CN112611375B - 基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，通过获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。

Description

基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法

技术领域

本申请涉及顶煤运移技术领域，尤其涉及一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法。

背景技术

目前，煤炭作为我国的主要能源之一，在推动全国工业发展和国民经济进步等方面发挥了重要的作用。在放顶煤方面，掌握综采放顶煤工作面顶煤冒放结构和运移规律有利于顶煤冒放性的研究、合理放煤工艺的选择和智能化放煤控制系统的设计与决策。

当前顶煤运移规律的研究多采用数值模拟或相似材料模拟等理论方式，现场采用深基点位移计等方式监测。该监测方式存在数据量少、精度差、易断线等缺陷，监测效率差。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，该方法包括：获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示。从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。

本申请的第二个目的在于提出一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置，该装置包括：布设模块，用于获取待监测的顶煤区域，并在所述待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；回收模块，用于在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收所述顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取模块，用于获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；生成模块，用于根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示。从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请一个实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法的流程示意图；

图2为顶煤运移轨迹跟踪仪的布设示意图；

图3为顶煤运移轨迹跟踪仪的结构示意图；

图4为根据本申请一个实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法的流程示意图；

图5为根据本申请一个实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置的结构示意图。

附图标记说明：

01：外壳；02：惯导元件；03：主控制器；04：声光报警器；05：电源； 06：电子标签；07：无线收发器；08：功率放大器。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法。

图1为根据本申请一个实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法的流程示意图。需要说明的是，本申请实施例的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法的执行主体为基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置，该基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置可被配置于顶煤运移相关设备中，例如顶煤运移轨迹监测设备中，以执行基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法。

如图1所示，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法具体实现过程如下：

步骤101，获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪。

在本申请实施例中，待监测的顶煤区域，可以为待进行顶煤冒放的顶煤区域。在顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪的过程可以包括：确定顶煤区域的待钻孔位置以及对应的钻孔参数；根据钻孔参数在待钻孔位置进行钻孔处理；确定钻孔内的布设位置；在钻孔内的布设位置采用锚固方式布设顶煤运移轨迹跟踪仪。

其中，钻孔参数例如，钻孔直径、钻孔倾角、钻孔深度等。确定钻孔内的布设位置的方式可以为，确定钻孔内顶煤运移轨迹跟踪仪的间排距以及数量，根据间排距以及数量确定钻孔内待布设顶煤运移轨迹跟踪仪的位置。

其中，在钻孔内的布设位置采用锚固方式布设顶煤运移轨迹跟踪仪，是为了确保顶煤运移轨迹跟踪仪能与顶煤融为一体，也就是说，相对于顶煤来说是固定的，没有滑动动作，从而能够将顶煤运移轨迹跟踪仪采集到的运移信息作为顶煤的运移信息。顶煤运移轨迹跟踪仪的布设示意图例如可以如图2所示。在图2中，设置有3个钻孔，每个钻孔内布设有8个顶煤运移轨迹跟踪仪。

步骤102，在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪。

在本申请实施例中，如图3所示，顶煤运移轨迹跟踪仪可以包括：外壳01；惯导元件02，设置在外壳01内，测量顶煤运移轨迹跟踪仪在各个时间点的运移信息；主控制器03，设置在外壳01内，与惯导元件02连接，对运移信息进行存储和处理；声光报警器04，设置在外壳01上，与主控制器03连接，进行声光报警提示；电源05，设置在外壳01内，与主控制器03、惯导元件02和声光报警器04连接，为主控制器03、惯导元件02和声光报警器04提供电源；电子标签06，设置在外壳01上，与所述主控制器03和所述电源05连接，存储顶煤运移轨迹跟踪仪的标签数据；无线收发器07，设置在所述外壳01内，与所述主控制器03和所述电源05连接，无线发射数据或者接收数据；功率放大器08，分别与所述主控制器03、所述电源05和所述无线收发器07连接，对待发送的数据或者待接收的数据进行功率放大处理。

在本申请实施例中，所述主控制器03设置有数据传输接口，通过所述数据传输接口传输所述运移信息。本申请实施例中，通过主控制器03上的数据传输接口，顶煤运移轨迹监测设备可以直接读取主控制器03上存储的运移信息。所述顶煤运移轨迹跟踪仪还包括：数据线，所述数据线的一端与所述数据传输接口连接，所述数据线的另一端与顶煤运移轨迹监测设备连接。为了避免数据线在顶煤冒放过程中损坏，可以在数据线外设管状保护壳体，对数据线进行保护。

