CN113305019A - 一种机壳间连接框架检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机壳间连接框架检测设备，通过第一夹爪机构从上料载具上夹住连接框架后，第一夹爪机构上的连接框架运动通过第一视觉检测机构进行第一次检测，边移动边检测，通过第一次检测后把连接框架放置在第一旋转机构中旋转90度，然后再通过第二夹爪机构从第一旋转机构上夹住连接框架后，第二夹爪机构上的连接框架运动通过第二视觉检测机构进行第二次检测，同样边移动边检测，第二次检测完成后出料合格件、不合格件，整个过程成流水线设置，由于第一夹爪机构、第二夹爪机构采用的是拉紧的方式，能够防止连接框架变形，减少了损坏。

Description

一种机壳间连接框架检测设备

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，尤其涉及了一种用于电脑一体机显示器的机壳间连接框架检测设备。

背景技术

电脑一体机是目前台式机和笔记本电脑之间的一个新型的市场产物，它将主机部分、显示器部分整合到一起的新形态电脑，该产品的创新在于内部元件的高度集成。随着无线技术的发展，电脑一体机的键盘、鼠标与显示器可实现无线链接，机器只有一根电源线。这就解决了一直为人诟病的台式机线缆多而杂的问题。在现有和未来的市场，随着台式机的份额逐渐减少，再遇到一体机和笔记本及上网本的冲击后肯定会更加岌岌可危，而一体机的优势不断被人们接受（国外已经流行）成为他们选择的又一个亮点。

实际在对电脑一体机的生产过程中，电脑一体机的显示器机壳间使用的连接件通常为软塑料综合框架，该连接框架实际使用时通常为长方形，上面带有很多螺母，目前在对连接框架进行检测时，通常要检测产品的尺寸、是否有毛刺、损耗、螺母的压入精度等等，传统的采用人工检测时，检测效率低下，精度底，现有技术中采用检测设备进行检测时，由于连接框架通常为细软塑料材质，存在如下缺陷：由于连接框架呈矩形，在对四条边分别进行上面、下面、左面、右面的四面检测时，通常是先进行上面检测，然后翻面再进行下面检测，再机械爪悬空连接框架进行左面、右面的检测，整个过程繁琐而且机械爪在进行抓取时容易将连接框架变形，造成损坏报废；进一步的，由于要对四条边都进行检测，需要的视觉检测相机数量大，而连接框架有限，在安装时困难。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于提供了一种机壳间连接框架检测设备，通过第一夹爪机构从上料载具上夹住连接框架后，第一夹爪机构上的连接框架运动通过第一视觉检测机构进行第一次检测，边移动边检测，通过第一次检测后把连接框架放置在第一旋转机构中旋转90度，然后再通过第二夹爪机构从第一旋转机构上夹住连接框架后，第二夹爪机构上的连接框架运动通过第二视觉检测机构进行第二次检测，同样边移动边检测，第二次检测完成后出料合格件、不合格件，整个过程成流水线设置，由于第一夹爪机构、第二夹爪机构采用的是拉紧的方式，能够防止连接框架变形，减少了损坏。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种机壳间连接框架检测设备，包括：

上料机构，所述上料机构包括上料载具以及上料载具移动模组，所述上料载具用于放置连接框架，所述上料载具移动模组驱动上料载具运动送料；

第一夹爪机构，所述第一夹爪机构包括夹爪模组、夹爪移动模组，所述夹爪模组有四组，四组夹爪模组夹住连接框架的四个角，所述夹爪移动模组驱动第一夹爪机构从上料载具上取料；

第一视觉检测机构，所述第一视觉检测机构包括两组四面检测相机模组，所述夹爪移动模组驱动夹爪模组经过两组四面检测相机模组检测连接框架的一对边；

第一旋转机构，包括旋转载具、旋转模组，所述夹爪移动模组驱动夹爪模组运动至旋转载具处，夹爪模组将连接框架放置在旋转载具上；所述旋转载具设置于旋转模组上，旋转模组驱动旋转载具旋转90度；

