CN113330831A - 电动履带自走式微耕机器人 - Google Patents

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CN113330831A CN202110689156.5A CN202110689156A CN113330831A CN 113330831 A CN113330831 A CN 113330831A CN 202110689156 A CN202110689156 A CN 202110689156A CN 113330831 A CN113330831 A CN 113330831A
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杨忠
吕志朋
李世华
杨俊�
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Abstract

本发明提供了一种电动履带自走式微耕机器人，整个装置呈对称结构，包括整机主体车架、整机主体车壳、安装整机主体车架两侧的整机主体车架侧板、两套对称安装于整机主体车架侧板上并位于整机主体车架两侧的履带行走机构、安装于整机主体车架前端的旋耕刀装置和提供动力源的直流伺服电机，该机器人整体通过直流伺服电机驱动履带行走机构进行运动，前方旋耕刀装置可以通过系统控制模块进行上下调节以及旋耕刀轴的顺时针旋转以及逆时针旋转，从而进行高效率的翻抛旋耕，同时可以通过无线接收器接受控制信号遥控操作杆，或者通过人工操作操作杆，从而控制整个机器人的工作，完全满足在小面积土地上进行耕作的需要，大大地提高了工作效率。

Description

电动履带自走式微耕机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其是一种电动履带自走式微耕机器人。
背景技术
刚进入21世纪，中国国内微耕机器人发展缓慢，随着越来越多消费者的认可，经过十多年的不断发展，现在市场的年需求量超过100万台。伴随我国农村经济的合理发展及农业结构的准确调整,具有多功能的小型微耕机器人的年需求量也一直处于增加阶段，伴随绿色农业与精耕农业的发展，小型的智能化农业机器人装备越来越凸显地位，很大程度上推动了农业智能化与自动化的发展历程。微耕机器人可以顺畅的完成多项工作，机动性强，实用性好，但其环保性能、使用舒适性能以及智能化水平有待提高，工作方式较为单一、工作环境特定、体积较大、环境适应能力较差和不具备在空间较小的小面积土地进行耕作等诸多问题。
发明内容
为了解决以上问题，本发明提供了一种电动履带自走式微耕机器人，具有空间小、灵活度高、环保和操作性高等传统农业机械没有的特点，完全满足在小面积土地上进行耕作的需要，大大地提高了工作效率，符合农业机械的发展趋势，对于微耕机的设计更加具有发展前景和研究意义。
为达此目的，本发明提供了一种电动履带自走式微耕机器人，整个装置呈对称结构，包括整机主体车架、整机主体车壳、安装所述整机主体车架两侧的整机主体车架侧板、两套对称安装于所述整机主体车架侧板上并位于所述整机主体车架两侧的履带行走机构、安装于所述整机主体车架前端的旋耕刀装置和提供动力源的直流伺服电机，所述整机主体车架侧板外侧设有支撑台，所述支撑台一侧固接有挡片，其中所述直流伺服电机安装于所述整机主体车架内部，所述履带行走机构包括用于缓冲减震的缓冲板簧、板簧U型螺栓、板簧紧固螺栓、板簧支撑块、两套支撑整体机器人重量的支重轮机构、传递动力输出的双联齿轮、双联齿轮连接轴、起支持导向作用的履带导向轮、履带导向轮连接轴和履带，所述整机主体车架侧板上开设有两个安装孔，双联齿轮 