CN113332070A - 一种基于外骨骼的移位装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种帮扶设备，具体为一种基于外骨骼的移位装置，包括插合设置的移位部分和外骨骼部分。其中外骨骼部分包括可折叠的臀托部和腿支撑部。整个外骨骼部分可以放在床上或椅子上，且用于支撑臀部的臀托部具有可以向下翻转的座板，为使用者解决二便提供方便。而外骨骼部分通过其前部设置的连接机构连接移位部分的连接臂机构，且移位部分能够将外骨骼部分整体移走，从而对使用者进行移位。独立设置的外骨骼部分具有良好的适配型，使用者可以从床上或椅子上等直接挪动到臀托部上，然后使用移位部分将其移走，与同类产品相比，独立设置的外骨骼部分方便使用，可以作为外骨科支撑使用者，因此其便利性和安全性均具有很大的提升。

Description

一种基于外骨骼的移位装置

技术领域

本发明涉及一种帮扶设备，具体为一种基于外骨骼的移位装置。

背景技术

对于行动不便的人员，例如肢体残疾人员或康复中的病人，其日常生活不能自理，为了更加方便照看这部分人群，通常可以借助移位装置对患者进行转移。现有移位装置的主体为能够自动行走的移动机构，在移动机构上设置分别设置用于负担使用者大部分重量的托臀部，对使用者腰部进行固定的顶胸，托起使用者上肢的肩托，还有对脚部进行固定的顶膝。其中，托臀部为穿戴式，使用者在使用时需要先将托臀部的束带穿在臀部位置，在使用完之后，还需要脱下束带，这对使用者的身体机能有较高的要求，因此这种设备的适用范围较窄。另外，现有移位装置对使用者的固定部件会影响使用解决二便，主要表现为穿戴式结构导致使用者的裤子无法顺利解开并褪下，在有护工辅助操作的情况下，虽然能够勉强克服这一问题，但是护工及使用者均需要经过一番折腾，且整个过程中，使用者会有极大的心理负担，会严重伤及其自尊。因此，现有移位装置在其冗杂的结构设计下却没有良好的使用性能，无论是使用者还是护工，都无法真正地体验到移位装置带来的便利性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于外骨骼的移位装置，该装置设置了独立支撑使用者的外骨骼部分，并设置对外骨骼部分进行移位的移位部分，并通过该设计消除现有穿戴式移位装置存在的缺陷，且该装置方便使用者解决二便问题，即节省使用者或护工的工作量，同时也可以维护使用者的尊严。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于外骨骼的移位装置，包括移位部分和外骨骼部分，且两部分独立设置，所述移位部分包括移动底座和设置在移动底座上的连接臂机构；所述外骨骼部分包括臀托部，该臀托部包括外围的固定架和活动安装在固定架内围的座板，该座板能够支撑使用者的臀部，且该座板能够移动至离开臀部及臀部的下方空间，此时固定架的前部支撑使用者的大腿部位；外骨骼部分通过其前部设置的连接机构连接移位部分的连接臂机构，且移位部分能够将外骨骼部分整体移走。

在上述技术方案中，独立设置的外骨骼部分包括臀托部，将独立的外骨骼部分放置在床上，使用者可以挪动并直接坐在臀托部上，然后通过将移位装置的连接臂机构与外骨骼部分的连接机构连接，可以使移位部分和外骨骼部分组装在一起，并将使用者转移到目标位置。该设计改变了现有移位装置的半穿戴式使用方式，可以有效降低使用者的使用难度，另外，臀托部中设计的座板采用活动结构设置，可以将其移动到臀部下方空间以外的地方，这可以消除设备对使用者的大腿上部以及臀部的影响，以便于使用者解裤，从而给使用者提供解决二便的空间。

优选地，移位部分和外骨骼部分均包括电路和用电部件，在外骨骼部分上设置内插头组件，在移位部分设置与内插头组件配合的插孔组件，通过内插头组件与插孔组件插合，移位部分和外骨骼部分实现电路连通。可以将外骨骼部分中的一些结构设计为电力控制件，例如同步移动机构、定位机构等，实现对外骨骼部分的局部功能进行自动化控制，降低该移位装置的使用难度。

