CN113287982A - 机器人主刷装置、控制方法及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人配件技术领域，特别是涉及一种机器人主刷装置、控制方法及扫地机器人。该机器人主刷装置中，当机器人主刷装置在非工作状态下，升降驱动模块驱动主刷模块上升，以使主刷模块与地面不接触；当机器人主刷装置在工作状态下，升降驱动模块驱动主刷模块下降，以使主刷模块与地面之间的压力值保持在第一预设压力值与第二预设压力值之间，第二预设压力值大于第一预设压力值。本发明中，通过压力感应模块实时检测主刷模块与地面的压力值，并通过升降驱动模块将主刷模块与地面之间的压力值维持在合适的范围内，提高了扫地机器人的清洁效率和清洁质量。

Description

机器人主刷装置、控制方法及扫地机器人

技术领域

本发明属于机器人配件技术领域，特别是涉及一种机器人主刷装置、控制方法及扫地机器人。

背景技术

随着自动化技术和智能技术的不断进步，智能机器人的需求也越来越广泛。其中，扫地机器人能够自动扫除地面上的垃圾，为人们的生活带来极大的便利。扫地机器人中，清洁模块作为其主要的清扫部件，在扫地机器人工作过程中，清洁模块与地面长期接触会逐渐发生磨损。并且，随着扫地机器人工作时间长度的增加，清洁模块磨损程度也会逐渐增加，如此，会导致清洁机器人的清洁效率和清洁质量逐渐降低。

发明内容

本发明解决了现有技术中扫地机器人在长期工作之后清洁效率和清洁质量低等的技术问题，提供了一种机器人主刷装置、控制方法及扫地机器人。

鉴于以上问题，本发明实施例提供的一种机器人主刷装置，包括：

主刷模块，用于清洁地面；

压力感应模块，安装在所述主刷模块上，用于检测所述主刷模块与地面之间的压力值；

升降驱动模块，与所述压力感应模块背离所述主刷模块的一端连接，用于根据所述机器人主刷装置的工作状态和所述压力值驱动所述主刷模块上升或下降；

其中，当所述机器人主刷装置在非工作状态下，所述升降驱动模块驱动所述主刷模块上升，以使所述主刷模块与地面不接触；当所述机器人主刷装置在工作状态下，所述升降驱动模块驱动所述主刷模块下降，以使所述主刷模块与所述地面之间的压力值保持在第一预设压力值与第二预设压力值之间，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。

可选地，所述升降驱动模块包括升降驱动件、安装架以及锁紧件；所述升降驱动件通过所述锁紧件转动连接在所述安装架上，所述安装架连接所述压力感应模块。

可选地，所述锁紧件包括销轴和销钉；

所述升降驱动件的底端设有第一通孔；

所述安装架上设有凹槽，所述凹槽的相对两侧壁上分别设有第二通孔和第三通孔；

所述销轴的一端与所述凹槽的相对两侧壁中的其中一个侧壁的外侧抵触，所述销轴的另一端依次穿过所述第三通孔、第二通孔和第四通孔之后，连接所述销钉。

可选地，所述升降驱动件为装有霍尔编码器的电动推杆。

可选地，所述压力感应模块包括上安装板、下安装板以及设置在所述上安装板和所述下安装板之间的压力传感器；

所述上安装板背离所述压力传感器的一端连接所述升降驱动模块，所述下安装板背离所述压力传感器的一端连接所述主刷模块。

可选地，所述主刷模块包括主刷壳体以及转动安装在所述主刷壳体中的清洁刷。

本发明另一实施例还提供了一种扫地机器人，包括底板、导向装置和上述的机器人主刷装置；

所述底板上设置有导向柱，所述导向装置安装在所述机器人主刷装置上，所述机器人主刷装置安装在所述底板上，且所述导向柱对应插入所述导向装置的中心点。

可选地，所述扫地机器人还包括连接杆和安装在所述底板上的安装支架，所述升降驱动模块通过所述安装支架安装在所述底板上；所述升降驱动模块上设有吊耳，所述吊耳上设有安装通孔；所述连接杆穿过所述安装通孔，且所述连接杆的相对两端均安装在所述安装支架上。

