CN113296138B - 一种陆基导航高精度定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种陆基导航高精度定位方法，涉及无线电导航定位技术领域。本发明在陆基导航系统接收机定位过程中，采用单频点站间单差载波相位观测量组合作为陆基导航接收机高精度定位方法的观测量，综合使用伪距最小二乘法定位算法和载波相位多历元最小二乘算法两种定位估计方法，在多历元累计最小二乘估计模糊度过程中进行数据解耦处理，从而准确快速地获得基于单频点的载波整周模糊度，实现陆基导航高精度定位。本发明解决了陆基导航单频点载波相位高精度定位的工程问题，具有工程应用价值。

Description

一种陆基导航高精度定位方法
技术领域
本发明属于无线电导航技术领域，尤其涉及一种陆基导航高精度定位方法。
背景技术
陆基导航系统采用与卫星导航类似的原理，陆基导航站通过发射时间同步的无线电导航信号，模拟导航卫星实现对用户的定位。与卫星导航系统相比，陆基导航系统可以通过在卫星导航信号受遮挡的环境下，通过灵活、合理的导航站布局实现用户对陆基导航信号的有效接收，从而满足用户在卫星导航信号不可用时的定位需求。
现有的以载波相位为观测量的陆基导航高精度定位应用，涉及到的载波相位整周模糊度固定方法普遍存在的计算过程复杂，导致计算量比较大的问题。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种陆基导航高精度定位方法，在陆基导航系统接收机定位过程中，采用单频点站间单差载波相位观测量组合作为陆基导航接收机高精度定位方法的观测量，综合使用伪距最小二乘法定位算法和载波相位多历元最小二乘算法两种定位估计方法，在多历元累计最小二乘估计模糊度过程中进行数据解耦处理，从而准确快速地获得基于单频点的载波整周模糊度，实现陆基导航高精度定位，解决了陆基导航单频点载波相位高精度定位的工程问题。
本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种陆基导航高精度定位方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：在预设时刻ti，陆基导航接收机接收每个陆基导航站发射的陆基导航信号和陆基导航站单频点导航信号，根据陆基导航信号提取出包括导航站编号、导航站坐标、导航系统时间的信息；陆基导航接收机根据陆基导航站单频点导航信号得到每个陆基导航站的单频点观测量；其中，单频点观测量包括伪距观测量、载波相位观测量；陆基导航接收机基于自身初始位置坐标、导航站坐标和导航站伪距观测量构建ti历元的伪距观测方程组，并通过最小二乘定位算法，得到ti历元的接收机伪距定位结果；步骤S2：陆基导航接收机根据ti历元的载波相位观测量，通过站间单差线性组合，构建陆基导航站中的各导航站从站相对于导航站主站的载波相位站间单差观测量组合，并以ti历元的接收机伪距定位结果为接收机位置坐标初始值，并结合各陆基导航站电文广播的站址坐标，对载波相位站间单差观测量组合进行线性化，得到站间单差导航矩阵，并根据站间单差导航矩阵构建ti历元的站间单差载波相位观测方程组；步骤S3：重复步骤S1和步骤S2，在经过n个历元后，得到n个历元的站间单差载波相位观测方程组集合，构建多历元累计最小二乘定位法方程组；其中，起始历元时刻为t1，n个历元包括t1历元、t2历元、…、tn历元；步骤S4：对步骤S3中的多历元累计最小二乘定位法方程组进行数学变换解耦，得到关于计算载波相位整周模糊度向量的矩阵表达式，进而解算出在tn历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解；步骤S5：重复步骤S1至步骤S4，得到在tn+1历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解；步骤S6：比较tn+1历元和tn历元解算出的站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解，如果tn+1历元和tn历元两历元间的各导航站单差载波相位整周模糊度浮点解的差小于1，则通过就近取整的方法对各导航站单差载波相位整周模糊度进行固定；步骤S7：以步骤S6固定后的整周模糊度，作为后续历元接收机站间单差载波定位观测方程组中整周模糊度的已知数，通过最小二乘定位算法得到陆基导航接收机的精确位置。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S1中，伪距观测量通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000021
载波相位观测量通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000022
其中，ri是陆基导航接收机到第i个陆基导航站的几何距离，c为光速，δtu为接收机钟差，Ni为载波相位整周模糊度，λ为载波波长，
Figure BDA0003038413450000031
和
Figure BDA0003038413450000032
分别为伪距和载波相位观测量误差，Pi为伪距观测量，Φi为载波相位观测量。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S2中，陆基导航站中的各导航站从站相对于导航站主站的载波相位站间单差观测量组合通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000033
其中，
Figure BDA0003038413450000034
为陆基导航接收机在ti历元对编号为m的陆基导航站的载波相位观测量，
Figure BDA0003038413450000035