优选地，所述外骨骼部分还包括背板部，该背板部通过定位铰接头连接固定架，其能够绕着定位铰接头翻转至固定架上方的背靠位，也能够翻转至贴合臀托部的背面的收纳位，并通过锁钩组件固定在收纳位；外骨骼部分还设置定位机构，该定位机构通过对定位铰接头锁定使背板部固定在背靠位。可翻转设置的背板部为选用结构，平时收纳在固定架下方，在对使用者进行移位的过程中，处于背靠位的背板部可以为使用者提供背部的支撑力，防止使用者向后倾翻，从而增加该装置的安全性。

优选地，在背板部的自由端铰接设置扶手，该扶手能向后翻转至贴合背板部，且能向前翻转至与背板部保持45°-135°夹角。扶手可以抬高使用者的手部着力点，既方便使用者控制及调整身体上部的姿态，同时也可以避免使用者向两侧倾翻，进一步提高该装置的安全性。

优选地，所述外骨骼部分还包括位于臀托部前方的腿支撑部，该腿支撑部分的上部连接固定架；所述腿支撑部包括左右对称设置的两个夹腿板，夹腿板的下部设置脚踏板。腿支撑部中的两个夹腿板分别用于安置使用者的腿部，特别是当使用者的臀部失去座板的支撑后，可以避免出现腿部悬空的情况，既能给腿部提供着力点，又可以增加使用者的安全感。

优选地，所述腿支撑部还包括安装板，夹腿板安装在安装板的正面；所述安装板的上部通过安装臂铰接连接固定架，且安装板能够向后翻转至贴合背板部。安装板可以对两个夹腿板进行加固，避免夹腿板独立晃动，且在不使用外骨骼部分时，可以将腿支撑部、背板部叠放在臀托部背面，从而缩小整个装置的占位空间，便于收纳。另外，腿支撑部叠合在背板部的下方，当使用者坐在臀托部上后，先打开腿支撑部，以便对腿部进行定安置，当移位部分将外骨骼部分移动至脱离床位后，再根据需要打开背板部，这样的结构设计更加符合实际适用情况。

优选地，在安装板的正面水平设置滑轨，所述夹腿板活动安装在滑轨上，且夹腿板配设同步移动机构，该同步移动机构控制两个夹腿板顺着滑轨同步靠近或远离，以此调整两腿之间的距离，一方面可以使使用者在被移位期间更容易找到腿部的最佳着力姿势，另一方面，在解决二便问题时，两腿合并有利于解裤与穿裤，两腿分开则有利于排便，同步移动机构以及夹腿板的安装结构可以平稳切换这两个状态。

优选地，所述移位部分还包括对腿支撑部分进行定位的腿部限位机构，该腿部限位机构包括限制整个腿支撑部的晃动幅度的定位机构，还包括设置在夹腿板的前方并防止腿部脱离夹腿板的腿部定位件。腿支撑部分采用的是可偏转安装结构，定位机构可以将整个腿支撑部分固定起来，防止在移动过程中腿支撑部分过渡晃动；而对于下肢无力的使用者，腿部定位件可以限制腿部的移动空间，甚至直接给腿部施加向后的压力，从而防止使用者因失去平衡而倾倒。

优选地，所述座板的前部铰接固定架，且座板能够绕着铰接轴向上或向下翻转，且设置控制座板翻转的翻转电机组件。通过翻转电机组件实现座板的自动翻转，且当使用者从坐姿到站姿的过程中，座板通过向上翻转来为使用者助力。