通过所述双联齿轮连接轴安装于所述整机主体车架侧板一侧的前端的安装孔内，并与所述直流伺服电机联接，所述履带导向轮通过所述履带导向轮连接轴联接所述整机主体车架侧板同侧的后端的安装孔内，板簧支撑块通过所述板簧U型螺栓与所述缓冲板簧中心固定联接后，通过所述板簧紧固螺栓固定至所述支撑台上，所述挡片挡住所述板簧支撑块和所述缓冲板簧防止起掉落，由此将所述履带行走机构固接于所述整机主体车架上，两套所述支重轮机构分别安装于所述整机主体车架侧板外侧的前后端，并分别位于所述双联齿轮和所述履带导向轮的下方，每套所述支重轮机构包括两个支重轮支撑侧板、两个支重轮连接轴、两个支重轮装置履带导向轮、一个板簧连接轴，所述支重轮支撑侧板呈三角形，所述两个支重轮装置履带导向轮置于两个支重轮支撑侧板之间，呈前后顺序排列，两个支重轮连接轴联接两个支重轮支撑侧板的前后两个三角点，所述板簧连接轴联接上端的三角点，两个支重轮装置履带导向轮套设于两个支重轮连接轴上，两套支重轮机构的板簧连接轴联接于所述缓冲板簧两端，所述履带与两套支重轮机构的支重轮装置履带导向轮、双联齿轮、履带导向轮联接，形成封闭四角机构，所述直流伺服电机通过双联齿轮连接轴连接双联齿轮输出转矩，带动履带移动，从而带动所有支重轮装置履带导向轮和履带导向轮移动，从而驱动整体机器人的工作，同时通过履带导向轮的导向作用，防止履带的脱轨偏移，所述旋耕刀装置包括旋耕变速箱、旋耕刀轴、旋耕刀座、旋耕刀、犁刀，所述旋耕变速箱输入端与整机主体车架前端相连，并和内部的直流伺服电机连接，所述旋耕变速箱输出端与所述旋耕刀轴联接，多个旋耕刀座安装于所述旋耕刀轴上，并呈三条相隔°的螺旋线排列分布，每个旋耕刀座上均安装有旋耕刀，旋耕刀轴转动时，旋耕刀作圆周运动，物料或者耕地被旋耕刀刀面分流成两个方向形成双向物料流，与相邻旋耕刀分流过来的物料相互结合形成对流，反复且多轨迹的作用保证了混合物料的均匀性，所述犁刀安装于所述旋耕刀轴中间位置，用来破碎土块并耕出槽沟从而为播种做好准备。
作为本发明进一步改进，本申请还包括旋耕刀外罩、旋耕刀装置外罩侧板、旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉、旋耕刀装置外罩支架、旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉、旋耕刀轴轴承、旋耕刀轴轴承外端盖、旋耕刀轴轴承内端盖，所述旋耕刀装置外罩支架联接于所述旋耕变速箱上，旋耕刀外罩通过旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉固接于所述旋耕刀装置外罩支架上，旋耕刀装置外罩侧板通过旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉固定于所述旋耕刀外罩两侧端，旋耕刀轴轴承设于所述旋耕刀轴两端，并安装于所述旋耕刀装置外罩侧板上后，同时用旋耕刀轴轴承外端盖和旋耕刀轴轴承内端盖固定住。
作为本发明进一步改进，本申请还包括履带张紧轮和张紧轮支撑架，张紧轮支撑架设于所述整机主体车架侧板一侧，并位于所述履带上侧，所述履带张紧轮 安装于所述张紧轮支撑架上，履带张紧轮接触履带，通过调节履带张紧轮竖直方向的高度，以保证履带的张紧程度。
作为本发明进一步改进，履带导向轮连接轴与最前面的支重轮连接轴之间的距离，大于等于履带节距的倍。
.根据权利要求所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，还包括置于所述整机主体车架内的无线接收器、系统控制模块，所述整机主体车架上方装有操纵杆，所述无线接收器和所述操纵杆均连接系统控制模块，所述系统控制模块与所述直流伺服电机连接。
作为本发明进一步改进，本申请还包括蓄电池动力源装置，所述蓄电池动力源装置与所述系统控制模块连接。
作为本发明进一步改进，所述旋耕刀由合金钢制成。
本申请的一种电动履带自走式微耕机器人，有如下优点：
1.无污染绿色环保的小型耕地整地农机，创新地结合了能主动适应的履带自走结构，可实现在小面积的土地耕地上耕作，能够自动适应地形复杂的耕地。
2.接地比压较低，能够保护土壤。在旱地用履带自走式自走机构，有轨道的自走机制，避免了耕层的形成，既能保持水分，又能防止干旱，防止水田破坏坚硬的底层，从而保证了水田正常耕作，履带装置的接触地面压力仅仅为轮式行走机构的1/3，采用履带自走式的行走机构，压实后出苗率达到80-90%，普通轮式的行走机构压实之后的出苗率仅仅才为30%-40%，可见差距之大。
