构件270固定于主体板部162的后表面162c来设置。在支撑构件270的下端部，设有从侧视观察构成半圆状地向后方突出的突起部270a，在该突起部270a上形成沿左右方向贯通的支撑孔270b。轴支撑部268在使突起部270a夹装于其一对支撑板部268a之间的状态下，通过贯通一对支撑板部268a及突起部270a各自的支撑孔的轴支撑构件272而被支撑为能够相对于杆支撑部269进行转动。

另一方面，Y轴转动用气缸机构78相对于第三子单元123经由支柱构件273而被支撑为能够绕Y轴进行转动。支柱构件273具有矩形板状的安装板部274、从安装板部274向斜后下方延伸设置的左右两侧的支撑臂部275，整体构成门状。

支柱构件273通过由螺栓276将安装板部274固定于支撑板部206的下侧的板面206b而支撑于支撑板部206。支柱构件273使Y轴转动用气缸机构78的长度方向的中间部位于左右的支撑臂部275的前端部之间，通过位于支撑臂部275的前端部的轴支撑构件275a以能够绕Y轴移动的方式对Y轴转动用气缸机构78进行支撑。

根据以上的结构，伴随着Y轴转动用气缸机构78的伸缩动作，对于第二子单元122相对于第三子单元123的绕Y轴的转动，得到了浮动支撑状态。另外，作为用于对第二子单元122绕Y轴进行浮动支撑的结构，不限于Y轴转动用气缸机构78，例如可以适当地采用液压气缸等其他气缸机构之类的促动器。

如以上所述，在本实施方式涉及的浮动单元20中，通过相对于第三子单元123以能够绕Y轴转动的方式支撑第二子单元122的结构和对第二子单元122的绕Y轴的转动进行作用的一对Y轴转动用气缸机构78，来构成Y轴转动机构部75。

对Y轴转动用气缸机构78的配置形态详细地进行说明。如图20所示，相对于由基准线L1所示的Z方向(铅垂方向)，一对Y轴转动用气缸机构78以将活塞杆262的前端侧作为前下侧、将基端侧(气缸主体261侧)作为后上侧的方向而倾斜地设置。即，Y轴转动用气缸机构78被以后倾状进行支撑，以使由与其长度方向对应的直线L2所示的伸缩动作方向相对于由基准线L1所示的Z方向(铅垂方向)成预定的倾斜角度α1。

在本实施方式中，倾斜角度α1是20～40°的范围内的角度(例如大约为25°)。不过，对于Y轴转动用气缸机构78的倾斜角度α1为锐角，其大小未特别限定。而且，这里的倾斜角度α1设为后述的利用Y轴转动定心机构进行定心的状态下的Y轴转动用气缸机构78的倾斜角度。

如上所述，在本实施方式涉及的浮动单元20中，Y轴转动机构部75具有被设置为伸缩方向相对于Z方向成为倾斜方向的Y轴转动用气缸机构78，通过Y轴转动用气缸机构78的伸缩动作，对于由沿着Y方向的预定的转动轴C1以能够转动的方式进行支撑的支撑主体部70的以转动轴C1为中心的转动进行浮动支撑。

在这里，转动轴C1是第二子单元122相对于第三子单元123的绕Y轴的转动轴，与轴支撑构件250的主体轴部251的中心轴一致。而且，构成一体地设置于第二子单元122的第一子单元121的支撑主体部70被支撑为能够相对于第三子单元123而以转动轴C1为中心进行转动。

而且，Y轴转动机构部75具有用于对第二子单元122相对于第三子单元123而绕Y轴的转动进行定心的Y轴转动定心机构。如图51及图52所示，Y轴转动定心机构具有左右一对空气气缸280、卡定销281、和接受卡定销281的卡合的被卡定筒282，通过空气气缸280的动作而使卡定销281卡合于被卡定筒282，由此，将第二子单元122在绕Y轴的转动方向上锁止在预定的位置。即，Y轴转动定心机构使被设置为相对于第三子单元123而能够通过转动轴C1进行转动的第二子单元122，相对于第三子单元123而在X-Z面内卡合在与转动轴C1不同的位置，由此，将第二子单元122的绕Y轴的转动限制在预定的定心位置。

空气气缸280是单杆型的气缸机构，具有大致长方体状的气缸主体283、相对于气缸主体283进行往复动作的活塞杆284。空气气缸280具有与从气缸主体283内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴285，从未图示的空气供给源接受空气的供给。空气气缸280构成为，通过从给排气嘴285向气缸主体283内给排空气，使活塞杆284相对于气缸主体283进行往复动作而进行伸缩动作。

各空气气缸280以活塞杆284的突出侧作为左右外侧而固定于主体板部162的后表面162c的上部的左右两侧。空气气缸280经由相对于气缸主体283而设置于左右外侧的安装块286被固定于主体板部162。安装块286使活塞杆284插入在其中央部形成的贯通孔286a，并且，通过螺栓287而固定于主体板部162。

在活塞杆284的前端侧与之同轴地固定卡定销281。卡定销281构成与活塞杆284大致同径的部分。活塞杆284贯通安装块286的贯通孔286a，从安装块286向左右外侧突出。在安装块286的贯通孔286a内，插嵌具有与卡定销281的外径大致相同的内径并使卡定销281贯通的圆筒状的衬套288。根据以上的结构，卡定销281构成为，通过空气气缸280的动作，经由安装块286的贯通孔286a而出没于安装块286的左右外侧侧面286b。