优选地，所述连接臂机构包括平行设置的两个插臂，以及固定连接移动底座的固定臂；所述插臂的后部活动安装在固定臂上，并在固定臂中设置控制插臂上下移动的升降机构；所述连接机构包括设置在固定架两侧的插臂管，且两个插臂能够插入插臂管中。外骨骼部分可以直接放置在普通床上，而当外骨骼部分位于床上时，插臂管的高度与床的硬度以及高度都有关系，因此插臂管的高度通常会在一个范围内变化，升降机构能够调整插臂的高度，从而克服插臂管高度不定的缺陷，使得插臂可以精准插合插臂管；另外，通过适当抬高插臂，可以使外骨骼部分高度床面，从而避免床体干扰对外骨骼部分的移动。

优选地，该移位装置还包括附加结构，该附加结构包括移动电源以及控制机构；所述移动电源为移位部分和外骨骼部分供电，所述控制机构控制整个装置的用电情况。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的实施例的侧面结构示意图；

图2为图1中外骨骼部分的整体结构示意图；

图3为图2所示外骨骼部分的折叠状态示意图；

图4为图2所示外骨骼部分中座板处于翻转状态的结构示意图；

图5为图2所示外骨骼部分中背板及扶手处于翻转状态的结构示意图；

图6为图2中锁钩组件的安装结构示意图；

图7为图2中定位铰接头的安装结构示意图；

图8为图2中安装臂和移动臂的安装结构示意图；

图9为图2中安装板的背面结构示意图；

图10为图2中插臂管的剖切结构示意图；

图11为图2中移位机的部分部件的结构示意图；

图12为图11中插臂的结构示意图；

图13为图11中插臂在固定臂中的安装结构示意图；

图14为图11中腿部定位装置的结构示意图；

图15为图14中定位夹的安装结构示意图；

图16为座板的安装结构示意图；

图17为外骨骼部分与移位装置的组合结构示意图；

图18为该装置对使用者进行移位的第一阶段结构示意图；

图19为该装置对使用者进行移位的第二阶段结构示意图；

图20为该装置对使用者进行移位的第三阶段结构示意图；

图21为该装置对使用者进行移位的第四阶段结构示意图；

图22为该装置对使用者辅助站立的结构示意图。

图中，移动底座1、固定臂2、插臂3、臀托部4、腿支撑部5、中控支撑臂6、背板部7、固定架8、座板9、插臂管10、安装板11、夹腿板12、脚踏板13、内衬层14、安装臂15、移动臂16、滑轨17、卡合位18、锁钩组件19、脚部避让口20、定位铰接头21、定位插孔I22、悬坐支撑位23、电磁插轴I24、扶手25、内置槽26、电磁插轴II27、调距电机28、螺杆29、限位避让口30、翻转避让口31、内插头组件35、电力插头36、通讯插头37、电磁插轴38、插舌39、内插臂40、悬臂41、腿部定位件42、定位夹43、插孔组件44、插孔45、滑动块46、安装腔47、电动伸缩杆48、固定板49、接触垫50、副杆51、夹板52、转动轴53、控制电机组件54、轴承55、避让位56、翻转电机组件57、床100、钩体191、定位轴192、卡口193、导向弧面194、手柄195、马桶200、铰接轴套211、铰接臂212、定位插孔II213、肩托602、中控系统601。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

图1-16为本发明提供的一种基于外骨骼的移位装置。该装置可以分为移位部分和外骨骼部分，且两部分独立设置。其中移位部分包括安装有移动电源和麦克纳姆轮的移动底座1，该移动底座1的正面中部设置一个向上延伸的中控支撑臂6，中控支撑臂6可升降，其上部设置中控系统601(中控系统的终端部件为操作屏)，并在中控支撑臂6的上部设置两个向着左侧延伸的肩托602，使用者可以在将胳膊架在肩托上以辅助站立。另外，在中控支撑臂6的两侧设置两个对称的固定臂2，该固定臂2向右倾斜设置，并固定连接移动底座1；在固定臂2的内部设置沿着固定臂2的长度方向延伸的安装腔47，该安装腔47的左侧面开放，且在安装腔47中安装一个滑动块46，插臂3水平设置，且其右端固定连接该滑动块46。另外，在安装腔47中设置电动伸缩杆48，该电动伸缩杆48控制滑动块46上下滑动。如图1所示，插臂3包括左部的内插臂40和右部的悬臂41，在插臂3的顶端设置内陷槽，该内陷槽中设置插孔组件44，连接插孔组件44的电线(实施例中未示出)可以布设在插臂3内部，也可以外置设置。另外，在内插臂40的侧面设置插孔45。

