CN111327876A

CN111327876A - 目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

Info

Publication number: CN111327876A
Application number: CN201911075072.1A
Authority: CN
Inventors: 王云
Original assignee: Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd
Priority date: 2019-11-06
Filing date: 2019-11-06
Publication date: 2020-06-23

Abstract

本发明实施例提供了一种目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，按照预设周期，获取目标的定位信息、定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，根据当前周期获取到的该目标的定位信息、各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，确定对该目标可视的监控设备中距离该目标最近的第一监控设备，若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为第一监控设备采集的视频。通过本方案，实现了对目标的连续跟踪显示。

Description

目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。

背景技术

视频监控是安防系统的重要组成部分，传统的视频监控系统主要包括监控设备、传输线缆和视频监控平台。视频监控以其直观、准确、及时和信息内容丰富等优点，广泛应用于银行、交通等多个安保领域。近年来，随着计算机、网络以及图形处理、传输技术的飞速发展，视频监控技术也有了长足的发展。

在传统的视频监控方法中，监控设备实时地对监控区域内的目标进行拍摄，从拍摄的图像中确定出目标的图像位置信息，根据图像坐标系到世界坐标系的转换关系，将图像位置信息转换为目标的实际位置信息，根据目标的实际位置信息，计算出监控设备的转动角度，将转动角度发送至控制监控设备转动的云台，使得云台驱动监控设备转动，实现对目标的跟踪。

然而，监控设备的转动角度是有限的，当目标移动至监控设备的监控范围以外时，监控设备跟踪失败，在对监控设备采集的视频进行显示时，所显示的视频画面中无目标。因此，如何实现对目标的连续跟踪显示成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，以实现对目标的连续跟踪显示。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪显示方法，该方法包括：

按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围；

根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与目标的距离；

根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对目标可视的监控设备；

根据各监控设备与目标的距离，从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备；

若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为第一监控设备采集的视频。

可选的，获取目标的定位信息的步骤，包括：

获取预先为目标分配的电子标签的位置信息，其中，位置信息为定位区域内多个基站基于电子标签发送的探测信号所确定出的电子标签的位置信息；

对位置信息进行解析，得到目标的定位信息。

可选的，在根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与目标的距离的步骤之后，该方法还包括：

按照距离从小到大的顺序，对各监控设备进行排序，得到监控设备有序集合；

在根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对目标可视的监控设备的步骤之后，该方法还包括：

将对目标可视的各监控设备组成可视监控设备集合；

根据各监控设备与目标的距离，从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备的步骤，包括：

确定监控设备有序集合与可视监控设备集合的交集；

按照交集中监控设备的排列顺序，确定交集中的第一个监控设备为第一监控设备，其中，交集中监控设备的排列顺序与监控设备有序集合中监控设备的排列顺序相同。

可选的，在根据各监控设备与目标的距离，从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备的步骤之后，该方法还包括：

获取第一监控设备的安装高度；

从当前周期获取到的目标的定位信息中提取目标的水平面坐标，并从第一监控设备的安装位置信息中提取第一监控设备的水平面坐标；

根据目标的水平面坐标及第一监控设备的水平面坐标，计算第一监控设备的水平转动角度；

根据目标的水平面坐标、预设目标高度及第一监控设备的水平面坐标、安装高度，计算第一监控设备的俯仰转动角度；

将水平转动角度及俯仰转动角度发送至第一监控设备，以使第一监控设备根据水平转动角度及俯仰转动角度转动。

第二方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪显示装置，该装置包括：

定位模块，用于按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围；

监控设备锁定模块，用于根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与目标的距离；根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对目标可视的监控设备；根据各监控设备与目标的距离，从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备；

视频接力跟踪显示模块，用于若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为第一监控设备采集的视频。

可选的，定位模块，具体用于：

对位置信息进行解析，得到目标的定位信息。

可选的，监控设备锁定模块，具体用于：

将对目标可视的各监控设备组成可视监控设备集合；

确定监控设备有序集合与可视监控设备集合的交集；

可选的，该装置还包括角度自动调整模块；

角度自动调整模块，用于：

获取第一监控设备的安装高度；

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使执行本发明实施例第一方面所提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器执行本发明实施例第一方面所提供的方法。