可选地，所述扫地机器人还包括均安装在所述底板上的第一驱动轮、第二驱动轮以及第三驱动轮；第一连线点、第二连线以及第三连线之间构成一个等腰三角形；其中，所述第一连线为所述第一驱动轮的中心点与所述第二驱动轮的中心点之间的连线，所述第二连线为所述第二驱动轮的中心点与所述第三驱动轮的中心点之间的连线，所述第三连线为所述第三驱动轮的中心点与所述第一驱动轮的中心点之间的连线。

本发明又一实施例还提供了一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括上述的机器人主刷装置，所述方法包括：检测所述机器人主刷装置是否处于工作状态；

在所述机器人主刷装置处于工作状态时，控制所述升降驱动模块驱动所述主刷模块下降至第一预设高度；

同时通过所述压力传感模块实时检测所述主刷模块与地面之间的压力值；

在所述压力传感模块实时检测到的所述主刷模块与地面之间的压力值小于或等于第一预设压力值时，控制所述升降驱动模块驱动所述主刷模块下降，直至所述清洁模块与地面之间的压力值提升至第二预设压力值；其中，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。

可选地，所述检测所述机器人主刷装置是否处于工作状态之后，还包括：

在所述机器人主刷装置处于非工作状态时，控制所述升降驱动模块驱动所述主刷模块上升至第二预设高度；所述第二预设高度高于所述第一预设高度。

本发明一实施例中，所述压力感应模块安装在所述主刷模块上，且用于检测所述主刷模块与地面之间的压力值；所述升降驱动模块与所述压力感应模块背离所述主刷模块的一端连接，且用于根据所述机器人主刷装置的工作状态和所述压力值驱动所述主刷模块上升或下降。在所述主刷模块处于清洁状态时，所述升降驱动件驱动所述主刷模块下降，以使所述主刷模块与所述地面之间的压力值保持在第一预设压力值与第二预设压力值之间。由于所述主刷模块长期处于工作状态后，所述主刷模块的刷毛损坏或掉落的就越多，从而所述主刷模块下降第一预设高度后，主刷模块与地面之间的压力也会随之下降(也即，主刷模块不与地面充分接触)，通过所述压力感应模块实时控制所述主刷模块与地面的压力值维持在合适的范围(所述第一预设压力值和所述第二预设压力值之间)内，避免了所述主刷模块因长期工作而导致主刷模块不能较好地清除地面上垃圾的问题，从而提高了扫地机器人的清洁效率和清洁质量。另外，在所述主刷模块不处于清洁工作状态时，所述升降驱动件还可以带动所述主刷模块远离地面，从而避免了扫地机器人不处于清洁工作时，所述主刷模块与地面接触发生磨损，延长了机器人主刷装置的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明一实施例提供的机器人主刷装置的主视图；

图2为本发明一实施例提供的机器人主刷装置的部分爆炸结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的扫地机器人的部分结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的机器人主刷装置的部分结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的机器人主刷装置的压力传感器的安装结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的扫地机器人的部分主视图

图7为本发明一实施例提供的扫地机器人的导向装置的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

10、机器人主刷装置；11、主刷模块；12、压力感应模块；121、上安装板； 122、下安装板；123、压力传感器；13、升降驱动模块；131、升降驱动件；132、安装架；133、锁紧件；1331、销轴；1332、销钉；134、吊耳；20、底板；21、导向柱；30、导向装置；31、导向座；311、导向通孔；312、第一安装耳；3121、第四通孔；313、第二安装耳；3131、第五通孔；314、第二安装通孔；32、导向轮；321、第六通孔；33、转轴；40、连接杆；50、安装支架；60、第一驱动轮；70、第二驱动轮；80、第三驱动轮。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本发明的限制。