基于顶煤运移轨迹跟踪仪的上述结构，在对顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪的方式可以包括以下方式中的至少一种：(1)在顶煤冒放至刮板输送机的过程中采集声光报警信号，根据声光报警信号回收顶煤运移轨迹跟踪仪；(2)在顶煤冒放至刮板输送机的过程中，设置在刮板输送机两侧的阅读器可以通过耦合元件发现散煤中的顶煤运移轨迹跟踪仪；(3)设置在刮板输送机两侧或者附近的另一个无线收发器可以通过无线网络连接发现散煤中顶煤运移轨迹跟踪仪中的无线收发器07，进而发现散煤中的顶煤运移轨迹跟踪仪。(4)通过除铁器，吸出散煤中的顶煤运移轨迹跟踪仪。

另外，至于顶板中难以回收的部分顶煤运移轨迹跟踪仪，可以通过该部分顶煤运移轨迹跟踪仪上设置的数据线获取顶煤冒放过程中顶板的运移信息。

步骤103，获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息。

在本申请实施例中，顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息可以包括：各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息。结合各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，就可以确定各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息、位移信息以及位置信息。

在本申请实施例中，为了提高获取的位移信息的准确度，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置在获取到位移信息之后，可以对顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息进行滤波处理，去除运移信息中的干扰信息。

步骤104，根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示。

在本申请实施例中，为了增加顶煤三维动态时空运移云图的数据量，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置还可以执行以下过程：在顶煤区域的顶板上布设配有数据线的第一顶煤运移轨迹跟踪仪；通过数据线获取第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤顶板的三维动态时空运移云图，并进行显示。

其中，顶板位于顶煤的上方，难以通过无线连接与顶煤运移轨迹监测设备连接，且设置在顶板上的顶煤运移轨迹跟踪仪也难以回收，因此，可以将设置有数据线的顶煤运移轨迹跟踪仪安设于顶板内，数据线的另一端穿过顶煤与顶煤运移轨迹监测设备连接，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置获取顶煤冒放过程中顶板的运移信息，结合顶板的运移信息和顶煤的运移信息来进行顶煤运移分析。

本申请实施例的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，通过获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。

图4为根据本申请一个实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法的流程示意图，在图1所示实施例的基础上，运移信息可以包括：各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息；顶煤三维动态时空运移云图包括：顶煤三维动态时空位移云图、顶煤三维动态时空加速度云图和顶煤三维动态时空速度云图中的至少一个。

对应的，在顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空位移云图时，步骤104具体可以包括以下步骤：

步骤1041，根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息。

在本申请实施例中，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置执行步骤1041的过程具体可以为，对各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；对各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的初始位置信息；结合初始位置信息以及各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息，确定各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息。

步骤1042，根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图。

在本申请实施例中，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置执行步骤1042的过程具体可以为，针对每个时间点，获取时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，并根据时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成时间点的位移云图；将各个时间点的位移云图按照时间点的先后顺序排序，生成顶煤三维动态时空位移云图。

另外，在本申请实施例中，在顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空加速度云图或者顶煤三维动态时空速度云图时，步骤104具体还可以包括以下步骤：根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，生成顶煤三维动态时空加速度云图，并进行显示；或者，根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息，生成顶煤三维动态时空速度云图，并进行显示。

另外，在本申请实施例中，针对单个的顶煤运移轨迹跟踪仪，基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置还可以根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤运移轨迹跟踪仪的三维运移轨迹，并进行显示。

本申请实施例的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，通过获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；在顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空位移云图时，根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；根据各个时间点顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图，并进行显示，从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。

与上述几种实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置，由于本申请实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置与上述几种实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法相对应，因此在前述基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法也适用于本实施例提供的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置，在本实施例中不再详细描述。图5为根据本申请一个实施例的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置的结构示意图。如图 5所示，该基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置500包括：布设模块510、回收模块520、获取模块530和生成模块540。

其中，布设模块510，用于获取待监测的顶煤区域，并在所述待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；

回收模块520，用于在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收所述顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；

获取模块530，用于获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；

生成模块540，用于根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述布设模块510具体用于，确定所述顶煤区域的待钻孔位置以及对应的钻孔参数；根据所述钻孔参数在所述待钻孔位置进行钻孔处理；确定钻孔内的布设位置；在所述钻孔内的所述布设位置采用锚固方式布设顶煤运移轨迹跟踪仪。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述运移信息包括：各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息；

所述顶煤三维动态时空运移云图包括：顶煤三维动态时空位移云图、顶煤三维动态时空加速度云图和顶煤三维动态时空速度云图中的至少一个；

在所述顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空位移云图时，所述生成模块540具体用于，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述生成模块540具体用于，对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息；获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的初始位置信息；结合所述初始位置信息以及各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述生成模块540具体用于，针对每个时间点，获取所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，并根据所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述时间点的位移云图；将各个时间点的位移云图按照时间点的先后顺序排序，生成顶煤三维动态时空位移云图。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，在所述顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空加速度云图或者顶煤三维动态时空速度云图时，所述生成模块540具体用于，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，生成顶煤三维动态时空加速度云图，并进行显示；或者，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息，生成顶煤三维动态时空速度云图，并进行显示。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述生成模块540还用于，针对每个顶煤运移轨迹跟踪仪，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述顶煤运移轨迹跟踪仪的三维运移轨迹，并进行显示。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述布设模块510还用于，在所述顶煤区域的顶板上布设配有数据线的第一顶煤运移轨迹跟踪仪；所述获取模块530还用于，通过所述数据线获取所述第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；所述生成模块540还用于，根据所述第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤顶板的三维动态时空运移云图，并进行显示。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，所述的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置还包括：滤波处理模块，用于对所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息进行滤波处理，去除所述运移信息中的干扰信息。

