CN216991900U - 一种用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，包括车身，车身上设置有履带机构，履带机构包括第一履带和第二履带，第一履带上设置有第一防尘装置，第二履带上设置有第二防尘装置，第一防尘装置包括第一防尘组件和第一防尘毛刷，第一防尘组件设置在第一履带上方，第一防尘毛刷位于第一履带的外侧面；第二防尘装置包括第二防尘组件和第二防尘毛刷，第二防尘毛刷设置在第二履带上方以对其进行防尘保护，第二防尘毛刷位于第二履带的外侧面；还包括第三防尘毛刷和第四防尘毛刷，第三防尘毛刷固定设置在车身的前端面下部，第四防尘毛刷固定设置在车身的后端面下部。本实用新型具有组装方便快捷、防尘效好且安全可靠的特点。

Description

一种用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人。

背景技术

光伏清洁机器人长期在户外高热、高辐照、高灰尘恶劣环境下工作，使用橡胶履带行进的光伏清洁机器人，因橡胶履带上沾附灰尘使摩擦力减小甚至失去摩擦力导致行进停顿，严重影响连续自动化作业效率；同时位于机体底部的吸附机构多为橡胶材料很容易沾灰，灰尘污染也影响吸附机构吸附效率，吸附机构吸入灰尘对使用效果和寿命也有很大影响。

我国西北沙漠化地区光伏电站之前无法使用用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，原因是沙尘大且只能干刷，清洁后的沙尘二次污染使可搬移式清洁机器人的行驶履带粘尘打滑无法连续工作。

针对这一问题现提出一种创新设计方案，能够让重尘干刷(非水洗)工况下橡胶履带和橡胶吸盘不沾尘从而让清洁机器人连续作业，大幅提高工作效率。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种组装方便快捷、防尘效好且安全可靠的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车身，所述车身上设置有履带机构，所述履带机构带动所述车身进行行走，所述履带机构包括第一履带和第二履带，所述第一履带设置在所述车身的左侧外部，所述第一履带上设置有第一防尘装置，所述第二履带设置在所述车身的右侧外部，所述第二履带上设置有第二防尘装置，其中：

所述第一防尘装置包括第一防尘组件和第一防尘毛刷，所述第一防尘组件设置在所述第一履带上方以对其进行防尘保护，所述第一防尘毛刷固定设置在所述第一防尘组件的外侧面底部并向下延伸，所述第一防尘毛刷位于所述第一履带的外侧面；所述第二防尘装置包括第二防尘组件和第二防尘毛刷，所述第二防尘毛刷设置在所述第二履带上方以对其进行防尘保护，所述第二防尘毛刷固定设置在所述第二防尘组件的外侧面底部并向下延伸，所述第二防尘毛刷位于所述第二履带的外侧面；还包括第三防尘毛刷和第四防尘毛刷，所述第三防尘毛刷固定设置在车身的前端面下部，所述第四防尘毛刷固定设置在所述车身的后端面下部。

所述车身的外部左侧壁位于所述第一履带的上方设置有第一把手，通过所述第一把手将所述光伏清洁机器人提起以进行搬移。

所述车身的外部右侧壁位于所述第二履带的上方设置有第二把手，通过所述第二把手将所述光伏清洁机器人提起以进行搬移。

所述车身上还设置有除尘装置，所述除尘装置包括第一除尘组件和第二除尘组件，其中：所述第一除尘组件设置在所述车身外部的左侧，以对所述第一履带外表面的灰尘进行除尘处理；所述第二除尘组件设置在所述车身外部的右侧，以对所述第二履带外表面的灰尘进行除尘处理。

所述第一除尘组件包括第一除尘固定架以及第一除尘棉，所述第一除尘固定架固定设置在所述车身外部的左侧后端，所述第一除尘棉固定设置在所述第一除尘固定架的前侧并与所述第一履带的外表面相接触；所述第二除尘组件包括第二除尘固定架以及第二除尘棉，所述第二除尘固定架固定设置在所述车身外部的右侧后端，所述第二除尘棉固定设置在所述第二除尘固定架的前侧并与所述第二履带的外表面相接触。

所述车身外部的左侧后端设置有第一固定柱，所述第一固定柱的中心线与所述车身的左侧壁垂直设置，所述第一除尘固定架固定设置在所述第一固定柱的下侧壁上；所述车身外部的右侧后端设置有第二固定柱，所述第二固定柱的中心线与所述车身的右侧壁垂直设置，所述第二除尘固定架固定设置在所述第二固定柱的下侧壁上。