如图1和图2所示，本发明一实施例提供的一种机器人主刷装置10，包括：

主刷模块11，用于清洁地面；可以理解地，所述主刷模块11可以根据实际需求来设定；在一具体实施例中，所述主刷模块11包括主刷壳体(图中未示出) 以及转动安装在所述主刷壳体中的清洁刷(图中未示出)。可以理解地，所述清洁刷转动安装在所述主刷壳体在，在所述清洁刷转动的过程中，所述清洁刷与地面接触，以使得扫地机器人可以扫除地面上的垃圾；该机器人主刷装置10的结构简单，制造成本低。

压力感应模块12，安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述主刷模块11上，用于检测所述主刷模块11与地面之间的压力值；可以理解地，在所述主刷模块11进行清洁工作时，所述压力感应模块12实时检测所述主刷模块 11与地面之间的压力值(也即所述清洁刷与地面之间的压力值)。

升降驱动模块13，与所述压力感应模块12背离所述主刷模块11的一端连接，用于根据所述机器人主刷装置10的工作状态和所述压力值驱动所述主刷模块11上升或下降；其中，当所述机器人主刷装置10在非工作状态下，所述升降驱动模块13驱动所述主刷模块11上升，以使所述主刷模块11与地面不接触；当所述机器人主刷装置10在工作状态下，所述升降驱动模块13驱动所述主刷模块11下降，以使所述主刷模块11与所述地面之间的压力值保持在第一预设压力值与第二预设压力值之间，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。可以理解地，所述第一预设压力值和所述第二预设压力值的取值可以根据实际来设定，并且所述主刷模块11与地面的压力值保持在第一预设压力值与第二预设压力值之间时，所述主刷模块11可以较好地清除掉地面上的垃圾。

具体地，在所述主刷模块11处于清洁状态时，所述升降驱动模块13带动所述主刷模块11下降至第一预设高度，同时通过所述压力感应模块12实时检测所述主刷模块11与地面之间的压力值；而所述主刷模块11长期处于工作状态后，所述主刷模块11的刷毛损坏或掉落的就越多，所述升降驱动模块13带动所述主刷模块11下降至第一预设高度后，所述主刷模块11与地面之间的压力也会随之下降(也即，主刷模块11不与地面充分接触)，所述主刷模块11不能很好的清除掉地面上的垃圾；此时，所述升降驱动件131带动所述主刷模块11进一步下降，使得所述主刷模块11与地面的之间压力值处于第一预设压力值与第二预设压力值之间。需要说明地，第一预设高度为：所述主刷模块11完好 (未损坏且未掉毛)时，所述升降驱动模块13带动所述主刷模块11下降的高度。

本发明一实施例中，所述压力感应模块12安装在所述主刷模块11上，且用于检测所述主刷模块11与地面之间的压力值；所述升降驱动模块13与所述压力感应模块12背离所述主刷模块11的一端连接，且用于根据所述机器人主刷装置10的工作状态和所述压力值驱动所述主刷模块11上升或下降。在所述主刷模块11处于清洁状态时，所述升降驱动件131驱动所述主刷模块11下降，以使所述主刷模块11与所述地面之间的压力值保持第一预设压力值与第二预设压力值之间。由于所述主刷模块11长期处于工作状态后，所述主刷模块11的刷毛损坏或掉落的就越多，从而所述主刷模块11下降第一预设高度后，主刷模块11与地面之间的压力也会随之下降(也即，主刷模块11不与地面充分接触)，通过所述压力感应模块12实时控制所述主刷模块11与地面的压力值维持在合适的范围(所述第一预设压力值和所述第二预设压力值之间)内，避免了所述主刷模块11因长期工作而导致主刷模块11不能较好地清除地面上垃圾的问题，从而提高了扫地机器人的清洁效率和清洁质量。另外，在所述主刷模块11不处于清洁工作状态时，所述升降驱动件131还可以带动所述主刷模块11远离地面，从而避免了扫地机器人不处于清洁工作时，所述主刷模块11与地面接触发生磨损，延长了机器人主刷装置10的使用寿命。

