CN113374464B - 一种顶煤流动时间测量装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种顶煤流动时间测量装置及方法。装置放置在顶煤中，且具有唯一的ID编号；装置由运动传感器、电源模块、控制模块、通讯模块、存储模块、外壳和锚爪七个部分构成；电源模块为各模块供电；运动传感器采集装置的比力；控制模块根据比力的变化确定装置的运动状态，并将运动状态改变的时刻记录在存储模块中；装置从顶煤放出后激活通讯模块，通讯模块向外部系统发送各运动时刻点及ID编号。外壳保护各模块，并调节装置整体密度；锚爪结构与外壳连接，锚爪架构用于确保装置稳定地固定在煤层中。本发明能够精确观测煤层的流动状态，提高顶煤回收的回收率与效率。

Description

一种顶煤流动时间测量装置及方法
技术领域
本发明涉及煤炭开采领域，特别是涉及一种顶煤流动时间测量装置及方法。
背景技术
放顶煤技术是在开采厚煤层时，沿煤层的底板或煤层某一厚度范围内的底部布置一个采高为2～3m的采煤工作面，用综合机械化方式进行回采，利用矿山压力的作用或辅以松动爆破等方法，使顶煤破碎成散体后，由支架后方或上方的“放煤窗口”放出，并由刮板运输机运出工作面。
现有技术中存在顶煤回收率低的缺陷，自动化多轮顺序放煤可以实现煤岩分界面缓慢均匀下降，提高顶煤回收率。但由于井下视野较差，煤尘较重，普通机械难以观测煤层流动状况，因此，自动化多轮顺序放煤的难点在于如何观测煤层的流动规律，现有技术处于人工推测时间确定放煤进度的情况，对工人的经验要求较高，若时间控制不合理，会导致煤岩分界面倾斜，影响顶煤回收率与工作效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种顶煤流动时间测量装置及方法，能够精确观测煤层的流动规律，实现高精度的自动化多轮顺序放煤，提高顶煤回收的回收率与效率。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种顶煤流动时间测量装置，包括：运动传感器、电源模块、控制模块、通讯模块、存储模块、外壳和锚爪；
所述装置都具有唯一的ID编号；所述运动传感器用于采集所述装置的比力；所述电源模块用于对所述运动传感器、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块进行供电；所述控制模块分别与所述运动传感器、所述通讯模块和所述存储模块连接，所述控制模块用于根据所述比力确定所述装置的始动点时刻、所述装置的终止点时刻和所述装置的落地点时刻；所述通讯模块用于发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和ID编号供外部系统使用；所述存储模块用于记录所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号；所述外壳用于保护所述运动传感器、所述电源模块、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块，还用于调节所述装置整体密度；所述锚爪结构与所述外壳连接，所述锚爪架构用于确保装置稳定地固定在煤层中。
优选地，所述运动传感器为三轴加速度计，所述三轴加速度计采集所述装置的x轴、y轴、z轴三个方向上的比力，所述三个方向上的比力的矢量和为所述装置在此时刻的总比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的总比力大小为恒定的单位重力加速度；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的总比力处于不断变化之中，记录总比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当停止放煤而装置未随顶煤放出时，所述装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的总比力发生突变，而后回归为单位重力加速度，记录总比力突变时刻为终止点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的总比力会发生突变且因后续碰撞，总比力值产生振荡，记录总比力突变时刻为落地点时刻，并启动所述通讯模块发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号。
优选地，所述运动传感器为单轴加速度计，所述单轴加速度计采集所述装置沿加速度计敏感轴方向上的比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的比力大小恒定；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的比力处于不断变化之中，记录比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当停止放煤而装置未随顶煤放出时，所述装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的比力大小发生突变，而后回归为恒定，记录比力突变时刻为终止点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的比力会发生突变且因后续碰撞，比力值产生振荡，记录比力突变时刻为落地点时刻，并启动所述通讯模块发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号。