卡定销281是轴状的构件，使其轴方向为Y方向，伴随着空气气缸280的动作而与活塞杆284一体地沿着左右方向进行往复移动。卡定销281在基端侧的端部具有缩径状的外螺纹部281a，螺合于在活塞杆284的前端侧形成的内螺纹部284a而固定。而且，卡定销281在其前端侧的端部具有圆锥状的锥形部281b。

对于左右的卡定销281，分别在卡定销281的左右外侧设置接受卡定销281的卡合的被卡定筒282。被卡定筒282具有圆筒状的主体部282a、在主体部282a的中心轴方向的一侧的端部形成的法兰部282b。被卡定筒282在使主体部282a贯通在Y轴转动支撑臂部207上形成的贯通孔207d、并且使法兰部282b与Y轴转动支撑臂部207的左右外侧的板面207b接触的状态下，由贯通法兰部282b的螺栓289固定于Y轴转动支撑臂部207。被卡定筒282在Y轴转动支撑臂部207中被设置于与卡定销281同轴心的位置。

在被卡定筒282中，在主体部282a中的与法兰部282b侧相反一侧的端部，形成接纳卡定销281的锥形部281b的卡入凹部282c。卡入凹部282c是与锥形部281b的圆锥状的外形相符地具有沿着圆锥形状的形状的凹部。另外，被卡定筒282在其中心轴部具有使一侧向卡入凹部282c开口并且使另一侧从法兰部282b向外侧开口的贯通孔282d，整体呈贯通形状。在以能够相对于第三子单元123而绕Y轴转动的方式对第二子单元122进行支撑的结构中，关于第二子单元122的绕Y轴的转动角度，将被卡定筒282设置于预定的位置，以使得卡定销281对于第二子单元122的锁止位置与支撑主体部70的预定的中心位置对应。

各空气气缸280在其工作状态下使活塞杆284位于左右外侧(突出侧)，使卡定销281与被卡定筒282卡合。在这里，卡定销281使其锥形部281b嵌合到被卡定筒282的卡入凹部282c中，将第二子单元122相对于第三子单元123的绕Y轴的转动固定在预定的位置。通过这样固定第二子单元122，构成固定于第二子单元122的第一子单元121的支撑主体部70绕Y轴被进行定心。由此，经由夹头机构60而安装于支撑主体部70的物料装卸装置21的绕Y轴的转动位置被进行定心。

另一方面，空气气缸280在其非工作状态下使活塞杆284位于左右内侧(突出侧的相反侧)解除卡定销281对于被卡定筒282的卡合。在该卡合解除状态下，卡定销281的锥形部281b的尖端位于卡入凹部282c的外侧(左右内侧)的部分，在与构成卡入凹部282c的圆锥状的内周面之间的间隙(游隙)的范围内允许第二子单元122相对于第三子单元123而绕Y轴进行转动。换言之，在卡定销281的卡合解除状态下，卡定销281使其锥形部281b的尖端位于卡入凹部282c内(与主体部282a的左右内侧端相比向左右外侧突出)而允许第二子单元122绕Y轴转动，其转动范围被限制为在以转动轴C1为中心的圆周方向的两侧直至锥形部281b的尖端与构成卡入凹部282c的内周面接触(与被卡定筒282发生干扰)为止的转动范围。

因此，通过空气气缸280成为非工作状态，被固定于第二子单元122并且在支撑主体部70的前侧支撑物料装卸装置21的第一子单元121成为在由卡定销281限制转动的第二子单元122的转动范围内以转动轴C1为中心而绕Y轴被浮动支撑的状态(参照图20中的箭头F3)。

而且，在第三子单元123中，对第二子单元122进行支撑的部分即XY轴支撑基部201成为以下的状态：相对于X方向移动板202、即相对于XY轴支撑基部201而处于转动支撑单元25侧的结构，由X方向位移机构部71在X方向上进行浮动支撑。同样地，在第三子单元123中，从X方向移动板202向下侧的部分成为以下的状态：相对于Y方向移动板203、即相对于X方向移动板202而处于转动支撑单元25侧的结构，由Y方向位移机构部72在Y方向上进行浮动支撑。由此，固定于第二子单元122的前侧并且在支撑主体部70的前侧支撑物料装卸装置21的第一子单元121成为在X方向及Y方向的各方向上被浮动支撑的状态(参照图18中的箭头F4、F5)。

接下来，参照图53-图57对Z轴转动机构部76进行说明。Z轴转动机构部76具有：具有与第三子单元123的Y方向移动板203大致相同的形状尺寸的Z轴转动板300、从俯视观察与Z轴转动板300重叠地构成大致正方形的外形的Z轴转动用基部301。Z轴转动机构部76以能够相对于Z轴转动用基部301而以Z轴方向作为转动轴方向进行转动的方式对Z轴转动板300进行支撑。在Z轴转动机构部76中，通过与支撑主体部70相对于X轴转动机构部74中的X轴转动用基部126的支撑构造同样的结构，Z轴转动板300相对于Z轴转动用基部301被支撑。即，Z轴转动板300经由旋转轴302、转动支撑机构303、及轴承304而由Z轴转动用基部301以能够转动的方式进行支撑。

Z轴转动用基部301具有：使中心轴方向为Z方向的大致圆筒状的主体部301a、设置于主体部301a的上侧且从主体部301a向径方向外侧突出地设置且从俯视观察构成Z轴转动用基部301的外形的法兰部301b。Z轴转动用基部301整体形成贯通主体部301a的中心轴方向的孔部。在主体部301a的内周侧的中心轴方向的中央部，具有使Z轴转动用基部301的孔部的孔径(内径)局部地缩径而成的内周突条部301c(参照图55、图56)。