在一实施例中，如图1所示，所述升降驱动模块13包括升降驱动件131、安装架132、锁紧件133；所述升降驱动件131通过所述锁紧件133转动连接在所述安装架132上，所述安装架132连接所述压力感应模块12。可以理解地，所述升降驱动件131包括但不限于气压缸、液压缸、直线电机、丝杆螺母机构以及电动推杆等；在一具体实施例中，所述升降驱动件131为装有霍尔编码器的电动推杆，该电动推杆控制方便，成本低。

具体地，由于所述升降驱动件131的输出端通过所述锁紧件133转动连接在所述安装架132上，而所述安装架132与所述压力感应模块12固定连接，所以所述升降驱动件131的输出端与所述压力感应模块12转动连接，而所述压力感应模块12固定安装在所述主刷模块11上，故所述升降驱动件131的下端与所述主刷模块11转动连接，可以保证所述升降驱动件131只能承受沿升降驱动件131的轴向(也即竖直方向)的作用力，而不能承受沿升降驱动件131的径向(也即水平方向)的作用力，当所述主刷模块11受到水平方向的作用力时，该水平方向的作用力将传递至扫地机器人的其他部位，而不会传递至所述升降驱动件131；当所述主刷模块11受到竖直方向的作用力时，该竖直方向的作用力可以传递至所述升降驱动件131。本发明，所述所述主刷模块11只能从升降驱动件131的轴向将作用力施加给所述升降驱动件131，而不能从升降驱动件131的径向将作用力施加给所述升降驱动件131，从而避免了所述升降驱动件 131因受到径向力而损坏其内部元器件的事故，延长了该升降驱动件131的使用寿命。进一步地，所述升降驱动件131的输出端通所述安装架132带动所述主刷模块11和所述压力感应模块12上升或下移，从而减小了所述升降驱动件131 输出端的磨损速度，且所述升降驱动件131与所述压力感应模块12之间的拆装方便，便于对该机器人主刷装置10的维护。本实施例中，该升降驱动模块13 的结构简单，安装方便。

在一实施例中，如图2至图4所示，所述锁紧件133包括销轴1331和销钉 1332；所述升降驱动件131的底端设有第一通孔(图中未示出)；可以理解地，所述升降驱动件131的输出端设有所述第一通孔。

所述安装架132上设有凹槽，所述凹槽的相对两侧壁上分别设有第二通孔 (图中未示出)和第三通孔(图中未示出)；可以理解地，安装架132为U字形结构。

所述销轴1331的一端与所述凹槽的相对两侧壁中的其中一个侧壁的外侧抵触，所述销轴1331的另一端依次穿过所述第二通孔、第一通孔和第二通孔之后，连接所述销钉1332。具体地，所述升降驱动件131的输出端伸入所述凹槽中，并通过所述销轴1331与所述安装架132转动连接，所述安装架132的底面连接所述压力感应模块12。本实施例中，所述锁紧件133的结构简单，安装方便。

在一实施例中，如图3和图5所示，所述压力感应模块12包括上安装板121、下安装板122以及设置在所述上安装板121和所述下安装板122之间的压力传感器123；

所述上安装板121背离所述压力传感器123的一端连接所述升降驱动模块 13，所述下安装板122背离所述压力传感器123的一端连接所述主刷模块11。可以理解地，所述上安装板121背离所述压力传感器123的一端连接所述安装架132，而所述安装架132连接所述升降驱动件131的输出端，从而所述上安装板121背离所述压力传感器123的一端通过所述安装架132连接所述升降驱动件131的输出端；而所述上安装板121安装在所述压力传感器123的上表面上，所述下安装板122安装在所压力传感器123的下表面上，所述上安装板121和所述下安装板122可以起到保护所述压力传感器123的作用，延长了所述压力感应模块12的使用寿命。

