CN113319780B - 万向节连接组件全自动装配装置和万向节装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及十字轴装配技术领域，是一种万向节连接组件全自动装配装置和万向节装配方法，前者包括工作平台、升降平台、旋转平台、左切换平台、右切换平台、左安装平台和右安装平台，工作平台上由左至右间隔设有左安装平台、左切换平台、升降平台、右切换平台和右安装平台，工作平台中央设有能够相对于其上下移动的升降平台；后者步骤如下：（1）测量万向节下叉体耳孔的中心高度，并通过升降电缸将定位齿盘调节至预设高度。本发明结构合理而紧凑，构思巧妙，通过机器人将万向节下叉体放置在旋转平台上；通过升降平台调整万向节下叉体的耳孔高度使其与轴承安装孔及卡簧安装孔的高度一致，具有高效、稳定和自动化程度高的特点。

Description

万向节连接组件全自动装配装置和万向节装配方法

技术领域

本发明涉及十字轴装配技术领域，是一种万向节连接组件全自动装配装置和万向节装配方法。

背景技术

十字轴式万向节是一种新型的基础传动部件，由于它具有轴间折角大、传动平稳、结构紧凑、维护方便等特点，深受交通、煤炭、冶金等行业的欢迎，十字轴式万向节作为汽车传动系统中的关键部件，能实现变角度动力传递，用于改变传动轴线的位置和方向，它是汽车转向及传动驱动系统的“关节”部位。随着我国成为全球最大汽车生产国以及汽车零部件产业的快速发展，十字轴式万向节的需求量也越来越大，同时对产品质量的要求也越来越高，业内竞争日趋激烈。其中，十字轴总成作为十字轴式万向节的主体部分，是十字轴式万向节不可或缺的部件。十字轴总成的质量直接影响着十字轴式万向节的疲劳寿命，并影响着整车的安全性能及可靠性。

随着加工中心行业技术的蓬勃发展，相应地带动了国内专业夹治具行业的兴起，国内汽车业、航天航空业等相关精加工行业的快速发展，对批量生产的零部件、配件的负责程度以及精准程度也要求越来越高了，同时对相应地零部件、配件加工的难度、速度要求国内夹具业也必须相应地快速发展。

目前，在万向节的装配工艺中，整体装配自动化程度低。其中，需要对十字轴的四个轴端处装配，现有的传动装配工艺中，十字轴式万向节受整体叉头的限制，十字轴和万向节连接盘的定位十分困难，很难顺利装配，如果控制不好，就会使十字轴、连接盘和轴承杯三者之间装配失败，严重情况下还会损毁零件，装配过程中需要将十字轴式万向节转移至多个工位上进行装配，增大了装配的难度，延长了定位和转移时间，降低了十字轴总成的装配效率，装配质量不稳定，自动程度低，将会影响企业的形象，增加企业的生产成本。另外，现有万向节整体装配设备，无法调节万向节下叉体耳孔中心高度，从而需要不同的装配设备装配不同规格的的万向节。

发明内容

本发明提供了一种万向节连接组件全自动装配装置和万向节装配方法，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有十字轴式万向节的装配过程中存在的装配速度低、装配工艺复杂和适用规格单一的问题。

本发明的技术方案之一是通过以下措施来实现的：一种万向节连接组件全自动装配装置，包括工作平台、升降平台、旋转平台、左切换平台、右切换平台、左安装平台和右安装平台，工作平台上由左至右间隔设有左安装平台、左切换平台、升降平台、右切换平台和右安装平台，工作平台中央设有能够相对于其上下移动的升降平台，升降平台上设有能够相对于其转动的旋转平台；左安装平台包括安装板和安装电缸，工作平台左侧中央固定安装有安装板，安装板上设有能够向右伸出的安装电缸，右安装平台与左安装平台结构相同且呈左右对称分布；左切换平台包括切换座、轴承定位块、卡簧定位块、第一安装座和第二安装座，工作平台左部上侧设有能够相对于其前后移动的切换座，切换座上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，对应安装电缸高度位置的轴承定位块上设有左右贯通的轴承安装孔，对应安装电缸高度位置的卡簧定位块上设有左右贯通的卡簧安装孔，轴承定位块与切换座之间设有能使轴承定位块相对于切换座左右移动的第一安装座，卡簧定位块与切换座之间设有能使卡簧定位块相对于切换座左右移动的第二安装座，右切换平台与左切换平台结构相同且呈中心对称分布。

下面是对上述发明技术方案之一的进一步优化或/和改进：

上述升降平台可包括固定架、升降电缸、上楔块、下楔块、定位键和导向销，工作平台中央设有上下贯通的平台安装孔，对应平台安装孔外侧位置的工作平台下侧中央固定安装有开口向上的固定架，固定架内设有上端位于工作平台上方的旋转平台；旋转平台下侧固定安装有上楔块，上楔块上侧与旋转平台下侧设有开口相对的定位槽，定位槽内安装有定位键；上楔块下侧面为呈左高右低状倾斜的倾斜面，固定架上设有上侧面与上楔块下侧面相匹配的倾斜面的下楔块，下楔块右端设有上下贯通的导向槽，导向槽内设有与其相匹配且下端固定安装于固定架上的导向销；对应旋转平台下方位置的固定架上固定安装有能够向右伸出的升降电缸，升降电缸右端与下楔块左侧固定安装在一起。

上述旋转平台可包括芯轴、轴承座、定位齿盘、定位销、齿轮、移动板、推拉气缸、齿条、导向套和导向柱，平台安装孔内设有上端位于工作平台上方的芯轴，对应芯轴外侧位置的平台安装孔内设有轴承座，轴承座上端外侧设有座于工作平台上侧的支撑环台，芯轴上端可拆卸安装有定位齿盘，定位齿盘上侧设有能够传递扭矩的条形卡槽，定位齿盘上端设有至少一个与万向节端面定位孔相匹配的定位销；芯轴下端固定安装有齿轮，芯轴下方设有移动板，移动板上固定安装有能够向左伸出的推拉气缸，推拉气缸左端固定安装有与齿轮相啮合的齿条，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上间隔分布有至少两个上下贯通的导向孔，对应每个导向孔位置的工作平台下侧均固定安装有导向套，每个导向套内均同轴套装有上端与支撑环台对应位置固定安装在一起的导向柱，每个导向套内壁上均沿圆周均布有至少两个导向竖槽，每个导向竖槽内均由上至下依次安装有至少两个滚动体，每个导向柱的下端均穿过导向套后与移动板对应位置固定安装在一起。

上述还可包括压紧组件，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上侧沿圆周间隔分布有至少两个能够同步向下压紧的压紧组件，压紧组件包括压杆、连接板、压紧头和能够向上伸出的压紧气缸，压紧气缸下端与工作平台固定安装在一起，压紧气缸上端与压杆的一端铰接在一起，压杆的另一端固定安装有下端靠近定位齿盘上端面的压紧头，压紧头与压紧气缸之间设有连接板，连接板的上下两端分别与压杆和压紧气缸上侧对应位置铰接在一起。

上述左切换平台还可包括端盖、磁铁、限位卡块和限位气缸，卡簧安装孔呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块左侧固定安装有端盖，端盖上设有左右贯通且与卡簧安装孔连通的连通孔，端盖上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽，对应连通孔下侧位置的端盖右侧间隔设有至少两个磁铁安装槽，每个磁铁安装槽内均设有磁铁，轴承定位块左部上侧设有能与轴承安装孔连通的轴承放置槽，轴承放置槽下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽，限位安装槽内设有限位卡块，限位卡块前侧设有能够向后伸出的限位气缸。

上述切换座可包括上切换板、下切换板、切换滑轨、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸，工作平台左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台前侧固定安装有切换气缸，下切换板上方设有上切换板，上切换板上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，上切换板前侧与切换气缸后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨，每个切换滑轨上均设有上侧与上切换板下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块。

上述第一安装座可包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块，第一上固定板左侧与第一安装气缸右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块，第二上固定板左侧与第二安装气缸右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。

上述还可包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布。

上述左安装平台还可包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆设有左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧。

上述还可包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

上述还可包括控制器、上位机、第一压力传感器和第一限位开关，左切换平台还包括第二压力传感器和第二限位开关，升降平台还包括位移传感器，左夹持头左端中部设有安装孔，安装孔内设有右端位于左夹持口内的第一压力传感器，右调节装置的顶板左侧中央固定安装有下端位于其下方的第一限位开关，对应第一限位开关位置的右调节装置的固定块上侧固定安装有接触块，限位卡块左侧设有第二压力传感器，对应切换座前方位置的工作平台前侧设有第二限位开关，固定架右部设有上端与上楔块右端下侧安装在一起的位移传感器；第一压力传感器、第二压力传感器、第一限位开关、第二限位开关和位移传感器均与控制器连接，控制器分别与安装电缸、升降电缸、推拉气缸、压紧气缸、夹紧气缸、移位气缸、第一定心气缸、第二定心气缸、转角气缸、限位气缸、切换气缸、第一安装气缸和第二安装气缸连接。