除了以上中控支撑臂6和固定臂2，在移动底座1正面还设置腿部定位件42和定位夹43，其中腿部定位件42包括固定板49和设置在固定板49左侧面的接触垫50；而定位夹43设置在腿部定位件42的左侧，包括固定连接腿部定位件42的副杆51，在副杆51的左端通过轴承55安装转动轴53，该转动轴53的顶端固定设置两个在左右方向相互平行的长条状夹板52，且两夹板52之间预留夹持空间，在控制电机组件54的作用下，转动轴53带动夹板52转动至水平方位或竖直方位。

如图1所示，上述外骨骼部分包括水平设置的臀托部4、活动铰接设置在臀托部4后部的背板部7，以及活动铰接设置在臀托部4前部的腿支撑部5，且三者可以折叠成图3所示状态。

具体地，臀托部4包括外围的固定架8，该固定架8呈开口向左的“”型，且在固定架8的右侧对称设置两个翻转电机组件57，在固定架8的内部空间设置一个矩形座板9，该座板9的右侧安装两个翻转电机组件57的转轴上，如图16所示。另外，在座板9的左部两侧边缘个设置一个电磁插轴I24，该电磁插轴I24能够缩进座板9中，也能伸出并插入固定架8内侧设置的定位插孔I22中，且当电磁插轴I24插入定位插孔I22后，座板9的顶面与固定架8相平。另外，当电磁插轴I24缩进座板9后，座板9向下翻转至图4所示状态，此时，如果给座板9施加向右的力，座板9可以翻转至接触腿支撑部5。在使用者坐在臀托部4上后至移位部分将整个外骨骼部分移开至完全脱离床100前的这段时间，座板9对使用者起主要的支撑作用，而在座板9向下翻转后，使用者的大腿部压在固定架8右侧的悬坐支撑位23上，此时使用者的臀部及大腿上部均处于悬空状态。座板9的以上翻转过程均由翻转电机组件57控制，另外，在使用由坐姿到站姿的过程中，除了肩托602给使用者提供肩部的支撑力外，向上翻转的座板9也可以为使用者臀部提供支撑，如图22所示。

如图2所示，固定架8的右侧设置两个与内插臂40插合的插臂管10，如图10所示，插臂管10的内部设置与插孔组件44插合的内插头组件35，该内插头组件35包括电力插头36和通讯插头37，其中通讯插头37用于连接外骨骼部分的用电部件和控制结构，进而实现整个装置的统一控制。且如图10所示，在固定架8内设置一个电磁插轴38，该电磁插轴38的插舌39横向插入插臂管10的内部，并插合内插臂40的侧面的插孔45，以实现对内插臂40的锁定。

上述背板部7整体呈“”型，具有两个平行的连接腿和固定连接两个连接腿顶端的横向腰靠，其中连接腿固定连接铰接设置在固定架8左端的定位铰接头21。如图7所示，该定位铰接头21除了具有铰接轴套211，还有从铰接轴套21的弧形面向一侧延伸的铰接臂212，连接腿直接连接该铰接臂212，由于铰接臂212的存在，连接腿偏离铰接轴套211的轴线安装，使得整个背板部7能够翻转至平行贴合臀托部4的背面。另外，在固定架8的左端部内水平设置电磁插轴II27，在铰接臂212上设置定位插孔II213，当背板部7翻转至图5所示背靠位(背板部7与臀托部4之间夹角位90°左右)时，电磁插轴II27的插轴正好插入定位插孔II213中。本实施例设置的背板部7为选用部件，对于身体机能较好的使用者，背板部7的作用不是很大，因此，在不使用背板部7时，背板部7与臀托部4之间通过锁钩组件19锁定，使其处于图2所示的收纳位。具体地，如图6所示，在固定架8和连接腿的外侧面分别设置凹槽，并在固定架8的凹槽中安装具有扭力且可左右摆动的钩体191，该钩体191的下部设置开口指向右侧的卡口193，且钩体191的下端设置转动的导向弧面194，并在钩体191上设置供设置扳动的手柄195，而在连接腿的的凹槽中设置定位轴192，在将背板部7推至收纳位的过程中，当定位轴192碰触导向弧面194时，钩体191向左偏转，当背板部7到达收纳位时，卡口193自动卡在定位轴192上；而向左扳动手柄195，钩体191脱离定位轴192，此时背板部7自动向下翻转。