如图1和图6所示，本发明另一实施例还提供了一种扫地机器人，包括底板20、导向装置30和上述的机器人主刷装置10；

所述底板20上设置有导向柱21，所述导向装置30安装(通过螺钉连接、螺纹连接等方式安装)在所述机器人主刷装置10上，所述机器人主刷装置10 安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述底板20上，且所述导向柱21 对应插入所述导向装置30的中心点。可以理解地，所述导向柱21与所述导向装置30导向连接，通过所述导向柱21和所述导向装置30可以保证所述升降驱动模块13带动所述主刷模块11升降的过程中，所述主刷模块11不会发生摆动的现象，从而延长了扫地机器人的使用寿命。具体地，进一步地，所述底板20 上设有穿透孔(图中未示出)，由于所述升降驱动件131位于所述底板20的上方，而所述压力感应模块12位于所述底板20的下方，而所述穿透孔为所述升降驱动件131的输出端连接所述压力感应模块12提供了连接通道。在一具体实施例中，所述升降驱动件131的输出端可以穿过所述穿透孔并连接所述压力感应模块12。

在一实施例中，如图6和图7所示，所述导向装置30包括至少一个导向轮32和安装在所述主刷模块11上的导向座31；所述导向座31上设有与所述导向柱21适配的导向通孔311，所述导向柱21插接在所述导向通孔311中；所述导向通孔311的侧壁上设置有第二安装通孔314，所述导向轮32转动安装在所述第二安装通孔314中并与所述导向柱21滚动配合。其中，导向轮32转动安装在所述第二安装通孔314中，导向轮32的滚动面与导向柱21的侧壁相切，导向轮32在导向柱21的导向作用下，沿着导向柱21的中心线升降。在一具体实施例中，导向装置30包括多个所述导向轮32，多个所述导向轮32的滚动轴设置在同一平面上。如此，多个所述导向轮32在导向柱21的导向作用下，沿着导向柱21的中心线升降时，多个导向轮32的滚动轴位于在同一平面上，使得主刷模块11的升降更为平稳；进一步地，多个导向轮32围绕所述导向柱21均匀间隔设置。本实施例中，所述导向柱21与所述导向装置30之间为滚动摩擦，该滚动摩擦力可降低主刷模块11升降过程中的阻力，使其升降平稳且不易晃动，在消耗较少的能量的情况下，所述升降驱动模块13就可带动所述主刷模块11 完成升降，提高了扫地机器人的整机性能。

具体地，如图7所示，所述所述导向装置30包括转轴33，所述第二安装通孔314的相对两侧壁上分别设有第一安装耳312和第二安装耳313，所述第一安装耳312上设有第四通孔3121，所述第二安装耳313上设有第五通孔3131，所述导向轮32上设有第六通孔321，所述转轴33的一端与所述第一安装耳312的外侧壁抵接，所述转轴33的另一端依次穿过所述第四通孔3121、所述第六通孔 321以及所述第五通孔3131；也即，所述导向轮32通过所述转轴33转动安装在所述第一安装耳312和所述第二安装耳313之间。本实施例中，该导向装置 30的结构简单，安装方便。

在一实施例中，如图1和图2所示，所述扫地机器人还包括连接杆40和安装通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述底板20上的安装支架50，所述升降驱动模块13通过所述安装支架50安装在所述底板20上；所述升降驱动模块13 上设有吊耳134，所述吊耳134上设有安装通孔；所述连接杆40穿过所述安装通孔，且所述连接杆40的相对两端均安装在所述安装支架50上。可以理解地，所述安装支架50安装在底板20的上方，且所述安装支架50由多个安装柱构成，所述升降驱动件131的上端设有所述吊耳134，所述吊耳134通过穿过所述安装通孔的连接杆40安装在所述安装支架50上，也即，所述升降驱动件131的上端通过所述吊耳134与所述连接杆40与所述安装支架50转动连接(也即，所述升降驱动件131的上端可以绕所述连接杆40转动)，当所述升降驱动件131 受到沿升降驱动件131的径向的作用力时，所述升降驱动件131将绕所述连接杆40转动，从而所述升降驱动件131只能承受沿升降驱动件131的轴向(也即，上下方向)的作用力，而不会承受沿升降驱动件131的径向(也即，水平方向) 的作用力，避免升降驱动件131承受径向的作用力而损坏其内部结构的事故，延长了该机器人主刷装置10的使用寿命。