本发明实施例提供的一种目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，按照预设周期，获取目标的定位信息、定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，根据当前周期获取到的该目标的定位信息、各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，确定对该目标可视的监控设备中距离该目标最近的第一监控设备，若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为第一监控设备采集的视频。由于目标处于移动的状态，需要按照预设周期，实时地获取目标的定位信息，并且获取定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，在所有对目标可视的监控设备中，距离目标最近的监控设备采集的视频中的目标显示清晰，因此，根据目标的定位信息、各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，确定出对该目标可视的监控设备中距离该目标最近的第一监控设备，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，若否，则说明上一周期确定出的监控设备已不是清晰拍摄目标的监控设备，而当前显示的视频内容为上一周期确定出的监控设备采集的视频，需要对显示内容进行切换，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频，第一监控设备采集到的视频中有清晰的目标显示，从而实现了对目标的连续跟踪显示。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的目标跟踪显示方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的第一监控设备确定流程的计算模型示意图；

图3为本发明另一实施例的目标跟踪显示方法的流程示意图；

图4为本发明再一实施例的目标跟踪显示方法的流程示意图；

图5为本发明实施例的水平转动角度的计算模型示意图；

图6为本发明实施例的俯仰转动角度的计算模型示意图；

图7为本发明一实施例的目标跟踪显示装置的结构示意图；

图8为本发明另一实施例的目标跟踪显示装置的结构示意图；

图9为本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了实现对目标的连续跟踪显示，本发明实施例提供了一种目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。下面，首先对本发明实施例所提供的目标跟踪显示方法进行介绍。

本发明实施例所提供的目标跟踪显示方法的执行主体为一种电子设备，该电子设备可以为后台服务器、控制器等，具有数据处理、运算控制等功能，另外，该电子设备还可以具有视频显示的功能，通过自身设备或外接设备显示视频。实现本发明实施例所提供的目标跟踪显示方法的方式可以为设置于上述电子设备中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种方式。

如图1所示，本发明实施例所提供的一种目标跟踪显示方法，可以包括如下步骤。

S101，按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围。

目标处于移动状态，为了能够实时地获知目标所处位置，需要按照预设周期(例如每2秒钟)获取目标的定位信息，目标的定位信息可以是基于采集的视频帧确定出目标在视频帧中的图像坐标，再根据图像坐标系与世界坐标系的对应关系换算得到的，也可以是利用TOA(Time of Arrival，到达时间)、TDOA (Time Difference of Arrival，到达时间差)、UWB(Ultra Wideband，一种无载波通信技术)等定位技术测量得到的。因此，电子设备可以自己采集、计算或者利用定位技术测量出目标的定位信息，可以从其他的定位设备获取到目标的定位信息，定位信息具体为目标在世界坐标系下的实际坐标。

各监控设备在定位区域内预先安装好，每个监控设备的安装位置是固定的，电子设备可以预先对定位区域内各监控设备的安装位置信息进行记录，同时，还可以记录下每个监控设备的最大可视范围，其中，定位区域为实际需要监控的区域，例如厂区、机场、生活区等，安装位置信息具体可以为监控设备在世界坐标系下的实际坐标。监控设备分为安装位置固定且不可转动的监控设备(例如常见的固定安装式的枪机)和安装位置固定且可转动的监控设备(例如可转动的球机、安装有云台的枪机等)。不可转动的监控设备可视范围固定；可转动的监控设备可视范围不固定，其最大可视范围是在转动过程中所能够覆盖拍摄到的最大的范围。各监控设备的安装位置信息及最大可视范围，可以是各监控设备上报给电子设备的，也可以是用户在电子设备提供的交互客户端上输入的。需要说明的一点，目标的定位信息和各监控设备的安装位置信息需要在同一个坐标系内，因此，如果采集到的目标的定位信息和各监控设备的安装位置信息不在统一坐标系内，需要转换成同一坐标系，一般情况下，可以选择转换为监控设备所处的世界坐标系。