在Z轴转动用基部301，通过内周突条部301c在Z轴转动用基部301的下侧形成圆周状的下侧嵌合凹部301d。作为供轴承304嵌合用的凹部，下侧嵌合凹部301d相对于主体部301a的下表面而形成为下沉台阶状。而且，通过内周突条部301c在Z轴转动用基部301的上侧形成圆周状的上侧嵌合凹部301e。作为供转动支撑机构303嵌合用的凹部，上侧嵌合凹部301e相对于法兰部301b的上表面而形成为下沉台阶状。

旋转轴302具有以Z方向为轴方向的筒状的轴部302a、在轴部302a的轴方向的中间部形成的扩径部即法兰部302b。旋转轴302在其轴方向上相对于Z轴转动用基部301使法兰部302b与内周突条部301c的形成部位相符，在使法兰部302b的外周面302f与内周突条部301c的内周面301f接触的状态下，设置于Z轴转动用基部301内。

转动支撑机构303整体具有圆板状的外形并且在中央部具有使旋转轴302的上部插入的孔部303a。转动支撑机构303具有构成转动支撑机构303的外形的环状的主体部303b、设置于主体部303b的内周侧的圆环状的安装法兰部303c。主体部303b及安装法兰部303c构成为能够相对地同轴旋转。

在转动支撑机构303中，主体部303b及安装法兰部303c经由收纳于主体部303b内的弹簧等弹性构件而相互作用。而且，转动支撑机构303具有用于进行空气压力的给排的路径，经由安装于Z轴转动用基部301的主体部301a的外周侧的给排气嘴303d而从未图示的空气供给源接受空气的供给。在给排气嘴303d上，连接用于进行空气压力的给排的给排气管构造(省略图示)。转动支撑机构303构成为，在供给空气压力时相对于主体部303b而放开安装法兰部303c的夹紧(设为能够相对旋转)，在排气时安装法兰部303c相对于主体部303b而夹紧(设为不能相对旋转)。

转动支撑机构303在嵌合于Z轴转动用基部301的上侧嵌合凹部301e的状态下将主体部303b相对于Z轴转动用基部301而通过螺栓305在多处固定。而且，相对于使上部插入于转动支撑机构303的孔部303a中的旋转轴302，安装法兰部303c通过螺栓306而在多处固定。另一方面，在旋转轴302的下侧固定Z轴转动板300。

根据这样的结构，通过转动支撑机构303的夹紧/松开的动作切换，对旋转轴302相对于Z轴转动用基部301的可旋转状态和不可旋转状态进行切换。由此，对于Z轴转动板300相对于转动支撑机构303的绕Z轴的转动，可在任意位置将转动锁止。这样，Z轴转动机构部76具有作为转动锁止机构而发挥功能的转动支撑机构303，在以能够转动的方式对间接地支撑于Z轴转动板300的支撑主体部70进行支撑的转动方向、即绕Z轴的转动方向上使支撑主体部70停止转动。另外，作为位移锁止机构303，例如可以使用锅屋百迪株式会社制造的“Linear Clamper-Zee(注册商标)”。

轴承304是具有经由多个滚子304a而构成为能够相对旋转的外圈304b及内圈304c的圆环状的构件。轴承304将旋转轴302的下部支撑于Z轴转动用基部301。

轴承304在使旋转轴302的下部贯通、并且经由外嵌于外周面的O型圈304d等而与Z轴转动用基部301的下侧嵌合凹部301d嵌合的状态下，通过螺栓307将外圈304b在多处固定于Z轴转动用基部301。另一方面，对于使下部贯通的旋转轴302，通过螺栓308将内圈304c在多处固定于法兰部302b。作为轴承304，例如采用了利用圆筒形状的滚子作为滚子304a的交叉滚子轴承。

在以能够相对于Z轴转动用基部301进行转动的方式被支撑的旋转轴302上，从其下侧固定Z轴转动板300。旋转轴302在法兰部302b的下侧具有相对于法兰部302b的缩径部分即凸起部302c，在凸起部302c上，在多处形成向其下表面开口的螺栓孔302d。而且，贯通对应螺栓孔302d而在Z轴转动板300的中央部形成的孔部300b的螺栓309被螺合插入到螺栓孔302d中，由此，旋转轴302被固定于Z轴转动板300。另外，凸起部302c成为旋转轴302中外嵌轴承304的部分。而且，在旋转轴302的下端部形成有缩径部302g，缩径部302g与在Z轴转动板300的中央部形成的孔部300c嵌合。

根据以上的结构，Z轴转动板300被以能够相对于Z轴转动用基部301而绕Z轴进行转动的方式进行支撑。

而且，Z轴转动机构部76具有用于对Z轴转动板300的绕Z轴的转动进行定心的Z轴转动定心机构。Z轴转动定心机构具备与上述的X轴转动定心机构同样的结构，具有空气气缸321、卡定销322，通过空气气缸321的动作使卡定销322卡合于旋转轴302，由此将旋转轴302在其旋转方向上锁止在预定的位置。

空气气缸321是单杆型的气缸机构，具有大致长方体状的气缸主体323、相对于气缸主体323进行往复动作的活塞杆324。空气气缸321具有与从气缸主体323内面向其侧面的给排气口连通的给排气嘴325，从未图示的空气供给源接受空气的供给。空气气缸321构成为，通过从给排气嘴325向气缸主体323内给排空气，使活塞杆324相对于气缸主体323进行往复动作而进行伸缩动作。

