JP2010165114A - 画像監視装置及びその設置条件補正方法 - Google Patents
画像監視装置及びその設置条件補正方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】撮像部1にて取得される映像中に3個以上の参照点を任意に設定し、その設定時の座標を参照点記憶部4に記憶する。次に、参照点取得部5により、撮像部1が取得した参照点を含む映像から、参照点の現在の映像中の座標を取得する。参照点比較部6は、参照点の現在の映像中の座標と設定時の座標とを比較し所定量以上の差があるかどうかを判断する。所定量以上の差があると判断した場合、カメラパラメータ補正部7は、少なくとも2個の参照点の現在の映像中の座標と、それらの設定時の座標から、現在の撮像部1のカメラパラメータを計算する。その計算結果を画像処理部2に送信して画像処理に反映させる。
【選択図】図1
Description
(xw−xf)/Vx=(yw−yf)/Vy=(zw−zf)/Vz
Vx= k・xs・cosα+k・ys・sinα・sinβ
+h・sinα・cosβ
Vy= k・ys・cosβ−h・sinβ
Vz= k・xs・sinα−k・ys・cosα・sinβ
−h・cosα・cosβ
(x1w−xf)/V1x=(y1w−yf)/V1y=(z1w−zf)/V1z
V1x= k・x1s・cosα+k・y1s・sinα・sinβ
+h・sinα・cosβ
V1y= k・y1s・cosβ−h・sinβ
V1z= k・x1s・sinα−k・y1s・cosα・sinβ
−h・cosα・cosβ
(x2w−xf)/V2x=(y2w−yf)/V2y=(z2w−zf)/V2z
V2x= k・x2s・cosα+k・y2s・sinα・sinβ
+h・sinα・cosβ
V2y= k・y2s・cosβ−h・sinβ
V2z= k・x2s・sinα−k・y2s・cosα・sinβ
−h・cosα・cosβ
(x1w−xf)/V1x=(y1w−yf)/V1y
(x1w−xf)/V1x=(z1w−zf)/V1z
(y1w−yf)/V1y=(z1w−zf)/V1z
(x2w−xf)/V2x=(y2w−yf)/V2y
(x2w−xf)/V2x=(z2w−zf)/V2z
(y2w−yf)/V2y=(z2w−zf)/V2z
(A)この新たな参照点は、現在の画像上(スクリーン座標系)では2個の参照点の中点であるが、ワールド座標系では必ずしも中点ではない。現在のカメラパラメータを用いて、前述の式(1)と、ワールド座標系においても2点を結ぶ線分上に新たな参照点が存在するという制約条件により、新たな参照点のワールド座標系での座標を計算する。
(B)計算したワールド座標系での座標と、新たな参照点の現在のスクリーン座標系での座標とから式(2)及び式(3)を求めて、前述と同様にカメラパラメータを計算する。なお、場合によっては(A)と(B)を所定回数またはカメラパラメータが変化しなくなるまで、繰り返してもよい。
4 参照点記憶部、5 参照点取得部、5a 参照点作成部、6 参照点比較部、
7 カメラパラメータ補正部、8 参照点評価部、9 参照点不具合通報部、
10 代替参照点取得部、11 動作不具合通報部。
Claims (9)
- 所定方向に旋回可能に設置され、撮影対象に応じて焦点距離を変化させながら映像を取得する撮像部、
前記撮像部の設置条件を記憶しておき、前記撮像部が取得した映像に対し前記撮像部の設置条件を用いて画像処理を行い前記映像中の異常を検出する画像処理部、
前記撮像部が取得する映像中に任意に設定される3個以上の参照点の設定時の座標を記憶する参照点記憶部、
前記撮像部が取得した前記参照点を含む映像から前記参照点の現在の座標を取得する参照点取得部、
前記参照点取得部が取得した少なくとも2個の前記参照点の現在の座標と、前記参照点記憶部に記憶されている前記参照点の設定時の座標とから、現在の前記撮像部の設置条件を計算し、その計算結果を前記画像処理部に送信する設置条件補正部を備えたことを特徴とする画像監視装置。 - 請求項1に記載の画像監視装置であって、前記参照点の現在の座標と設定時の座標とを比較し所定量以上の差があるかどうかを判断する参照点比較部をさらに備え、前記参照点比較部が所定量以上の差があると有ると判断した場合に、前記設置条件補正部が前記撮像部の設置条件を計算することを特徴とする画像監視装置。
- 請求項1に記載の画像監視装置であって、前記撮像部の設置条件とは、前記撮像部の光学系に係るレンズの焦点距離、前記撮像部の上下方向の角度、及び左右方向の角度を含むカメラパラメータであることを特徴とする画像監視装置。
- 請求項1に記載の画像監視装置であって、前記参照点取得部は、取得した2個以上の参照点から新たな参照点を作成し、前記2個以上の参照点の現在の座標をもとに前記新たな参照点の現在の座標を求める参照点作成部を有することを特徴とする画像監視装置。
- 請求項1に記載の画像監視装置であって、前記参照点取得部が取得した前記参照点の正確さを評価する参照点評価部をさらに備え、前記設置条件補正部は、前記参照点評価部により正確に取得されたと評価された参照点を用いて前記撮像部の設置条件を計算することを特徴とする画像監視装置。
- 請求項5に記載の画像監視装置であって、前記参照点評価部により正確に取得されていないと評価された参照点があった場合に、これをユーザに通報する参照点不具合通報部をさらに備えたことを特徴とする画像監視装置。
- 請求項5に記載の画像監視装置であって、前記参照点評価部により正確に取得されていないと評価された参照点があった場合に、前記参照点記憶部に記憶された予備の参照点の中から新たな参照点を取得する代替参照点取得部をさらに備えたことを特徴とする画像監視装置。
- 請求項7に記載の画像監視装置であって、前記代替参照点取得部が前記参照点記憶部に記憶された予備の参照点の中から新たな参照点を取得し、使用していない前記予備の参照点が存在しない場合、これをユーザに通報する動作不具合通報部をさらに備えたことを特徴とする画像監視装置。
- 所定方向に旋回可能に設置され、撮影対象に応じて焦点距離を変化させながら映像を取得する撮像部を備えた画像監視装置の設置条件補正方法であって、
前記撮像部にて取得される映像中に3個以上の参照点を任意に設定し、その設定時の座標を記憶するステップ、
前記撮像部が取得した前記参照点を含む映像から前記参照点の現在の座標を取得するステップ、
少なくとも2個の前記参照点の現在の座標とそれらの設定時の座標から前記撮像部の設置条件を計算するステップを含むことを特徴とする画像監視装置の設置条件補正方法。
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