S102，根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与该目标的距离。

在获取到目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息后，定位信息和安装位置信息指的是同一个坐标系下，目标和各监控设备的具体坐标，基于目标和各监控设备的具体坐标，利用传统坐标到距离的计算公式，可以计算出各监控设备与目标的距离。

S103，根据当前周期获取到的该目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对该目标可视的监控设备。

监控设备的最大可视范围映射到目标的定位信息和各监控设备的安装位置信息所处的同一坐标系内，即为能拍摄区域够覆盖的坐标范围，根据目标的定位信息，可以确定出在坐标系内目标是否在监控设备覆盖的坐标范围内，如果在范围内，则认为该监控设备对目标可视。

S104，根据各监控设备与该目标的距离，从对该目标可视的监控设备中，确定出距离该目标最近的第一监控设备。

在确定出各监控设备与目标的距离以及对目标可视的监控设备后，可以从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备，第一监控设备是所有监控设备中当前可以清晰拍摄目标的一个监控设备，保证了第一监控设备对目标进行跟踪拍摄时，所采集的视频中目标清晰可见。如图2所示，定位区域内有3个监控设备(监控设备1、监控设备2和监控设备3)，监控设备1和监控设备2的可视范围覆盖了目标，监控设备3的可视范围未覆盖目标，则对目标可视的监控设备包括监控设备1和监控设备2，而监控设备2相较于监控设备1，距目标更近，因此可以确定监控设备2为第一监控设备。

S105，若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频。

如果第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，说明上一周期确定出的监控设备已不是清晰拍摄目标的监控设备，而当前显示的视频内容为上一周期确定出的监控设备采集的视频，则需要对显示内容进行切换，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频。

应用本发明实施例，由于目标处于移动的状态，需要按照预设周期，实时地获取目标的定位信息，并且获取定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，在所有对目标可视的监控设备中，距离目标最近的监控设备采集的视频中的目标显示清晰，因此，根据目标的定位信息、各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，确定出对该目标可视的监控设备中距离该目标最近的第一监控设备，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，若否，则说明上一周期确定出的监控设备已不是清晰拍摄目标的监控设备，而当前显示的视频内容为上一周期确定出的监控设备采集的视频，需要对显示内容进行切换，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频，第一监控设备采集到的视频中有清晰的目标显示，从而实现了对目标的连续跟踪显示。

可选的，S101具体可以通过如下步骤实现：获取预先为目标分配的电子标签的位置信息，其中，位置信息为定位区域内多个基站基于电子标签发送的探测信号所确定出的电子标签的位置信息；对位置信息进行解析，得到目标的定位信息。

本发明实施例的一种可实现方式中，可以采用UWB(Ultra Wideband，一种无载波通信技术)高精度定位系统对目标的定位信息进行获取，具体的，预先对于目标分配电子标签，电子标签可以为手机芯片、工作证中的芯片等，目标在定位区域中移动时需要携带电子标签，电子标签会周期性的发射探测信号，在定位区域中安装有多个基站，各基站可以接收到电子标签发射的探测信号，各基站接收到探测信号时可以记录下接收时间，并将接收时间发送至电子设备，根据接收时间可以计算出各基站到目标的距离差，根据距离差可以确定出电子标签的位置信息(一般是在基站坐标系下的坐标)，再通过对位置信息进行解析，即可得到目标的定位信息(即目标的实际坐标)。

基于图1所示实施例，本发明实施例提供了一种目标跟踪显示方法，如图3 所示，该方法包括如下步骤。

S301，按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围。

S302，根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与该目标的距离，并按照距离从小到大的顺序，对各监控设备进行排序，得到监控设备有序集合。

