CN113320476A - 汽车侧后视镜智能控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车侧后视镜智能控制方法，该方法包括步骤：车辆启动后，在N档与P档状态下，车辆侧后视镜归位；在其他档位状态下，根据方向盘转角判断车辆是否处于转弯状态，若是，则侧后视镜镜片作转弯调整，若否，则先确定安全性目标的位置，再将侧后视镜镜片转向该安全性目标的位置。本发明可根据不同行驶状态确定安全性目标，从而转动车辆侧后视镜，有针对性地提高驾驶员注意力，达到提高驾驶过程安全的目的。

Description

汽车侧后视镜智能控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种汽车侧后视镜智能控制方法及装置。
背景技术
近年来，随着汽车技术的发展，汽车成为一种非常常见的代步工具。在汽车行驶过程中，用户往往通过观察后视镜进行转弯、变道以及掉头等操作。在传统汽车领域，汽车转弯和变道过程中，外后视镜镜片位置相对外后视镜壳体保持不变。由于在转弯和变道过程中，驾驶员利用外后视镜观察后方视野的需求进一步增大，如果汽车外后视镜镜片位置保持不变，会使驾驶员产生视觉盲区，在转弯和变道过程中可能引起交通事故。由此可见，现有技术中的外后视镜的能实现的功能有限，需要改进。
CN108501957A一种基于摄像头运动的车辆行驶辅助装置，包括显示屏、ECU、后视镜外壳1、摄像头2、开口槽3、摄像头转轴4、转向灯5；摄像头2安装在车辆右侧后视镜的后视镜外壳1的下边沿的开口槽3中，在步进电机的控制下可以绕着摄像头转轴4转动，并沿着开口槽3的圆弧槽滑动；通过对驾驶员操作信息、车辆行驶状态下的动力学参数及转向盘的转角和转速信息进行监测，并输入ECU后进行驾驶员意图的辨识，将辨识到的驾驶员意图转化为不同等级的控制信号，控制步进电机带动摄像头2进行不同方向的转动，以扩大驾驶监测区域。该专利无法在车辆行驶过程中，针对安全性目标转动车辆侧后视镜，扩大驾驶员视野，减小车辆盲区。
CN110949260A公开了一种外后视镜转向调节方法、系统、设备及存储介质。当确定驾驶员正在驾驶当前车辆时，采集驾驶员的眼点位置，获取当前车辆的当前转向信息，根据当前转向信息和眼点位置确定当前车辆是否为主动转向状态，如果当前车辆为主动转向状态，根据眼点位置和当前转向信息计算外后视镜的目标位置，将外后视镜的位置调节至目标位置。该专利无法根据车辆档位及车辆周身环境确认车辆行驶状态，并将相应警示信号通过仪表反馈给驾驶员，以及进一步根据灯光光线强度避开强光直射，智能防炫目。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于如何在车辆运动过程中通过车辆侧后视镜更加有针对性的将安全性威胁信息传达给驾驶员。
本发明所采用的技术方案是：
提供一种汽车侧后视镜智能控制方法，该方法包括步骤：
车辆启动后，在N档与P档状态下，车辆侧后视镜归位；
在其他档位状态下，根据方向盘转角判断车辆是否处于转弯状态，若是，则侧后视镜镜片作转弯调整，若否，则先确定安全性目标的位置，再将侧后视镜镜片转向该安全性目标的位置。
接上述技术方案，安全性目标位置的确定过程具体为：
根据外部传感器信号判断当前车辆是否处于路况拥挤的情况，若否，则进行盲区检测，若在车辆盲区内有障碍性目标，则将盲区示警信号显示在仪表上，并进行车辆侧面障碍性目标检测，若有多个目标，则以距离最近的作为车辆侧面的安全性目标。
接上述技术方案，若车辆侧面未检测到安全性目标，则根据车辆速度计算安全距离，判定车辆左侧、本身及右侧三个车道内的后方车辆，若后方车辆在该安全距离以内，则将其作为安全性目标，若有多个后方车辆，则以距离最近的作为安全性目标。
接上述技术方案，若通过车距检测发现车辆后方安全距离内没有安全性目标，则获取后方车辆车速，若明显大于本车车速，则将其作为安全性目标，若有多个目标，则以车速最快的作为安全性目标。
接上述技术方案，在确定安全性目标后，将该安全性目标信息反馈到车辆仪表上。