在一实施例中，如图1和图6所示，所述扫地机器人还包括均安装在所述底板20上的第一驱动轮60、第二驱动轮70以及第三驱动轮80；第一连线点、第二连线以及第三连线之间构成一个等腰三角形；其中，所述第一连线为所述第一驱动轮60的中心点与所述第二驱动轮70的中心点之间的连线，所述第二连线为所述第二驱动轮70的中心点与所述第三驱动轮80的中心点之间的连线，所述第三连线为所述第三驱动轮80的中心点与所述第一驱动轮60的中心点之间的连线。可以理解地，所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮70并排设计，所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮70间隔安装在所述底板20的后端，所述第三驱动轮80安装在所述底板20的前端，且所述第三驱动轮80位于所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮70的中间位置。本实施例中，该扫地机器人只需设置三个驱动动轮即可完成移动的功能，其结构简单、制造成本。

本发明又一实施例还提供了一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括上述的机器人主刷装置10，所述方法包括：

S100、检测所述机器人主刷装置10是否处于工作状态；可以理解地，扫地机器人启动后，其可以处于行走但不处于清洁的状态，也可以处于行走并清洁的状态。启动扫地机器人后，实时检测所述主刷模块11是否处于清洁模块，所述清洁状态的启动可以是时通过按键被触发后所启动的。

S110、在所述机器人主刷装置10处于工作状态时，控制所述升降驱动模块 13驱动所述主刷模块11下降至第一预设高度；可以理解地，所述第一预设高度可以根据实际需求而设定，当所述主刷模块11下降第一预设高度时，所述主刷模块11与地面接触，并能清除地面上的垃圾。

S111、同时通过所述压力传感模块实时检测所述主刷模块11与地面之间的压力值；可以理解地，在所述机器人主刷装置10处于工作状态时，所述压力感应模块12实时检测所述主刷模块11与地面之间的压力值。

S112、在所述压力传感模块实时检测到的所述主刷模块11与地面之间的压力值小于或等于第一预设压力值时，控制所述升降驱动模块13驱动所述主刷模块11下降，直至所述清洁模块与地面之间的压力值提升至第二预设压力值；其中，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。可以理解地，所述主刷模块11长期处于工作状态后，所述主刷模块11的刷毛损坏或掉落的就越多，从而所述主刷模块11下降第一预设高度后，主刷模块11与地面之间的压力也会随之下降(也即，主刷模块11不与地面充分接触)。进一步地，所述第一预设压力值和所述第二预设压力值可以根据实际需求而设定，且所述主刷模块11与地面之间的压力值处于第一预设压力值和第二预设压力值之间时，所述主刷模块11可以很好地清除掉地面上的垃圾。

进一步地，所述检测所述机器人主刷装置10是否处于工作状态之后，还包括：

S120、在所述机器人主刷装置10处于非工作状态时，控制所述升降驱动模块13驱动所述主刷模块11上升至第二预设高度；所述第二预设高度高于所述第一预设高度。可以理解地，所述第二高度可以根据实际需求而确定，当所述主刷模块11处于第二预设高度时，机器人行走的过程中，所述主刷模块11将不与地面接触。

本发明实施例中，在所述主刷模块11不处于清洁工作状态时，所述升降驱动件131还可以带动所述主刷模块11远离地面，从而避免了扫地机器人不处于清洁工作时所述主刷模块11的磨损，延长了扫地机器人的使用寿命；在所述主刷模块11处于清洁工作状态时，通过所述压力传感器123实时控制所述主刷模块11与地面的压力值维持在合适的范围(所述第一预设压力值和所述第二预设压力值之间)内，避免了所述主刷模块11因长期工作而导致主刷模块11不能较好地清除地面上垃圾的问题，从而提高了扫地机器人的清洁效率和清洁质量。