第二夹爪机构，所述第二夹爪机构的结构与第一夹爪机构相同，所述第二夹爪机构从旋转载具上取料；

第二视觉检测机构，所述第二视觉检测机构的结构与第一视觉检测机构相同，所述第二夹爪机构的夹爪移动模组驱动第二夹爪机构的夹爪模组经过所述第二视觉检测机构的两组四面检测相机模组检测连接框架的另一对边；

出料机构，所述出料机构包括出料载具、出料移动模组，所述第二夹爪机构的夹爪移动模组驱动第二夹爪机构的夹爪模组运动至出料载具处，第二夹爪机构的夹爪模组将连接框架放置在出料载具上，所述出料移动模组驱动出料载具运动出料。

作为一种优选方案，所述夹爪移动模组包括X向直线模组、Z向直线模组、双臂件，所述Z向直线模组设置于X向直线模组上，X向直线模组驱动Z向直线模组运动；所述双臂件设置于Z向直线模组上，Z向直线模组驱动双臂件运动；所述夹爪模组固定设置于双臂件的两端。

作为一种优选方案，所述夹爪模组包括夹爪固定件、夹爪安装件、夹爪直线模组、夹爪本体、夹爪底板，所述夹爪固定件设置于双臂件上；所述夹爪安装件一端固定设置于夹爪固定件上，夹爪安装件的另一端滑动设置于夹爪直线模组上；所述夹爪直线模组设置于夹爪底板的一端部上表面，夹爪底板的另一端部设置有升降气缸；所述夹爪本体设置于所述升降气缸上，升降气缸推动夹爪本体做升降运动。

作为一种优选方案，所述夹爪本体包括水平限位杆和竖直限位块，所述水平限位杆的底部设置于升降气缸上，所述竖直限位块设置于水平限位杆的顶部。

作为一种优选方案，所述夹爪安装件的两侧设置有缓冲固定块，所述夹爪底板靠近夹爪安装件的一端两侧设置有缓冲限位块，所述缓冲固定块、缓冲限位块上同轴开设有缓冲通孔，所述缓冲通孔内设置有缓冲销柱，所述缓冲销柱远离销柱头的一端与缓冲固定块固定连接，缓冲限位块滑动设置于缓冲固定块与销柱头之间，所述缓冲销柱外套设有弹性弹簧，该弹性弹簧设置于缓冲限位块与销柱头之间。

作为一种优选方案，每组所述四面检测相机模组包括上侧检测相机、下侧检测相机、左侧检测相机、右侧检测相机，每个检测相机对应设置有两个调光件和一个背光件。

作为一种优选方案，所述旋转模组包括旋转分度盘、旋转电机、旋转安装件、旋转传感器，所述旋转安装件设置于旋转分度盘上，所述旋转电机驱动所述旋转分度盘做旋转运动，所述旋转载具、旋转传感器水平设置于旋转安装件上。

作为一种优选方案，所述出料机构还包括出料旋转模组，所述出料旋转模组设置于出料移动模组上，出料移动模组驱动出料旋转模组运动；所述出料载具设置于出料旋转模组上，出料旋转模组驱动出料载具旋转90度。

作为一种优选方案，所述出料机构还包括NG料载具，所述NG料载具设置于出料载具处；所述NG料载具包括NG料料盘、若干NG料夹具，若干所述NG料夹具设置于NG料料盘上；每个所述NG料夹具包括垂直于NG料料盘的一对限位杆，在每个所述限位杆上设置有导向件，每个所述NG料夹具的一对导向件呈V形状。

作为一种优选方案，所述NG料料盘的底部设置有NG料移动模组，NG料移动模组驱动NG料料盘运动；所述NG料移动模组包括水平直线模组、升降直线模组，所述升降直线模组驱动NG料料盘在竖直方向上运动，所述水平直线模组驱动NG料料盘在水平方向上运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

（1）通过第一夹爪机构从上料载具上夹住连接框架后，第一夹爪机构上的连接框架运动通过第一视觉检测机构进行第一次检测，边移动边检测，通过第一次检测后把连接框架放置在第一旋转机构中旋转90度，然后再通过第二夹爪机构从第一旋转机构上夹住连接框架后，第二夹爪机构上的连接框架运动通过第二视觉检测机构进行第二次检测，同样边移动边检测，第二次检测完成后出料合格件、不合格件，整个过程成流水线设置；

