CN108495090A - 一种用户设备的定位方法、装置及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用户设备的定位方法、装置及其系统，用以实现对用户设备在室内公共环境的精确定位，并减少计算数据量。该方法包括：首先根据待定位用户设备发送的粗定位位置，确定观测摄像头集合，然后根据观测摄像头集合拍摄的多个图像，识别发送该粗定位位置的待定位用户设备；根据该待定位用户设备确定拍摄到待定位用户设备的定位摄像头集合；最后根据该定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

Description

一种用户设备的定位方法、装置及其系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种用户设备的定位方法、装置及其系统。

背景技术

在商店、超市或展览馆等公共室内场合，往往安装有网络监控摄像头，且通过网络监控摄像头覆盖整个公共环境。为了进一步跟踪用户设备，并为用户设备提供导航服务，现有的定位方法一般包括：

一、基于无线信号定位的方法，如蓝牙定位等，但是，蓝牙定位的定位精度差、易受环境干扰等，无法满足对定位精度要求较高的应用需求。

二、基于视觉定位的方法，但是，视觉定位计算数据量大，对软件的计算能力要求较高，往往无法仅在消费电子产品上实现实时的在线定位。

发明内容

本发明提供了一种用户设备的定位方法、装置及其系统，用以实现对用户设备在室内公共环境的精确定位，并减少计算数据量。

本发明实施例提供了一种用户设备的定位方法，该方法包括：

周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；

根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；

根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；

判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；

根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，若所述第一区域中包括多个具有标记的用户设备时，则在下一周期继续接收所述待定位用户设备发送的粗定位位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，包括:

根据视觉定位算法，确定观测摄像头集合拍摄的多个图像中的用户设备；

根据每一图像中的用户设备，确定具有标记的用户设备以及具有标记的用户设备的个数。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，包括：

根据视觉定位算法，确定第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域内的用户设备；

确定所述用户设备的视觉位置；

将所述用户设备的视觉位置的坐标值之差小于预设阈值的所述用户设备，作为同一个用户设备进行标记。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，所述对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，包括：

对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备采用不同标号进行标记。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，所述根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置，包括：

确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中每一摄像头的坐标值；

根据所述待定位用户设备在每一摄像头中的坐标值，确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，确定所述待定位用户设备的精确位置之后，该方法还包括：

将所述待定位用户设备的精确位置反馈给所述待定位用户设备。

相应地，本发明实施例还提供了一种用户设备的定位装置，包括：

用户设备识别单元，用于周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

用户设备定位单元，用于根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，用户设备定位单元确定所述待定位用户设备的精确位置之后，还用于：

将所述待定位用户设备的精确位置反馈给所述待定位用户设备。

相应地，本发明实施例还提供了一种用户设备的定位系统，该定位系统包括：

间隔设置在定位环境中的多个蓝牙信标节点；

安装在所述定位环境中的多个摄像头；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行：

周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；

根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；

根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；

判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；

根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的用户设备的定位方法中，首先根据待定位用户设备发送的粗定位位置，确定观测摄像头集合，然后根据观测摄像头集合拍摄的多个图像，识别发送该粗定位位置的待定位用户设备；根据该待定位用户设备确定拍摄到待定位用户设备的定位摄像头集合；最后根据该定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。可见，本发明中，首先通过蓝牙定位信号确定待定位用户设备的粗定位位置，然后根据该粗定位位置，以及观测摄像头集合，确定发送该粗定位位置的待定位用户设备，从而使得采用蓝牙定位信号的粗定位方法识别出待定位用户设备，节省了根据视觉定位方法确定待定位用户设备的计算量；另外，本发明中在确定待定位用户设备的基础上，仅根据待定位用户设备确定的定位摄像头集合拍摄的图像，确定待定位用户设备的精确位置，从而实现用户设备的精准定位，减少了计算数据量。