本申请实施例的基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置，通过获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本本申请的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，其特征在于，包括：

获取待监测的顶煤区域，从所述顶煤区域中确定待钻孔位置以及对应的钻孔参数，根据所述钻孔参数在所述待钻孔位置进行钻孔处理，确定钻孔内顶煤运移轨迹跟踪仪的间排距以及数量，根据间排距以及数量确定钻孔内顶煤运移轨迹跟踪仪的位置，将所述顶煤运移轨迹跟踪仪以锚固方式布设在所述位置上，其中，所述顶煤运移轨迹跟踪仪包括外壳，在所述外壳内设置有惯导元件、主控制器、电源、无线收发器和功率放大器，在所述外壳上设置有声光报警器和电子标签，所述主控制器分别与所述惯导元件、所述声光报警器、所述电子标签、所述无线收发器和所述功率放大器连接，所述电源分别与所述主控制器、所述惯导元件、所述声光报警器、所述电子标签、所述无线收发器和所述功率放大器连接，所述无线收发器还与所述功率放大器连接，所述主控制器设置有数据传输接口，通过所述数据传输接口传输运移信息；

在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中，基于顶煤运移轨迹跟踪仪的结构，回收所述顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；

获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，对所述运移信息进行滤波处理，其中，所述运移信息包括：各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息；

根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，其中，所述顶煤三维动态时空运移云图包括：根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息生成的顶煤三维动态时空位移云图；

所述顶煤三维动态时空位移云图的生成方式具体包括：

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图；

所述根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，包括：

对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；

对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息；

获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的初始位置信息；

结合所述初始位置信息以及各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；

所述根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图，包括：

针对每个时间点，获取所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，并根据所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述时间点的位移云图；

将各个时间点的位移云图按照时间点的先后顺序排序，生成顶煤三维动态时空位移云图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述顶煤三维动态时空运移云图还包括：顶煤三维动态时空加速度云图和/或顶煤三维动态时空速度云图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，生成顶煤三维动态时空加速度云图；以及

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息，生成顶煤三维动态时空速度云图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对每个顶煤运移轨迹跟踪仪，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述顶煤运移轨迹跟踪仪的三维运移轨迹，并进行显示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述顶煤区域的顶板上布设配有数据线的第一顶煤运移轨迹跟踪仪；

通过所述数据线获取所述第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；

根据所述第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤顶板的三维动态时空运移云图，并进行显示。

6.一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测装置，其特征在于，包括：

布设模块，用于获取待监测的顶煤区域，从所述顶煤区域中确定待钻孔位置以及对应的钻孔参数，根据所述钻孔参数在所述待钻孔位置进行钻孔处理，确定钻孔内顶煤运移轨迹跟踪仪的间排距以及数量，根据间排距以及数量确定钻孔内顶煤运移轨迹跟踪仪的位置，将所述顶煤运移轨迹跟踪仪以锚固方式布设在所述位置上，其中，所述顶煤运移轨迹跟踪仪包括外壳，在所述外壳内设置有惯导元件、主控制器、电源、无线收发器和功率放大器，在所述外壳上设置有声光报警器和电子标签，所述主控制器分别与所述惯导元件、所述声光报警器、所述电子标签、所述无线收发器和所述功率放大器连接，所述电源分别与所述主控制器、所述惯导元件、所述声光报警器、所述电子标签、所述无线收发器和所述功率放大器连接，所述无线收发器还与所述功率放大器连接；

回收模块，用于在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中，基于顶煤运移轨迹跟踪仪的结构，回收所述顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；

获取模块，用于获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，对所述运移信息进行滤波处理，其中，所述运移信息包括：各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息；

生成模块，用于根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，其中，所述顶煤三维动态时空运移云图包括：根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息生成的顶煤三维动态时空位移云图；

所述生成模块，还用于：

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图；

所述根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，包括：

对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；

对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息；

获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的初始位置信息；

结合所述初始位置信息以及各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；

所述生成模块，还用于：

针对每个时间点，获取所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，并根据所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述时间点的位移云图；

将各个时间点的位移云图按照时间点的先后顺序排序，生成顶煤三维动态时空位移云图。