空气气缸321使活塞杆324的突出侧为前侧而固定于Z轴转动用基部301的主体部301a的后侧。在活塞杆324的前端侧，与之同轴地固定卡定销322。卡定销322构成与活塞杆324大致同径的部分。在Z轴转动用基部301的主体部301a的后侧，形成使活塞杆324及卡定销322贯通的孔部301g。孔部301g在Z轴转动用基部301在Z方向上形成于内周突条部301c的部分。即，孔部301g的外侧向主体部301a的外周面开口，并且，孔部301g的内侧向内周突条部301c的内周面301f开口。

在主体部301a的后部形成将外周面设为平面状的平面部，空气气缸321在使气缸主体323的前表面与主体部301a的后部的平面部接触的状态下，通过贯通气缸主体323并被螺合插入于主体部301a的螺栓326进行固定。而且，在空气气缸321中向前方突出的活塞杆324及其上固定的卡定销322被插入到孔部301g内。在孔部301g内插嵌具有与卡定销322的外径大致相同的内径并使卡定销322贯通的圆筒状的衬套327。根据以上的结构，卡定销322构成为，通过空气气缸321的动作经由孔部301g而出没于内周突条部301c的内周面301f。

卡定销322是轴状的构件，使其轴方向为X方向，伴随着空气气缸321的动作而与活塞杆324一体地沿前后方向往复移动。卡定销322在基端侧的端部具有缩径状的外螺纹部322a，螺合于在活塞杆324的前端侧形成的内螺纹部324a而固定。而且，卡定销322在其前端侧的端部具有圆锥状的锥形部322b。

另一方面，在旋转轴302的法兰部302b的后部的外周面，在一处形成接纳卡定销322的锥形部322b的卡入孔302e。卡入孔302e是与锥形部322b的圆锥状的外形相符地形成圆锥孔状的凹部。在将旋转轴302固定于Z轴转动板300的结构中，关于旋转轴302的绕Z轴的转动角度，卡入孔302e被设置于预定的位置，以使得卡定销322对于旋转轴302的锁止位置与Z轴转动板300的预定的中心位置对应。

空气气缸321在其工作状态下使活塞杆324位于前侧(突出侧)，使卡定销322与旋转轴302卡合。在这里，卡定销322使其锥形部322b嵌合于旋转轴302的卡入孔302e，将旋转轴302的绕Z轴的转动固定在预定的位置。通过这样固定旋转轴302，Z轴转动板300绕Z轴被定心。由此，经由第三子单元123、第二子单元122及第一子单元121而安装于Z轴转动板300的物料装卸装置21的绕Z轴的转动位置被定心。

另一方面，空气气缸321在其非工作状态下使活塞杆324位于后侧(突出侧的相反侧)，解除卡定销322对于旋转轴302的卡合。在该卡合解除状态下，卡定销322的锥形部322b的尖端位于卡入孔302e的外侧(法兰部302b的外周侧)的部分，在与构成卡入孔302e的圆锥状的内周面之间的间隙(游隙)的范围内允许旋转轴302转动。换言之，在卡定销322的卡合解除状态下，卡定销322使其锥形部322b的尖端位于卡入孔302e内(与法兰部302b的外周面的位置相比向内侧突出)而允许旋转轴302转动，其转动范围被限制为在法兰部302b的周向的两侧直至锥形部322b的尖端与卡入孔302e的内周面接触(与旋转轴302发生干扰)为止的转动范围。

因此，通过空气气缸321成为非工作状态，固定于旋转轴302的Z轴转动板300成为以下的状态：在由卡定销322限制转动的旋转轴302的转动范围内，以旋转轴302的轴心为中心而绕Z轴被浮动支撑。

在具备以上结构的Z轴转动机构部76的下侧安装第三子单元123。具体而言，如图21所示，Z轴转动机构部76通过将Z轴转动板300固定于Y方向移动板203而安装于第三子单元123。第三子单元123使Y方向移动板203对准Z轴转动板300的下侧，在Y方向移动板203及Z轴转动板300的四角通过螺栓328固定于Z轴转动板300。因此，在Y方向移动板203及Z轴转动板300的四角，形成用于利用螺栓328进行固定的孔部203s、300s。

这样，通过在Z轴转动机构部76的下侧安装第三子单元123，由第三子单元123、第二子单元122及将物料装卸装置21支撑于支撑主体部70的前侧的第一子单元121这三个子单元构成的一体结构成为以下的状态：相对于构成Z轴转动机构部76的Z轴转动用基部301而绕Z轴被浮动支撑(参照图19中的箭头F6)。

而且，在Z轴转动机构部76的上侧固定转动支撑单元25。具体而言，Z轴转动机构部76使Z轴转动用基部301的法兰部301b对准转动支撑单元25的附接板28的下侧，在法兰部301b及附接板28的四角通过螺栓329固定于附接板28。因此，在法兰部301b及附接板28的四角形成用于利用螺栓329进行固定的孔部301s、28s。附接板28具有与法兰部301b大致相同的形状、尺寸。这样一来，浮动单元20经由转动支撑单元25而安装于机械手臂部4b。

[门拆卸工序中的动作]

对利用本实施方式涉及的门拆卸装置1进行的门拆卸工序中的一系列动作的一例进行说明。门3从车体2的拆卸，例如是通过基于通过示教而生成的预定程序的机械手4的动作对门拆卸装置1进行移动操作来进行的。