在获取到目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息后，定位信息和安装位置信息指的是同一个坐标系下，目标和各监控设备的具体坐标，基于目标和各监控设备的具体坐标，利用传统坐标到距离的计算公式，可以计算出各监控设备与目标的距离。依照各距离从小到大的顺序，排序得到监控设备有序集合，具体在监控设备有序集合中除了记录监控设备的设备标识以外，还可以记录该监控设备与目标的距离，例如，监控设备有序集合可以表示为 D＝[{c₁,d₁},{c₂,d₂},…,{c_n,d_n}]，其中c_i表示第i个监控设备，d_i表示第i个监控设备与目标的距离，d₁≤d₂≤…≤d_n。

S303，根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对该目标可视的监控设备，并将对目标可视的各监控设备组成可视监控设备集合。

根据目标的定位信息和各监控设备的最大可视范围，可以确定出对目标可视的监控设备，在确定出对目标可视的各监控设备后，可以将各监控设备组成可视监控设备集合，具体在可视监控设备集合中除了记录监控设备的设备标识以外，还可以记录该监控设备的可视范围，例如，可视监控设备集合可以表示为S＝[{c₁,[(x₁₁,y₁₁),(x₁₂,y₁₂),…]},…,{c_n,[(x_n1,y_n1),(x_n2,y_n2),…]}]，其中，(x_ij,y_ij)表示第i个监控设备的可视范围顶点坐标。

S304，确定监控设备有序集合与可视监控设备集合的交集，按照交集中监控设备的排列顺序，确定交集中的第一个监控设备为第一监控设备，其中，交集中监控设备的排列顺序与监控设备有序集合中监控设备的排列顺序相同。

在得到监控设备有序集合D和可视监控设备集合S后，可以对监控设备有序集合D和可视监控设备集合S做交集，所得到的交集中，监控设备的排列顺序与监控设备有序集合D中监控设备的排列顺序相同，因此，交集中的第一个监控设备即为第一监控设备。利用求集合、取交集的方法，能够快速地定位出当前对目标进行跟踪拍摄的第一监控设备。

S305，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，如果是则执行S306，否则执行S307。

S306，保持当前显示的视频不变。

S307，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频。

在确定出第一监控设备后，可以根据监控设备的名称、位置、ID等标识信息，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备。如果是(即监控设备未变更)，则保持当前显示的视频不变；如果否(即监控设备发生变更)，则将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频。

基于图1所示实施例，本发明实施例提供了一种目标跟踪显示方法，如图4 所示，该方法包括如下步骤。

S401，按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围。

S402，根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与该目标的距离。

S403，根据当前周期获取到的该目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对该目标可视的监控设备。

S404，根据各监控设备与该目标的距离，从对该目标可视的监控设备中，确定出距离该目标最近的第一监控设备。

S405，获取第一监控设备的安装高度。

S406，从当前周期获取到的目标的定位信息中提取该目标的水平面坐标，并从第一监控设备的安装位置信息中提取第一监控设备的水平面坐标。

根据目标的定位信息、第一监控设备的安装位置信息，利用三角函数原理可以计算出第一监控设备的水平转动角度和俯仰转动角度。

S407，根据目标的水平面坐标及第一监控设备的水平面坐标，计算第一监控设备的水平转动角度。

如图5所示，假设目标的水平面坐标为p(x1,y1)，第一监控设备的水平面坐标为c(x2,y2)，则基于图5所示的直角三角形，利用三角函数关系，可以计算得到第一监控设备的水平转动角度α。

S408，根据目标的水平面坐标、预设目标高度及第一监控设备的水平面坐标、安装高度，计算第一监控设备的俯仰转动角度。

如图6所示，假设目标的位置底部坐标为p(x1,y1,0)，第一监控设备的位置底部坐标为c(x2,y2,0)，取预设目标高度为1.75m，监控设备安装高度为H，则基于图6所示的直角三角形，利用三角函数关系，可以计算得到第一监控设备的俯仰转动角度β。

S409，将水平转动角度及俯仰转动角度发送至第一监控设备，以使第一监控设备根据水平转动角度及俯仰转动角度转动。

在计算得到α和β后，将两个角度发送至第一监控设备，第一监控设备包括摄像头及云台，第一监控设备在接收到两个角度后，对云台进行转动参数设置，使得第一监控设备可以根据设置的转动参数进行转动，使得第一监控设备转向目标的方向。

