CN113382171B - 一种交通摄像头自动校正方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种一种交通摄像头自动校正方法、装置、设备及介质，涉及智能交通技术领域，包括获取摄像头的基准图像，对基准图像进行标记处理，获得初始定位坐标，获取摄像头采集的即时图像，对即时图像进行标记处理，获得偏移定位坐标，采集所述基准图像的第一V2X数据和即时图像的第二V2X数据，结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域，结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域，比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标，根据图像偏移量和摄像头始末坐标获得修正参数，通过修正参数调节第二监测区域图像，实现监测摄像头的高精度校准，可根据偏移情况来重新标定图像的监测区域或调节摄像头转向。

Description

一种交通摄像头自动校正方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种交通摄像头自动校正方法、装置、设备及介质。

背景技术

监控系统在治安防控中发挥着重要的作用，进一步优化监控系统、拓展它的各项功能，不仅可以降低其建设和维护成本，监控点分布在车流、人流比较集中的道路交叉口、重点路段，监控摄像头通过将图像传输通道将路面交通情况实时上传到道路监控指挥中心，来了解各区域路面状况，以便调整各路口车辆流量，确保交通通畅。对监控路面车辆的违章情况，能及时发现并安排处理道路交通事故等，而且可以为交通、治安等各类案件的侦破提供技术支持。

为了实现部分事件触发功能，需要配置摄像头的监控范围。这个监控范围参数使和图像画面视野范围绑定的，在监控摄像头投入安装使用后，由于各种异常原因(天气情况、施工问题、异常振动和安装结构松动等)导致摄像头朝向改变，导致监测范围等监测信息发生变化，致使拍摄到的画面视野与原来的不同，导致不能完成事件触发，漏报异常事件，给安全监管带来漏洞。

伴随V2X以及车联网技术的发展，对于监控摄像头的校准提出了更高的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种交通摄像头自动校正方法、装置、设备及介质，来解决现有的摄像头校正需要进行人工干预，且实现校准较为麻烦的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种交通摄像头自动校正方法，该方法包括步骤：

获取摄像头的基准图像，对基准图像进行标记处理，获得初始定位坐标；

获取摄像头采集的即时图像，对即时图像进行标记处理，获得偏移定位坐标；

采集所述基准图像的第一V2X数据和即时图像的第二V2X数据；

结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域，结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域；

比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标；

根据图像偏移量和摄像头始末坐标获得修正参数；

通过修正参数调节第二监测区域图像。

在本实施方式中，在对摄像头监测点采集的执行主体可以是一个或多个视频采集单元。采集目标车辆的V2X数据时，目标车辆可以是一个，也可以是多个，采集后对应车辆目标匹配的BSM信息，进而对初始定位坐标、偏移定位坐标进行修正获得高精度定位点，并获得第一监测区域和第二监测区域，对比第一监测区域和第二监测区域获得图像偏移量和摄像头原位置，再根据以上数据获取修正参数修正摄像头的第二监测区域。

在一个可能的实施方式中，所述初始定位坐标包括初始静态参考物坐标、初始车道线坐标和初始摄像头定位坐标；所述偏移定位坐标包括偏移静态参考物坐标、偏移车道线坐标和偏移摄像头定位坐标，可通过多种参考点监测来修正摄像头。

在一个可能的实施方式中，在获取所述基准图像的第一V2X数据和即时图像的第二V2X数据中，所述第一V2X数据是通过获取所述基准图像内的目标车辆得到的，所述第二V2X数据是通过获取所述即时图像内的目标车辆获得的，可利用多个车辆的相对位置可进一步完善定位摄像头位置。

在一个可能的实施方式中，在步骤S40中，包括步骤，根据所述基准图像内目标车辆的BSM数据结合调整初始定位坐标获得第一定位坐标，根据所述即时图像内目标车辆的BSM数据调整所述偏移定位坐标获得第二定位坐标，基于监测要求将第一定位坐标和第二定位坐标划分获得第一监测区域和第二监测区域。

在一个可能的实施方式中，在步骤S70中，包括步骤，判断所述偏移车道线坐标与初始车道线坐标的映射关系；当映射完全一致时，修正标定第二监测区域；否则，根据修正参数调节摄像头转动，将第二监测区域调整为第一监测区域。