在门拆卸工序中，首先，经过涂装工序的车体2在由车体搬运装置支撑于搬运吊架5的状态下，被搬运至对门3进行拆卸的预定的门拆卸位置(参照图1)。在搬运车体2时，门3处于关闭的状态。另外，在车体搬运装置是地面台车式搬运装置的情况下，载置于台车上的车体2被搬运至门拆卸位置。

在车体2停止于门拆卸位置之后，通过机械手臂部4b的动作使门拆卸装置1移动，由门打开臂23将门3打开。在这里，机械手臂部4b使门拆卸装置1向关闭状态的门3的外侧(门外板6一侧)靠近，使门打开臂23卡定于门3。门打开臂23通过将门卡定部102的卡定体103的卡定衬垫104压接于门3的开口部3e而成为卡定状态(参照图29)。在门打开臂23卡定于门3的状态下，通过机械手臂部4b的动作向外侧拉动门3，门3被打开至预定的开度状态(例如大致全开的状态)(参照图2)。

在门3打开之后，门打开位置保持装置18工作而使移动支撑部19从下侧抵接于门3，由此保持门3的打开状态。然后，机械手臂部4b使门拆卸装置1绕入到打开状态的门3的内侧，面临着由经由浮动单元20而支撑于机械手臂部4b的物料装卸装置21对门3进行把持。

在利用物料装卸装置21对门3进行把持之时，在浮动单元20中，在前侧支撑物料装卸装置21的支撑主体部70成为X轴、Y轴及Z轴的各轴方向上的位移移动及X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的转动被锁止的状态。即，关于X轴、Y轴及Z轴的各轴方向上的移动，通过位移锁止机构166、211、231的动作使支撑主体部70成为在各轴方向上不能移动的状态；关于X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的转动，通过转动支撑机构128、303及Y轴转动用气缸机构78的制动单元265使支撑主体部70成为不能绕各轴进行转动的状态(以下称为“锁止状态”。)。而且，在利用物料装卸装置21对门3进行把持之时，物料装卸装置21所具有的各夹紧机构部32处于非工作状态，处于使夹紧臂44立起的状态(打开的状态)。

机械手臂部4b在对门3进行把持之时，如图58(a)所示，使物料装卸装置21以卡合销31的突出侧与门3的门内板7侧相向的方向进行靠近，以使得两个卡合销31分别插入于门3侧的卡合孔7a(参照箭头P1)。在这里，根据通过示教等预先设定的机械手4的动作，由于打开状态的门3的姿势的偏差，卡合销31与卡合孔7a之间的位置关系产生误差。因此，通过浮动单元20的动作，对物料装卸装置21进行支撑的支撑主体部70成为在X轴、Y轴及Z轴的各轴方向、以及X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的方向上以预定的移动/转动范围被浮动支撑的状态(以下称为“浮动支撑状态”。)，吸收卡合销31与卡合孔7a之间的位置关系的误差。详情如下所述。

如图58(b)所示，当物料装卸装置21靠近门3时(参照箭头P2)，两个卡合销31的前端到达卡合孔7a的开口范围内。在这样卡合销31的前端到达卡合孔7a的时刻解除浮动单元20的锁止状态。另外，锁止状态的解除时机可以在卡合销31的前端刚刚到达卡合孔7a的时间点之前或之后。通过解除锁止状态，浮动单元20成为浮动支撑状态，物料装卸装置21成为在X轴、Y轴及Z轴的各轴方向、以及X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的方向上能够以预定的范围自由移动的状态。

浮动单元20成为浮动支撑状态，并且物料装卸装置21继续靠近门3。由此，如图58(c)所示，卡合销31的锥形部31c作为导向部而发挥作用，在卡合销31插入于卡合孔7a的过程中，顺沿着锥形部31c的圆锥形状，物料装卸装置21以浮动状态进行移动/转动。即，物料装卸装置21在浮动单元20的浮动支撑下，对应于两处卡合孔7a的位置而顺沿着进行三维地移动/转动，在吸收卡合销31相对于两处卡合孔7a的位置偏移的同时，使两个卡合销31分别插入于卡合孔7a(参照箭头P3)。因此，关于卡合销31与卡合孔7a之间的位置关系，可允许基于卡合孔7a的开口范围的预定的尺寸误差。

而且，物料装卸装置21伴随着卡合销31插入于卡合孔7a，将使夹紧臂44为打开状态的夹紧机构部32从门内板7的开口部7c向门内空间3c内插入(参照箭头P4)。

如图58(d)所示，物料装卸装置21在用于与夹紧机构部32一起将门内板7夹紧的四处支承部55的衬垫部58与门内板7的外表面7d接触的状态下，成为将卡合销31的大部分插入于卡合孔7a的状态。之后，物料装卸装置21使夹紧机构部32工作而使夹紧臂44转动(参照图58(d)中的箭头P5)，成为通过夹紧机构部32和支承部55的衬垫部58来把持门内板7的状态。即，成为夹紧机构部32的按压部51的按压面51a及衬垫部58的抵接面58a分别紧贴门内板7的内表面7b及外表面7d的状态。由此，门3成为由物料装卸装置21牢固地把持的状态。通过成为由物料装卸装置21把持门3的状态，成为卡合销31被插入至卡合孔7a的根部的插入完毕状态(完全适合的状态)，两个拧螺母机80随之成为位置与各自对应的铰接部13的铰接螺栓17相符的状态。