本发明的技术方案之二是通过以下措施来实现的：一种使用上述万向节连接组件全自动装配装置的万向节装配方法，包括步骤如下：

（1）测量万向节下叉体耳孔的中心高度，并通过升降电缸将定位齿盘调节至预设高度；

（2）机器人将万向节下叉体放置在定位齿盘上后离开；

（3）两个第一定心气缸伸出，收回四个压紧气缸，两个第二定心气缸伸出；

（4）机器人将十字轴放置在万向节下叉体耳孔内保持不动；

（5）两个移位气缸伸出，机器人将十字轴放置在支撑块上的支撑槽后离开；

（6）转角气缸向上伸出、转动和下压，使压头压住十字轴；

（7）两个切换气缸伸出，机器人将两个滚针轴承放置在两个轴承放置槽内；

（8）先后收回两个第二定心气缸和两个第一定心气缸；

（9）两个第一安装气缸伸出分别将两个轴承定位块推出，使二者分别与对应位置的万向节下叉体耳孔接触；

（10）两个安装电缸同时伸出，将对应位置轴承放置槽内的滚针轴承沿轴承安装孔推入对应位置的万向节下叉体耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴端部外侧；

（11）左安装平台的安装电缸和左切换平台的第一安装气缸先后复位；

（12）左切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在左切换平台的卡簧放置槽内；

（13）左切换平台的第二安装气缸伸出将左切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节下叉体耳孔位置接触；

（14）左安装平台的安装电缸伸出，将左切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节下叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

（15）左安装平台的安装电缸和左安装平台的第二安装气缸先后复位；

（16）右安装平台的安装电缸和右切换平台的第一安装气缸先后复位；

（17）右切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在右切换平台的卡簧放置槽内；

（18）右切换平台的第二安装气缸伸出将右切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节下叉体耳孔位置接触；

（19）右安装平台的安装电缸伸出，将右切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节下叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

（20）右安装平台的安装电缸和右安装平台的第二安装气缸先后复位；

（21）两个切换气缸伸出，四个压紧气缸伸出；

（22）推拉气缸伸出，使定位齿盘带动万向节下叉体转动90°，收回四个压紧气缸；

（23）机器人将万向节上叉体放入；

（24）两个安装电缸同时伸出，使左安装平台还包括上定心组件和右安装平台还包括上定心组件分别同时插入到万向节上叉体的耳孔中，顶销通气后顶出；

（25）右调节装置的夹紧气缸先伸出，左调节装置夹紧气缸后伸出，机器人离开万向节上叉体；

（26）顶销断气，两个安装电缸同时收回；

（27）机器人将滚针轴承放置在左切换平台的轴承放置槽内，右切换平台的限位气缸伸出；

（28）两个第一安装气缸伸出，左切换平台的第一安装气缸将轴承定位块推出，使其与对应位置的万向节上叉体耳孔接触，右切换平台的第一安装气缸与右切换平台的限位卡块接触；

（29）左安装平台的安装电缸伸出，将对应位置轴承放置槽内的滚针轴承沿轴承安装孔推入对应位置的万向节上叉体耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴端部外侧；

（30）左安装平台的安装电缸和左安装平台的第一安装气缸先后复位；

（31）左切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在左切换平台的卡簧放置槽内；

（32）左切换平台的第二安装气缸伸出将左切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节上叉体耳孔位置接触；

（33）左安装平台的安装电缸伸出，将左切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节上叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

（34）左安装平台的安装电缸和左安装平台的第二安装气缸先后复位；

（35）左切换平台的切换气缸伸出，右安装平台的安装电缸收回，右切换平台的限位气缸收回；

（36）机器人将滚针轴承放置在右切换平台的轴承放置槽内，左切换平台的限位气缸伸出；

（37）两个第一安装气缸伸出，右切换平台的第一安装气缸将轴承定位块推出，使其与对应位置的万向节上叉体耳孔接触，左切换平台的第一安装气缸与左切换平台的限位卡块接触；

（38）右安装平台的安装电缸伸出，将对应位置轴承放置槽内的滚针轴承沿轴承安装孔推入对应位置的万向节上叉体耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴端部外侧；

（39）右安装平台的安装电缸和右安装平台的第一安装气缸先后复位；

（40）右切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在右切换平台的卡簧放置槽内；

（41）右切换平台的第二安装气缸伸出将右切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节上叉体耳孔位置接触；

（42）右安装平台的安装电缸伸出，将右切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节上叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

（43）左安装平台的安装电缸和左安装平台的第二安装气缸先后复位；

（44）左切换平台的切换气缸伸出，右安装平台的安装电缸收回，右切换平台的限位气缸收回；

（45）万向节装配完成，全部工件依次复位，重复步骤（1）至步骤（44）。

本发明结构合理而紧凑，构思巧妙，通过机器人将万向节下叉体放置在旋转平台上；通过升降平台调整万向节下叉体的耳孔高度使其与轴承安装孔及卡簧安装孔的高度一致；通过切换座切换轴承定位块和卡簧定位块的位置；通过第一安装座调整轴承定位块的位置使轴承安装孔与万向节下叉体耳孔接触；通过第二安装座调整卡簧定位块的位置使卡簧安装孔与万向节下叉体耳孔接触；通过第一安装电缸将轴承安装孔内的滚针轴承推入万向节下叉体耳孔；通过第一安装电缸将卡簧安装孔内的卡簧推入万向节下叉体耳孔，具有高效、稳定和自动化程度高的特点。

附图说明

附图1为本发明最佳实施例的俯视局部剖视结构示意图。

附图2为附图1的立体结构示意图。

附图3为附图1中升降平台、旋转平台和压紧组件的主视剖视放大结构示意图。

附图4为附图1中轴承定位块的立体放大结构示意图。

附图5为附图1中卡簧定位块的主视剖视放大结构示意图。

附图6为附图1中端盖的立体放大结构示意图。

附图7为附图1中定位齿盘的立体放大结构示意图。

附图8为附图1中上定心组件的主视剖视放大结构示意图。

附图9为附图1中右调节装置的左视放大结构示意图。

附图10为附图1中转角气缸、支撑块和压头的立体放大结构示意图。

附图中的编码分别为：1为工作平台，2为安装板，3为安装电缸，4为右安装平台，5为轴承定位块，6为卡簧定位块，7为右切换平台，8为芯轴，9为轴承座，10为定位齿盘，11为定位销，12为齿轮，13为移动板，14为推拉气缸，15为齿条，16为导向套，17为导向柱，18为支撑环台，19为条形卡槽，20为压杆，21为压紧头，22为压紧气缸，23为端盖，24为磁铁安装槽，25为限位卡块，26为限位气缸，27为轴承安装孔，28为卡簧安装孔，29为轴承放置槽，30为卡簧放置槽，31为限位安装槽，32为上切换板，33为切换滑轨，34为切换气缸，35为第一安装气缸，36为第二安装气缸，37为左调节装置，38为左夹持头，39为右夹持头，40为第一安装板，41为第二安装板，42为顶板，43为第一滑轨，44为第二滑轨，45为第一滑块，46为第二滑块，47为夹紧气缸，48为接触块，49为第一限位开关，50为气杆，51为压盖，52为定心活塞，53为挤压球，54为顶销，55为固定环，56为复位弹簧，57为第一直孔，58为第二直孔，59为前固定板，60为后固定板，61为后定心装置，62为转角气缸，63为压头，64为上溜板，65为下溜板，66为支撑块，67为支撑槽，68为第三滑轨，69为第四滑轨，70为第五滑轨，71为第六滑轨，72为调整块，73为限位块，74为第一定心气缸，75为第二定心气缸，76为第二压力传感器，77为第二限位开关，78为位移传感器，79为上叉体，80为十字轴，81为下叉体，82为移位气缸，83为固定架，84为升降电缸，85为上楔块，86为下楔块，87为定位键，88为导向销。

具体实施方式

本发明不受下述实施例的限制，可根据本发明的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。

在本发明中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图1的布图方式来进行描述的，如：前、后、上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图1的布图方向来确定的。