在一个可能的实施方式中，在步骤S50中，包括步骤,获取第一监测区域的静态目标或动态目标；在间隔时间段获取第二监测区域的静态目标或动态目标；基于摄像头参数和间隔时间段内不同静态目标计算摄像头始末坐标，根据间隔时间段内动态目标或静态目标位置变换计算图像偏移量。

第二方面，本发明实施例提供一种交通摄像头自动校正装置，该装置包括：

视频采集单元，用于获取摄像头监测点的基准图像和即时图像；

V2X路侧单元，用于采集基准图像和即时图像内目标车辆的第一V2X数据和第二V2X数据；

云台控制单元，用于根据修正参数和摄像头始末坐标调节摄像头转动；

服务器，用于根据基准图像、即时图像、第一V2X数据和第二V2X数据获取第一监测区域和第二监测区域；其还用于比较第一监测区域和第二监测区域计算获得图像偏移量和摄像头始末坐标；其中，所述图像偏移量被用于计算获得修正参数，所述修正参数还修正标定所述第二监测区域；所述服务器与视频采集单元、V2X路侧单元和云台控制单元通信连接。

进一步地，服务器包括数据库和处理引擎，所述处理引擎包括：

第一状态确认模块，用于对所述基准图像与即时图像组成的图像集进行初步检测，判断所述即时图像的偏移情况；其中，所述即时图像的偏移情况是根据图像识别算法计算得到的；

第一发送模块，用于发送信息控制所述V2X路侧单元工作、发送修正参数控制所述云台控制单元工作以及将第一监测区域和第二监测区域传输于视频采集单元；

第一检测模块，用于结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域、结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域以及比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标；

第二状态确认模块，用于判断所述偏移车道线坐标与初始车道线坐标映射关系，当映射完全一致时，修正标定第二监测区域；否则，根据修正参数调节摄像头转动，将第二监测区域调整为第一监测区域。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，该设备包括：至少一个处理器和储存器；

处理器用于执行储存器中储存的计算机程序，以实现如第一方面任一实施方式所介绍的一种交通摄像头自动校正方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机储存介质，该计算机储存介质储存有一个或多个程序，一个或者多个程序可被如第三方面介绍的电子设备执行，以实现如第一方面任一实施方式所介绍的一种交通摄像头自动校正方法。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明一种交通摄像头自动校正方法、装置、设备及介质，获取摄像头监测点的基准图像、即时图像和对应图像的目标车辆，采集后对应车辆目标匹配的BSM信息，进而对基准图像内初始定位坐标和即时图像内偏移定位坐标进行修正获得高精度定位点，并根据高精度定位点获得第一监测区域和第二监测区域，对比第一监测区域和第二监测区域获得图像偏移量和摄像头原位置，再根据获取修正参数修正摄像头的第二监测区域，实现监测摄像头的高精度校准，且可根据偏移情况来重新标定图像的监测区域或调节摄像头转向。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明实施例中的一种交通摄像头自动校正方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种交通摄像头自动校正方法中步骤S40的一具体流程图；

图3为本发明实施例中一种交通摄像头自动校正方法中步骤S70的一具体流程图；

图4为本发明实施例中一种交通摄像头自动校正方法中步骤S50的一具体流程图；

图5为本发明实施例中视频采集单元获取的图像集示意图；

图6为本发明实施例中一种交通摄像头自动校正装置结构示意图；

图7为本发明实施例中处理引擎结构示意图；

图8为本发明实施例中第一状态确认模块结构示意图；

图9为本发明实施例中第二状态确认模块结构示意图；

图10为本发明实施例中用于执行本申请实施例的方法的电子设备的结构框图；

图11为本发明实施例中的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的方法的程序代码的储存单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清除、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例

鉴于道路监控监控范围参数使和图像画面视野范围绑定的，在异常情况下，容易导致摄像头朝向改变，进而导致监测范围等监测信息发生变化，致使拍摄到的画面视野与原来的不同，导致不能完成事件触发，漏报异常事件，给安全监管带来漏洞，结合V2X技术的发展，对于监控摄像头的监测区域的自动调控是我们需要解决的。