在卡合销31的插入过程中，在筒状部31d到达卡合孔7a后的预定时机、例如在物料装卸装置21对门3的把持完毕的时间点，浮动单元20再次被设为锁止状态。由此，物料装卸装置21成为相对于浮动单元20、即转动支撑单元25的附接板28而以固定状态被支撑的状态。

而且，在卡合销31的插入完毕后的预定的时机、例如在物料装卸装置21对门3的把持完毕的时间点，门拆卸装置1利用拧螺母机单元22将铰接螺栓17的紧固解除而拆卸铰接螺栓17。拧螺母机单元22通过X、Y、Z方向上的气缸机构使两个拧螺母机80沿着预定的方向移动，并且，通过使各卡合驱动部80a动作而使它们分别卡合于上下的铰接螺栓17(参照图58(d)中的箭头P6)，通过各拧螺母机80将上下两处的铰接部13的铰接螺栓17的紧固解除。拧螺母机单元22在将铰接螺栓17的紧固解除后，使两个拧螺母机80退避，由此拆卸铰接螺栓17。

而且，在物料装卸装置21对门3的把持完毕后的预定时机、例如在物料装卸装置21刚夹紧门内板7之后的时间点，在门打开位置保持装置18中移动支撑部19下降，解除门打开位置保持装置18对门3的保持状态。

通过拆卸铰接螺栓17，成为能够从车体2拆卸门3的状态。在成为这样的状态之后，通过机械手臂部4b的动作，从车体2拆卸由物料装卸装置21所把持的状态的门3。通过机械手臂部4b的动作，拆下的门3被载置支撑于在搬运吊架5对于车体2的搬运路径的两外侧对应于四处的门3而设置的门吊架290(参照图1)。

门吊架290在设置于地面上的基台291上由预定的框架构件构成，被设置于预定的高度位置。在门吊架290上，设有用于以预定的姿势、位置对门3进行支撑的多个卡定部290a。

而且，在利用机械手臂部4b将门3支撑于门吊架290之时，通过浮动单元20的定心动作，将门3相对于机械手臂部4b的姿势设为预定的定心姿势。在这里，作为定心动作，浮动单元20利用X方向、Y方向及Z方向的各方向上的定心机构以及X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的转动的定心机构，在各轴方向及绕各轴的方向上对支撑主体部70进行定心。而且，浮动单元20进行了定心动作后的状态下的支撑主体部70的位置/姿势成为对门3进行拆卸之时的原位置。而且，将门3移载于门吊架290后的机械手臂部4b返回至对门3进行拆卸之前的预定的待机状态。

如上所述地进行门拆卸工序中的一系列动作。另外，既可以对于车体2具有的四个门3同时地从车体2拆卸门3，也可以以预定的顺序轮流进行。

根据以上的本实施方式涉及的浮动单元20及门拆卸装置1，在通过机械手4的动作自动地把持汽车的门3之时，可以与门3的姿势偏差无关地利用物料装卸装置21准确地对门3进行把持。

作为汽车的车辆特性，存在门3的姿势会根据门3的打开角度而三维地变化的情况，而且，在车体2的搬运线上，车体2自身的姿势存在偏差。作为门3的姿势变化的指标，例如以门3被安装于车体上的状态为基准，如图59(a)所示，存在车体的后视图中的门3的旋转方向(门向左右倾倒的面倾倒方向)的移动量(参照箭头Q1)，如图59(b)所示，存在车体的侧视图中的门的旋转方向(面旋转方向)的移动量(参照箭头Q2)。

作为门3的姿势的变化量，关于门3的面倾倒，如图59(a)所示，计测由以门3的下端位置R1为中心的面倾倒方向(箭头Q1)的转动所产生的预定的计测点R2的移动量。而且，关于门3的面旋转，如图59(b)所示，计测由以门3的前端位置R3为中心的面旋转方向(箭头Q2)的转动所产生的预定的计测点R4的移动量。另外，图59的各图中的门3是左侧的前门，图59(a)表示的是门3的后视图，图59(b)表示的是门3的内侧的侧视图。

这样由于门3的姿势产生偏差，所以在通过机械手4来进行门打开动作的结构中，例如在利用基于通过示教所生成的预定程序来进行预定动作的机械手4对门3进行把持之时，相对于通过机械手4的动作而移动到预定位置的物料装卸装置21的卡合销31，门3侧的卡合孔7a的位置有时会发生偏移。

因此，根据本实施方式涉及的浮动单元20及门拆卸装置1，能够通过紧凑且轻量的结构，对支撑物料装卸装置21的支撑主体部70实现X轴、Y轴及Z轴的各轴方向、以及X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的全部方向上的浮动支撑。由此，以根据相对于车体2的打开角度而存在面倾倒方向的偏移(参照图59(a))及面旋转方向的偏移(参照图59(b))的汽车的门3作为把持对象，在通过机械手4的动作利用物料装卸装置21对门3进行把持之时，通过浮动单元20的浮动动作可以吸收门3与物料装卸装置21的位置偏移，能够利用机械手4顺利地把持门3。

作为结果，可以防止物料装卸装置21的卡合销31与门3发生干扰，可避免对门3造成损伤。而且，可以防止物料装卸装置21非正常地把持门3而对门3作用意外的载荷。由此，例如能够避免以下的不良情况：伴随着解除铰接螺栓17的紧固而释放载荷，门3与其周围的部件(例如挡泥板、车柱等)发生干扰，而对这些部件造成损伤等不利影响。