附图说明

图1为本发明实施例提供一种用户设备的定位方法的流程示意图；

图2a-图2e分别为本发明实施例提供的一种确定待定位用户设备的示意图；

图3为本发明实施例提供一种用户设备的定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。

需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

本发明实施例提供了一种用户设备的定位方法、装置及其系统，用以实现对用户设备在室内公共环境的精确定位，并减少计算数据量。

本发明实施例中的用户设备包括用户随身携带的任一电子设备，如手机、平板电脑等设备。

本发明实施例提供的用户设备的定位方法，主要是根据用户设备发送的蓝牙定位信号进行粗定位，然后根据用户设备的粗定位范围对用户设备进行识别并锁定；根据该用户设备锁定多个摄像头中的一个或多个，并确定该用户设备的精确位置，并将该用户设备的精确位置反馈给该用户设备。从而实现较为精确的定位效果，并且在用户设备产生的无线数据通信量和计算量均非常小，还能够实现同时对多个用户设备的位置跟踪，解决了室内公共环境下精确定位的问题。

需要说明的是，本发明中在实现用户设备的定位时，均需要将摄像头的定位坐标系与蓝牙定位坐标系进行匹配，且均定位到世界坐标系下。具体地，对每个摄像头进行内外参数标定和畸变矫正，例如，摄像头安装位置相对于世界坐标系原点的位姿变换为[R,t]，则摄像头拍摄到图像中P点所对应的坐标为[u,v]^T，则P点在世界坐标系下的坐标为P_W，且根据公式(1)进行确定。

其中，Z为P点在摄像头的定位坐标系下的Z轴方向坐标；[u,v]^T为P点在摄像头的定位坐标系下的X轴和Y轴方向坐标；为摄像头内参标定后得到的内参矩阵；R和t是相机外参标定后得到的相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；P_W为P点对应的世界坐标系下坐标，即

例如，假设跟踪用户设备的持有者为人时，将人体高度设置为1.7米或者为其他值，则Z_W为已知量，由于摄像头俯视安装，光轴即摄像头坐标系的Z轴为竖直朝下方向，因此在摄像头坐标系下的Z坐标也为已知量(安装高度和人体高度)。因此根据[u,v]^T的值求出(X_W,Y_W)^T的值，从而得到头部像素坐标值对应的世界坐标系下的空间坐标值。

因此，本发明中为了进一步精确用户设备的位置，每一摄像头将图像发送给处理器时，均是将摄像头所在坐标系下的用户设备换算成世界坐标系下的位置后发送给处理器，处理器可以为本发明中用户设备的定位方法的执行主体。

参见图1，本发明实施例提供的用户设备的定位方法，包括：

S101、周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，粗定位位置为待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；

需要说明的是，为了实现对待定位用户设备的定位，本发明中在待定位用户设备所处的场景内设置多个蓝牙信标节点，通过蓝牙信标节点发送蓝牙定位信号给待定位用户设备，待定位用户设备根据接收的蓝牙定位信号确定自身的粗定位位置，其中待定位用户设备可以采用蓝牙三点加权质心定位方法确定自身的粗定位位置。由于通过蓝牙进行定位的方式精确度不高，一般存在误差，因此本发明中的粗定位位置为通过蓝牙定位信号确定的位置。另外，本发明中仅周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，包括在确定待定位用户设备之前，周期性接收同一个待定位用户设备发送的粗定位位置。当然，也可以同时接收多个待定位用户设备发送的粗定位位置，并分别根据不同待定位用户设备发送的粗定位位置确定每个待定用户设备。

S102、根据粗定位位置，确定第一区域以及第一区域所对应的观测摄像头集合，观测摄像头集合包括多个拍摄到第一区域的摄像头，第一区域为包括待定位用户设备的预设区域；

由于粗定位位置的误差较大，为了避免观测摄像头集合拍摄不到待定位用户设备，本发明中根据粗定位位置确定出第一区域，然后通过第一区域确定观测摄像头集合，从而保证了观测摄像头集合中的每一摄像头均能拍摄到待定位用户设备。

例如，假设通过蓝牙定位信号确定的粗定位位置为(x_c,y_c)，预设区域为距离粗定位位置为d的区域范围，则第一区域为(x-x_c)²+(y-y_c)²≤d²。因此，观测摄像头集合包括能够拍摄到(x-x_c)²+(y-y_c)²≤d²范围内的所有摄像头。