本实施具体实施方式如下：

请参阅图6，图6为本发明的一种交通摄像头自动校正装置，其包括：视频采集单元、V2X路侧单元、云台控制单元和服务器，其中，位于道路设置路侧装置集成安装视频采集单元、V2X路侧单元和云台控制单元，云台控制单元与视频采集单元活动连接，服务器与路侧装置通信连接。具体来说，视频采集单元获取摄像头监测点位置的基准图像和即时图像，基准图像即为初始安装准确时获取的图像，如图5所示，基准图像和即时图像组成的图像集，其中，实际即实图像会存在倾斜、偏移、转动等，本实施例对此不做进一步限定。V2X路侧单元采集基准图像和即时图像内目标车辆的不同V2X数据，其中V2X数据携带车辆型号、尺寸等各类与该车辆相关的信息。云台控制单元负责调解摄像头的转动，基准图像、即时图像、基准图像和即时图像内车辆采集的V2X数据传输至服务器内，为对目标进行详细定位，基准图像与基准图像内车辆目标V2X数据匹配、即时图像与即时图像内车辆目标V2X数据匹配获得高精度位置信息并将其划分监测区域，获得基准图像对应的第一监测区域和即时图像对应的第二监测区域，在监测区域中，标定定位点用于对摄像头位置进行定位。在判定摄像头偏移时，对比第一监测区域和第二监测区域获取图像偏移量和摄像头始末坐标，根据图像偏移量获取得到修正参数，在即时图像轻度偏移，具体为实际监测点还位于摄像头监测范围时，根据修正参数重新标定坐标。在即时图像偏移过量，第二监测区域无法在即时图像中重新标定时，具体为实际监测点离开摄像头监测范围时，云台控制单元根据修正参数和摄像头始末坐标定位摄像头位置并调整摄像头转向，修正即时图像为基准图像，具体为将摄像头调回初始监测位置。

请参阅图7，图7为本发明实施例中处理引擎结构结构示意图，其包括：第一状态确认模块、第一发送模块、第一检测模块和第二状态确认模块，其中，第一状态确认模块获取视频采集单元采集的图像集，判断即时图像的偏移情况，其对图像集初步检测，具体可通过图像识别算法或视觉图像处理等方式计算即时图像的偏移情况。

请参阅图8，图8为第一状态确认模块结构示意图，其包括图像检测模块、第二发送模块和丢弃模块，图像检测模块具体根据监测需求和环境设置相应的图像识别算法进行标定，在实际处理中，鉴于交通摄像头偏移情况一般较少，为合理减少监测压力和数据传输处理量，图像检测模块设置图像识别算法初步识别即时图像相较于基准图像的偏移量。在偏移量相较于摄像头原始标定监测区域偏移量较小的情况下，第二发送模块发送数据至丢弃模块，中断数据传输。在偏移量影响摄像头原始标定监测区域时，第二发送模块发送数据至第一发送模块。第一发送模块接受第二发送模块发送的数据后，发送信息控制V2X路侧单元工作，V2X路侧单元根据实时采集与即时图像内目标车辆的V2X数据，需要说明的是，基站图像内目标车辆的V2X数据是在摄像头初始安装完成时采集了一定样本，即第一V2X数据。在偏移量较大时，第一检测模块将基准图像标定的初始定位坐标和基站图像内目标车辆的V2X数据结合获得基站图像内第一定位坐标，即高精度定位点；此外，即时图像标定的偏移定位坐标和即时图像内目标车辆的V2X数据结合获得即时图像内第二定位坐标，同样为高精度定位点。同时修正了基准图像和即时图像摄像头的定位点，并设置第一监测区域和第二监测区域进而获得精准的图像偏移量和摄像头始末坐标。

请参阅图9，图9为实施例中第二状态确认模块结构示意图，了进一步优化，确认即时图像的偏移情况，设置第二状态确认模块来判断即时图像的偏移情况，第二状态确认模块包括偏移判定模块和修正模块，偏移判定模块通过判断偏移车道线坐标和初始车道线坐标映射关系，即为当即时图像偏移车道线坐标与基准图像内偏移车道线坐标空间移动完全对齐时，则修正模块内对即时图像坐标重新标定监测区域，当即时图像偏移车道线坐标与基准图像内偏移车道线坐标空间移动无法对齐时，则通过转向调整模块生成修正参数来调节摄像头转向。

可以理解的是，本申请实施例除了可以应用到图像偏移车道线坐标来判定即时图像偏移外，还可以应用其他信息来判断偏移，具体来说，可以是包括道路建筑、绿植和路灯等，本申请实施例对此不做限定。