（2）由于第一夹爪机构、第二夹爪机构的夹爪模组采用的是拉紧的方式，能够防止连接框架变形，减少了损坏；

（3）通过设置第一旋转机构，分别对连接框架的两组对边进行检测，能够合理安排连接框架每条边的上面、下面、左面、右面的检测；

（4）对合格件、不合格件分开出料，尤其是不合格件进行码垛堆叠出料，节省了时间，提高了效率；

（5）旋转载具、出料载具、上料载具上均设置了至少一个放置连接框架的凹槽，能够适应不同尺寸的连接框架。

附图说明

图1是本发明的整机结构示意图；

图2是本发明的整机结构俯视图；

图3是本发明中上料载具、旋转载具、出料载具的结构示意图；

图4是本发明中上料载具移动模组、出料移动模组的结构示意图；

图5是本发明中第一夹爪机构、第二夹爪机构的结构示意图；

图6是本发明中夹爪模组的结构示意图；

图7是本发明中第一视觉检测机构、第二视觉检测机构的结构示意图；

图8是本发明中旋转模组、出料旋转模组的结构示意图；

图9是本发明中出料机构的结构示意图；

图10是本发明中NG料载具的结构示意图；

图11是本发明中NG料移动模组的结构示意图；

其中：上料机构1、上料载具2、上料载具移动模组3、连接框架4、第一夹爪机构5、夹爪模组6、夹爪移动模组7、第一视觉检测机构8、四面检测相机模组9、第一旋转机构10、旋转载具11、旋转模组12、第二夹爪机构13、第二视觉检测机构14、出料机构15、出料载具16、出料移动模组17、凹槽18、凹角19、上料线性滑台20、上料传感器21、安装板22、X向直线模组23、Z向直线模组24、双臂件25、夹爪固定件26、夹爪安装件27、夹爪直线模组28、夹爪本体29、夹爪底板30、升降气缸31、水平限位杆32、竖直限位块33、缓冲固定块34、缓冲限位块35、缓冲销柱36、弹性弹簧37、上侧检测相机38、下侧检测相机39、左侧检测相机40、右侧检测相机41、调光件42、背光件43、旋转分度盘44、旋转电机45、旋转安装件46、旋转传感器47、出料旋转模组48、NG料载具49、NG料料盘50、NG料夹具51、限位杆52、导向件53、NG感应传感器54、NG料移动模组55、水平直线模组56、升降直线模组57、托件58、平台59、限位柱60、限位孔61、料盘板62。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例：

如图1~2所示，一种机壳间连接框架检测设备，包括：

上料机构1，所述上料机构1包括上料载具2以及上料载具移动模组3，所述上料载具2用于放置连接框架4，所述上料载具移动模组3驱动上料载具2运动送料；

第一夹爪机构5，所述第一夹爪机构5包括夹爪模组6、夹爪移动模组7，所述夹爪模组6有四组，四组夹爪模组6夹住连接框架4的四个角，所述夹爪移动模组7驱动第一夹爪机构5从上料载具2上取料；

第一视觉检测机构8，所述第一视觉检测机构8包括两组四面检测相机模组9，所述夹爪移动模组7驱动夹爪模组6经过两组四面检测相机模组9检测连接框架4的一对边；

第一旋转机构10，包括旋转载具11、旋转模组12，所述夹爪移动模组7驱动夹爪模组6运动至旋转载具11处，夹爪模组6将连接框架4放置在旋转载具11上；所述旋转载具11设置于旋转模组12上，旋转模组12驱动旋转载具11旋转90度；

第二夹爪机构13，所述第二夹爪机构13的结构与第一夹爪机构5相同，所述第二夹爪机构13从旋转载具11上取料；

第二视觉检测机构14，所述第二视觉检测机构14的结构与第一视觉检测机构8相同，所述第二夹爪机构13的夹爪移动模组7驱动第二夹爪机构13的夹爪模组6经过所述第二视觉检测机构14的两组四面检测相机模组9检测连接框架4的另一对边；