接上述技术方案，若判定当前处于路况拥挤的情况，则将路况拥挤示警信号显示在车辆仪表上。
接上述技术方案，车辆盲区内的障碍性目标包括车辆、水泥块、墙壁或高于限高的路沿。
接上述技术方案，根据安全性目标位置与后视镜中心区域的连线确定入射光路方向，并根据入射光路及反射光路方向计算出此时车侧后视镜的镜片应处的预期位置信息，调整车侧后视镜，将安全性目标位置光学信号通过车侧后视镜的镜片的中间部位反射向驾驶员头部眼点位置，驾驶员头部眼点位置为车辆驾驶舱内通过驾驶员监控系统DMS监控到的驾驶员的双眼瞳孔连接线的中点。
接上述技术方案，若光照强度数据持续超过设置阈值，则调节车辆侧后视镜的镜片颜色变深，达到防炫目的。
本发明还提供了一种汽车侧后视镜智能控制装置，包括控制器，该控制器连接车辆的车身电子稳定控制系统ESC、电动助力转向系统EPS、全景影像系统AVM和驾驶员监控系统DMS，并执行上述技术方案所述的汽车侧后视镜智能控制方法。
本发明产生的有益效果是：本发明根据不同行驶状态确定不同情形下的安全性目标，再将侧后视镜镜片转向该安全性目标的位置，从而有针对性地提高驾驶员注意力，达到提高驾驶过程安全的目的。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明实施例汽车侧后视镜智能控制方法流程图；
图2是本发明实施例汽车侧后视镜智能控制装置与外部的连接示意图；
图3是本发明实施例车尾中线位置示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例的汽车侧后视镜智能控制方法主要包括步骤：
车辆启动后，在N档与P档状态下，车辆侧后视镜归位；
在其他档位状态下，根据方向盘转角判断车辆是否处于转弯状态，若处于转弯状态则侧后视镜镜片作转弯调整，若不处于转弯状态则侧后视镜镜片根据安全性目标位置转动。
在获取目标位置(转弯时以转弯状态极限位置为目标位置，非转弯时以安全性目标位置为目标位置)时，控制器实时计算侧后视镜镜片后方控制镜片位姿的电机所需的转向信息(转动方向，转动角度等信息)并发送到电机芯片，从而使该芯片完成操纵电机运行并达到侧后视镜镜片转动到目标位置的目的。
安全性目标位置的确定过程具体为：
根据外部传感器信号判断当前车辆是否处于路况拥挤的情况，若否，则进行盲区检测，若在车辆盲区内有障碍性目标，则将盲区示警信号显示在仪表上，并进行车辆侧面障碍性目标检测，若有多个目标，则以距离最近的作为车辆侧面的安全性目标。若判定当前处于路况拥挤的情况，则将路况拥挤示警信号显示在车辆仪表上。车辆盲区内的障碍性目标包括但不限于车辆、水泥块、墙壁或高于限高的路沿等。
进一步地，若车辆侧面未检测到安全性目标，则根据车辆速度计算安全距离，判定车辆左侧、本身及右侧三个车道内的后方车辆，若后方车辆在该安全距离以内，则将其作为安全性目标，若有多个后方车辆，则以距离最近的作为安全性目标。
进一步地，若通过车距检测发现车辆后方安全距离内没有安全性目标，则获取后方车辆车速，若明显大于本车车速，则将其作为安全性目标，若有多个目标，则以车速最快的作为安全性目标。
在确定安全性目标后，可将该安全性目标信息反馈到车辆仪表上。
根据安全性目标位置与后视镜中心区域的连线确定入射光路方向，并根据入射光路及反射光路方向计算出此时车侧后视镜的镜片应处的预期位置信息，调整车侧后视镜，将安全性目标位置光学信号通过车侧后视镜的镜片的中间部位反射向驾驶员头部眼点位置，驾驶员头部眼点位置为车辆驾驶舱内通过驾驶员监控系统DMS监控到的驾驶员的双眼瞳孔连接线的中点。
进一步地，本发明实施例还增加了防炫目的功能，若光照强度数据持续超过设置阈值，则调节车辆侧后视镜的镜片颜色变深，达到防炫目的。
为实现上述实施例的控制方法，如图2所示，本发明实施例的汽车侧后视镜智能控制装置主要包括控制器，该控制器连接车辆的车身电子稳定控制系统ESC、电动助力转向系统EPS、全景影像系统AVM和驾驶员监控系统DMS，以及车辆中控及侧后视镜等，该控制器包括实现上述功能的必要硬件，还包括逻辑处理模块、图像处理模块及输入输出模块等实现上述功能的必要功能模块。
该控制器主要执行以下具体过程：