优选地，所述运动传感器为双轴加速度计，所述双轴加速度计采集所述装置在双轴加速度计两个敏感轴方向上的比力，其中一个比力为第一比力，另一个比力为第二比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的第一比力和第二比力大小均恒定；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的第一比力和第二比力至少有一个处于不断变化之中，记录第一比力或第二比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当停止放煤而装置未随顶煤放出时，所述装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的第一比力或第二比力值发生突变，且第一比力和第二比力都回归为恒定，记录此时刻为终止点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的第一比力和第二比力至少有一个发生突变，且因后续碰撞，比力值会产生振荡，记录突变时刻为落地点时刻并启动所述通讯模块发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号。
优选地，所述装置存在多次下落运动时，所述存储模块存放多组所述始动点时刻、所述终止点时刻，及一组所述始动点时刻和所述落地点时刻。
一种顶煤流动时间测量方法，应用于上述顶煤流动时间测量装置，所述方法包括：
调节所述装置使其整体密度与所述煤层相同。
获取装置的运动传感器采集到的比力值，所述装置放置在煤层内部的预定位置，并用ID编号记录所在位置。
根据所述比力确定多组所述装置的始动点时刻、所述装置的终止点时刻和一组所述装置的始动点时刻、所述装置落地点时刻，并在所述落地点时刻启动通讯功能，向外部系统发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和ID编号。
外部系统根据采集到的多组所述始动点时刻、所述终止点时刻，及一组所述始动点时刻和所述落地点时刻计算顶煤流动时间；每一组所述始动点时刻与所述终止点时刻的差值为每一轮次放煤过程中所述装置在煤层中的下落时间；所述始动点时刻和所述落地点时刻的差值为所述装置从煤层放出及掉落至刮板输送机上的下落时间；所述装置整体密度与煤层相同，煤层下落时，所述装置随着煤层一起向下运动，所述下落时间也为顶煤流动时间。
优选地，所述始动点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和由恒定阈值开始变化的时刻。
优选地，所述终止点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和产生突变的时刻，且比力的矢量和回归为恒定阈值。
优选地，所述落地点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和发生突变的时刻，且比力的矢量和持续发生振荡。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明公开一种顶煤流动时间测量装置及方法，所述装置都具有唯一的ID编号；所述运动传感器用于采集所述装置的比力；所述电源模块用于对所述运动传感器、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块进行供电；所述控制模块分别与所述运动传感器、所述通讯模块和所述存储模块连接，所述控制模块用于根据所述比力确定多组所述装置的始动点时刻、所述装置的终止点时刻和一组所述装置的始动点时刻、所述装置落地点时刻，并在所述落地点时刻启动所述通讯模块；所述通讯模块用于发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和ID编号供外部系统使用；所述存储模块用于记录所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号；所述外壳用于保护所述运动传感器、所述电源模块、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块，还用于调节所述装置整体密度；所述锚爪结构与所述外壳连接，所述锚爪架构用于确保装置稳定地固定在煤层中。本发明能够自动计算煤层流动时间，能够精确观测煤层的流动规律，从而实现高精度的自动化多轮顺序放煤，提高顶煤回收的回收率与效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明顶煤流动时间测量装置的模块结构图；
图2为本发明顶煤流动速度测量方法的流程图。
符号说明：
1-运动传感器、2-电源模块、3-控制模块、4-通讯模块、5-存储模块、6-外壳、7-锚爪。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种顶煤流动时间测量装置及方法，能够精确观测煤层的流动规律，实现高精度的自动化多轮顺序放煤，提高顶煤回收的回收率与效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明顶煤流动时间测量装置的模块结构图，如图1所示，本发明提供一种顶煤流动时间测量装置，包括：运动传感器、电源模块、控制模块、通讯模块、存储模块、外壳和锚爪；