需要说明的是，为进一步提高监测精度，可于路侧装置安装雷达监测单元，来进一步监测目标车辆位置。

请参阅图1，图1为一种交通摄像头自动校正方法的流程图，其包括步骤：

获取摄像头的基准图像，对基准图像进行标记处理，获得初始定位坐标；

获取摄像头采集的即时图像，对即时图像进行标记处理，获得偏移定位坐标；

采集基准图像的第一V2X数据和即时图像的第二V2X数据；

结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域，结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域；

比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标；

根据图像偏移量和摄像头始末坐标获得修正参数；

通过修正参数调节第二监测区域图像。

具体地，本申请中，对于目标区域图像的采集，采集设备可以是各种监测器，如、红外线采集传感器、距离传感器等采集设备。在获取采集数据后进行初步解析获得车辆的预估坐标值、和静止目标的预估坐标值，通过目标车辆的V2X数据，具体为位置坐标和车辆尺寸等来对其进行匹配后得到准确的位置信息，在基于目标准确定位第一监测区域和第二监测区域，最后获取修正参数来修正第二监测区域。

具体地，初始定位坐标包括了初始静态参考物坐标、初始车道线坐标和初始摄像头定位坐标；偏移定位坐标包括偏移静态参考物坐标、偏移车道线坐标和偏移摄像头定位坐标，具体通过结合初始车道线、摄像头定位坐标变换、以及相应的摄像头参数来计算修正参数，对于修正参数的计算还可以通过比对静态参考物坐标变换、摄像头定位坐标变换和相应的摄像头参数获得；以及计算间隔时间段目标车辆行车轨迹变化等方式来实现，本实施例不做进一步限定。

请参阅图2，图2为本发明交通摄像头自动校正方法中步骤S40的一具体流程图，其包括：根据基准图像内目标车辆的BSM数据结合调整初始定位坐标获得第一定位坐标，根据即时图像内目标车辆的BSM数据调整偏移定位坐标获得第二定位坐标，基于监测要求将第一定位坐标和第二定位坐标划分获得第一监测区域和第二监测区域。

具体地，在本申请实施例中，车辆目标BSM数据的采集可以是一个或多个，具体基于交通监测环境来具体实施，本申请对此不做限定，具体来说，本申请还可以结合雷达、卫星等进一步监测，本实施例不做进一步限定。

请参阅图3，图3为交通摄像头自动校正方法中步骤S70的一具体流程图，其包括：判断偏移车道线坐标与初始车道线坐标的映射关系，当映射完全一致时，修正标定第二监测区域；否则，根据修正参数调节摄像头转动，将第二监测区域调整为第一监测区域，本实施方式的映射关系，在摄像头发生倾斜、偏转时，根据摄像区域内监测点坐标变换前后完全映射时，则表明监测点位于摄像区域内可重新划定坐标系来进行监测，否则需调整摄像区域。

请参阅图4，图4为交通摄像头自动校正方法中步骤S50的一具体流程图，包括步骤，获取第一监测区域的静态目标或动态目标，在间隔时间段获取第二监测区域的静态目标或动态目标，基于摄像头参数和间隔时间段内不同静态目标计算摄像头始末坐标，根据间隔时间段内动态目标或静态目标位置变换计算图像偏移量。

请参阅图10，基于上述实施例提供的车路协同的道路三维场景构建方法，本申请实施例还提供一种包括可以执行前述方法的处理器的电子设备，该电子设备可以是智能手机、平板电脑、计算机或者便携式计算机等设备。

电子设备还包括储存器。其中，该储存器中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器可以执行该储存器中存储的程序。

其中，处理器可以包括一个或者多个用于处理数据的核以及消息矩阵单元。处理器利用各种借口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行储存在储存器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在储存器内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编辑逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解码器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解码器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读储存器(Read-Only Memory)。储存器可用于储存指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(如，用户获取随机数的指令)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(如，随机数)等。

电子设备还可以包括网络模块以及屏幕，网络模块用于接受以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的互相转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯，例如和音频播放设备进行通讯。网络模块可包括各种现有的用于执行这些功能的电路元件，例如，天线、射频收发器、数字信号处理器、加密/解密芯片、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。网络模块可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与其他设备进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。屏幕可以进行界面内容的显示以及进行数据交互。