S103、根据观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记；

具体地，为了根据周期性接收的粗定位位置确定的观测摄像头集合，确定是哪个用户设备发送的粗定位位置，在第一个周期接收到粗定位位置后，根据该粗定位位置确定的观测摄像头集合，根据该观测摄像头拍摄的图像识别第一区域内的用户设备，并进行标识；从而在后续第二个周期或者第三个周期接到用一个待定位用户设备发送的粗定位位置后，根据该粗定位位置确定的观测摄像头集合拍摄的图像中的用户设备不再进行标记，仅识别第一区域中具有标记的用户设备。因此，本发明中通过不断更新观测摄像头集合，并根据观测摄像头集合不断筛选具有标记的用户设备。

S104、判断第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，执行步骤S105，否则执行步骤S101；

需要说明的是，第一区域中包括一个具有标记的用户设备，或者包括多个具有标记的用户设备。另外，第一区域中还可以包括多个不具有标记的用户设备。由于第一区域是根据待定位用户设备的粗定位位置确定的，因此，当第一区域中仅有一个具有标记的用户设备时，该具有标记的用户设备为待定位用户设备。当第一区域中不止有一个具有标记的用户设备，则不能确定出是哪个用户设备发送的粗定位位置，因此，继续执行步骤S101重新接收下一周期中的粗定位位置。

S105、确定该一个具有标记的用户设备为待定位用户设备；

S106、根据待定位用户设备，确定定位摄像头集合，定位摄像头集合包括多个拍摄到待定位用户设备的摄像头；

S107、根据定位摄像头集合，确定待定位用户设备的精确位置。

需要说明的是，待定位用户设备一般处于运动状态，为了确定是哪个用户设备发送的粗定位位置，本发明中周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置中的周期可以根据应用情况进行设定，如间隔一定时长进行发送，或者当待定用户设备移动后进行发送。在此不做具体限定。当待定位用户设备进行移动后，粗定位位置随之进行变化，第一区域随着粗定位位置进行变化，进而观测摄像头集合中的摄像头也可能处于变化的状态。如，若待定位用户设备移动距离较大，则观测摄像头集合中的部分摄像头拍摄不到第一区域，则将拍摄不到第一区域的摄像头从观测摄像头集合中删除，并将能拍摄到第一区域的摄像头加入到观测摄像头集合中。

因此本发明中，在第一周期收到某个待定位用户设备发送的粗定位位置后，根据该粗定位位置确定观测摄像头集合，并将观测摄像头集合拍摄到的多个图像中位于第一区域内的用户设备进行标记；若并非第一周期接收上述待定位用户设备发送的粗定位位置，则根据该粗定位位置确定观测摄像头集合(或者成为更新后的观测摄像头集合)，仅对更新后的观测摄像头集合拍摄的图像中的用户设备进行识别，并确定位于对第一区域内的具有标记的用户设备。

可选地，步骤103根据观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，包括:根据视觉定位算法，确定观测摄像头集合拍摄的多个图像中的用户设备；根据每一图像中的用户设备，确定具有标记的用户设备以及具有标记的用户设备的个数。

具体地，观测摄像头集合中的每一摄像头进行拍摄，处理器将拍摄到的多个图像采用视觉定位算法对图像进行识别，识别出用户设备。例如，用户设备为手机时，用户携带该用户设备，则根据人脸识别技术即可识别出多个不同的人脸，从而识别出由人携带的用户设备。识别出用户设备之后，识别位于第一区域内的具有标记的用户设备，并确定具有标记的用户设备的个数。其中，具有标记的用户设备，可以采用颜色标记用户设备，或者采用字符标记用户设备，在此不做具体限定。

需要说明的是，本发明中在对图像中的用户设备进行识别时，可以忽略摄像头拍摄到的不具有标记的用户设备，以及忽略位于第一区域之外的用户设备，即仅识别具有标记的用户设备。另外，第一区域内的用户设备还可以包括不具有标记的用户设备。

可选地，步骤103中对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，包括：根据视觉定位算法，确定第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域内的用户设备；确定用户设备的视觉位置；将用户设备的视觉位置的坐标值之差小于预设阈值的用户设备，作为同一个用户设备进行标记。具体地，由于观测摄像头集合中多个摄像头拍摄的图像中具有重叠区域，因此将不同摄像头拍摄的图像中视觉定位的视觉位置相近的至少两个用户设备作为同一个用户设备，从而减少识别用户设备的计算量。