出料机构15，所述出料机构15包括出料载具16、出料移动模组17，所述第二夹爪机构13的夹爪移动模组7驱动第二夹爪机构13的夹爪模组6运动至出料载具16处，第二夹爪机构13的夹爪模组6将连接框架4放置在出料载具16上，所述出料移动模组17驱动出料载具16运动出料。

本实施例中，如图3所示，所述上料载具2上开设有至少一个放置连接框架4的凹槽18，且上料载具2位于连接框架4的四个角下方位置为凹角19设置；所述旋转载具11、出料载具16的结构与上料载具2的结构相同。

进一步的，设置有至少一个凹槽18，将连接框架4放置于凹槽18内，能够使得上料载具2对连接框架4进行定位，在本实施例中设置了两个型号的凹槽18，从而满足不同尺寸的连接框架4；更进一步的，在上料载具2的四个角处设置有凹角19，连接框架4在上料载具2上时，连接框架4的四个角悬空，方便夹爪模组6夹取。

具体的，如图4所示，所述上料载具移动模组3包括上料线性滑台20、上料传感器21、安装板22，所述安装板22设置于上料线性滑台20上，所述上料载具2、上料传感器21水平设置于安装板22上。

进一步的，所述上料线性滑台20驱动安装板22运动，进而带动上料传感器21、上料载具2运动，人工将连接框架4放置于上料载具2的凹槽18内，上料传感器21感应到有料后，上料线性滑台20将上料载具2运动至夹爪模组6处。

本实施例中，如图5所示，所述夹爪移动模组7包括X向直线模组23、Z向直线模组24、双臂件25，所述Z向直线模组24设置于X向直线模组23上，X向直线模组23驱动Z向直线模组24运动；所述双臂件25设置于Z向直线模组24上，Z向直线模组24驱动双臂件25运动；所述夹爪模组6固定设置于双臂件25的两端。

具体的，所述夹爪移动模组7有两组，四组夹爪模组6两两设置于两组夹爪移动模组7的双臂件25两端，两组夹爪移动模组7同步运动，同时驱动四个夹爪模组6分别夹取连接框架4的四个角，进而带动连接框架4移动，由于连接框架4的四个角同时夹取，受力均衡，防止损坏。

本实施例中，如图6所示，所述夹爪模组6包括夹爪固定件26、夹爪安装件27、夹爪直线模组28、夹爪本体29、夹爪底板30，所述夹爪固定件26设置于双臂件25上；所述夹爪安装件27一端固定设置于夹爪固定件26上，夹爪安装件27的另一端滑动设置于夹爪直线模组28上；所述夹爪直线模组28设置于夹爪底板30的一端部上表面，夹爪底板30的另一端部设置有升降气缸31；所述夹爪本体29设置于所述升降气缸31上，升降气缸31推动夹爪本体29做升降运动。

本实施例中，所述夹爪本体29包括水平限位杆32和竖直限位块33，所述水平限位杆32的底部设置于升降气缸31上，所述竖直限位块33设置于水平限位杆32的顶部。

具体的，根据连接框架4的尺寸设置夹爪模组6的固定角度，夹爪直线模组28驱动夹爪本体29伸出或者缩回，升降气缸31驱动夹爪本体29上升或者下降，更为具体的，当需要夹住连接框架4时，夹爪直线模组28驱动夹爪本体29伸出，升降气缸31驱动夹爪本体29上升，此时夹爪本体29的竖直限位块33高于连接框架4，然后夹爪直线模组28驱动夹爪本体29缩回，水平限位杆32抵住连接框架4。反之，当需要取下连接框架4时，夹爪直线模组28驱动夹爪本体29伸出，水平限位杆32离开连接框架4，升降气缸31驱动夹爪本体29下降，此时夹爪本体29的竖直限位块33低于连接框架4，最后夹爪直线模组28驱动夹爪本体29缩回。

本实施例中，所述夹爪安装件27的两侧设置有缓冲固定块34，所述夹爪底板30靠近夹爪安装件27的一端两侧设置有缓冲限位块35，所述缓冲固定块34、缓冲限位块35上同轴开设有缓冲通孔（由于安装有构件，故图中并未示出），所述缓冲通孔内设置有缓冲销柱36，所述缓冲销柱36远离销柱头的一端与缓冲固定块34固定连接，缓冲限位块35滑动设置于缓冲固定块34与销柱头之间，所述缓冲销柱36外套设有弹性弹簧37，该弹性弹簧37设置于缓冲限位块35与销柱头之间。