以上仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人主刷装置，其特征在于，包括：

主刷模块，用于清洁地面；

压力感应模块，安装在所述主刷模块上，用于检测所述主刷模块与地面之间的压力值；

升降驱动模块，与所述压力感应模块背离所述主刷模块的一端连接，用于根据所述机器人主刷装置的工作状态和所述压力值驱动所述主刷模块上升或下降；

其中，当所述机器人主刷装置在非工作状态下，所述升降驱动模块驱动所述主刷模块上升，以使所述主刷模块与地面不接触；当所述机器人主刷装置在工作状态下，所述升降驱动模块驱动所述主刷模块下降，以使所述主刷模块与所述地面之间的压力值保持在第一预设压力值与第二预设压力值之间，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。

2.根据权利要求1所述的机器人主刷装置，其特征在于，所述升降驱动模块包括升降驱动件、安装架以及锁紧件；所述升降驱动件通过所述锁紧件转动连接在所述安装架上，所述安装架连接所述压力感应模块。

3.根据权利要求2所述的机器人主刷装置，其特征在于，所述锁紧件包括销轴和销钉；

所述升降驱动件的底端设有第一通孔；

所述安装架上设有凹槽，所述凹槽的相对两侧壁上分别设有第二通孔和第三通孔；

所述销轴的一端与所述凹槽的相对两侧壁中的其中一个侧壁的外侧抵触，所述销轴的另一端依次穿过所述第二通孔、第一通孔和第三通孔之后，连接所述销钉。

4.根据权利要求2所述的机器人主刷装置，其特征在于，所述升降驱动件为装有霍尔编码器的电动推杆。

5.根据权利要求1所述的机器人主刷装置，其特征在于，所述压力感应模块包括上安装板、下安装板以及设置在所述上安装板和所述下安装板之间的压力传感器；

所述上安装板背离所述压力传感器的一端连接所述升降驱动模块，所述下安装板背离所述压力传感器的一端连接所述主刷模块。

6.根据权利要求1所述的机器人主刷装置，其特征在于，所述主刷模块包括主刷壳体以及转动安装在所述主刷壳体中的清洁刷。

7.一种扫地机器人，其特征在于，包括底板、导向装置和权利要求1至6任意一项所述的机器人主刷装置；

所述底板上设置有导向柱，所述导向装置安装在所述机器人主刷装置上，所述机器人主刷装置安装在所述底板上，且所述导向柱对应插入所述导向装置的中心点。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括连接杆和安装在所述底板上的安装支架，所述升降驱动模块通过所述安装支架安装在所述底板上；所述升降驱动模块上设有吊耳，所述吊耳上设有安装通孔；所述连接杆穿过所述安装通孔，且所述连接杆的相对两端均安装在所述安装支架上。

9.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括均安装在所述底板上的第一驱动轮、第二驱动轮以及第三驱动轮；第一连线点、第二连线以及第三连线之间构成一个等腰三角形；其中，所述第一连线为所述第一驱动轮的中心点与所述第二驱动轮的中心点之间的连线，所述第二连线为所述第二驱动轮的中心点与所述第三驱动轮的中心点之间的连线，所述第三连线为所述第三驱动轮的中心点与所述第一驱动轮的中心点之间的连线。

10.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人包括权利要求1至6任意一项所述的机器人主刷装置，所述方法包括：检测所述机器人主刷装置是否处于工作状态；

在所述机器人主刷装置处于工作状态时，控制所述升降驱动模块驱动所述主刷模块下降至第一预设高度；

同时通过所述压力传感模块实时检测所述主刷模块与地面之间的压力值；

在所述压力传感模块实时检测到的所述主刷模块与地面之间的压力值小于或等于第一预设压力值时，控制所述升降驱动模块驱动所述主刷模块下降，直至所述清洁模块与地面之间的压力值提升至第二预设压力值；其中，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。

11.根据权利要求10所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人主刷装置是否处于工作状态之后，还包括：

在所述机器人主刷装置处于非工作状态时，控制所述升降驱动模块驱动所述主刷模块上升至第二预设高度；所述第二预设高度高于所述第一预设高度。

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