下面结合实施例及附图对本发明作进一步描述：

如附图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10所示，万向节连接组件全自动装配装置包括工作平台1、升降平台、旋转平台、左切换平台、右切换平台7、左安装平台和右安装平台4，工作平台1上由左至右间隔设有左安装平台、左切换平台、升降平台、右切换平台7和右安装平台4，工作平台1中央设有能够相对于其上下移动的升降平台，升降平台上设有能够相对于其转动的旋转平台；左安装平台包括安装板2和安装电缸3，工作平台1左侧中央固定安装有安装板2，安装板2上设有能够向右伸出的安装电缸3，右安装平台4与左安装平台结构相同且呈左右对称分布；左切换平台包括切换座、轴承定位块5、卡簧定位块6、第一安装座和第二安装座，工作平台1左部上侧设有能够相对于其前后移动的切换座，切换座上前后间隔设有轴承定位块5和卡簧定位块6，对应安装电缸3高度位置的轴承定位块5上设有左右贯通的轴承安装孔27，对应安装电缸3高度位置的卡簧定位块6上设有左右贯通的卡簧安装孔28，轴承定位块5与切换座之间设有能使轴承定位块5相对于切换座左右移动的第一安装座，卡簧定位块6与切换座之间设有能使卡簧定位块6相对于切换座左右移动的第二安装座，右切换平台7与左切换平台结构相同且呈中心对称分布。在使用过程中，通过机器人将万向节下叉体81放置在旋转平台上，通过升降平台调整万向节下叉体81的耳孔高度使其与轴承安装孔27及卡簧安装孔28的高度一致，解决待装配万向节规格单一的问题；通过切换座切换轴承定位块5和卡簧定位块6的位置，通过第一安装座调整轴承定位块5的位置使轴承安装孔27与万向节下叉体81耳孔接触，通过第二安装座调整卡簧定位块6的位置使卡簧安装孔28与万向节下叉体81耳孔接触，通过第一安装电缸3将轴承安装孔27内的滚针轴承推入万向节下叉体81耳孔，通过第一安装电缸3将卡簧安装孔28内的卡簧推入万向节下叉体81耳孔，通过旋转平台使万向节下叉体81旋转90°，并使用与万向节下叉体81相同的安装方式完成万向节上叉体79与十字轴80的装配，从而完成万向节全自动装配。根据需求，工作平台1为板状结构，工作平台1下侧固定安装有支撑架；旋转平台为现有公知技术，其可通过电机驱动也可通过蜗轮蜗杆、齿轮12齿条等方式传动；升降平台为现有公知技术，其可采用液压缸、气缸、电动推杆等方式实现升降；切换座、第一安装座和第二安装座均为现有公知技术，其均可采用滑轨实现相对移动，三者均可采用液压缸、气缸、电动推杆等方式进行驱动。

可根据实际需要，对上述万向节连接组件全自动装配装置作进一步优化或/和改进：

如附图1、2、3所示，升降平台包括固定架83、升降电缸84、上楔块85、下楔块86、定位键87和导向销88，工作平台1中央设有上下贯通的平台安装孔，对应平台安装孔外侧位置的工作平台1下侧中央固定安装有开口向上的固定架83，固定架83内设有上端位于工作平台1上方的旋转平台；旋转平台下侧固定安装有上楔块85，上楔块85上侧与旋转平台下侧设有开口相对的定位槽，定位槽内安装有定位键87；上楔块85下侧面为呈左高右低状倾斜的倾斜面，固定架83上设有上侧面与上楔块85下侧面相匹配的倾斜面的下楔块86，下楔块86右端设有上下贯通的导向槽，导向槽内设有与其相匹配且下端固定安装于固定架83上的导向销88；对应旋转平台下方位置的固定架83上固定安装有能够向右伸出的升降电缸84，升降电缸84右端与下楔块86左侧固定安装在一起。在使用过程中，通过设置升降平台，下楔块86向右移动时，下楔块86推动上楔块85向上移动，进而带动旋转平台上的万向节下叉体81向上移动，下楔块86向左移动时，上楔块85、旋转平台和万向节下叉体81在重力作用下向下移动，从而调整万向节下叉体81耳孔的中心高度。根据需求，固定架83底部上侧可设有左右向设置且与下楔块86相匹配的定位凹槽，下楔块86沿左右向滑动安装于定位凹槽内，从而使下楔块86移动时更加稳定可靠。

如附图1、2、3、7所示，旋转平台包括芯轴8、轴承座9、定位齿盘10、定位销11、齿轮12、移动板13、推拉气缸14、齿条15、导向套16和导向柱17，平台安装孔内设有上端位于工作平台1上方的芯轴8，对应芯轴8外侧位置的平台安装孔内设有轴承座9，轴承座9上端外侧设有座于工作平台1上侧的支撑环台18，芯轴8上端可拆卸安装有定位齿盘10，定位齿盘10上侧设有能够传递扭矩的条形卡槽19，定位齿盘10上端设有至少一个与万向节端面定位孔相匹配的定位销11；芯轴8下端固定安装有齿轮12，芯轴8下方设有移动板13，移动板13上固定安装有能够向左伸出的推拉气缸14，推拉气缸14左端固定安装有与齿轮12相啮合的齿条15，对应平台安装孔外侧位置的工作平台1上间隔分布有至少两个上下贯通的导向孔，对应每个导向孔位置的工作平台1下侧均固定安装有导向套16，每个导向套16内均同轴套装有上端与支撑环台18对应位置固定安装在一起的导向柱17，每个导向套16内壁上均沿圆周均布有至少两个导向竖槽，每个导向竖槽内均由上至下依次安装有至少两个滚动体，每个导向柱17的下端均穿过导向套16后与移动板13对应位置固定安装在一起。在使用过程中，为了使现有的万向节下叉体81更好的扭矩传递，使万向节下叉体81下端面设有凸起且与条形卡槽19相卡合的齿条用于传递扭矩，通过设置条形卡槽19和导向销88，能够便于定位万向节，能够对十字轴80式万向节的多个位置进行装配，简化固定作业；通过设置旋转平台，能够将万向节的不同部位旋转至装配位置，便于后续的装配，减少了万向节装配时的转移和重复定位，降低工艺的复杂性，提高工作效率；通过使推拉气缸14伸出或收回，能够使芯轴8沿顺时针或逆时针方向转动；通过设置齿条15，能够精确控制齿轮12的转动角度，进而能够满足万向节多个角度方位的装配。根据需求,轴承座9上端设有定位套,定位套上端内侧设有定位环槽,定位齿盘10下端设有定位凸台,定位凸台位于定位环槽内；定位齿盘10上端面对称分布有四个齿区，与本发明配合使用的十字轴式万向节的端部或盘类零件的端面应分布有与定位齿盘条形卡槽19分布适配的条形凸齿，以便于在安装时条形凸齿能卡入相应的条形卡槽19内，并能够实现双向精准传递扭矩。

如附图1、2、3所示，还包括压紧组件，对应平台安装孔外侧位置的工作平台1上侧沿圆周间隔分布有至少两个能够同步向下压紧的压紧组件，压紧组件包括压杆20、连接板、压紧头21和能够向上伸出的压紧气缸22，压紧气缸22下端与工作平台1固定安装在一起，压紧气缸22上端与压杆20的一端铰接在一起，压杆20的另一端固定安装有下端靠近定位齿盘10上端面的压紧头21，压紧头21与压紧气缸22之间设有连接板，连接板的上下两端分别与压杆20和压紧气缸22上侧对应位置铰接在一起。在使用过程中，通过设置压紧组件，能够更好的对万向节下叉体81上端部进行固定，提高装配过程中的稳定性；压紧气缸22伸出后，压紧头21靠近芯轴8的一端向下移动，最终压紧万向节下叉体81上端部，而万向节下叉体81需要对周向多个部位进行装配，就需要转动芯轴8，此时夹紧组件能够快速实现压紧或松开动作，加快生产节拍，提高生产效率。根据需求，压紧气缸22为现有公知技术，其可为杠杆缸，工作平台1上设有四个夹紧组件，四个夹紧组件两两对称分布，连接板包括两个分别位于压杆20两侧对称分布的立板，当压紧气缸22向下收回时，压紧头21在多个铰接杆联动作用下能完全打开，从而便于待夹紧工件能够顺利放置于定位齿盘10上端，之后当压紧气缸22向上伸出时，压紧头22靠近定位齿盘10的一端下侧能抵在待夹紧工件上端面，从而实现夹紧作业。

如附图1、2、3、4、5、6、7所示，左切换平台还包括端盖23、磁铁、限位卡块25和限位气缸26，卡簧安装孔28呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块6左侧固定安装有端盖23，端盖23上设有左右贯通且与卡簧安装孔28连通的连通孔，端盖23上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽30，对应连通孔下侧位置的端盖23右侧间隔设有至少两个磁铁安装槽24，每个磁铁安装槽24内均设有磁铁，轴承定位块5左部上侧设有能与轴承安装孔27连通的轴承放置槽29，轴承放置槽29下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽31，限位安装槽31内设有限位卡块25，限位卡块25前侧设有能够向后伸出的限位气缸26。在使用过程中，通过设置卡簧放置槽30，便于机器人将卡簧放入卡簧安装孔28内；通过将卡簧安装孔28设置为左大右小的锥台孔，便于卡簧向右移动时逐渐收紧使内径变小，从而便于装配；通过设置磁铁，避免卡簧放入卡簧安装孔28后倾倒，使其保持竖直状态便于推动安装；通过设置轴承放置槽29，便于机器人将滚针轴承放入轴承安装孔27内。根据需求，磁铁安装槽24开口向上且能与连通孔连通。