以上背板部7用于给使用者的背部提供支撑力，防止使用者向后倾倒，该实施例还提供了给使用者手部提供支撑的扶手25，结合使用背板部7，使用者在移动过程中可以像坐在椅子上一样平稳。具体地，在背板部7的两个连接腿的背面设置内置槽26，扶手25活动安装在内置槽26中，且其上端铰接连接腿，并能够向前翻转至与连接腿保持90°左右的夹角，其状态如图5所示。

如图1所示，当移位部分与外骨骼部分插合后，腿支撑部5被移动底座1上设置的腿部定位件42和定位夹43固定。具体地，如图8所示，腿支撑部5包括安装板11，该安装板11通过安装臂15可转动地安装在固定架8的前部；在安装板11的正面水平设置两个滑轨17，两个夹腿板12活动安装在滑轨17上。夹腿板12的上端通过移动臂16安装在内置于固定架8内部的螺杆29中，该螺杆29由调距电机28控制，且螺杆29上设置螺距相同、旋向相反的两段螺纹，而移动臂16与这两段螺纹段螺纹连接，从而实现螺杆29转动时两个移动臂16同步相向移动。且如图所示，在固定架8上设置供移动臂16平移的限位避让口30，且在固定架8上设置正对安装臂15的翻转避让口31，以及当移动臂16移动至左外侧时供移动臂16翻转的翻转避让口31，从而使整个腿支撑部5能够翻转至贴合处于收纳位的背板部7。而在移位部分与外骨骼部分处于插合状态时，腿部定位件42中的接触垫50靠近夹腿板12的前部。而夹板52从竖向状态翻转至横向状态，使两个夹板52卡在安装板11下部设置的卡合位18两侧，从而对整个腿支撑部5进行固定。而在使用时，使用者的脚部踏在脚尖部略微向上翘起的脚踏板13上，而脚跟位于夹腿板12下部设置的脚部避让口20中，这可以使腿部尽可能地置于夹腿板12中并与内衬层14贴合。

以卧床休养的病人为例，当病人需要上厕所解决二便时，将处于折叠状态的外骨骼部分的腿支撑部5打开，并将臀托部4(此时背板部7与臀托部4固定在一起)平置在床100上，而腿支撑部5垂在床100前方；辅助病人坐在臀托部4上，并安置好腿部，如图18所示，然后移动并调整移位部分，使内插臂40插入插臂管10中，此时，首先使用电磁插轴38锁定内插臂40，然后通过调整定位夹43并使定位夹43卡合安装板11下部的卡合位18，完成对腿支撑部5的固定，如图19所示，接着抬升插臂3，使臀托部4(具体指背板部7)脱离床体，此时便可以对病人进行移位，可以根据需要选择使用背板部7以及扶手25。在将外骨骼部分移动至马桶200上方前，解除对座板9的锁定，然后使座板9向下翻转至图20所示状态，此时病人的大腿部临时坐在悬坐支撑位23上，在这个临时状态下，病人在力F₁和力F₂的作用下保持平衡，继续移位至图21所示状态，此时可以由护工或者患者自己进行解裤，并完成二便，然后方向操作上述过程，便可将病人移位至病床。

另外，本实施例中的移动底座1向着外骨骼部分延伸，且具有图17所示的避让位56，该避让位56可以容置马桶200，使马桶位于臀托部4的正下方。这种设计可以使扩大整个移动底座1的支点范围，提高整个装置的平稳性，从而可以适当降低移动底座1中的配重。