3.整机的牵引力大，机器牵引时深翻操作和承载能力有显著优势，在整机的体积以及重量相当时，履带自走式的牵引力是轮式自走机构的约1.5倍，作业效率达到了75%。
4.履带的翻越障碍的性能以及爬坡的能力很强。由于履带自走式行走机构的农机或者是机器的重心很低，同时其附着能力系数较大，则具有非常优越的抗倾斜和抵倾覆的稳固性能，其中翻越障碍的能力带来的爬坡能力也是其优越的特点之一。
5.履带自走式微耕机器人采取了电动的动力源装置,伴随近年来蓄电池的性能不断提高、成本不断降低,蓄电池供电类微耕机将会具有良好前景，相对汽油机，油耗低，收入高，机体振动可靠性好，且动力不易损坏，维修方便，相对水冷柴油机，整机重量小，运输比较容易，而且更加的绿色环保与耐用可靠。
总之，本申请的电动履带自走式微耕机器人设计合理，具有空间小、灵活度高、环保和操作性高等传统农业机械没有的特点，完全满足在小面积土地上进行耕作的需要，大大地提高了工作效率，符合农业机械的发展趋势，对于微耕机的设计更加具有发展前景和研究意义。
附图说明
图1是本发明的三维结构示意图;
图2是本发明中旋耕刀具装置的结构示意图;
图3是本发明中旋耕刀具装置的俯视图;
图4是本发明中旋耕刀整体结构示意图;
图5是本发明中旋耕刀轴结构示意图;
图6是本发明中履带行走机构侧视图;
图7是本发明中支重轮结构与缓冲板簧联接示意图;
图8是本发明中整机主体车架示意图;
图9是本发明中旋耕刀示意图;
部品名称
1、整机主体车架;2、整机主体车壳;3、整机主体车架侧板;4、履带导向轮连接轴;5、操纵杆;6、履带行走机构;7、缓冲板簧;8、板簧U型螺栓;9、板簧紧固螺栓;10、支重轮机构;11、支重轮支撑侧板;12、支重轮连接轴;13、支重轮装置履带导向轮;14、双联齿轮;15、履带导向轮;16、双联齿轮连接轴;17、挡片;18、旋耕刀装置;19、旋耕变速箱;20、旋耕刀外罩;21、旋耕刀装置外罩侧板;22、旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉;23、旋耕刀装置外罩支架;24、旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉;25、旋耕刀轴;26、旋耕刀轴轴承;27、旋耕刀轴轴承外端盖;28、旋耕刀轴轴承内端盖;29、旋耕刀座;30、旋耕刀;31、犁刀;32、履带张紧轮;33、张紧轮支撑架;34、支撑台;35、板簧支撑块;36、板簧连接轴;37、履带;38、安装孔。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
如图1-9所示，本发明提供的电动履带自走式微耕机器人，整个装置呈对称结构，包括整机主体车架1、整机主体车壳2、安装所述整机主体车架1两侧的整机主体车架侧板3、两套对称安装于所述整机主体车架侧板3上并位于所述整机主体车架1两侧的履带行走机构6、安装于所述整机主体车架1前端的旋耕刀装置18和提供动力源的直流伺服电机，所述整机主体车架侧板3外侧设有支撑台34，所述支撑台34一侧固接有挡片17，其中所述直流伺服电机安装于所述整机主体车架1内部，所述履带行走机构6包括用于缓冲减震的缓冲板簧7、板簧U型螺栓8、板簧紧固螺栓9、板簧支撑块35、两套支撑整体机器人重量的支重轮机构10、传递动力输出的双联齿轮14、双联齿轮连接轴16、起支持导向作用的履带导向轮15、履带导向轮连接轴4和履带37，所述整机主体车架侧板3上开设有两个安装孔38，双联齿轮14通过所述双联齿轮连接轴16安装于所述整机主体车架侧板3一侧的前端的安装孔38内，并与所述直流伺服电机联接，所述履带导向轮15通过所述履带导向轮连接轴4联接所述整机主体车架侧板3同侧的后端的安装孔38内，板簧支撑块35通过所述板簧U型螺栓8与所述缓冲板簧7中心固定联接后，通过所述板簧紧固螺栓9固定至所述支撑台34上，所述挡片17挡住所述板簧支撑块35和所述缓冲板簧