具体的，由于设置了弹性弹簧37进行缓冲，因此，夹爪直线模组28在驱动夹爪本体29伸出或缩回时进行缓冲，进一步防止连接框架4夹取时的变形和损坏。

本实施例中，如图7所示，每组所述四面检测相机模组9包括上侧检测相机38、下侧检测相机39、左侧检测相机40、右侧检测相机41，每个检测相机对应设置有两个调光件42和一个背光件43。

具体的，所述上侧检测相机38从上向下对连接框架4的一条边进行检测，所述下侧检测相机39从下向上对连接框架4的一条边进行检测，所述左侧检测相机40从左向右对连接框架4的一条边进行检测，所述右侧检测相机41从右向左对连接框架4的一条边进行检测。

本实施例中，如图8所示，所述旋转模组12包括旋转分度盘44、旋转电机45、旋转安装件46、旋转传感器47，所述旋转安装件46设置于旋转分度盘44上，所述旋转电机45驱动所述旋转分度盘44做旋转运动，所述旋转载具11、旋转传感器47水平设置于旋转安装件46上。

具体的，所述旋转电机45驱动旋转分度盘44旋转90度，进而带动旋转安装件46上的旋转载具11、旋转传感器47旋转，进一步的，第一夹爪机构5将连接框架4放置于旋转载具11的凹槽18内，旋转传感器47感应到有料后，旋转电机45驱动旋转分度盘44旋转90度。

更为具体的，检测过程中，第一夹爪机构5的四组夹爪模组6从上料载具2上夹住连接框架4后，第一夹爪机构5的四组夹爪模组6在两侧的夹爪移动模组7上运动通过第一视觉检测机构8，第一视觉检测机构8的两组四面检测相机模组9先对连接框架4的一对边进行四面检测，边移动边检测，通过前述检测后第一夹爪机构5的四组夹爪模组6将连接框架4放置在旋转载具11的凹槽18内，旋转模组12通过将连接框架4旋转90度后，第二夹爪机构13的四组夹爪模组6从旋转载具11上夹住连接框架4，第二夹爪机构13的四组夹爪模组6在两侧的夹爪移动模组7上运动通过第二视觉检测机构14，同理第二视觉检测机构14的两组四面检测相机模组9后对连接框架4的另一对边进行四面检测，同样边移动边检测。

本实施例中，如图9所示，所述出料机构15还包括出料旋转模组48，所述出料旋转模组48设置于出料移动模组17上，出料移动模组17驱动出料旋转模组48运动；所述出料载具16设置于出料旋转模组48上，出料旋转模组48驱动出料载具16旋转90度。

具体的，所述出料旋转模组48的结构与旋转模组12的结构相同，出料移动模组17的结构与上料载具移动模组3的结构相同，进一步的，所述第一视觉检测机构8和第二视觉检测机构14检测完成后，当连接框架4为合格件时，第二夹爪机构13夹住连接框架4至出料载具16处并将连接框架4放置于出料载具16的凹槽18内，然后出料旋转模组48驱动出料载具16旋转90度，出料移动模组17带动出料载具16出料，人工将连接框架4取出。

本实施例中，如图10所示，所述出料机构15还包括NG料载具49，所述NG料载具49设置于出料载具16处；所述NG料载具49包括NG料料盘50、若干NG料夹具51，若干所述NG料夹具51设置于NG料料盘50上；每个所述NG料夹具51包括垂直于NG料料盘50的一对限位杆52，在每个所述限位杆52上设置有导向件53，每个所述NG料夹具51的一对导向件53呈V形状。

进一步的，所述NG料料盘50上设置有8个NG料夹具51，同时NG料料盘50上还设置有4个NG感应传感器54，每2个NG料夹具51、1个NG感应传感器54为一组，进一步的，所述第一视觉检测机构8和第二视觉检测机构14检测完成后，当连接框架4为不合格件时，第二夹爪机构13夹住连接框架4至NG料料盘50上方位置，出料移动模组17带动出料载具16移开，4个NG感应传感器54分别感应到连接框架4的四条边，第二夹爪机构13放下连接框架4，每2个NG料夹具51定位连接框架4的一条边，连接框架4的一条边由V形状的导向件53导向后落入一对限位杆52之间。