这样，根据本实施方式涉及的浮动单元20及门拆卸装置1，即使门3的姿势三维地产生偏差，也可以使物料装卸装置21追随于门3，可以吸收全部方向上的偏差。因此，不会对门3等车辆部件造成损伤，可以根据车型等而利用机械手4精确地把持门3，可以获得高的通用性。

而且，作为现有技术，存在利用具备两个臂的双臂机械手把持门并通过两个臂的协调动作来拆卸门的技术，但根据该技术，存在机械手的示教复杂而且成本高的问题。关于这一点，根据本实施方式涉及的浮动单元20及门拆卸装置1，可以通过一个机械手臂部4b来进行门3的拆卸，因此可以简化机械手4的示教，能够抑制成本。

而且，构成本实施方式涉及的浮动单元20的X方向位移机构部71、Y方向位移机构部72及Z方向位移机构部73、以及X轴转动机构部74、Y轴转动机构部75及Z轴转动机构部76均具有对于各移动方向或各转动方向的锁止机构。根据这样的结构，可以将支撑主体部70的X轴、Y轴及Z轴的各轴方向上的移动、以及X轴、Y轴及Z轴的绕各轴的转动设为锁止状态，因此，对于利用机械手4进行的物料装卸装置21的操作，可以改善操作性。

而且，构成本实施方式涉及的浮动单元20的X方向位移机构部71、Y方向位移机构部72及Z方向位移机构部73、以及X轴转动机构部74、Y轴转动机构部75及Z轴转动机构部76均具有定心机构。根据这样的结构，在利用机械手4移载门3之时，通过使定心机构工作，能够使机械手臂部4b与门3的相对位置始终恒定。由此，例如在通过机械手臂部4b的动作使拆下的门3支撑于门吊架290之时等，能够可靠地进行门3的移载。

而且，在本实施方式涉及的浮动单元20中，关于支撑主体部70的绕Y轴的转动支撑，Y轴转动机构部75具备以下的结构：通过将伸缩方向设为相对于Z方向的倾斜方向的Y轴转动用气缸机构78，使支撑主体部70绕Y轴转动。

根据这样的结构，在将物料装卸装置21支撑于主体部70的前侧的结构中，对于受物料装卸装置21的自重影响大的绕Y轴的转动支撑，可以防止因浮动状态下的物料装卸装置21的自重所引起的下垂。即，通过Y轴转动用气缸机构78的动作控制(具体为空气压力的控制)，对于绕Y轴的转动支撑，在重力方向上没有偏差，得到了良好的浮动支撑状态，可以防止物料装卸装置21的下垂。

由此，关于利用物料装卸装置21对门3的把持，可以防止物料装卸装置21等的自重经由被插入于卡合孔7a中的卡合销31成为载荷而作用于门3的情况下，即，可以防止成为物料装卸装置21等经由卡合销31而将自重预加于门3的状态。因此，可以确保卡合销31被插入到卡合孔7a中的物料装卸装置21与门3之间的位置关系良好，因此可以防止卡合孔7a的变形、损伤，而且，能够实现门3的顺利的拆卸作业。此外，可以降低由于物料装卸装置21等的自重产生的影响，因此，可以顺利且可靠地进行浮动单元20中的锁止状态与浮动支撑状态之间的切换动作及定心动作。

而且，本实施方式涉及的门拆卸装置1具备在浮动单元20的支撑主体部70安装有拧螺母机单元22的结构。根据这样的结构，可以利用经由浮动单元20对物料装卸装置21进行移动操作的一个机械手4，来对用于拆卸铰接螺栓17的拧螺母机单元22进行移动操作。由此，无需另行设置用于对拧螺母机单元22进行移动操作的机械手等，因此能够实现结构的简化。

而且，根据在浮动单元20的支撑主体部70安装有拧螺母机单元22的结构，可以与门3的姿势的偏差无关地容易地进行拧螺母机80的卡合驱动部80a相对于铰接螺栓17的头部的对位。即，成为浮动支撑状态的支撑主体部70成为物料装卸装置21及拧螺母机单元22的共同的支撑部，因此能够连同物料装卸装置21一起对拧螺母机单元22进行浮动支撑。由此，由于易于确定卡合销31与拧螺母机80之间的相对位置，所以在卡合销31对于卡合孔7a的插入完毕之后物料装卸装置21成为将门3夹紧的状态，由此，能够自动地进行拧螺母机80相对于各铰接螺栓17的定位，铰接螺栓17与套筒之间的对位变得容易。

而且，关于拧螺母机80相对于铰接螺栓17的对位，例如在上述的利用双臂机械手对门进行拆卸的技术的情况下，仅通过基于示教的机械手的动作，容易产生铰接螺栓与拧螺母机的套筒之间的位置偏移，套筒相对于铰接螺栓的嵌合有可能容易失败。因此，可以考虑利用光学传感器等传感器使铰接螺栓与套筒的中心对准，但传感器等装置设备的增加导致装置结构复杂化，成本方面也不理想。

相对于此，根据本实施方式涉及的浮动单元20及门拆卸装置1，如上所述能够自动地进行拧螺母机80相对于铰接螺栓17的定位，因此可以根据车型等利用机械手4精确地进行拧螺母机80的套筒相对于铰接螺栓17的对位，可获得高的通用性。