7防止起掉落，由此将所述履带行走机构6固接于所述整机主体车架1上，两套所述支重轮机构10分别安装于所述整机主体车架侧板3外侧的前后端，并分别位于所述双联齿轮14和所述履带导向轮15的下方，每套所述支重轮机构10包括两个支重轮支撑侧板11、两个支重轮连接轴12、两个支重轮装置履带导向轮13、一个板簧连接轴36，所述支重轮支撑侧板11呈三角形，所述两个支重轮装置履带导向轮13置于两个支重轮支撑侧板11之间，呈前后顺序排列，两个支重轮连接轴12联接两个支重轮支撑侧板11的前后两个三角点，所述板簧连接轴36联接上端的三角点，两个支重轮装置履带导向轮13套设于两个支重轮连接轴12上，两套支重轮机构10的板簧连接轴36联接于所述缓冲板簧7两端，所述履带37与两套支重轮机构10的支重轮装置履带导向轮13、双联齿轮14、履带导向轮15联接，形成封闭四角机构，所述直流伺服电机通过双联齿轮连接轴16连接双联齿轮14输出转矩，带动履带37移动，从而带动所有支重轮装置履带导向轮13和履带导向轮15移动，从而驱动整体机器人的工作，同时通过履带导向轮15的导向作用，防止履带37的脱轨偏移，所述旋耕刀装置18包括旋耕变速箱19、旋耕刀轴25、旋耕刀座29、旋耕刀30、犁刀31，所述旋耕变速箱19输入端与整机主体车架1前端相连，并和内部的直流伺服电机连接，所述旋耕变速箱19输出端与所述旋耕刀轴25联接，多个旋耕刀座29安装于所述旋耕刀轴25上，并呈三条相隔180°的螺旋线排列分布，每个旋耕刀座29上均安装有旋耕刀30，旋耕刀轴25转动时，旋耕刀30作圆周运动，物料或者耕地被旋耕刀30刀面分流成两个方向形成双向物料流，与相邻旋耕刀30分流过来的物料相互结合形成对流，反复且多轨迹的作用保证了混合物料的均匀性，所述犁刀(31)安装于所述旋耕刀轴(25)中间位置，用来破碎土块并耕出槽沟从而为播种做好准备。
本申请还包括旋耕刀外罩20、旋耕刀装置外罩侧板21、旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉22、旋耕刀装置外罩支架23、旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉24、旋耕刀轴轴承26、旋耕刀轴轴承外端盖27、旋耕刀轴轴承内端盖28，所述旋耕刀装置外罩支架23联接于所述旋耕变速箱19上，旋耕刀外罩20通过旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉24固接于所述旋耕刀装置外罩支架23上，旋耕刀装置外罩侧板21通过旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉22固定于所述旋耕刀外罩20两侧端，旋耕刀轴轴承26设于所述旋耕刀轴25两端，并安装于所述旋耕刀装置外罩侧板21上后，同时用旋耕刀轴轴承外端盖27和旋耕刀轴轴承内端盖28固定住。 为了安全考虑，设置了以上结构。
本申请还包括履带张紧轮32和张紧轮支撑架33，张紧轮支撑架33设于所述整机主体车架侧板3一侧，并位于所述履带37上侧，所述履带张紧轮32 安装于所述张紧轮支撑架33上，履带张紧轮32接触履带37，通过调节履带张紧轮32竖直方向的高度，以保证履带的张紧程度。
履带导向轮连接轴4与最前面的支重轮连接轴12之间的距离，大于等于履带37节距的3倍。
本申请还包括置于所述整机主体车架1内的无线接收器、系统控制模块，所述整机主体车架1上方装有操纵杆5，所述无线接收器和所述操纵杆5均连接系统控制模块，所述系统控制模块与所述直流伺服电机连接。
本申请还包括蓄电池动力源装置，所述蓄电池动力源装置与所述系统控制模块连接。
所述旋耕刀30由合金钢制成。
本申请的一种电动履带自走式微耕机器人，有如下优点：
1.无污染绿色环保的小型耕地整地农机，创新地结合了能主动适应的履带自走结构，可实现在小面积的土地耕地上耕作，能够自动适应地形复杂的耕地。