例如，若第一区域中包括四个用户设备，其中某两个用户设备之间的距离较近，且小于预设阈值时，则可以将该两个用户设备识别为同一个用户设备。

需要说明的是，在将多个用户设备融合为同一个用户设备时，为了避免在某一次获取的图像中两个用户设备出现瞬间很近的现象，从而影响对用户设备的识别。本发明中在第一周期中确定的图像中均具有两个用户设备的视觉位置的坐标值之差小于预设阈值时，可以将这两个用户设备进行融合作为相同的用户设备，仅标记为一个即可。或者，在第一周期中观测摄像头多次进行拍摄，根据至少两次拍摄的图像，确定第一区域中的两个用户设备之间的距离均小于预设阈值，则可以将该相近的两个用户设备进行融合，识别为同一用户设备。或者，在第一周期中获取的多个图像中，若任意两个图像中均能确定相近的两个用户设备的视觉位置的坐标值之差均小于预设阈值，则确定该两个用户设备为同一个用户设备。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，包括：对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备采用不同标号进行标记。

具体地，对不同的用户设备分别进行标记时，可以采用不同标号对不同的用户设备分别进行标记。例如，第一区域中包括的用户设备分别标记为1、2、3、4等，或者标记为a、b、c、d等。在此不做具体限定。或者，对不同的用户设备分别进行标记时，可以采用相同的标号标记不同的用户设备，如在第一周期中将第一区域中的用户设备均标记为0。

需要说明的是，在对用户设备进行标识时，还可以在第一周期内根据观测摄像头多次拍摄的图像，确定图像中第一区域的用户设备，以及标记第一区域内的用户设备的运动轨迹。如，根据相邻两帧拍摄的图像，确定一部分用户设备向左运动，另一部分用户设备向右运动，则分别标记第一区域中的每一用户设备，当在第二周期或者第二周期以后根据更新的观测摄像头集合拍摄图像时，由于第一区域随着待定位用户设备而变化的，第一区域中包括的用户设备也随着变化。若待定位用户设备向左运动，则部分具有向右运动的用户设备不会出现在第一区域中，且第一区域中仅出现向左运动的用户设备，以及第一区域中增加刚进入到第一区域的不具备运动标记的用户设备。因此根据第一区域中具有运动标记的用户设备，可以识别出新进入的用户设备，并忽略对该用户设备的跟踪，仅跟踪具有运动标记的用户设备。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，根据定位摄像头集合，确定待定位用户设备的精确位置，包括：确定待定位用户设备在定位摄像头集合中每一摄像头的坐标值；根据待定位用户设备在每一摄像头中的坐标值，确定待定位用户设备在所述定位摄像头集合中的平均坐标，并将平均坐标作为所述待定位用户设备的精确位置。

具体地，在确定待定位用户设备后，将覆盖该待定位用户设备的摄像头组成定位摄像头集合，并通过定位摄像头集合中每一摄像头拍摄到的待定位用户设备，以及确定的该待定位用户设备的坐标值，确定待定位用户设备的精确位置。因此，在确定待定位用户设备的精确位置时，仅需要计算定位摄像头集合中每一摄像头拍摄的待定位用户设备的坐标值即可，从而节省了计算量。具体地，根据待定位用户设备的运动轨迹，对定位摄像头集合实时更新。例如，若待定位用户设备的运动轨迹为从当前位置去超市，则根据待定位用户设备的当前位置与超市之间的路线，不断更新定位摄像头集合，且使得更新后的定位摄像头均能拍摄到该待定位用户设备。

例如，若定位摄像头集合包括四个，且分别为第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，则计算待定位用户设备的精确位置时，将待定位用户设备在第一摄像头中的坐标值，在第二摄像头中的坐标值，在第三摄像头中的坐标值，以及在第四摄像头中的坐标值进行求和，并计算平均值，将该平均值作为待定位用户设备的精确位置。

可选地，为了方便待定位用户设备确定自身的位置，本发明实施例提供的上述定位方法中，确定待定位用户设备的精确位置之后，该方法还包括：将待定位用户设备的精确位置反馈给待定位用户设备。