请参考图11，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读储存介质包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任意方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机晨曦产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中描述的方法。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种交通摄像头自动校正方法，其特征在于，包括:

S10：获取摄像头的基准图像，对基准图像进行标记处理，获得初始定位坐标；

S20：获取摄像头采集的即时图像，对即时图像进行标记处理，获得偏移定位坐标；

S30：采集所述基准图像的第一V2X数据和即时图像的第二V2X数据；

S40：结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域，结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域；

S50：比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标；

S60：根据图像偏移量和摄像头始末坐标获得修正参数；

S70：通过修正参数调节第二监测区域图像；

所述初始定位坐标包括初始静态参考物坐标、初始车道线坐标和初始摄像头定位坐标；所述偏移定位坐标包括偏移静态参考物坐标、偏移车道线坐标和偏移摄像头定位坐标；

在获取所述基准图像的第一V2X数据和即时图像的第二V2X数据中，所述第一V2X数据是通过获取所述基准图像内的目标车辆得到的，所述第二V2X数据是通过获取所述即时图像内的目标车辆获得的；

在比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标中，包括：

S501：获取第一监测区域的静态目标或动态目标；

S502：在间隔时间段获取第二监测区域的静态目标或动态目标；

S503：基于摄像头参数和间隔时间段内不同静态目标计算摄像头始末坐标，根据间隔时间段内动态目标或静态目标位置变换计算图像偏移量。

2.根据权利要求1所述的一种交通摄像头自动校正方法，其特征在于，在结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域，结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域中，包括：

S401：根据所述基准图像内目标车辆的BSM数据结合调整初始定位坐标获得第一定位坐标；

S402：根据所述即时图像内目标车辆的BSM数据调整所述偏移定位坐标获得第二定位坐标；

S403：基于监测要求将第一定位坐标和第二定位坐标划分获得第一监测区域和第二监测区域。

3.根据权利要求1所述的一种交通摄像头自动校正方法，其特征在于，在通过修正参数调节第二监测区域图像中，包括：

S701：判断所述偏移车道线坐标与初始车道线坐标的映射关系；

S702：当映射完全一致时，修正标定第二监测区域；否则，根据修正参数调节摄像头转动，将第二监测区域调整为第一监测区域。

4.一种交通摄像头自动校正装置，其特征在于，实现如权利要求1~3任一所述的校正方法，包括：

视频采集单元，用于获取摄像头监测点的基准图像和即时图像；

V2X路侧单元，用于采集基准图像和即时图像内目标车辆的第一V2X数据和第二V2X数据；

云台控制单元，用于根据修正参数和摄像头始末坐标调节摄像头转动；

服务器，用于根据基准图像、即时图像、第一V2X数据和第二V2X数据获取第一监测区域和第二监测区域；其还用于比较第一监测区域和第二监测区域计算获得图像偏移量和摄像头始末坐标；其中，所述图像偏移量被用于计算获得修正参数，所述修正参数还修正标定所述第二监测区域；所述服务器与视频采集单元、V2X路侧单元和云台控制单元通信连接。

5.根据权利要求4所述的一种交通摄像头自动校正装置，其特征在于，所述服务器包括数据库和处理引擎，所述处理引擎包括：

第一状态确认模块，用于对所述基准图像与即时图像组成的图像集进行初步检测，判断所述即时图像的偏移情况；其中，所述即时图像的偏移情况是根据图像识别算法计算得到的；

第一发送模块，用于发送信息控制所述V2X路侧单元工作、发送修正参数控制所述云台控制单元工作以及将第一监测区域和第二监测区域传输于视频采集单元；

第一检测模块，用于结合第一V2X数据和初始定位坐标获得第一监测区域、结合第二V2X数据和偏移定位坐标获得第二监测区域以及比对第一监测区域和第二监测区域计算获取图像偏移量和摄像头始末坐标；

第二状态确认模块，用于判断所述偏移车道线坐标与初始车道线坐标映射关系，当映射完全一致时，修正标定第二监测区域；否则，根据修正参数调节摄像头转动，将第二监测区域调整为第一监测区域。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

储存器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被储存在所述储存器中被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-3中任一一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读储存介质存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-3中任意一项所述的方法。

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