所述装置设置在煤层内部的预定位置；所述运动传感器用于采集所述装置的比力；所述电源模块用于对所述运动传感器、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块进行供电；所述控制模块分别与所述运动传感器、所述通讯模块和所述存储模块连接，所述控制模块用于根据所述比力确定所述装置的始动点时刻和所述装置的终止点时刻，并在所述终止点时刻启动所述通讯模块；所述通讯模块用于将所述始动点时刻、所述终止点时刻和ID编号发送至上位机；所述存储模块用于记录所述始动点时刻、所述终止点时刻和所述ID编号；所述ID编号用于记录所述预定位置；所述上位机用于根据所述始动点时刻、所述终止点时刻计算煤层流动的时间；所述外壳用于保护所述运动传感器、所述电源模块、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块，还用于调节所述装置整体密度，使其与所述煤层密度相同；所述装置整体密度与煤层密度相同，煤层下落时，所述装置随着煤层一起向下运动，所述时间为顶煤流动时间；所述锚爪结构与所述外壳连接，所述锚爪架构用于确保装置稳定地固定在煤层中。
可选地，所述运动传感器为三轴加速度计，所述三轴加速度计采集所述装置的x轴、y轴、z轴三个方向上的比力，所述三个方向上的比力的矢量和为所述装置在此时刻的总比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的总比力大小为恒定的单位重力加速度；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的总比力处于不断变化之中，记录总比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的总比力会发生突变，且因后续碰撞，总比力值产生振荡，记录总比力突变时刻为落地点时刻；如装置未随顶煤放出而停止放煤时，装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的总比力发生突变，而后总比力回归为单位重力加速度，记录总比力突变时刻为终止点时刻。
可选地，所述运动传感器为单轴加速度计，所述单轴加速度计采集所述装置沿加速度计敏感轴方向上的比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的比力大小恒定；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的比力处于不断变化之中，记录比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的比力会发生突变，且因后续碰撞，比力值产生振荡，记录比力突变时刻为落地点时刻；如装置未随顶煤放出而停止放煤时，装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的比力发生突变，而后比力大小也回归为恒定，记录突变时刻为终止点时刻。
可选地，所述运动传感器为双轴加速度计，所述双轴加速度计采集所述装置在双轴加速度计两个敏感轴方向上的比力，其中一个比力为第一比力，另一个比力为第二比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的第一比力和第二比力大小均恒定；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的第一比力和第二比力至少有一个处于不断变化之中，记录第一比力或第二比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的第一比力和第二比力至少有一个会发生突变，且因后续碰撞，测量的第一比力或第二比力产生振荡，记录突变时刻为落地点时刻；如装置未随顶煤放出而停止放煤时，装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的第一比力或第二比力产生突变，而后第一比力和第二比力都会回归为恒定，记录比力突变时刻为终止点时刻。
优选地，所述存储模块用于记录装置处于特殊位置时的时刻，所述存储模块与所述控制模块连接，所述存储模块用于记录所述始动点时刻、所述终止点时刻所述落地点时刻和所述ID编号，所述存储模块为存储器，所述装置存在多次下落运动时，所述存储模块存放多组所述始动点时刻、所述终止点时刻及一组所述始动点时刻、所述落地点时刻。
可选地，所述运动传感器、所述电源模块、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块设置在所述外壳内。
作为一种可选的实施方式，装置的整体密度与所述煤层的密度相等。所述装置外壳高16cm，直径4cm，结构优化后密度与煤体相当，约为1400g/cm3，使所述装置随着煤层一起向下运动。
优选地，所述电源模块为锂亚电池。电源模块采用锂亚电池供电，能量密度高、密封性强、贮存性能好，提供安全且稳定的工作电压。
优选地，所述控制模块采用stm32单片机。所述控制模块采用I2C总线或SPI总线与运动传感器相连、采用SPI总线与通讯模块、存储器相连。控制模块负责接收运动传感器采集到的信息，控制通讯模块的启停。
优选地，所述通讯模块为2.4G无线信号发送模块。所述装置位于顶煤中时，所述通讯模块处于休眠状态。所述装置采集到落地点时刻后，所述通讯模块开始工作，向外部系统发送所述始动点时刻、所述落地点时刻和ID编号。所述装置存在多次下落运动时，待所述装置采集到落地点时刻后，所述通讯模块开始工作，向外部系统发送多组所述始动点时刻、所述终止点时刻及一组所述始动点时刻、所述落地点时刻和ID编号。