下面通过具体实施例详细描述本发明实施例提供的定位方法。

在第一周期中，

步骤一、接收待定位用户设备发送的粗定位位置，根据粗定位位置，确定第一区域以及第一区域所对应的观测摄像头集合；

步骤二、接收观测摄像头集合中的摄像头拍摄的多个图像；

步骤三、根据接收的多个图像，确定每一图像中第一区域的用户设备；

步骤四、标记第一区域中每个用户设备；

如图2a所示，第一区域A中包括4个用户设备，且分别标记为a、b、c、d。

在第二周期中，

继续执行上述步骤一、步骤二和步骤三，略过步骤四，执行步骤五；

步骤五、确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数；

步骤六、判断第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则执行步骤七，否则，返回步骤一；

如图2b所示，第一区域A中包括2个用户设备，且该2个用户设备分别为a和b。则进一步确定待定位用户设备为该用户设备a或用户设备b。或者如图2d所示，第一区域A中包括4个用户设备，且该2个用户设备分别为a和b，其它两个用户设备不具有标记，则确定其它两个用户设备为刚进入的用户设备，为了避免增加识别用户设备的计算量，可以对不具有标记的用户设备忽略掉。

在第三周期中，

继续执行上述步骤一、步骤二和步骤三，略过步骤四，执行步骤五、六；

步骤七、确定该一个具有标记的用户设备为待定位用户设备；

如图2c所示，第一区域A中包括1个用户设备，且该1个用户设备为a，则确定用户设备a为待定位用户设备。或者，如图2e所示，第一区域A中包括4个用户设备，其中，具有一个携带标记的用户设备a，其它三个用户设备均为不具有标记的用户设备，且确定用户设备a为待定位用户设备。

步骤八、根据待定位用户设备，确定定位摄像头集合；

步骤九、确定待定位用户设备在定位摄像头集合中每一摄像头的坐标值；根据待定位用户设备在每一摄像头中的坐标值，确定待定位用户设备在所述定位摄像头集合中的平均坐标，并将平均坐标作为所述待定位用户设备的精确位置；

步骤十、将待定位用户设备的精确位置反馈给待定位用户设备。

需要说明的是，上述图2a-图2e仅是对本发明中的确定待定位用户设备举例说明的实施例，并不限于图2a-图2e中标记方式以及用户设备个数。

基于同一发明思想，参见图3，本发明实施例还提供了一种用户设备的定位装置，包括：

用户设备识别单元31，用于周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

用户设备定位单元32，用于根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，所述用户设备识别单元还用于：

若所述第一区域中包括多个具有标记的用户设备时，则在下一周期继续接收所述待定位用户设备发送的粗定位位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，所述用户设备识别单元根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，具体用于:

根据视觉定位算法，确定观测摄像头集合拍摄的多个图像中的用户设备；

根据每一图像中的用户设备，确定具有标记的用户设备以及具有标记的用户设备的个数。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，所述用户设备识别单元对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，具体用于：

根据视觉定位算法，确定第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域内的用户设备；

确定所述用户设备的视觉位置；

将所述用户设备的视觉位置的坐标值之差小于预设阈值的所述用户设备，作为同一个用户设备进行标记。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，所述用户识别单元对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，具体用于：

对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备采用不同标号进行标记。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，所述用户设备定位单元根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置，具体用于：

确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中每一摄像头的坐标值；

根据所述待定位用户设备在每一摄像头中的坐标值，确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位装置中，所述用户设备定位单元确定所述待定位用户设备的精确位置之后，还用于：

将所述待定位用户设备的精确位置反馈给所述待定位用户设备。

基于同一发明思想，本发明实施例还提供了一种用户设备的定位系统，该定位系统包括：

间隔设置在定位环境中的多个蓝牙信标节点；

安装在所述定位环境中的多个摄像头；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行：

周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位方法中，若所述第一区域中包括多个具有标记的用户设备时，则在下一周期继续接收所述待定位用户设备发送的粗定位位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位系统中，所述处理器根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，具体用于:

根据视觉定位算法，确定观测摄像头集合拍摄的多个图像中的用户设备；

根据每一图像中的用户设备，确定具有标记的用户设备以及具有标记的用户设备的个数。

可选地，本发明实施例提供的上述定位系统中，所述处理器对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，具体用于：