如附图1、2所示，切换座包括上切换板32、下切换板、切换滑轨33、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸34，工作平台1左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台1前侧固定安装有切换气缸34，下切换板上方设有上切换板32，上切换板32上前后间隔设有轴承定位块5和卡簧定位块6，上切换板32前侧与切换气缸34后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨33，每个切换滑轨33上均设有上侧与上切换板32下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块。在使用过程中，通过切换座切换轴承定位块5和卡簧定位块6的位置。

如附图1、2所示，第一安装座包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸35，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸35，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块5，第一上固定板左侧与第一安装气缸35右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸36，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸36，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块6，第二上固定板左侧与第二安装气缸36右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。在使用过程中，通过第一安装座调整轴承定位块5的位置使轴承安装孔27与万向节下叉体81耳孔接触，通过第二安装座调整卡簧定位块6的位置使卡簧安装孔28与万向节下叉体81耳孔接触。

如附图1、2、9所示，还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置37、左夹持头38、右调节装置和右夹持头39，右安装平台4上设有左端位于其左方的右夹持头39，右夹持头39左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台4上设有能使右夹持头39左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板40、第二安装板41、顶板42、第一滑轨43、第二滑轨44、第一滑块45、第二滑块46、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸47，右安装平台4前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板40，右安装平台4后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板41，第一安装板40和第二安装板41之间固定安装有顶板42，顶板42下侧前后间隔设有第一滑轨43和第二滑轨44，第一滑轨43和第二滑轨44之间设有上侧与顶板42固定安装在一起的夹紧气缸47，夹紧气缸47左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头39，第一滑轨43上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块45，第二滑轨44上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块46，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头38，左夹持头38右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头38左右移动的左调节装置37，左调节装置37和右调节装置结构相同且呈左右对称分布。在使用过程中，通过这样的设置，便于固定万向节上叉体79，使滚针轴承及卡簧装入万向节上叉体79耳孔时更加稳定可靠。

如附图1、2、8所示，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆50、压盖51、定心活塞52、挤压球53、顶销54、固定环55和复位弹簧56，安装电缸3右端固定安装有气杆50，气杆50设有左右贯通的气腔，气杆50左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆50右方的定心活塞52，定心活塞52右端呈左大右小的锥台形，定心活塞52右端外侧设有压盖51，压盖51左端与气杆50右端固定安装在一起，定心活塞52左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖51左侧相抵，定心活塞52右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖51对应位置之间设有复位弹簧56，对应定心活塞52右端外侧位置的压盖51外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环55，对应每个第一固定孔位置的固定环55上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球53和顶销54，顶销54内端外侧设有第二外环台，顶销54外端位于第二固定孔外侧。在使用过程中，安装电缸3向右伸出带动气杆50向右移动至万向节上叉体79的耳孔内，接着将压缩空气从进气孔注入，压缩空气沿着气腔推动定心活塞52向右运动，复位弹簧56被压缩，定心活塞52右端外侧的锥面将向外挤压挤压球53，挤压球53向外挤压顶销54，顶销54外端则沿着第一固定孔向外伸出，顶销54向外伸出与待安装件耳孔内侧相抵，从而将万向节上叉体79向上或向下挤压，使耳孔中心轴线与气杆50中心轴线重合，从而完成待安装件耳孔定心，便于后续安装，完成定心后，停止通气并将安装电缸3复位，定位活塞内的复位弹簧56将在回复力的作用下，推动定心活塞52向左移动至初始位置，挤压球53和顶销54失去压力。根据需求，挤压球53可为钢球，顶销54内端设有半球形凹槽；气腔包括由左至右依次连通的第一直孔57、第二直孔58和第三直孔，第一直孔57内径大于第三直孔，第三直孔内径大于第二直孔58。

如附图1、2、10所示，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板59、前定心装置、后固定板60、后定心装置61、转角气缸62和压头63，工作平台1前侧中部固定安装有前固定板59，前固定板59上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板64、下溜板65、移位装置、滑移装置和支撑块66，前固定板59上方设有下溜板65，下溜板65与前固定板59之间设有能使下溜板65相对于前固定板59前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨70、第六滑块、第六滑轨71和能够向后伸出的移位气缸82，前固定板59上侧左右间隔设有第五滑轨70和第六滑轨71，第五滑轨70上设有上侧与下溜板65下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨71上设有上侧与下溜板65下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板59上侧前端固定安装移位气缸82，移位气缸82后端与下溜板65前侧固定安装在一起，下溜板65上方设有上溜板64，上溜板64上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块66，支撑块66上侧设有开口向后的支撑槽67，上溜板64与下溜板65之间设有能使上溜板64相对于下溜板65左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨68、第四滑块、第四滑轨69、定位块、调整块72、限位块73、第一定心气缸74和第二定心气缸75，下溜板65上侧前后间隔设有第三滑轨68和第四滑轨69，第三滑轨68上设有上侧与上溜板64下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨69上设有上侧与上溜板64下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨68和第四滑轨69之间位置的下溜板65左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板64下侧固定安装有调整块72，对应第三滑轨68和第四滑轨69之间位置的上溜板64右部下侧固定安装有限位块73，对应定位块位置的下溜板65左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸74，第一定心气缸74右端上部与调整块72左侧下部位置对应，第一定心气缸74右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块73位置的下溜板65右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸75，第二定心气缸75左端与限位块73右侧中央位置对应，工作平台1后侧中部固定安装有后固定板60，后固定板60上设有后定心装置61，后定心装置61与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块66中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸62，转角气缸62上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸62上端固定安装有压头63，压头63后侧设有开口向后的压槽。在使用过程中，将十字轴80放置在工作平台1上，使十字轴80前端位于前定心装置的支撑槽67内，使十字轴80后端位于后定心装置61的支撑槽67内，使前定心装置和后定心装置61的第一定心气缸74均伸出，即前定心装置的第一定心气缸74向右伸出，后定心装置61的第一定心气缸74向左伸出，使调整块72的位置与定位块重合，此时上溜板64无法相对于下溜板65向右移动，由于惯性的作用调整块72的位置与定位块重合后，上溜板64存在相对于下溜板65向右运动的轻微误差，此时使前定心装置和后定心装置61的第二定心气缸75均伸出推动限位块73，消除上溜板64滑动的误差，由此实现十字轴80的定心；另外，结束十字轴80的定心后，先将前定心装置和后定心装置61的第二定心气缸75收回，再将前定心装置和后定心装置61的第一定心气缸74收回。

如附图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10所示，还包括控制器、上位机、第一压力传感器和第一限位开关49，左切换平台还包括第二压力传感器76和第二限位开关77，升降平台还包括位移传感器78，左夹持头38左端中部设有安装孔，安装孔内设有右端位于左夹持口内的第一压力传感器，右调节装置的顶板42左侧中央固定安装有下端位于其下方的第一限位开关49，对应第一限位开关49位置的右调节装置的固定块上侧固定安装有接触块48，限位卡块25左侧设有第二压力传感器76，对应切换座前方位置的工作平台1前侧设有第二限位开关77，固定架83右部设有上端与上楔块85右端下侧安装在一起的位移传感器78；第一压力传感器、第二压力传感器76、第一限位开关49、第二限位开关77和位移传感器78均与控制器连接，控制器分别与安装电缸3、升降电缸84、推拉气缸14、压紧气缸22、夹紧气缸47、移位气缸82、第一定心气缸74、第二定心气缸75、转角气缸62、限位气缸26、切换气缸34、第一安装气缸35和第二安装气缸36连接。在使用过程中，通过设置上位机、控制器和位移传感器78，自动、精确的调整芯轴8的升降高度，能够适应不同规格万向节的加工偏差，增强本发明的适用性，先将万向节下叉体81两个耳孔的中心与端面之间的距离输入值上位机，上位机再将数据传输至控制器并控制升降电缸84伸出的高度，位移传感器78将升降过程中的位移数据传输至控制器并与设定值进行比较，直至与设定值相匹配时控制升降电缸84停止动作。根据需求，位移传感器78为现有公知技术，如直线位移传感器78；控制器为现有公知技术，如PLC控制器或LEC6系列控制器；上位机为现有公知技术，如工控电脑或示教盒。

如附图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10所示，一种使用上述万向节连接组件全自动装配装置的万向节装配方法，包括步骤如下：

（1）测量万向节下叉体81耳孔的中心高度，并通过升降电缸84将定位齿盘10调节至预设高度；

（2）机器人将万向节下叉体81放置在定位齿盘10上后离开；

（3）两个第一定心气缸74伸出，收回四个压紧气缸22，两个第二定心气缸75伸出；

（4）机器人将十字轴80放置在万向节下叉体81耳孔内保持不动；

（5）两个移位气缸82伸出，机器人将十字轴80放置在支撑块66上的支撑槽67后离开；

（6）转角气缸62向上伸出、转动和下压，使压头63压住十字轴80；

（7）两个切换气缸34伸出，机器人将两个滚针轴承放置在两个轴承放置槽29内；

（8）先后收回两个第二定心气缸75和两个第一定心气缸74；

（9）两个第一安装气缸35伸出分别将两个轴承定位块5推出，使二者分别与对应位置的万向节下叉体81耳孔接触；

（10）两个安装电缸3同时伸出，将对应位置轴承放置槽29内的滚针轴承沿轴承安装孔27推入对应位置的万向节下叉体81耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴80端部外侧；