本实施例中，如图11所示，所述NG料料盘50的底部设置有NG料移动模组55，NG料移动模组55驱动NG料料盘50运动；所述NG料移动模组55包括水平直线模组56、升降直线模组57，所述升降直线模组57驱动NG料料盘50在竖直方向上运动，所述水平直线模组56驱动NG料料盘50在水平方向上运动。

具体的，在所述升降直线模组57上还设置有托件58，在所述水平直线模组56上设置有平台59，所述托件58、平台59上均设置有限位柱60，所述NG料料盘50的底部设置有料盘板62，该料盘板62的底部设置有与限位柱60相匹配的限位孔61。

进一步的，升降直线模组57驱动托件58上的NG料料盘50上升，然后不合格的连接框架4在NG料料盘50上码料堆叠，然后升降直线模组57驱动托件58慢慢下降直至码料堆叠完成，此时托件58的限位柱60与NG料料盘50的限位孔61分离，此时平台59的限位柱60插入NG料料盘50的限位孔61内，然后水平直线模组56驱动平台59水平运动，进而带动NG料料盘50出料。

具体实施时，先人工将连接框架4放入上料载具2内，所述上料载具移动模组3驱动上料载具2运动送料至第一夹爪机构5处，所述第一夹爪机构5的四组夹爪模组6夹住连接框架4的四个角，所述第一夹爪机构5的夹爪移动模组7驱动第一夹爪机构5从上料载具2上取料；所述第一夹爪机构5的夹爪移动模组7驱动第一夹爪机构5的夹爪模组6经过第一视觉检测机构8的两组四面检测相机模组9检测连接框架4的一对边，边移动边检测；第一次检测完成后，所述第一夹爪机构5的夹爪移动模组7驱动第一夹爪机构5的夹爪模组6运动至旋转载具11处，第一夹爪机构5的夹爪模组6将连接框架4放置在旋转载具11上，旋转模组12驱动旋转载具11旋转90度，等待连接框架4另一对边的第二次检测；所述第二夹爪机构13的四组夹爪模组6夹住连接框架4的四个角，所述第二夹爪机构13的夹爪移动模组7驱动第二夹爪机构13从旋转载具11上取料；所述第二夹爪机构13的夹爪移动模组7驱动第二夹爪机构13的夹爪模组6经过第二视觉检测机构14的两组四面检测相机模组9检测连接框架4的另一对边，边移动边检测；第二次检测完成后，所述第二夹爪机构13的夹爪移动模组7驱动第二夹爪机构13的夹爪模组6运动至出料载具16处，当连接框架4为合格件时，第二夹爪机构13夹住连接框架4至出料载具16处并将连接框架4放置于出料载具16的凹槽18内，然后出料旋转模组48驱动出料载具16旋转90度，出料移动模组17带动出料载具16出料，人工将连接框架4取出，当连接框架4为不合格件时，第二夹爪机构13夹住连接框架4至NG料料盘50上方位置，出料移动模组17带动出料载具16移开，第二夹爪机构13放下连接框架4，每2个NG料夹具51定位连接框架4的一条边，连接框架4落入NG料料盘50上，NG料移动模组55驱动NG料料盘50运动出料。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于，包括：

上料机构，所述上料机构包括上料载具以及上料载具移动模组，所述上料载具用于放置连接框架，所述上料载具移动模组驱动上料载具运动送料；

第一夹爪机构，所述第一夹爪机构包括夹爪模组、夹爪移动模组，所述夹爪模组有四组，四组夹爪模组夹住连接框架的四个角，所述夹爪移动模组驱动第一夹爪机构从上料载具上取料；

第一视觉检测机构，所述第一视觉检测机构包括两组四面检测相机模组，所述夹爪移动模组驱动夹爪模组经过两组四面检测相机模组检测连接框架的一对边；

第一旋转机构，包括旋转载具、旋转模组，所述夹爪移动模组驱动夹爪模组运动至旋转载具处，夹爪模组将连接框架放置在旋转载具上；所述旋转载具设置于旋转模组上，旋转模组驱动旋转载具旋转90度；