为陆基导航接收机在ti历元对编号为1的陆基导航站即导航站主站的载波相位观测量，
Figure BDA0003038413450000036
为陆基导航接收机在ti历元对编号为2的陆基导航站的载波相位观测量，
Figure BDA0003038413450000037
为陆基导航接收机关于编号为m的陆基导航站与导航站主站的载波相位观测量单差，λ为载波波长，
Figure BDA0003038413450000038
为编号为m的陆基导航站与导航站主站的几何距离单差，Nm1为接收机关于编号为m的陆基导航站与导航站主站的载波相位整周模糊度单差，
Figure BDA0003038413450000039
为编号为m的陆基导航站与导航站主站的载波相位观测量误差。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S2中，ti历元的站间单差载波相位观测方程组通过如下公式得到：
Figure BDA00030384134500000310
其中，
Figure BDA00030384134500000311
为m号导航站与1号导航站的载波相位观测值与理论计算值偏差的站间单差，
Figure BDA00030384134500000312
为3号导航站与1号导航站的载波相位观测值与理论计算值偏差的站间单差，
Figure BDA00030384134500000313
为2号导航站与1号导航站的载波相位观测值与理论计算值偏差的站间单差，
Figure BDA00030384134500000314
为m号导航站与1号导航站的设计矩阵单差，
Figure BDA00030384134500000315
为的设计矩阵单差，
Figure BDA00030384134500000316
为2号导航站与1号导航站的设计矩阵单差，δXti为ti历元接收机位置与伪距定位位置的偏差。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S3中，n个历元的站间单差载波相位观测方程组集合通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000041
其中，Atn为矩阵
Figure BDA0003038413450000042
的简记，At2为矩阵
Figure BDA0003038413450000043
的简记，At1为矩阵
Figure BDA0003038413450000044
的简记，Xtn为δXtn的简记，Xt2为δXt2的简记，Xt1为δXt1的简记，N为载波相位整周模糊度矩阵[N21，N31，…，Nm1]T的简记。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S3中，多历元累计最小二乘定位法方程组通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000045
其中，E为单位矩阵，n为累计历元的个数。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S4中，关于计算载波相位整周模糊度向量的矩阵表达式通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000046
其中，M1为
Figure BDA0003038413450000047
的简记，M2为
Figure BDA0003038413450000048
的简
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S4中，在tn历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000051
其中，Bti为ti历元时刻
Figure BDA0003038413450000052
的简记。
上述陆基导航高精度定位方法中，在步骤S5中，在tn+1历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解通过如下公式得到：
Figure BDA0003038413450000053
本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
本发明在陆基导航系统接收机定位过程中，采用单频点站间单差载波相位观测量组合作为陆基导航接收机高精度定位方法的观测量，综合使用伪距最小二乘法定位算法和载波相位多历元最小二乘算法两种定位估计方法，在多历元累计最小二乘估计模糊度过程中进行数据解耦处理，从而准确快速地获得基于单频点的载波整周模糊度，实现陆基导航高精度定位，解决了陆基导航单频点载波相位高精度定位的工程问题。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例提供的陆基导航系统接收机定位工作原理示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本实施例提供了一种陆基导航高精度定位方法，该方法包括如下步骤：
(1)在提供陆基导航服务的区域内，分布着若干陆基导航站；其中，陆基导航站布设在固定地点其站址坐标已知且保持不变，每个陆基导航站均配有发射天线，对提供陆基导航的服务区域内广播陆基导航信号；陆基导航站分为导航站主站和导航站从站两类；如图1所示。
各个陆基导航站具有不同的站点编号，陆基导航接收机通过解析接收到的每个陆基导航站发射的陆基导航信号，根据陆基导航信号提取出包括导航站编号、导航站坐标、导航系统时间的信息；
陆基导航接收机通过对陆基导航站单频点导航信号接收，得到陆基导航站的单频点观测量；其中，单频点观测量包括码伪距观测量、载波相位观测量；
(2)在预设时刻ti，陆基导航接收机基于自身初始位置坐标、导航站坐标和导航站伪距观测量构建ti历元的伪距观测方程组，并通过最小二乘定位算法，得到ti历元的接收机伪距定位结果；