（11）左安装平台的安装电缸3和左切换平台的第一安装气缸35先后复位；

（12）左切换平台的切换气缸34收回，机器人将卡簧放置在左切换平台的卡簧放置槽30内；

（13）左切换平台的第二安装气缸36伸出将左切换平台的卡簧定位块6推出，使其与万向节下叉体81耳孔位置接触；

（14）左安装平台的安装电缸3伸出，将左切换平台的卡簧放置槽30内的卡簧沿卡簧安装孔28推入万向节下叉体81耳孔内，使卡簧安装在十字轴80端部外侧；

（15）左安装平台的安装电缸3和左安装平台的第二安装气缸36先后复位；

（16）右安装平台4的安装电缸3和右切换平台7的第一安装气缸35先后复位；

（17）右切换平台7的切换气缸34收回，机器人将卡簧放置在右切换平台7的卡簧放置槽30内；

（18）右切换平台7的第二安装气缸36伸出将右切换平台7的卡簧定位块6推出，使其与万向节下叉体81耳孔位置接触；

（19）右安装平台4的安装电缸3伸出，将右切换平台7的卡簧放置槽30内的卡簧沿卡簧安装孔28推入万向节下叉体81耳孔内，使卡簧安装在十字轴80端部外侧；

（20）右安装平台4的安装电缸3和右安装平台4的第二安装气缸36先后复位；

（21）两个切换气缸34伸出，四个压紧气缸22伸出；

（22）推拉气缸14伸出，使定位齿盘10带动万向节下叉体81转动90°，收回四个压紧气缸22；

（23）机器人将万向节上叉体79放入；

（24）两个安装电缸3同时伸出，使左安装平台还包括上定心组件和右安装平台4还包括上定心组件分别同时插入到万向节上叉体79的耳孔中，顶销54通气后顶出；

（25）右调节装置的夹紧气缸47先伸出，左调节装置37夹紧气缸47后伸出，机器人离开万向节上叉体79；

（26）顶销54断气，两个安装电缸3同时收回；

（27）机器人将滚针轴承放置在左切换平台的轴承放置槽29内，右切换平台7的限位气缸26伸出；

（28）两个第一安装气缸35伸出，左切换平台的第一安装气缸35将轴承定位块5推出，使其与对应位置的万向节上叉体79耳孔接触，右切换平台7的第一安装气缸35与右切换平台7的限位卡块25接触；

（29）左安装平台的安装电缸3伸出，将对应位置轴承放置槽29内的滚针轴承沿轴承安装孔27推入对应位置的万向节上叉体79耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴80端部外侧；

（30）左安装平台的安装电缸3和左安装平台的第一安装气缸35先后复位；

（31）左切换平台的切换气缸34收回，机器人将卡簧放置在左切换平台的卡簧放置槽30内；

（32）左切换平台的第二安装气缸36伸出将左切换平台的卡簧定位块6推出，使其与万向节上叉体79耳孔位置接触；

（33）左安装平台的安装电缸3伸出，将左切换平台的卡簧放置槽30内的卡簧沿卡簧安装孔28推入万向节上叉体79耳孔内，使卡簧安装在十字轴80端部外侧；

（34）左安装平台的安装电缸3和左安装平台的第二安装气缸36先后复位；

（35）左切换平台的切换气缸34伸出，右安装平台4的安装电缸3收回，右切换平台7的限位气缸26收回；

（36）机器人将滚针轴承放置在右切换平台7的轴承放置槽29内，左切换平台的限位气缸26伸出；

（37）两个第一安装气缸35伸出，右切换平台7的第一安装气缸35将轴承定位块5推出，使其与对应位置的万向节上叉体79耳孔接触，左切换平台的第一安装气缸35与左切换平台的限位卡块25接触；

（38）右安装平台4的安装电缸3伸出，将对应位置轴承放置槽29内的滚针轴承沿轴承安装孔27推入对应位置的万向节上叉体79耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴80端部外侧；

（39）右安装平台4的安装电缸3和右安装平台4的第一安装气缸35先后复位；

（40）右切换平台7的切换气缸34收回，机器人将卡簧放置在右切换平台7的卡簧放置槽30内；

（41）右切换平台7的第二安装气缸36伸出将右切换平台7的卡簧定位块6推出，使其与万向节上叉体79耳孔位置接触；

（42）右安装平台4的安装电缸3伸出，将右切换平台7的卡簧放置槽30内的卡簧沿卡簧安装孔28推入万向节上叉体79耳孔内，使卡簧安装在十字轴80端部外侧；

（43）左安装平台的安装电缸3和左安装平台的第二安装气缸36先后复位；

（44）左切换平台的切换气缸34伸出，右安装平台4的安装电缸3收回，右切换平台7的限位气缸26收回；

（45）万向节装配完成，全部工件依次复位，重复步骤（1）至步骤（44）。

以上技术特征构成了本发明的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。

Claims (28)

1.一种万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于包括工作平台、升降平台、旋转平台、左切换平台、右切换平台、左安装平台和右安装平台，工作平台上由左至右间隔设有左安装平台、左切换平台、升降平台、右切换平台和右安装平台，工作平台中央设有能够相对于其上下移动的升降平台，升降平台上设有能够相对于其转动的旋转平台；左安装平台包括安装板和安装电缸，工作平台左侧中央固定安装有安装板，安装板上设有能够向右伸出的安装电缸，右安装平台与左安装平台结构相同且呈左右对称分布；左切换平台包括切换座、轴承定位块、卡簧定位块、第一安装座和第二安装座，工作平台左部上侧设有能够相对于其前后移动的切换座，切换座上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，对应安装电缸高度位置的轴承定位块上设有左右贯通的轴承安装孔，对应安装电缸高度位置的卡簧定位块上设有左右贯通的卡簧安装孔，轴承定位块与切换座之间设有能使轴承定位块相对于切换座左右移动的第一安装座，卡簧定位块与切换座之间设有能使卡簧定位块相对于切换座左右移动的第二安装座，右切换平台与左切换平台结构相同且呈中心对称分布；左切换平台还包括端盖、磁铁、限位卡块和限位气缸，卡簧安装孔呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块左侧固定安装有端盖，端盖上设有左右贯通且与卡簧安装孔连通的连通孔，端盖上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽，对应连通孔下侧位置的端盖右侧间隔设有至少两个磁铁安装槽，每个磁铁安装槽内均设有磁铁，轴承定位块左部上侧设有能与轴承安装孔连通的轴承放置槽，轴承放置槽下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽，限位安装槽内设有限位卡块，限位卡块前侧设有能够向后伸出的限位气缸。

2.根据权利要求1所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于升降平台包括固定架、升降电缸、上楔块、下楔块、定位键和导向销，工作平台中央设有上下贯通的平台安装孔，对应平台安装孔外侧位置的工作平台下侧中央固定安装有开口向上的固定架，固定架内设有上端位于工作平台上方的旋转平台；旋转平台下侧固定安装有上楔块，上楔块上侧与旋转平台下侧设有开口相对的定位槽，定位槽内安装有定位键；上楔块下侧面为呈左高右低状倾斜的倾斜面，固定架上设有上侧面与上楔块下侧面相匹配的倾斜面的下楔块，下楔块右端设有上下贯通的导向槽，导向槽内设有与其相匹配且下端固定安装于固定架上的导向销；对应旋转平台下方位置的固定架上固定安装有能够向右伸出的升降电缸，升降电缸右端与下楔块左侧固定安装在一起。

3.根据权利要求2所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于旋转平台包括芯轴、轴承座、定位齿盘、定位销、齿轮、移动板、推拉气缸、齿条、导向套和导向柱，平台安装孔内设有上端位于工作平台上方的芯轴，对应芯轴外侧位置的平台安装孔内设有轴承座，轴承座上端外侧设有座于工作平台上侧的支撑环台，芯轴上端可拆卸安装有定位齿盘，定位齿盘上侧设有能够传递扭矩的条形卡槽，定位齿盘上端设有至少一个与万向节端面定位孔相匹配的定位销；芯轴下端固定安装有齿轮，芯轴下方设有移动板，移动板上固定安装有能够向左伸出的推拉气缸，推拉气缸左端固定安装有与齿轮相啮合的齿条，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上间隔分布有至少两个上下贯通的导向孔，对应每个导向孔位置的工作平台下侧均固定安装有导向套，每个导向套内均同轴套装有上端与支撑环台对应位置固定安装在一起的导向柱，每个导向套内壁上均沿圆周均布有至少两个导向竖槽，每个导向竖槽内均由上至下依次安装有至少两个滚动体，每个导向柱的下端均穿过导向套后与移动板对应位置固定安装在一起。