图2为本发明提供的一种顶煤流动速度测量方法的流程图，如图2所示，所述方法包括：
步骤100：调节装置使其整体密度与煤层相同；
步骤200：获取装置的运动传感器采集到的比力值，所述装置放置在煤层内部的预定位置，并用ID编号(n，M)记录所在位置，n代表所处液压支架的编号，M代表对应液压支架上方煤层中的第M个装置；
步骤300：根据比力确定多组装置的始动点时刻tnm0、装置的终止点时刻tnm1和一组装置的始动点时刻tnM0、装置落地点时刻tnM1，其中m为正整数且m∈[1,M)，并在落地点时刻启动通讯功能，向外部系统发送始动点时刻、终止点时刻、落地点时刻和ID编号。
步骤400：外部系统根据采集到的多组始动点时刻、终止点时刻，及一组始动点时刻和落地点时刻计算顶煤流动时间；每一组始动点时刻与终止点时刻的差值为每一轮次放煤过程中装置在煤层中的下落时间，即tnm＝tnm1-tnm0；始动点时刻和落地点时刻的差值为装置从煤层放出及掉落至刮板输送机上的下落时间，即tnM＝tnM1-tnM0；装置整体密度与煤层相同，煤层下落时，装置随着煤层一起向下运动，下落时间也为顶煤流动时间。
根据本发明提供的实施例，本发明具体的工作方式为：
首先调节装置使其整体密度与煤层相同；探测煤层地质情况，将装置放置在煤层内部的预定位置，并用ID编号(n，M)记录所在位置，n代表所处液压支架的编号，M代表对应液压支架上方煤层中的第M个装置；获取装置的运动传感器采集到的比力值，根据比力确定多组装置的始动点时刻tnm0、装置的终止点时刻tnm1和一组装置的始动点时刻tnM0、装置落地点时刻tnM1，其中m∈[1,M)，并在落地点时刻启动通讯功能，向外部系统发送始动点时刻、终止点时刻、落地点时刻和ID编号。
外部系统根据采集到的多组始动点时刻、终止点时刻，及一组始动点时刻和落地点时刻计算顶煤流动时间；每一组始动点时刻与终止点时刻的差值为每一轮次放煤过程中装置在煤层中的下落时间，即tnm＝tnm1-tnm0；始动点时刻和落地点时刻的差值为装置从煤层放出及掉落至刮板输送机上的下落时间，即tnM＝tnM1-tnM0；装置整体密度与煤层相同，煤层下落时，装置随着煤层一起向下运动，下落时间也为顶煤流动时间。
优选地，所述始动点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和由恒定阈值开始变化的时刻；所述恒定阈值为所述装置静置在煤层中时，加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和。
优选地，所述终止点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和的产生突变的时刻，且比力的矢量和回归为恒定阈值；
优选地，所述落地点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和发生突变的时刻，且比力的矢量和持续发生振荡；
可选地，所述突变为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和由接近于0的值在极短时间内变换为恒定阈值的3倍以上的现象。
本发明的有益效果如下：
(1)通过预先探测煤层深度并配置合理的装置数目，可以得到每一个装置所安置高度h，通过本装置可以得到每一轮次放煤时该装置的下落时间。由于装置整体密度与煤层相同，装置随着煤层一起向下运动，顶煤流动时间与装置运动时间相同。通过运动学原理，可以得到该位置煤层的流动规律，实现自动化多轮顺序放煤，降低人工成本，提高生产效率，将顶煤回收率最大化。
(2)各模块芯片均选用低功耗设计，降低工作时能量损耗。
(3)装置掉落至刮板输送机后启动通讯模块，减少了通讯模块工作时长。
(4)确保信息不丢失的情况下，减少运动传感器采样率。
(5)当数据量较小时，可以考虑不配置存储器。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的装置相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种顶煤流动时间测量方法，其特征在于，应用于一种顶煤流动时间测量装置，所述顶煤流动时间测量装置包括：运动传感器、电源模块、控制模块、通讯模块、存储模块、外壳和锚爪；
所述装置都具有唯一的ID编号；所述运动传感器用于采集所述装置的比力；所述电源模块用于对所述运动传感器、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块进行供电；所述控制模块分别与所述运动传感器、所述通讯模块和所述存储模块连接，所述控制模块用于根据所述比力确定所述装置的始动点时刻、所述装置的终止点时刻和所述装置的落地点时刻；所述通讯模块用于发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和ID编号供外部系统使用；所述存储模块用于记录所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号；所述外壳用于保护所述运动传感器、所述电源模块、所述控制模块、所述通讯模块和所述存储模块，还用于调节所述装置整体密度；所述锚爪与所述外壳连接，所述锚爪用于确保装置稳定地固定在煤层中；
其中，所述方法包括：
调节装置使其整体密度与煤层相同；
获取装置的运动传感器采集到的比力值，所述装置放置在煤层内部的预定位置，并用ID编号记录所在位置；