(3)陆基导航接收机根据ti历元的载波相位观测量，通过站间单差线性组合，构建各导航站从站相对于导航站主站的载波相位站间单差观测量组合，并以ti历元的接收机伪距定位结果为接收机位置坐标初始值，并结合各陆基导航站电文广播的站址坐标，对载波相位站间单差观测量组合进行线性化，得到站间单差导航矩阵，并根据站间单差导航矩阵构建ti历元的站间单差载波相位观测方程组；
(4)重复步骤(2)和步骤(3)，在经过n个历元后，得到n个历元的站间单差载波相位观测方程组集合(含n·(m-1)个方程)，构建多历元累计最小二乘定位法方程组；其中，预设定位解算的起始历元时刻为t1，经过n个历元t1，t2，…，tn；
(5)对步骤(4)中的多历元最小二乘定位法方程组进行数学变换解耦，以降低矩阵阶数较少定位估计解算的计算量，得到关于计算载波相位整周模糊度向量的矩阵表达式，进而解算出在tn历元接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解；
(6)在tn+1历元重复步骤(2)至步骤(5)，计算出在tn+1历元接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解；
(7)比较tn+1历元和tn历元解算出的站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解，如果两历元间的各导航站单差载波相位整周模糊度浮点解的差别远均远小于1，则通过就近取整的方法对各导航站单差载波相位整周模糊度进行固定；
(8)以步骤(7)固定后的整周模糊度数度值，作为后续历元接收机站间单差载波定位观测方程组中整周模糊度的已知数，通过最小二乘定位算法对陆基导航接收机的位置进行精确估计，从而实现基于站间单差载波定位的陆基导航高精度定位。
在步骤(1)中，陆基导航接收机关于第i个陆基导航站的伪距观测量、载波相位观测量如下：
伪距观测量：
Figure BDA0003038413450000071
载波相位观测量：
Figure BDA0003038413450000072
其中ri是陆基导航接收机到导航站i的几何距离，c为光速，δtu为接收机钟差，Ni为载波相位整周模糊度，λ为载波波长，
Figure BDA0003038413450000073
和
Figure BDA0003038413450000074
分别为伪距和载波相位观测量误差。
在步骤(2)中，假设在ti历元可同时观测到m个陆基导航站的导航信号，则可得到由m个伪距观测量组成的伪距组合观测量可表示为
Figure BDA0003038413450000075
(其中
Figure BDA0003038413450000076
为陆基导航接收机在第i个历元时刻ti，对编号为m的陆基导航站的伪距观测量)，结合从导航电文中获得的导航站位置坐标(x1，y1，z1)、…、(xm，ym,zm)，(其中xm,ym,zm表示从导航点文中获得的编号为m的陆基导航站的三位位置坐标)，通过最小二乘定位算法，解算出ti历元的接收机伪距定位结果(xP,ti,yP,ti,zP,ti)。(xP,ti,yP,ti,zP,ti表示在第i个历元时刻ti，接收机以伪距组合
Figure BDA0003038413450000081
为观测量通过最小二乘法得到的三维定位结果)。
在步骤(3)中，假设陆基导航站主站编号为1，则在ti历元的由m-1个接收机载波相位观测量通过站间单差分构建的单差载波相位观测量可表示为：
Figure BDA0003038413450000082
其中
Figure BDA0003038413450000083
为陆基导航接收机在第i个历元时刻ti，对编号为m的陆基导航站的载波相位观测量，
Figure BDA0003038413450000084
为接收机关于导航站m与导航站主站1的载波相位观测量单差，
Figure BDA0003038413450000085
为导航站m与导航站主站1的几何距离单差，Nm1＝Nm-N1为接收机关于导航站m与导航站主站1的载波相位整周模糊度单差，
Figure BDA0003038413450000086
为载波相位观测量误差，接收机钟差δtu通过站间差分被消除。
以陆基导航接收机ti历元伪距定位结果为接收机位置坐标初始值并结合各导航站电文广播的站址坐标，对载波相位站间单差观测量组合进行一阶线性展开，则从站m与主站的载波相位单差观测量可线性化表示如下：
Figure BDA0003038413450000087
其中，
λ的定义同式(2)，
Figure BDA0003038413450000088
Nm1的定义同式(3)；
Figure BDA0003038413450000089
为距离计算公式在伪距定位结果(xP,ti,yP,ti,zP,ti)处的一阶展开；
(xu,ti,yu,ti,zu,ti)为ti历元时刻待估算的接收机位置；
Figure BDA0003038413450000091
为通过伪距定位结果(xP,ti,yP，ti，zP，ti)和导航站m位置坐标(xm,ym,zm)计算得到的接收机与导航站m的几何距离，其计算过程如式(5)所示。
Figure BDA0003038413450000092
式(4)载波相位单差观测量可线性化表示可简记为
Figure BDA0003038413450000093
其中
Figure BDA0003038413450000094
Figure BDA0003038413450000095
δXti＝[(xu,ti-xP，ti),(yu，ti-yP,ti),(zu，ti-zP,ti)]T
由式(6)则可进一步构建在ti历元接收机对m个陆基导航站的站间单差载波相位观测方程组，如式(7)所示：
Figure BDA0003038413450000096