4.根据权利要求2或3所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括压紧组件，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上侧沿圆周间隔分布有至少两个能够同步向下压紧的压紧组件，压紧组件包括压杆、连接板、压紧头和能够向上伸出的压紧气缸，压紧气缸下端与工作平台固定安装在一起，压紧气缸上端与压杆的一端铰接在一起，压杆的另一端固定安装有下端靠近定位齿盘上端面的压紧头，压紧头与压紧气缸之间设有连接板，连接板的上下两端分别与压杆和压紧气缸上侧对应位置铰接在一起。

5.根据权利要求1或2或3所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于切换座包括上切换板、下切换板、切换滑轨、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸，工作平台左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台前侧固定安装有切换气缸，下切换板上方设有上切换板，上切换板上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，上切换板前侧与切换气缸后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨，每个切换滑轨上均设有上侧与上切换板下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块；或/和，第一安装座包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块，第一上固定板左侧与第一安装气缸右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块，第二上固定板左侧与第二安装气缸右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。

6.根据权利要求4所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于切换座包括上切换板、下切换板、切换滑轨、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸，工作平台左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台前侧固定安装有切换气缸，下切换板上方设有上切换板，上切换板上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，上切换板前侧与切换气缸后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨，每个切换滑轨上均设有上侧与上切换板下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块；或/和，第一安装座包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块，第一上固定板左侧与第一安装气缸右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块，第二上固定板左侧与第二安装气缸右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。

7.根据权利要求5所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布；或/和，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧；或/和，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

8.根据权利要求6所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布；或/和，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧；或/和，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

9.根据权利要求7或8所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括控制器、上位机、第一压力传感器和第一限位开关，左切换平台还包括第二压力传感器和第二限位开关，升降平台还包括位移传感器，左夹持头左端中部设有安装孔，安装孔内设有右端位于左夹持口内的第一压力传感器，右调节装置的顶板左侧中央固定安装有下端位于其下方的第一限位开关，对应第一限位开关位置的右调节装置的固定块上侧固定安装有接触块，限位卡块左侧设有第二压力传感器，对应切换座前方位置的工作平台前侧设有第二限位开关，固定架右部设有上端与上楔块右端下侧安装在一起的位移传感器；第一压力传感器、第二压力传感器、第一限位开关、第二限位开关和位移传感器均与控制器连接，控制器分别与安装电缸、升降电缸、推拉气缸、压紧气缸、夹紧气缸、移位气缸、第一定心气缸、第二定心气缸、转角气缸、限位气缸、切换气缸、第一安装气缸和第二安装气缸连接。

10.一种万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于包括工作平台、升降平台、旋转平台、左切换平台、右切换平台、左安装平台和右安装平台，工作平台上由左至右间隔设有左安装平台、左切换平台、升降平台、右切换平台和右安装平台，工作平台中央设有能够相对于其上下移动的升降平台，升降平台上设有能够相对于其转动的旋转平台；左安装平台包括安装板和安装电缸，工作平台左侧中央固定安装有安装板，安装板上设有能够向右伸出的安装电缸，右安装平台与左安装平台结构相同且呈左右对称分布；左切换平台包括切换座、轴承定位块、卡簧定位块、第一安装座和第二安装座，工作平台左部上侧设有能够相对于其前后移动的切换座，切换座上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，对应安装电缸高度位置的轴承定位块上设有左右贯通的轴承安装孔，对应安装电缸高度位置的卡簧定位块上设有左右贯通的卡簧安装孔，轴承定位块与切换座之间设有能使轴承定位块相对于切换座左右移动的第一安装座，卡簧定位块与切换座之间设有能使卡簧定位块相对于切换座左右移动的第二安装座，右切换平台与左切换平台结构相同且呈中心对称分布；切换座包括上切换板、下切换板、切换滑轨、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸，工作平台左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台前侧固定安装有切换气缸，下切换板上方设有上切换板，上切换板上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，上切换板前侧与切换气缸后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨，每个切换滑轨上均设有上侧与上切换板下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块。

11.根据权利要求10所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于升降平台包括固定架、升降电缸、上楔块、下楔块、定位键和导向销，工作平台中央设有上下贯通的平台安装孔，对应平台安装孔外侧位置的工作平台下侧中央固定安装有开口向上的固定架，固定架内设有上端位于工作平台上方的旋转平台；旋转平台下侧固定安装有上楔块，上楔块上侧与旋转平台下侧设有开口相对的定位槽，定位槽内安装有定位键；上楔块下侧面为呈左高右低状倾斜的倾斜面，固定架上设有上侧面与上楔块下侧面相匹配的倾斜面的下楔块，下楔块右端设有上下贯通的导向槽，导向槽内设有与其相匹配且下端固定安装于固定架上的导向销；对应旋转平台下方位置的固定架上固定安装有能够向右伸出的升降电缸，升降电缸右端与下楔块左侧固定安装在一起。

12.根据权利要求11所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于旋转平台包括芯轴、轴承座、定位齿盘、定位销、齿轮、移动板、推拉气缸、齿条、导向套和导向柱，平台安装孔内设有上端位于工作平台上方的芯轴，对应芯轴外侧位置的平台安装孔内设有轴承座，轴承座上端外侧设有座于工作平台上侧的支撑环台，芯轴上端可拆卸安装有定位齿盘，定位齿盘上侧设有能够传递扭矩的条形卡槽，定位齿盘上端设有至少一个与万向节端面定位孔相匹配的定位销；芯轴下端固定安装有齿轮，芯轴下方设有移动板，移动板上固定安装有能够向左伸出的推拉气缸，推拉气缸左端固定安装有与齿轮相啮合的齿条，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上间隔分布有至少两个上下贯通的导向孔，对应每个导向孔位置的工作平台下侧均固定安装有导向套，每个导向套内均同轴套装有上端与支撑环台对应位置固定安装在一起的导向柱，每个导向套内壁上均沿圆周均布有至少两个导向竖槽，每个导向竖槽内均由上至下依次安装有至少两个滚动体，每个导向柱的下端均穿过导向套后与移动板对应位置固定安装在一起。

13.根据权利要求11或12所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括压紧组件，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上侧沿圆周间隔分布有至少两个能够同步向下压紧的压紧组件，压紧组件包括压杆、连接板、压紧头和能够向上伸出的压紧气缸，压紧气缸下端与工作平台固定安装在一起，压紧气缸上端与压杆的一端铰接在一起，压杆的另一端固定安装有下端靠近定位齿盘上端面的压紧头，压紧头与压紧气缸之间设有连接板，连接板的上下两端分别与压杆和压紧气缸上侧对应位置铰接在一起。

14.根据权利要求10或11或12所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于左切换平台还包括端盖、磁铁、限位卡块和限位气缸，卡簧安装孔呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块左侧固定安装有端盖，端盖上设有左右贯通且与卡簧安装孔连通的连通孔，端盖上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽，对应连通孔下侧位置的端盖右侧间隔设有至少两个磁铁安装槽，每个磁铁安装槽内均设有磁铁，轴承定位块左部上侧设有能与轴承安装孔连通的轴承放置槽，轴承放置槽下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽，限位安装槽内设有限位卡块，限位卡块前侧设有能够向后伸出的限位气缸；或/和，第一安装座包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块，第一上固定板左侧与第一安装气缸右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块，第二上固定板左侧与第二安装气缸右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。

15.根据权利要求13所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于左切换平台还包括端盖、磁铁、限位卡块和限位气缸，卡簧安装孔呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块左侧固定安装有端盖，端盖上设有左右贯通且与卡簧安装孔连通的连通孔，端盖上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽，对应连通孔下侧位置的端盖右侧间隔设有至少两个开口向上且能与连通孔连通的磁铁安装槽，每个磁铁安装槽内均设有磁铁，轴承定位块左部上侧设有能与轴承安装孔连通的轴承放置槽，轴承放置槽下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽，限位安装槽内设有限位卡块，限位卡块前侧设有能够向后伸出的限位气缸；或/和，第一安装座包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块，第一上固定板左侧与第一安装气缸右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块，第二上固定板左侧与第二安装气缸右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。

16.根据权利要求14所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布；或/和，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧；或/和，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

17.根据权利要求15所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布；或/和，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧；或/和，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

18.根据权利要求16或17所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括控制器、上位机、第一压力传感器和第一限位开关，左切换平台还包括第二压力传感器和第二限位开关，升降平台还包括位移传感器，左夹持头左端中部设有安装孔，安装孔内设有右端位于左夹持口内的第一压力传感器，右调节装置的顶板左侧中央固定安装有下端位于其下方的第一限位开关，对应第一限位开关位置的右调节装置的固定块上侧固定安装有接触块，限位卡块左侧设有第二压力传感器，对应切换座前方位置的工作平台前侧设有第二限位开关，固定架右部设有上端与上楔块右端下侧安装在一起的位移传感器；第一压力传感器、第二压力传感器、第一限位开关、第二限位开关和位移传感器均与控制器连接，控制器分别与安装电缸、升降电缸、推拉气缸、压紧气缸、夹紧气缸、移位气缸、第一定心气缸、第二定心气缸、转角气缸、限位气缸、切换气缸、第一安装气缸和第二安装气缸连接。