第二夹爪机构，所述第二夹爪机构的结构与第一夹爪机构相同，所述第二夹爪机构从旋转载具上取料；

第二视觉检测机构，所述第二视觉检测机构的结构与第一视觉检测机构相同，所述第二夹爪机构的夹爪移动模组驱动第二夹爪机构的夹爪模组经过所述第二视觉检测机构的两组四面检测相机模组检测连接框架的另一对边；

出料机构，所述出料机构包括出料载具、出料移动模组，所述第二夹爪机构的夹爪移动模组驱动第二夹爪机构的夹爪模组运动至出料载具处，第二夹爪机构的夹爪模组将连接框架放置在出料载具上，所述出料移动模组驱动出料载具运动出料。

2.根据权利要求1所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述夹爪移动模组包括X向直线模组、Z向直线模组、双臂件，所述Z向直线模组设置于X向直线模组上，X向直线模组驱动Z向直线模组运动；所述双臂件设置于Z向直线模组上，Z向直线模组驱动双臂件运动；所述夹爪模组固定设置于双臂件的两端。

3.根据权利要求2所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述夹爪模组包括夹爪固定件、夹爪安装件、夹爪直线模组、夹爪本体、夹爪底板，所述夹爪固定件设置于双臂件上；所述夹爪安装件一端固定设置于夹爪固定件上，夹爪安装件的另一端滑动设置于夹爪直线模组上；所述夹爪直线模组设置于夹爪底板的一端部上表面，夹爪底板的另一端部设置有升降气缸；所述夹爪本体设置于所述升降气缸上，升降气缸推动夹爪本体做升降运动。

4.根据权利要求3所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述夹爪本体包括水平限位杆和竖直限位块，所述水平限位杆的底部设置于升降气缸上，所述竖直限位块设置于水平限位杆的顶部。

5.根据权利要求3所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述夹爪安装件的两侧设置有缓冲固定块，所述夹爪底板靠近夹爪安装件的一端两侧设置有缓冲限位块，所述缓冲固定块、缓冲限位块上同轴开设有缓冲通孔，所述缓冲通孔内设置有缓冲销柱，所述缓冲销柱远离销柱头的一端与缓冲固定块固定连接，缓冲限位块滑动设置于缓冲固定块与销柱头之间，所述缓冲销柱外套设有弹性弹簧，该弹性弹簧设置于缓冲限位块与销柱头之间。

6.根据权利要求1所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：每组所述四面检测相机模组包括上侧检测相机、下侧检测相机、左侧检测相机、右侧检测相机，每个检测相机对应设置有两个调光件和一个背光件。

7.根据权利要求1所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述旋转模组包括旋转分度盘、旋转电机、旋转安装件、旋转传感器，所述旋转安装件设置于旋转分度盘上，所述旋转电机驱动所述旋转分度盘做旋转运动，所述旋转载具、旋转传感器水平设置于旋转安装件上。

8.根据权利要求1所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述出料机构还包括出料旋转模组，所述出料旋转模组设置于出料移动模组上，出料移动模组驱动出料旋转模组运动；所述出料载具设置于出料旋转模组上，出料旋转模组驱动出料载具旋转90度。

9.根据权利要求1所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述出料机构还包括NG料载具，所述NG料载具设置于出料载具处；所述NG料载具包括NG料料盘、若干NG料夹具，若干所述NG料夹具设置于NG料料盘上；每个所述NG料夹具包括垂直于NG料料盘的一对限位杆，在每个所述限位杆上设置有导向件，每个所述NG料夹具的一对导向件呈V形状。

10.根据权利要求9所述的一种机壳间连接框架检测设备，其特征在于：所述NG料料盘的底部设置有NG料移动模组，NG料移动模组驱动NG料料盘运动；所述NG料移动模组包括水平直线模组、升降直线模组，所述升降直线模组驱动NG料料盘在竖直方向上运动，所述水平直线模组驱动NG料料盘在水平方向上运动。

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