2.接地比压较低，能够保护土壤。在旱地用履带自走式自走机构，有轨道的自走机制，避免了耕层的形成，既能保持水分，又能防止干旱，防止水田破坏坚硬的底层，从而保证了水田正常耕作，履带装置的接触地面压力仅仅为轮式行走机构的1/3，采用履带自走式的行走机构，压实后出苗率达到80-90%，普通轮式的行走机构压实之后的出苗率仅仅才为30%-40%，可见差距之大。
3.整机的牵引力大，机器牵引时深翻操作和承载能力有显著优势，在整机的体积以及重量相当时，履带自走式的牵引力是轮式自走机构的约1.5倍，作业效率达到了75%。
4.履带的翻越障碍的性能以及爬坡的能力很强。由于履带自走式行走机构的农机或者是机器的重心很低，同时其附着能力系数较大，则具有非常优越的抗倾斜和抵倾覆的稳固性能，其中翻越障碍的能力带来的爬坡能力也是其优越的特点之一。
5.履带自走式微耕机器人采取了电动的动力源装置,伴随近年来蓄电池的性能不断提高、成本不断降低,蓄电池供电类微耕机将会具有良好前景，相对汽油机，油耗低，收入高，机体振动可靠性好，且动力不易损坏，维修方便，相对水冷柴油机，整机重量小，运输比较容易，而且更加的绿色环保与耐用可靠。
总之，本申请的电动履带自走式微耕机器人设计合理，该机器人整体通过直流伺服电机驱动履带行走机构6进行运动，前方旋耕刀装置18可以通过系统控制模块进行上下调节以及旋耕刀轴25的顺时针旋转以及逆时针旋转，从而进行高效率的翻抛旋耕，同时可以通过无线接收器接受控制信号遥控操作杆，或者通过人工操作操作杆，从而控制整个机器人的工作，具有空间小、灵活度高、环保和操作性高等传统农业机械没有的特点，完全满足在小面积土地上进行耕作的需要，大大地提高了工作效率，符合农业机械的发展趋势，对于微耕机的设计更加具有发展前景和研究意义。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种电动履带自走式微耕机器人，整个装置呈对称结构，其特征在于，包括整机主体车架(1)、整机主体车壳(2)、安装所述整机主体车架(1)两侧的整机主体车架侧板(3)、两套对称安装于所述整机主体车架侧板(3)上并位于所述整机主体车架(1)两侧的履带行走机构(6)、安装于所述整机主体车架(1)前端的旋耕刀装置(18)和提供动力源的直流伺服电机，所述整机主体车架侧板(3)外侧设有支撑台(34)，所述支撑台(34)一侧固接有挡片(17)，其中所述直流伺服电机安装于所述整机主体车架(1)内部，所述履带行走机构(6)包括用于缓冲减震的缓冲板簧(7)、板簧U型螺栓(8)、板簧紧固螺栓(9)、板簧支撑块(35)、两套支撑整体机器人重量的支重轮机构(10)、传递动力输出的双联齿轮(14)、双联齿轮连接轴(16)、起支持导向作用的履带导向轮(15)、履带导向轮连接轴(4)和履带(37)，所述整机主体车架侧板(3)上开设有两个安装孔(38)，双联齿轮(14) 通过所述双联齿轮连接轴(16)安装于所述整机主体车架侧板(3)一侧的前端的安装孔(38)内，并与所述直流伺服电机联接，所述履带导向轮(15)通过所述履带导向轮连接轴(4)联接所述整机主体车架侧板(3)同侧的后端的安装孔(38)内，板簧支撑块(35)通过所述板簧U型螺栓(8)与所述缓冲板簧(7)中心固定联接后，通过所述板簧紧固螺栓(9)固定至所述支撑台(34)上，所述挡片(17)挡住所述板簧支撑块(35)和所述缓冲板簧(7)防止起掉落，由此将所述履带行走机构(6)固接于所述整机主体车架(1)上，两套所述支重轮机构(10)分别安装于所述整机主体车架侧板(3)外侧的前后端，并分别位于所述双联齿轮(14)和所述履带导向轮(15)的下方，每套所述支重轮机构(10)包括两个支重轮支撑侧板(11)、两个支重轮连接轴(12)、两个支重轮装置履带导向轮(13)、一个板簧连接轴(36)，所述支重轮支撑侧板(11)呈三角形，所述两个支重轮装置履带导向轮(13)置于两个支重轮支撑侧板(11)之间，呈前后顺序排列，两个支重轮连接轴(12)联接两个支重轮支撑侧板(11)的前后两个三角点，所述板簧连接轴(36)联接上端的三角点，两个支重轮装置履带导向轮(13)套设于两个支重轮连接轴(12)上，两