19.一种万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于包括工作平台、升降平台、旋转平台、左切换平台、右切换平台、左安装平台和右安装平台，工作平台上由左至右间隔设有左安装平台、左切换平台、升降平台、右切换平台和右安装平台，工作平台中央设有能够相对于其上下移动的升降平台，升降平台上设有能够相对于其转动的旋转平台；左安装平台包括安装板和安装电缸，工作平台左侧中央固定安装有安装板，安装板上设有能够向右伸出的安装电缸，右安装平台与左安装平台结构相同且呈左右对称分布；左切换平台包括切换座、轴承定位块、卡簧定位块、第一安装座和第二安装座，工作平台左部上侧设有能够相对于其前后移动的切换座，切换座上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，对应安装电缸高度位置的轴承定位块上设有左右贯通的轴承安装孔，对应安装电缸高度位置的卡簧定位块上设有左右贯通的卡簧安装孔，轴承定位块与切换座之间设有能使轴承定位块相对于切换座左右移动的第一安装座，卡簧定位块与切换座之间设有能使卡簧定位块相对于切换座左右移动的第二安装座，右切换平台与左切换平台结构相同且呈中心对称分布；第一安装座包括第一上固定板、第一下固定板、第一安装滑轨、第一安装滑块和能够向右伸出第一安装气缸，切换座前部上侧固定安装有第一下固定板，对应第一下固定板位置的切换座左侧固定安装有第一安装气缸，第一下固定板上方设有第一上固定板，第一上固定板上设有轴承定位块，第一上固定板左侧与第一安装气缸右端固定安装在一起，第一下固定板上侧前后间隔设有两个第一安装滑轨，每个第一安装滑轨上均设有上侧与第一上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第一安装滑块，第二安装座包括第二上固定板、第二下固定板、第二安装滑轨、第二安装滑块和能够向右伸出第二安装气缸，切换座后部上侧固定安装有第二下固定板，对应第二下固定板位置的切换座左侧固定安装有第二安装气缸，第二下固定板上方设有第二上固定板，第二上固定板上设有卡簧定位块，第二上固定板左侧与第二安装气缸右端固定安装在一起，第二下固定板上侧前后间隔设有两个第二安装滑轨，每个第二安装滑轨上均设有上侧与第二上固定板下侧对应位置固定安装在一起的第二安装滑块。

20.根据权利要求19所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于升降平台包括固定架、升降电缸、上楔块、下楔块、定位键和导向销，工作平台中央设有上下贯通的平台安装孔，对应平台安装孔外侧位置的工作平台下侧中央固定安装有开口向上的固定架，固定架内设有上端位于工作平台上方的旋转平台；旋转平台下侧固定安装有上楔块，上楔块上侧与旋转平台下侧设有开口相对的定位槽，定位槽内安装有定位键；上楔块下侧面为呈左高右低状倾斜的倾斜面，固定架上设有上侧面与上楔块下侧面相匹配的倾斜面的下楔块，下楔块右端设有上下贯通的导向槽，导向槽内设有与其相匹配且下端固定安装于固定架上的导向销；对应旋转平台下方位置的固定架上固定安装有能够向右伸出的升降电缸，升降电缸右端与下楔块左侧固定安装在一起。

21.根据权利要求20所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于旋转平台包括芯轴、轴承座、定位齿盘、定位销、齿轮、移动板、推拉气缸、齿条、导向套和导向柱，平台安装孔内设有上端位于工作平台上方的芯轴，对应芯轴外侧位置的平台安装孔内设有轴承座，轴承座上端外侧设有座于工作平台上侧的支撑环台，芯轴上端可拆卸安装有定位齿盘，定位齿盘上侧设有能够传递扭矩的条形卡槽，定位齿盘上端设有至少一个与万向节端面定位孔相匹配的定位销；芯轴下端固定安装有齿轮，芯轴下方设有移动板，移动板上固定安装有能够向左伸出的推拉气缸，推拉气缸左端固定安装有与齿轮相啮合的齿条，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上间隔分布有至少两个上下贯通的导向孔，对应每个导向孔位置的工作平台下侧均固定安装有导向套，每个导向套内均同轴套装有上端与支撑环台对应位置固定安装在一起的导向柱，每个导向套内壁上均沿圆周均布有至少两个导向竖槽，每个导向竖槽内均由上至下依次安装有至少两个滚动体，每个导向柱的下端均穿过导向套后与移动板对应位置固定安装在一起。

22.根据权利要求20或21所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括压紧组件，对应平台安装孔外侧位置的工作平台上侧沿圆周间隔分布有至少两个能够同步向下压紧的压紧组件，压紧组件包括压杆、连接板、压紧头和能够向上伸出的压紧气缸，压紧气缸下端与工作平台固定安装在一起，压紧气缸上端与压杆的一端铰接在一起，压杆的另一端固定安装有下端靠近定位齿盘上端面的压紧头，压紧头与压紧气缸之间设有连接板，连接板的上下两端分别与压杆和压紧气缸上侧对应位置铰接在一起。

23.根据权利要求19或20或21所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于左切换平台还包括端盖、磁铁、限位卡块和限位气缸，卡簧安装孔呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块左侧固定安装有端盖，端盖上设有左右贯通且与卡簧安装孔连通的连通孔，端盖上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽，对应连通孔下侧位置的端盖右侧间隔设有至少两个磁铁安装槽，每个磁铁安装槽内均设有磁铁，轴承定位块左部上侧设有能与轴承安装孔连通的轴承放置槽，轴承放置槽下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽，限位安装槽内设有限位卡块，限位卡块前侧设有能够向后伸出的限位气缸；或/和，切换座包括上切换板、下切换板、切换滑轨、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸，工作平台左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台前侧固定安装有切换气缸，下切换板上方设有上切换板，上切换板上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，上切换板前侧与切换气缸后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨，每个切换滑轨上均设有上侧与上切换板下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块。

24.根据权利要求22所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于左切换平台还包括端盖、磁铁、限位卡块和限位气缸，卡簧安装孔呈左大右小的锥台孔，卡簧定位块左侧固定安装有端盖，端盖上设有左右贯通且与卡簧安装孔连通的连通孔，端盖上侧设有能与连通孔连通的卡簧放置槽，对应连通孔下侧位置的端盖右侧间隔设有至少两个开口向上且能与连通孔连通的磁铁安装槽，每个磁铁安装槽内均设有磁铁，轴承定位块左部上侧设有能与轴承安装孔连通的轴承放置槽，轴承放置槽下方设有能与其连通且前后贯通的限位安装槽，限位安装槽内设有限位卡块，限位卡块前侧设有能够向后伸出的限位气缸；或/和，切换座包括上切换板、下切换板、切换滑轨、切换滑块和能够向后伸出的切换气缸，工作平台左部上侧固定安装有下切换板，对应下切换板位置的工作平台前侧固定安装有切换气缸，下切换板上方设有上切换板，上切换板上前后间隔设有轴承定位块和卡簧定位块，上切换板前侧与切换气缸后端固定安装在一起，下切换板上侧左右间隔设有两个切换滑轨，每个切换滑轨上均设有上侧与上切换板下侧对应位置固定安装在一起的切换滑块。

25.根据权利要求23所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布；或/和，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧；或/和，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