S410，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，如果是则执行S411，否则执行S412。

S411，保持当前显示的视频不变。

S412，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频。

在确定出第一监控设备后，先基于水平转动角度和俯仰转动角度转动第一监控设备，以使目标在第一监控设备合适的可视范围内，在调整完第一监控设备后，再判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，可以保证在视频切换时，目标在显示视频中理想的位置，更便于用户查看。

基于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种目标跟踪显示装置，如图 7所示，该装置可以包括：

定位模块710，用于按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的按照位置信息和最大可视范围；

监控设备锁定模块720，用于根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与目标的距离；根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对目标可视的监控设备；根据各监控设备与目标的距离，从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备；

视频接力跟踪显示模块730，用于若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为第一监控设备采集的视频。

可选的，定位模块710，具体可以用于：

对位置信息进行解析，得到目标的定位信息。

可选的，监控设备锁定模块720，具体可以用于：

将对目标可视的各监控设备组成可视监控设备集合；

确定监控设备有序集合与可视监控设备集合的交集；

基于图7所示实施例，本发明实施例还提供了一种目标跟踪显示装置，如图8所示，该装置可以包括：

定位模块810，用于按照预设周期，获取目标的定位信息，以及定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围；

监控设备锁定模块820，用于根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的安装位置信息，确定各监控设备与目标的距离；根据当前周期获取到的目标的定位信息及各监控设备的最大可视范围，确定对目标可视的监控设备；根据各监控设备与目标的距离，从对目标可视的监控设备中，确定出距离目标最近的第一监控设备；

角度自动调整模块830，用于获取第一监控设备的安装高度；从当前周期获取到的目标的定位信息中提取目标的水平面坐标，并从第一监控设备的安装位置信息中提取第一监控设备的水平面坐标；根据目标的水平面坐标及第一监控设备的水平面坐标，计算第一监控设备的水平转动角度；根据目标的水平面坐标、预设目标高度及第一监控设备的水平面坐标、安装高度，计算第一监控设备的俯仰转动角度；将水平转动角度及俯仰转动角度发送至第一监控设备，以使第一监控设备根据水平转动角度及俯仰转动角度转动；

视频接力跟踪显示模块840，用于若第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为第一监控设备采集的视频。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901和机器可读存储介质902，机器可读存储介质902存储有能够被处理器901执行的机器可执行指令，处理器901被机器可执行指令促使执行本发明实施例所提供的目标跟踪显示方法。

上述机器可读存储介质可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，机器可读存储介质还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本实施例中，处理器901通过读取机器可读存储介质902中存储的机器可执行指令，被机器可执行指令促使能够实现：由于目标处于移动的状态，需要按照预设周期，实时地获取目标的定位信息，并且获取定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，在所有对目标可视的监控设备中，距离目标最近的监控设备采集的视频中的目标显示清晰，因此，根据目标的定位信息、各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，确定出对该目标可视的监控设备中距离该目标最近的第一监控设备，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，若否，则说明上一周期确定出的监控设备已不是清晰拍摄目标的监控设备，而当前显示的视频内容为上一周期确定出的监控设备采集的视频，需要对显示内容进行切换，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频，第一监控设备采集到的视频中有清晰的目标显示，从而实现了对目标的连续跟踪显示。

另外，本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器执行本发明实施例所提供的目标跟踪显示方法。

本实施例中，机器可读存储介质在运行时执行本发明实施例所提供的目标跟踪显示方法的机器可执行指令，因此能够实现：由于目标处于移动的状态，需要按照预设周期，实时地获取目标的定位信息，并且获取定位区域内各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，在所有对目标可视的监控设备中，距离目标最近的监控设备采集的视频中的目标显示清晰，因此，根据目标的定位信息、各监控设备的安装位置信息和最大可视范围，确定出对该目标可视的监控设备中距离该目标最近的第一监控设备，判断第一监控设备是否为上一周期确定出的监控设备，若否，则说明上一周期确定出的监控设备已不是清晰拍摄目标的监控设备，而当前显示的视频内容为上一周期确定出的监控设备采集的视频，需要对显示内容进行切换，将当前显示的视频切换为第一监控设备采集的视频，第一监控设备采集到的视频中有清晰的目标显示，从而实现了对目标的连续跟踪显示。