根据视觉定位算法，确定第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域内的用户设备；

确定所述用户设备的视觉位置；

将所述用户设备的视觉位置的坐标值之差小于预设阈值的所述用户设备，作为同一个用户设备进行标记。

可选地，本发明实施例提供的上述定位系统中，所述处理器对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，具体用于：

对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备采用不同标号进行标记。

可选地，本发明实施例提供的上述定位系统中，所述处理器根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置，具体用于：

确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中每一摄像头的坐标值；

根据所述待定位用户设备在每一摄像头中的坐标值，确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述待定位用户设备的精确位置。

可选地，本发明实施例提供的上述定位系统中，所述处理器确定所述待定位用户设备的精确位置之后，还用于：

将所述待定位用户设备的精确位置反馈给所述待定位用户设备。

本发明实施例提供的用户设备的定位方法中，首先根据待定位用户设备发送的粗定位位置，确定观测摄像头集合，然后根据观测摄像头集合拍摄的多个图像，识别发送该粗定位位置的待定位用户设备；根据该待定位用户设备确定拍摄到待定位用户设备的定位摄像头集合；最后根据该定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。可见，本发明中，首先通过蓝牙定位信号确定待定位用户设备的粗定位位置，然后根据该粗定位位置，以及观测摄像头集合，确定发送该粗定位位置的待定位用户设备，从而使得采用蓝牙定位信号的粗定位方法识别出待定位用户设备，节省了根据视觉定位方法确定待定位用户设备的计算量；另外，本发明中在确定待定位用户设备的基础上，仅根据待定位用户设备确定的定位摄像头集合拍摄的图像，确定待定位用户设备的精确位置，从而实现用户设备的精准定位，减少了计算数据量。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用户设备的定位方法，其特征在于，该方法包括：

周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；

根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；

根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；

判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；

根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述第一区域中包括多个具有标记的用户设备时，则在下一周期继续接收所述待定位用户设备发送的粗定位位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，包括:

根据视觉定位算法，确定观测摄像头集合拍摄的多个图像中的用户设备；

根据每一图像中的用户设备，确定具有标记的用户设备以及具有标记的用户设备的个数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，包括：

根据视觉定位算法，确定第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域内的用户设备；

确定所述用户设备的视觉位置；

将所述用户设备的视觉位置的坐标值之差小于预设阈值的所述用户设备，作为同一个用户设备进行标记。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备进行标记，包括：

对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于第一区域的用户设备采用不同标号进行标记。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置，包括：

确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中每一摄像头的坐标值；

根据所述待定位用户设备在每一摄像头中的坐标值，确定所述待定位用户设备在所述定位摄像头集合中的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述待定位用户设备的精确位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述待定位用户设备的精确位置之后，该方法还包括：

将所述待定位用户设备的精确位置反馈给所述待定位用户设备。

8.一种用户设备的定位装置，其特征在于，该装置包括：

用户设备识别单元，用于周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

用户设备定位单元，用于根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。

9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述用户设备定位单元确定所述待定位用户设备的精确位置之后，还用于：

将所述待定位用户设备的精确位置反馈给所述待定位用户设备。

10.一种用户设备的定位系统，其特征在于，该定位系统包括：

间隔设置在定位环境中的多个蓝牙信标节点；

安装在所述定位环境中的多个摄像头；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行：

周期性接收待定位用户设备发送的粗定位位置，所述粗定位位置为所述待定位用户设备根据自身接收的蓝牙定位信号确定的；

根据所述粗定位位置，确定第一区域以及所述第一区域所对应的观测摄像头集合，所述观测摄像头集合包括多个拍摄到所述第一区域的摄像头，所述第一区域为包括所述待定位用户设备的预设区域；

根据所述观测摄像头集合拍摄的多个图像，确定每一图像的第一区域中具有标记的用户设备的个数，其中，对第一周期确定的观测摄像头集合拍摄得到的多个图像中位于所述第一区域的用户设备进行标记；

判断所述第一区域中是否仅包括一个具有标记的用户设备，若是，则确定所述具有标记的用户设备为所述待定位用户设备；

根据所述待定位用户设备，确定定位摄像头集合，所述定位摄像头集合包括多个拍摄到所述待定位用户设备的摄像头；

根据所述定位摄像头集合，确定所述待定位用户设备的精确位置。