根据所述比力确定多组所述装置的始动点时刻、所述装置的终止点时刻和一组所述装置的始动点时刻、所述装置落地点时刻，并在所述落地点时刻启动通讯功能，向外部系统发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和ID编号；
外部系统根据采集到的多组所述始动点时刻、所述终止点时刻，及一组所述始动点时刻和所述落地点时刻计算顶煤流动时间；每一组所述始动点时刻与所述终止点时刻的差值为每一轮次放煤过程中所述装置在煤层中的下落时间；所述始动点时刻和所述落地点时刻的差值为所述装置从煤层放出及掉落至刮板输送机上的下落时间；所述装置整体密度与煤层相同，煤层下落时，所述装置随着煤层一起向下运动，所述下落时间也为顶煤流动时间。
2.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述运动传感器为三轴加速度计，所述三轴加速度计采集所述装置的x轴、y轴、z轴三个方向上的比力，所述三个方向上的比力的矢量和为所述装置在此时刻的总比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的总比力大小为恒定的单位重力加速度；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的总比力处于不断变化之中，记录总比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当停止放煤而装置未随顶煤放出时，所述装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的总比力值会发生突变，而后回归为单位重力加速度，记录此突变时刻为终止点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的总比力会发生突变且因后续碰撞，总比力值会产生振荡，记录此突变时刻为落地点时刻，并启动所述通讯模块发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号。
3.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述运动传感器为单轴加速度计，所述单轴加速度计采集所述装置沿加速度计敏感轴方向上的比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的比力大小恒定；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的比力处于不断变化之中，记录比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当停止放煤而装置未随顶煤放出时，所述装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的比力值发生突变，而后回归为恒定，记录此突变时刻为终止点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的比力会发生突变且因后续碰撞，比力值会产生振荡，记录此突变时刻为落地点时刻，并启动所述通讯模块发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号。
4.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述运动传感器为双轴加速度计，所述双轴加速度计采集所述装置在双轴加速度计两个敏感轴方向上的比力，其中一个比力为第一比力，另一个比力为第二比力；放煤开始前，装置固定在顶煤中并处于静止状态，所测量的第一比力和第二比力大小均恒定；放煤过程中，所述装置随着顶煤下落，所测量的第一比力和第二比力至少有一个处于不断变化之中，记录第一比力或第二比力开始变化的时刻为煤层的始动点时刻；当停止放煤而装置未随顶煤放出时，所述装置会随煤层重新处于静止状态，所测量的第一比力或第二比力值发生突变，且第一比力和第二比力都回归为恒定，记录此时刻为终止点时刻；当装置随顶煤放出掉落至刮板输送机时，装置所测量的第一比力和第二比力至少有一个发生突变且因后续碰撞，比力值会产生振荡，记录此突变时刻为落地点时刻，并启动所述通讯模块发送所述始动点时刻、所述终止点时刻、所述落地点时刻和所述ID编号。
5.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述装置存在多次下落运动时，所述存储模块存放多组所述始动点时刻、所述终止点时刻，及一组所述始动点时刻和所述落地点时刻。
6.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述始动点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和由恒定阈值开始变化的时刻。
7.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述终止点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和产生突变的时刻，且比力的矢量和回归为恒定阈值。
8.根据权利要求1所述的顶煤流动时间测量方法，其特征在于，所述落地点时刻为加速度传感器敏感轴采集到的比力值或各轴采集到的比力的矢量和发生突变的时刻，且比力的矢量和持续发生振荡。
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