车辆正常启动，通过自检，若工作状态正常，则在车辆仪表上显示状态正常。
该控制器根据驾驶员头部眼点位置与后视镜中心区域的连线确定反射光路方向。同理根据目标位置与后视镜中心区域的连线确定入射光路方向从而根据入射光路及反射光路方向计算出此时车侧后视镜镜片应处于的预期位置信息(主要由上下和左右两个维度组成)，该位置应满足将目标位置光学信号通过后视镜镜片中间部位反射向驾驶员头部眼点位置的要求。控制器获取预期位置信息后控制车侧后视镜镜片后安置的电机在有限时间(例如5秒)内将镜片转动到预期位置信息；其中驾驶员头部眼点位置指的是驾驶舱内通过DMS监控到的驾驶员的双眼瞳孔连接线的中点；
安全性目标确定的流程如图1所示，控制器首先根据外部传感器信号判断当前车辆是否处于路况拥挤的情况(例如本车侧后方及后方多个超声波雷达传感器在其捕获的反馈信号即在该雷达探测范围内的障碍物距离雷达的最小距离均小于5m，则判断为路况拥挤)，若判定为路况拥挤则将路况拥挤示警信号显示在仪表上。若判定本车不处于路况拥挤的状态，则先进行盲区检测，若在车辆盲区(通常意义上的车辆盲区)内有障碍性目标(包括并不限于车辆、水泥块、墙壁或高于限高的路沿等)，则将盲区示警信号显示在仪表上(信号应将车辆左右不同情况区分显示)。下一阶段进行车辆侧面目标检测，通常情况下该阶段会检测车辆两侧从车侧后视镜到车尾，与本车之间最短距离小于L(不同车辆距离不同，例如2m)的障碍性目标，若有多个目标，则以距离最近的作为本车该侧的安全性目标。若通过车侧检测发现车侧没有安全性目标则进行下一阶段安全距离判定，该阶段控制器会根据本车车速计算得到安全距离(一般取车速数值，例如车速50km/h时安全距离为50m，具体情况因车辆不同而异)，该安全距离应用于判定本车左侧、本身及右侧三个车道内的后方车辆，若后方车辆在该安全距离以内则作为本车该侧的安全性目标，若有多个目标，则以距离最近的作为本车该侧的安全性目标。若通过车距检测发现车辆后方安全距离内没有安全性目标则进行下一阶段后车车速检测，在传感器(此处主要指毫米波雷达)探测范围内检测后方车辆车速，若其明显大于本车车速(例如本车50km/h,后车70km/h)，则该后方车辆作为本车该侧的安全性目标，若有多个目标，则以车速最快的作为本车该侧的安全性目标。确定安全性目标后控制器将该目标信息(例如在本车左侧、右侧或正后方，在车侧或是安全距离内或是安全距离外但车速极快等)反馈到仪表上；
若确定有安全性目标(左右分别判断)，则目标位置(左右分别判断)为安全性目标，否则目标位置为车尾中线(图3，黑线为车辆中线，黑点为车尾中线位置)，此时车侧后视镜即回归原位状态；
本发明还增加了防炫目功能实现方法，具体可在车辆侧后视镜镜片反射面反面装有光照强度采集设备，该设备会以一定频率(例如100ms一次)将采集到的光照强度数据根据协议规定转换成相应电信号并传输到防炫目装置内置的光照强度读取模块。防炫目装置会根据该光照强度数据跟已经设置好的阈值(不同车况不同设置)作对比，若光照强度数据持续(例如大于500ms)超过设置阈值则认为此时需开启防炫目功能，反之则不开启该功能。当防炫目功能开启时，防炫目装置会发送相应电信号给内置于镜片玻璃与反射层之间的无色电极，此时该电极会刺激同样内置于镜片玻璃与反射层之间的电致变色液，使镜片颜色变深，从而达到防炫目的目的。
在N档与P档状态下，车辆侧后视镜为回归原位状态。全部状态下，防炫目装置需根据侧后视镜感光玻璃的光照信息进行防炫目工作；
在R档状态下，根据车轮EPS输出的方向盘转角信号判断车辆是否处于转向状态(例如方向盘转角连续2秒大于30度，则认定车辆此时处于转弯状态)。若车辆左转，车辆目标位置为车辆左侧最远端(即此时车辆侧后视镜在左右方向上转向最左侧，上下方向的调整则以驾驶员信息为准，即根据驾驶员眼点和车尾中线位置决定)。若车辆右转，反之。若车辆直行后退，车辆侧后视镜以车尾中线为目标位置；
在D档状态下，若无安全性目标，根据车轮EPS输出的方向盘转角信号判断车辆是否处于转向状态，若车辆左转，车辆左侧后视镜目标位置为车辆左侧最远端，右后视镜以车尾中线为目标。若车辆右转，反之。若车辆直行前进，车辆侧后视镜以车尾中线为目标位置；