其中
Figure BDA0003038413450000097
δXti的定义同式(6)，Nm1的定义同式(3)。
式(7)可进一步简记为
Lti＝Ati·Xti+N， (8)
其中
Figure BDA0003038413450000098
Xti＝δXti。
在步骤(4)中，在经过n个历元后，可得到n个历元的站间单差载波相位观测方程组集合(含n·(m-1)个方程)，根据式(8)可得如下方程组：
Figure BDA0003038413450000101
其中Ltn、Atn、Xtn的定义同式(8)。
用矩阵乘法形式表示线性化定位方程组，可记为
Figure BDA0003038413450000102
其中E为m-1阶单位矩阵。
由式(10)，根据最小二乘准则，可构建多历元累计最小二乘法方程可由下式表示：
Figure BDA0003038413450000103
其中矩阵
Figure BDA0003038413450000104
为矩阵Atn的转置。
在步骤(5)中，对多历元累计最小二乘法方程式(11)进行数学变换解耦，可得：
Figure BDA0003038413450000105
其中
Figure BDA0003038413450000106
Figure BDA0003038413450000111
可将整周模糊度浮点解N从式(4)中解耦出来
Figure BDA0003038413450000112
其中，
Figure BDA0003038413450000113
从而由可解出前n个历元的整周模糊度浮点解向量
Figure BDA0003038413450000114
其中，N(tn)＝[N21(tn)，…，Nm1(tn)]T表示由前n个历元载波相位观测量解算出的整周模糊度浮点解向量。
在步骤(6)中，根据式(14)，在tn+1历元可得前n+1个历元的整周模糊度浮点解向量：
Figure BDA0003038413450000115
在步骤(7)中，如果N(tn+1)与N(tn)相比较，各导航站单差载波相位整周模糊度浮点解的差别远均远小于1，则就近取整的方法对各导航站单差载波相位整周模糊度进行固定，得到整周模糊度的整数解，如下式
Figure BDA0003038413450000116
其中，NINT表示整周模糊度的整数解，round(*)表示对*就近取整。
在步骤(8)中，在后续的历元中(ti＝tn+2,tn+3,…)将NINT作为已知数代入式(3)后，得到无模糊度的站间单差载波相位观测量观测方程组如下
Figure BDA0003038413450000121
其中，
Figure BDA0003038413450000122
的定义同式(3)，
Figure BDA0003038413450000123
的定义同式(16)。
以式(17)为观测量，通过最小二乘法估计，可以对接收机的位置进行精确估计，从而实现陆基导航高精度定位。
本发明在陆基导航系统接收机定位过程中，采用单频点站间单差载波相位观测量组合作为陆基导航接收机高精度定位方法的观测量，综合使用伪距最小二乘法定位算法和载波相位多历元最小二乘算法两种定位估计方法，在多历元累计最小二乘估计模糊度过程中进行数据解耦处理，从而准确快速地获得基于单频点的载波整周模糊度，实现陆基导航高精度定位，解决了陆基导航单频点载波相位高精度定位的工程问题。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种陆基导航高精度定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤S1：在预设时刻ti，陆基导航接收机接收每个陆基导航站发射的陆基导航信号和陆基导航站单频点导航信号，根据陆基导航信号提取出包括导航站编号、导航站坐标、导航系统时间的信息；
陆基导航接收机根据陆基导航站单频点导航信号得到每个陆基导航站的单频点观测量；其中，单频点观测量包括伪距观测量、载波相位观测量；
陆基导航接收机基于自身初始位置坐标、导航站坐标和导航站伪距观测量构建ti历元的伪距观测方程组，并通过最小二乘定位算法，得到ti历元的接收机伪距定位结果；
步骤S2：陆基导航接收机根据ti历元的载波相位观测量，通过站间单差线性组合，构建陆基导航站中的各导航站从站相对于导航站主站的载波相位站间单差观测量组合，并以ti历元的接收机伪距定位结果为接收机位置坐标初始值，并结合各陆基导航站电文广播的站址坐标，对载波相位站间单差观测量组合进行线性化，得到站间单差导航矩阵，并根据站间单差导航矩阵构建ti历元的站间单差载波相位观测方程组；
步骤S3：重复步骤S1和步骤S2，在经过n个历元后，得到n个历元的站间单差载波相位观测方程组集合，构建多历元累计最小二乘定位法方程组；其中，起始历元时刻为t1，n个历元包括t1历元、t2历元、…、tn历元；
步骤S4：对步骤S3中的多历元累计最小二乘定位法方程组进行数学变换解耦，得到关于计算载波相位整周模糊度向量的矩阵表达式，进而解算出在tn历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解；
步骤S5：重复步骤S1至步骤S4，得到在tn+1历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解；
步骤S6：比较tn+1历元和tn历元解算出的站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解，如果tn+1历元和tn历元两历元间的各导航站单差载波相位整周模糊度浮点解的差小于1，则通过就近取整的方法对各导航站单差载波相位整周模糊度进行固定；
步骤S7：以步骤S6固定后的整周模糊度，作为后续历元接收机站间单差载波定位观测方程组中整周模糊度的已知数，通过最小二乘定位算法得到陆基导航接收机的精确位置。