26.根据权利要求24所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括夹紧组件，夹紧组件包括左调节装置、左夹持头、右调节装置和右夹持头，右安装平台上设有左端位于其左方的右夹持头，右夹持头左端设有开口向左的右夹持口，右安装平台上设有能使右夹持头左右移动的右调节装置，右调节装置包括第一安装板、第二安装板、顶板、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、固定块和能够向左伸出的夹紧气缸，右安装平台前侧固定安装有上端位于其上方的第一安装板，右安装平台后侧固定安装有上端位于其上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板之间固定安装有顶板，顶板下侧前后间隔设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨之间设有上侧与顶板固定安装在一起的夹紧气缸，夹紧气缸左端固定安装有固定块，固定块左侧固定安装有右夹持头，第一滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第一滑块，第二滑轨上设有下侧与固定块上侧固定安装在一起的第二滑块，左安装平台上设有右端位于其右方的左夹持头，左夹持头右端设有开口向右的左夹持口，左安装平台上设有能使左夹持头左右移动的左调节装置，左调节装置和右调节装置结构相同且呈左右对称分布；或/和，左安装平台还包括上定心组件，上定心组件包括气杆、压盖、定心活塞、挤压球、顶销、固定环和复位弹簧，安装电缸右端固定安装有气杆，气杆左右贯通的气腔，气杆左部外侧设有能与气腔连通的进气孔，气腔内设有右端位于气杆右方的定心活塞，定心活塞右端呈左大右小的锥台形，定心活塞右端外侧设有压盖，压盖左端与气杆右端固定安装在一起，定心活塞左端外侧设有第一外环台，第一外环台右侧与压盖左侧相抵，定心活塞右端中部设有开口向右的复位孔，复位孔左侧与压盖对应位置之间设有复位弹簧，对应定心活塞右端外侧位置的压盖外侧设有安装外环槽，安装外环槽内沿圆周分布有至少两个内外贯通的第一固定孔，安装外环槽内设有固定环，对应每个第一固定孔位置的固定环上均设有内外贯通的第二固定孔，第二固定孔内径小于第一固定孔，每个第一固定孔内由内向外依次设有挤压球和顶销，顶销内端外侧设有第二外环台，顶销外端位于第二固定孔外侧；或/和，还包括下定心组件，下定心组件包括前固定板、前定心装置、后固定板、后定心装置、转角气缸和压头，工作平台前侧中部固定安装有前固定板，前固定板上设有前定心装置，前定心装置包括上溜板、下溜板、移位装置、滑移装置和支撑块，前固定板上方设有下溜板，下溜板与前固定板之间设有能使下溜板相对于前固定板前后移动的移位装置，移位装置包括第五滑块、第五滑轨、第六滑块、第六滑轨和能够向后伸出的移位气缸，前固定板上侧左右间隔设有第五滑轨和第六滑轨，第五滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第五滑块，第六滑轨上设有上侧与下溜板下侧固定安装在一起的第六滑块，前固定板上侧前端固定安装移位气缸，移位气缸后端与下溜板前侧固定安装在一起，下溜板上方设有上溜板，上溜板上侧中央固定安装有后端位于其后方的支撑块，支撑块上侧设有开口向后的支撑槽，上溜板与下溜板之间设有能使上溜板相对于下溜板左右移动的滑移装置，滑移装置包括第三滑块、第三滑轨、第四滑块、第四滑轨、定位块、调整块、限位块、第一定心气缸和第二定心气缸，下溜板上侧前后间隔设有第三滑轨和第四滑轨，第三滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第三滑块，第四滑轨上设有上侧与上溜板下侧固定安装在一起的第四滑块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的下溜板左部上侧固定安装有定位块，对应定位块位置的上溜板下侧固定安装有调整块，对应第三滑轨和第四滑轨之间位置的上溜板右部下侧固定安装有限位块，对应定位块位置的下溜板左端上侧固定安装有能够向右伸出的第一定心气缸，第一定心气缸右端上部与调整块左侧下部位置对应，第一定心气缸右端下部与定位块左侧上部位置对应，对应限位块位置的下溜板右端上侧固定安装有能够向左伸出的第二定心气缸，第二定心气缸左端与限位块右侧中央位置对应，工作平台后侧中部固定安装有后固定板，后固定板上设有后定心装置，后定心装置与前定心装置结构相同且呈中心对称分布，前定心装置的支撑块中部设有上下贯通的气缸安装孔，气缸安装孔内固定安装有转角气缸，转角气缸上端设有能够向上伸出且转动的活塞杆，转角气缸上端固定安装有压头，压头后侧设有开口向后的压槽。

27.根据权利要求25或26所述的万向节连接组件全自动装配装置，其特征在于还包括控制器、上位机、第一压力传感器和第一限位开关，左切换平台还包括第二压力传感器和第二限位开关，升降平台还包括位移传感器，左夹持头左端中部设有安装孔，安装孔内设有右端位于左夹持口内的第一压力传感器，右调节装置的顶板左侧中央固定安装有下端位于其下方的第一限位开关，对应第一限位开关位置的右调节装置的固定块上侧固定安装有接触块，限位卡块左侧设有第二压力传感器，对应切换座前方位置的工作平台前侧设有第二限位开关，固定架右部设有上端与上楔块右端下侧安装在一起的位移传感器；第一压力传感器、第二压力传感器、第一限位开关、第二限位开关和位移传感器均与控制器连接，控制器分别与安装电缸、升降电缸、推拉气缸、压紧气缸、夹紧气缸、移位气缸、第一定心气缸、第二定心气缸、转角气缸、限位气缸、切换气缸、第一安装气缸和第二安装气缸连接。

28.一种如权利要求7至9、16至18、25至27中任一项所述的万向节连接组件全自动装配装置的万向节装配方法，其特征在于包括步骤如下：

(1)测量万向节下叉体耳孔的中心高度，并通过升降电缸将定位齿盘调节至预设高度；

(2)机器人将万向节下叉体放置在定位齿盘上后离开；

(3)两个第一定心气缸伸出，收回四个压紧气缸，两个第二定心气缸伸出；

(4)机器人将十字轴放置在万向节下叉体耳孔内保持不动；

(5)两个移位气缸伸出，机器人将十字轴放置在支撑块上的支撑槽后离开；

(6)转角气缸向上伸出、转动和下压，使压头压住十字轴；

(7)两个切换气缸伸出，机器人将两个滚针轴承放置在两个轴承放置槽内；

(8)先后收回两个第二定心气缸和两个第一定心气缸；

(9)两个第一安装气缸伸出分别将两个轴承定位块推出，使二者分别与对应位置的万向节下叉体耳孔接触；

(10)两个安装电缸同时伸出，将对应位置轴承放置槽内的滚针轴承沿轴承安装孔推入对应位置的万向节下叉体耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴端部外侧；

(11)左安装平台的安装电缸和左切换平台的第一安装气缸先后复位；

(12)左切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在左切换平台的卡簧放置槽内；

(13)左切换平台的第二安装气缸伸出将左切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节下叉体耳孔位置接触；

(14)左安装平台的安装电缸伸出，将左切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节下叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

(15)左安装平台的安装电缸和左安装平台的第二安装气缸先后复位；

(16)右安装平台的安装电缸和右切换平台的第一安装气缸先后复位；

(17)右切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在右切换平台的卡簧放置槽内；

(18)右切换平台的第二安装气缸伸出将右切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节下叉体耳孔位置接触；

(19)右安装平台的安装电缸伸出，将右切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节下叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

(20)右安装平台的安装电缸和右安装平台的第二安装气缸先后复位；

(21)两个切换气缸伸出，四个压紧气缸伸出；

(22)推拉气缸伸出，使定位齿盘带动万向节下叉体转动90°，收回四个压紧气缸；

(23)机器人将万向节上叉体放入；

(24)两个安装电缸同时伸出，使左安装平台还包括上定心组件和右安装平台还包括上定心组件分别同时插入到万向节上叉体的耳孔中，顶销通气后顶出；

(25)右调节装置的夹紧气缸先伸出，左调节装置夹紧气缸后伸出，机器人离开万向节上叉体；

(26)顶销断气，两个安装电缸同时收回；

(27)机器人将滚针轴承放置在左切换平台的轴承放置槽内，右切换平台的限位气缸伸出；

(28)两个第一安装气缸伸出，左切换平台的第一安装气缸将轴承定位块推出，使其与对应位置的万向节上叉体耳孔接触，右切换平台的第一安装气缸与右切换平台的限位卡块接触；

(29)左安装平台的安装电缸伸出，将对应位置轴承放置槽内的滚针轴承沿轴承安装孔推入对应位置的万向节上叉体耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴端部外侧；

(30)左安装平台的安装电缸和左安装平台的第一安装气缸先后复位；

(31)左切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在左切换平台的卡簧放置槽内；

(32)左切换平台的第二安装气缸伸出将左切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节上叉体耳孔位置接触；

(33)左安装平台的安装电缸伸出，将左切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节上叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

(34)左安装平台的安装电缸和左安装平台的第二安装气缸先后复位；

(35)左切换平台的切换气缸伸出，右安装平台的安装电缸收回，右切换平台的限位气缸收回；

(36)机器人将滚针轴承放置在右切换平台的轴承放置槽内，左切换平台的限位气缸伸出；

(37)两个第一安装气缸伸出，右切换平台的第一安装气缸将轴承定位块推出，使其与对应位置的万向节上叉体耳孔接触，左切换平台的第一安装气缸与左切换平台的限位卡块接触；

(38)右安装平台的安装电缸伸出，将对应位置轴承放置槽内的滚针轴承沿轴承安装孔推入对应位置的万向节上叉体耳孔内，使滚针轴承安装在十字轴端部外侧；

(39)右安装平台的安装电缸和右安装平台的第一安装气缸先后复位；

(40)右切换平台的切换气缸收回，机器人将卡簧放置在右切换平台的卡簧放置槽内；

(41)右切换平台的第二安装气缸伸出将右切换平台的卡簧定位块推出，使其与万向节上叉体耳孔位置接触；

(42)右安装平台的安装电缸伸出，将右切换平台的卡簧放置槽内的卡簧沿卡簧安装孔推入万向节上叉体耳孔内，使卡簧安装在十字轴端部外侧；

(43)左安装平台的安装电缸和左安装平台的第二安装气缸先后复位；

(44)左切换平台的切换气缸伸出，右安装平台的安装电缸收回，右切换平台的限位气缸收回；

(45)万向节装配完成，全部工件依次复位，重复步骤（1）至步骤（44）。

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