对于电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种目标跟踪显示方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前周期获取到的所述目标的定位信息及所述各监控设备的安装位置信息，确定所述各监控设备与所述目标的距离；

根据当前周期获取到的所述目标的定位信息及所述各监控设备的最大可视范围，确定对所述目标可视的监控设备；

根据所述各监控设备与所述目标的距离，从对所述目标可视的监控设备中，确定出距离所述目标最近的第一监控设备；

若所述第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的所述上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为所述第一监控设备采集的视频。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标的定位信息，包括：

获取预先为目标分配的电子标签的位置信息，所述位置信息为定位区域内多个基站基于所述电子标签发送的探测信号所确定出的所述电子标签的位置信息；

对所述位置信息进行解析，得到所述目标的定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据当前周期获取到的所述目标的定位信息及所述各监控设备的安装位置信息，确定所述各监控设备与所述目标的距离之后，所述方法还包括：

按照距离从小到大的顺序，对所述各监控设备进行排序，得到监控设备有序集合；

在所述根据当前周期获取到的所述目标的定位信息及所述各监控设备的最大可视范围，确定对所述目标可视的监控设备之后，所述方法还包括：

将对所述目标可视的各监控设备组成可视监控设备集合；

所述根据所述各监控设备与所述目标的距离，从对所述目标可视的监控设备中，确定出距离所述目标最近的第一监控设备，包括：

确定所述监控设备有序集合与所述可视监控设备集合的交集；

按照所述交集中监控设备的排列顺序，确定所述交集中的第一个监控设备为第一监控设备，所述交集中监控设备的排列顺序与所述监控设备有序集合中监控设备的排列顺序相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述各监控设备与所述目标的距离，从对所述目标可视的监控设备中，确定出距离所述目标最近的第一监控设备之后，所述方法还包括：

获取所述第一监控设备的安装高度；

从当前周期获取到的所述目标的定位信息中提取所述目标的水平面坐标，并从所述第一监控设备的安装位置信息中提取所述第一监控设备的水平面坐标；

根据所述目标的水平面坐标及所述第一监控设备的水平面坐标，计算所述第一监控设备的水平转动角度；

根据所述目标的水平面坐标、预设目标高度及所述第一监控设备的水平面坐标、安装高度，计算所述第一监控设备的俯仰转动角度；

将所述水平转动角度及所述俯仰转动角度发送至所述第一监控设备，以使所述第一监控设备根据所述水平转动角度及所述俯仰转动角度转动。

5.一种目标跟踪显示装置，其特征在于，所述装置包括：

监控设备锁定模块，用于根据当前周期获取到的所述目标的定位信息及所述各监控设备的安装位置信息，确定所述各监控设备与所述目标的距离；根据当前周期获取到的所述目标的定位信息及所述各监控设备的最大可视范围，确定对所述目标可视的监控设备；根据所述各监控设备与所述目标的距离，从对所述目标可视的监控设备中，确定出距离所述目标最近的第一监控设备；

视频接力跟踪显示模块，用于若所述第一监控设备不是上一周期确定出的监控设备，则将当前显示的所述上一周期确定出的监控设备采集的视频，切换为所述第一监控设备采集的视频。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述定位模块，具体用于：

对所述位置信息进行解析，得到所述目标的定位信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述监控设备锁定模块，具体用于：

将对所述目标可视的各监控设备组成可视监控设备集合；

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括角度自动调整模块；

所述角度自动调整模块，用于：

获取所述第一监控设备的安装高度；

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使执行权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器执行权利要求1-4任一项所述的方法。