而且，本实施方式涉及的门拆卸装置1具备通过机械手4的动作与浮动单元20一起进行移动的门打开臂23。根据这样的结构，在对门3进行拆卸之时，可以通过对物料装卸装置21进行移动操作的机械手4的动作自动地将门3打开。由此，无需再另行设置用于将门3打开的机械手等，因此能够实现结构的简化。而且，不再需要由作业者将门3打开，因此能够减轻作业者的负担。

上述的实施方式的说明是本发明的一例，本发明不限于上述的实施方式。因此，除了上述的实施方式之外，只要处于未脱离本公开涉及的技术思想的范围内，当然可以根据设计等进行各种变更。而且，本公开记载的效果仅为示例而非限定，也可以具有其他效果。

在上述的实施方式中，由浮动单元20支撑的物料装卸装置21以汽车的门3作为把持对象部件，但本发明涉及的部件把持装置作为把持对象的部件未特别限定。在要利用机械手对部件的拆卸、安装等作业实现自动化时，本发明涉及的部件把持装置用支撑装置可以作为用于支撑部件把持装置的结构而广泛地应用。

附图标记说明

1 门拆卸装置(车辆用门拆卸装置)

2 车体

3 门(部件)

6 门外板

7 门内板

7a 卡合孔

20 浮动单元(部件把持装置用支撑装置)

21 物料装卸装置(部件把持装置)

22 拧螺母机单元(紧固解除单元)

23 门打开臂(门打开装置)

31 卡合销(卡合部)

32 夹紧机构部(把持部)

70 支撑主体部

71 X方向位移机构部(第一位移机构部)

72 Y方向位移机构部(第二位移机构部)

73 Z方向位移机构部(第三位移机构部)

74 X轴转动机构部(第一转动机构部)

75 Y轴转动机构部(第二转动机构部)

76 Z轴转动机构部(第三转动机构部)

78 Y轴转动用气缸机构

80 拧螺母机(紧固解除装置)

81 基部支撑板

96 安装用突片部

102 门卡定部

128 转动支撑机构

166 位移锁止机构

211 位移锁止机构

231 位移锁止机构

265 制动单元

303 转动支撑机构

Claims (6)

1.一种部件把持装置用支撑装置，用于支撑部件把持装置，该部件把持装置具有与预定的部件卡合的卡合部并在使所述卡合部与所述部件卡合的状态下对所述部件进行把持，其中，

所述部件把持装置用支撑装置具有：

支撑所述部件把持装置的支撑主体部；

以能够沿第一方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一位移机构部；

以能够沿与所述第一方向正交的第二方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二位移机构部；

以能够沿与所述第一方向及所述第二方向正交的第三方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三位移机构部；

以能够将所述第一方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一转动机构部；

以能够将所述第二方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二转动机构部；以及

以能够将所述第三方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三转动机构部，

所述第三方向是上下方向，

所述第二转动机构部具有气缸机构，对于以所述第二方向为中心轴方向的转动，所述第二转动机构通过所述气缸机构的伸缩动作，浮动支撑所述支撑主体部。

2.根据权利要求1所述的部件把持装置用支撑装置，其中，

所述第一位移机构部、所述第二位移机构部及所述第三位移机构部分别具有位移锁止机构，所述位移锁止机构在以能够移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的方向上使所述支撑主体部的移动停止，

所述第一转动机构部、所述第二转动机构部及所述第三转动机构部分别具有转动锁止机构，所述转动锁止机构在以能够转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的转动方向上使所述支撑主体部的转动停止。

3.根据权利要求1或2所述的部件把持装置用支撑装置，其中，

所述气缸机构被设置为伸缩方向为相对于所述第三方向倾斜的倾斜方向，沿着所述第二方向延伸的转动轴以能够转动的方式支撑所述支撑主体部，

对于以所述转动轴为中心的转动，所述第二转动机构通过所述气缸机构的伸缩动作，浮动支撑所述支撑主体部。

4.一种车辆用门拆卸装置，用于拆卸被安装于车体上的门，其中，

所述车辆用门拆卸装置具备：

部件把持装置，具有与所述门卡合的卡合部和用于把持所述门的把持部，在使所述卡合部与所述门卡合的状态下利用所述把持部对所述门进行把持；

部件把持装置用支撑装置，用于支撑所述部件把持装置，

所述部件把持装置用支撑装置具有：

支撑所述部件把持装置的支撑主体部；

以能够沿第一方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一位移机构部；

以能够沿与所述第一方向正交的第二方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二位移机构部；

以能够沿与所述第一方向及所述第二方向正交的第三方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三位移机构部；

以能够将所述第一方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一转动机构部；

以能够将所述第二方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二转动机构部；以及

以能够将所述第三方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三转动机构部，

所述第三方向是上下方向，

所述第二转动机构部具有气缸机构，对于以所述第二方向为中心轴方向的转动，所述第二转动机构通过所述气缸机构的伸缩动作，浮动支撑所述支撑主体部。

5.根据权利要求4所述的车辆用门拆卸装置，其中，

所述车辆用门拆卸装置还具备紧固解除单元，

该紧固解除单元具有：

安装基部，安装于所述部件把持装置用支撑装置；和紧固解除装置，由所述安装基部以能够移动的方式支撑，与用于将所述门支撑于所述车体的紧固部件卡合而将所述紧固部件的紧固解除。

6.根据权利要求4或5所述的车辆用门拆卸装置，其中，

所述车辆用门拆卸装置还具备门打开装置，

该门打开装置具有相对于所述门的卡定部，并在使所述卡定部卡定于所述门的预定部位的状态下与所述部件把持装置用支撑装置一起进行移动，由此将所述门打开。