在该实施例中，独立设置的外骨骼部分具有良好的适配型，可以直接放置在凳子上，作为使用者的专用座椅，此时可以直接使用移位部分将其移走，也可以临时放置在床上，使用者挪动到臀托部4上，然后使用移位部分将其移走，与现有同类产品相比，独立设置的外骨骼部分方便使用，且可以作为外骨科支撑使用者，因此其便利性和安全性均具有很大的提升。另外，臀托部4中设计的座板9采用活动结构设置，可以将其移动到臀部下方空间以外的地方，这可以消除设备对使用者的大腿上部以及臀部的影响，以便于使用者解裤，从而给使用者提供解决二便的空间，维护使用者的尊严。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (11)

1.一种基于外骨骼的移位装置，包括移位部分和外骨骼部分，且两部分独立设置，其特征在于：所述移位部分包括移动底座和设置在移动底座上的连接臂机构；所述外骨骼部分包括臀托部，该臀托部包括外围的固定架和活动安装在固定架内围的座板，该座板能够支撑使用者的臀部，且该座板能够移动至离开臀部及臀部的下方空间，此时固定架的前部支撑使用者的大腿部位；外骨骼部分通过其前部设置的连接机构连接移位部分的连接臂机构，且移位部分能够将外骨骼部分整体移走。

2.如权利要求1所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：移位部分和外骨骼部分均包括电路和用电部件，在外骨骼部分上设置内插头组件，在移位部分设置与内插头组件配合的插孔组件，通过内插头组件与插孔组件插合，移位部分和外骨骼部分实现电路连通。

3.如权利要求1所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：所述外骨骼部分还包括背板部，该背板部通过定位铰接头连接固定架，其能够绕着定位铰接头翻转至固定架上方的背靠位，也能够翻转至贴合臀托部的背面的收纳位，并通过锁钩组件固定在收纳位；外骨骼部分还设置定位机构，该定位机构通过对定位铰接头锁定使背板部固定在背靠位。

4.如权利要求3所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：在背板部的自由端铰接设置扶手，该扶手能向后翻转至贴合背板部，且能向前翻转至与背板部保持45°-135°夹角。

5.如权利要求2所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：所述外骨骼部分还包括位于臀托部前方的腿支撑部，该腿支撑部分的上部连接固定架；所述腿支撑部包括左右对称设置的两个夹腿板，夹腿板的下部设置脚踏板。

6.如权利要求5所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：所述腿支撑部还包括安装板，夹腿板安装在安装板的正面；所述安装板的上部通过安装臂铰接连接固定架，且安装板能够向后翻转至贴合背板部。

7.如权利要求6所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：在安装板的正面水平设置滑轨，所述夹腿板活动安装在滑轨上，且夹腿板配设同步移动机构，该同步移动机构控制两个夹腿板顺着滑轨同步靠近或远离。

8.如权利要求5所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：所述移位部分还包括对腿支撑部分进行定位的腿部限位机构，该腿部限位机构包括限制整个腿支撑部的晃动幅度的定位机构，还包括设置在夹腿板的前方并防止腿部脱离夹腿板的腿部定位件。

9.如权利要求2所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：所述座板的前部铰接固定架，且座板能够绕着铰接轴向上或向下翻转，且设置控制座板翻转的翻转电机组件。

10.如权利要求2至9中任一项所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：所述连接臂机构包括平行设置的两个插臂，以及固定连接移动底座的固定臂；所述插臂的后部活动安装在固定臂上，并在固定臂中设置控制插臂上下移动的升降机构；所述连接机构包括设置在固定架两侧的插臂管，且两个插臂能够插入插臂管中。

11.如权利要求10所述的一种基于外骨骼的移位装置，其特征在于：该移位装置还包括附加结构，该附加结构包括移动电源以及控制机构；所述移动电源为移位部分和外骨骼部分供电，所述控制机构控制整个装置的用电情况。

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