套支重轮机构(10)的板簧连接轴(36)联接于所述缓冲板簧(7)两端，所述履带(37)与两套支重轮机构(10)的支重轮装置履带导向轮(13)、双联齿轮(14)、履带导向轮(15)联接，形成封闭四角机构，所述直流伺服电机通过双联齿轮连接轴(16)连接双联齿轮(14)输出转矩，带动履带(37)移动，从而带动所有支重轮装置履带导向轮(13)和履带导向轮(15)移动，从而驱动整体机器人的工作，同时通过履带导向轮(15)的导向作用，防止履带(37)的脱轨偏移，所述旋耕刀装置(18)包括旋耕变速箱(19)、旋耕刀轴(25)、旋耕刀座(29)、旋耕刀(30)、犁刀(31)，所述旋耕变速箱(19)输入端与整机主体车架(1)前端相连，并和内部的直流伺服电机连接，所述旋耕变速箱(19)输出端与所述旋耕刀轴(25)联接，多个旋耕刀座(29)安装于所述旋耕刀轴(25)上，并呈三条相隔180°的螺旋线排列分布，每个旋耕刀座(29)上均安装有旋耕刀(30)，旋耕刀轴(25)转动时，旋耕刀(30)作圆周运动，物料或者耕地被旋耕刀(30)刀面分流成两个方向形成双向物料流，与相邻旋耕刀(30)分流过来的物料相互结合形成对流，反复且多轨迹的作用保证了混合物料的均匀性，所述犁刀(31)安装于所述旋耕刀轴(25)中间位置，用来破碎土块并耕出槽沟从而为播种做好准备。
2.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，还包括旋耕刀外罩(20)、旋耕刀装置外罩侧板(21)、旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉(22)、旋耕刀装置外罩支架(23)、旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉(24)、旋耕刀轴轴承(26)、旋耕刀轴轴承外端盖(27)、旋耕刀轴轴承内端盖(28)，所述旋耕刀装置外罩支架(23)联接于所述旋耕变速箱(19)上，旋耕刀外罩(20)通过旋耕刀装置外罩支架紧固螺钉(24)固接于所述旋耕刀装置外罩支架(23)上，旋耕刀装置外罩侧板(21)通过旋耕刀装置外罩侧板紧固螺钉(22)固定于所述旋耕刀外罩(20)两侧端，旋耕刀轴轴承(26)设于所述旋耕刀轴(25)两端，并安装于所述旋耕刀装置外罩侧板(21)上后，同时用旋耕刀轴轴承外端盖(27)和旋耕刀轴轴承内端盖(28)固定住。
3.根据权利要求2所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，还包括履带张紧轮(32)和张紧轮支撑架(33)，张紧轮支撑架(33)设于所述整机主体车架侧板(3)一侧，并位于所述履带(37)上侧，所述履带张紧轮(32) 安装于所述张紧轮支撑架(33)上，履带张紧轮(32)接触履带(37)，通过调节履带张紧轮(32)竖直方向的高度，以保证履带的张紧程度。
4.根据权利要求3所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，履带导向轮连接轴(4)与最前面的支重轮连接轴(12)之间的距离，大于等于履带(37)节距的3倍。
5.根据权利要求4所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，还包括置于所述整机主体车架(1)内的无线接收器、系统控制模块，所述整机主体车架(1)上方装有操纵杆(5)，所述无线接收器和所述操纵杆(5)均连接系统控制模块，所述系统控制模块与所述直流伺服电机连接。
6.根据权利要求5所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，还包括蓄电池动力源装置，所述蓄电池动力源装置与所述系统控制模块连接。
7.根据权利要求6所述的一种电动履带自走式微耕机器人，其特征在于，所述旋耕刀(30)由合金钢制成。
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