2.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S1中，伪距观测量通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000021
载波相位观测量通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000022
其中，ri是陆基导航接收机到第i个陆基导航站的几何距离，c为光速，δtu为接收机钟差，Ni为载波相位整周模糊度，λ为载波波长，
Figure FDA0003038413440000023
和
Figure FDA0003038413440000024
分别为伪距和载波相位观测量误差，Pi为伪距观测量，Φi为载波相位观测量。
3.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S2中，陆基导航站中的各导航站从站相对于导航站主站的载波相位站间单差观测量组合通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000025
其中，
Figure FDA0003038413440000026
为陆基导航接收机在ti历元对编号为m的陆基导航站的载波相位观测量，
Figure FDA0003038413440000027
为陆基导航接收机在ti历元对编号为1的陆基导航站即导航站主站的载波相位观测量，
Figure FDA0003038413440000028
为陆基导航接收机在ti历元对编号为2的陆基导航站的载波相位观测量，
Figure FDA0003038413440000029
为陆基导航接收机关于编号为m的陆基导航站与导航站主站的载波相位观测量单差，λ为载波波长，
Figure FDA00030384134400000210
为编号为m的陆基导航站与导航站主站的几何距离单差，Nm1为接收机关于编号为m的陆基导航站与导航站主站的载波相位整周模糊度单差，
Figure FDA0003038413440000031
为编号为m的陆基导航站与导航站主站的载波相位观测量误差。
4.根据权利要求3所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S2中，ti历元的站间单差载波相位观测方程组通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000032
其中，
Figure FDA0003038413440000033
为m号导航站与1号导航站的载波相位观测值与理论计算值偏差的站间单差，
Figure FDA0003038413440000034
为3号导航站与1号导航站的载波相位观测值与理论计算值偏差的站间单差，
Figure FDA0003038413440000035
为2号导航站与1号导航站的载波相位观测值与理论计算值偏差的站间单差，
Figure FDA0003038413440000036
为m号导航站与1号导航站的设计矩阵单差，
Figure FDA0003038413440000037
为的设计矩阵单差，
Figure FDA0003038413440000038
为2号导航站与1号导航站的设计矩阵单差，δXti为ti历元接收机位置与伪距定位位置的偏差。
5.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S3中，n个历元的站间单差载波相位观测方程组集合通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000039
其中，Atn为矩阵
Figure FDA00030384134400000310
的简记，At2为矩阵
Figure FDA00030384134400000311
的简记，At1为矩阵
Figure FDA00030384134400000312
的简记，Xtn为δXtn的简记，Xt2为δXt2的简记，Xt1为δXt1的简记，N为载波相位整周模糊度矩阵[N21，N31，…，Nm1]T的简记。
6.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S3中，多历元累计最小二乘定位法方程组通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000041
其中，E为单位矩阵，n为累计历元的个数。
7.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S4中，关于计算载波相位整周模糊度向量的矩阵表达式通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000042
其中，M1为
Figure FDA0003038413440000043
的简记，M2为
Figure FDA0003038413440000044
的简记。
8.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S4中，在tn历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000045
其中，Bti为ti历元时刻
Figure FDA0003038413440000046
的简记。
9.根据权利要求1所述的陆基导航高精度定位方法，其特征在于：在步骤S5中，在tn+1历元陆基导航接收机关于各陆基导航站站间单差载波相位观测量的整周模糊度浮点解通过如下公式得到：
Figure FDA0003038413440000047
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