在D档状态下，若有安全性目标，车辆侧后视镜以安全性目标为目标位置。
综上，本发明根据车辆档位及车辆周身环境确认车辆行驶状态，并将相应警示信号通过仪表反馈给驾驶员。根据不同行驶状态确定安全性目标，有针对性地提高驾驶员注意力，达到提高驾驶过程安全的目的。车辆行驶过程中，还针对安全性目标转动车辆侧后视镜，扩大驾驶员视野，减小车辆盲区。并进一步地根据灯光光线强度避开强光直射，智能防炫目。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，该方法包括步骤：
车辆启动后，在N档与P档状态下，车辆侧后视镜归位；
在其他档位状态下，根据方向盘转角判断车辆是否处于转弯状态，若是，则侧后视镜镜片作转弯调整，若否，则先确定安全性目标的位置，再将侧后视镜镜片转向该安全性目标的位置。
2.根据权利要求1所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，安全性目标位置的确定过程具体为：
根据外部传感器信号判断当前车辆是否处于路况拥挤的情况，若否，则进行盲区检测，若在车辆盲区内有障碍性目标，则将盲区示警信号显示在仪表上，并进行车辆侧面障碍性目标检测，若有多个目标，则以距离最近的作为车辆侧面的安全性目标。
3.根据权利要求2所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，若车辆侧面未检测到安全性目标，则根据车辆速度计算安全距离，判定车辆左侧、本身及右侧三个车道内的后方车辆，若后方车辆在该安全距离以内，则将其作为安全性目标，若有多个后方车辆，则以距离最近的作为安全性目标。
4.根据权利要求3所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，若通过车距检测发现车辆后方安全距离内没有安全性目标，则获取后方车辆车速，若明显大于本车车速，则将其作为安全性目标，若有多个目标，则以车速最快的作为安全性目标。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，在确定安全性目标后，将该安全性目标信息反馈到车辆仪表上。
6.根据权利要求2所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，若判定当前处于路况拥挤的情况，则将路况拥挤示警信号显示在车辆仪表上。
7.根据权利要求2所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，车辆盲区内的障碍性目标包括车辆、水泥块、墙壁或高于限高的路沿。
8.根据权利要求1所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，根据安全性目标位置与后视镜中心区域的连线确定入射光路方向，并根据入射光路及反射光路方向计算出此时车侧后视镜的镜片应处的预期位置信息，调整车侧后视镜，将安全性目标位置光学信号通过车侧后视镜的镜片的中间部位反射向驾驶员头部眼点位置，驾驶员头部眼点位置为车辆驾驶舱内通过驾驶员监控系统DMS监控到的驾驶员的双眼瞳孔连接线的中点。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的汽车侧后视镜智能控制方法，其特征在于，若光照强度数据持续超过设置阈值，则调节车辆侧后视镜的镜片颜色变深，达到防炫目的。
10.一种汽车侧后视镜智能控制装置，其特征在于，包括控制器，该控制器连接车辆的车身电子稳定控制系统ESC、电动助力转向系统EPS、全景影像系统AVM和驾驶员监控系统DMS，并执行权利要求1-4中任一项所述的汽车侧后视镜智能控制方法。
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210831

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