所述第一防尘组件包括第一连接板、第一前侧板、第一后侧板以及第一顶板，其中：所述第一前侧板的上端与所述第一顶板的前端固定连接，所述第一连接板的上端与所述第一顶板的左端固定连接，所述第一后侧板的上端与所述第一顶板的后端固定连接；所述第一顶板的右侧端部向右侧延伸设置有第一固定部，所述第一顶板通过所述第一固定部与所述车身顶部固定连接；所述第一防尘毛刷的上端与所述第一连接板的下端固定连接。

所述第二防尘组件包括第二连接板、第二前侧板、第二后侧板以及第二顶板，其中：所述第二前侧板的上端与所述第二顶板的前端固定连接，所述第二连接板的上端与所述第二顶板的右端固定连接，所述第二后侧板的上端与所述第二顶板的后端固定连接；所述第二顶板的左侧端部向左侧延伸设置有第二固定部，所述第二顶板通过所述第二固定部与所述车身顶部固定连接；所述第二防尘毛刷的上端与所述第二连接板的下端固定连接。

所述车身上设置有定位转向机构，所述定位转向机构的下部贯穿所述车身中央底部设置的定位通孔，其中：所述定位转向机构包括吸盘定位组件、导向组件、连接组件以及舵机组件，所述吸盘定位组件在所述舵机组件的驱动下，通过所述连接组件并沿所述导向组件执行上升或下降的动作。

所述吸盘定位组件包括中央吸盘、固定圆盘、轴承座以及固定座；所述导向组件包括导向固定板以及多个导柱，所述导向固定板水平设置，每个所述导柱的下端均固定设置在所述导向固定板上，所述导向固定板上贯穿设置有导向通孔，所述固定座以及轴承座位于所述导向通孔中且上下自由移动。

本实用新型具有以下优点和有益效果：本实用新型实施例提供的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，通过在第一履带上设置有第一防尘装置以及在第二履带上设置有第二防尘装置，同时在车体的前端面和后端面分别设置有第三防尘毛刷和第四防尘毛刷，也即通过设置的第一防尘装置、第二防尘装置、第三防尘毛刷以及第四防尘毛刷，进而可将第一履带、第二履带和中央吸盘包裹起来，可有效避免落尘污染；另外，车身上还设置有除尘装置，且除尘装置包括第一除尘组件和第二除尘组件，同时第一除尘组件设置在车身外部的左侧，以对第一履带外表面的灰尘进行除尘处理；第二除尘组件设置在车身外部的右侧，以对第二履带外表面的灰尘进行除尘处理，从而可提高第一履带和第二履带的吸附性能，大大提升了光伏清洁机器人在缺少水源重尘干刷的工作场景下连续工作的能力。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人一个方向的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人另一个方向的立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人未安装第一防尘装置和第二防尘装置的立体结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的第一防尘装置、第二防尘装置、第三防尘毛刷和第四防尘毛刷相配合的一个方向的立体结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的第一防尘装置、第二防尘装置、第三防尘毛刷和第四防尘毛刷相配合的另一个方向的立体结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的第一防尘装置、第二防尘装置、第三防尘毛刷和第四防尘毛刷相配合的俯视结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的第一防尘装置、第二防尘装置、第三防尘毛刷和第四防尘毛刷相配合的主视结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的第一防尘装置、第二防尘装置、第三防尘毛刷和第四防尘毛刷相配合的后视结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的第一除尘组件的放大立体结构示意图。

图10为本实用新型实施例提供的第二除尘组件的放大立体结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的定位转向机构的立体结构示意图。

图12为本实用新型实施例提供的定位转向机构的侧视结构示意图。

图13为本实用新型实施例提供的定位转向机构去掉固定支架的立体结构示意图。

图14为图13中A处的放大结构示意图。

图15为本实用新型实施例提供的导向组件、连接组件以及舵机组件相配合的立体结构示意图。

图16为本实用新型实施例提供的吸盘定位组件的分解结构示意图。

图17为本实用新型实施例提供的吸盘定位组件的剖视结构示意图。

图18为本实用新型实施例提供的固定圆盘、第一安装凸部以及第二安装凸部相配合的立体结构示意图。

图19为本实用新型实施例提供的轴承座的放大立体结构示意图。

图20为本实用新型实施例提供的轴承座的放大剖视结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1至图20所示：为本实用新型实施例提供的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车身100，所述车身100上设置有履带机构，所述履带机构带动所述车身100进行行走，所述履带机构包括第一履带101和第二履带102，所述第一履带101设置在所述车身100的左侧外部，所述第一履带101上设置有第一防尘装置，所述第二履带102设置在所述车身100的右侧外部，所述第二履带102上设置有第二防尘装置，同时，所述第一履带101和第二履带102均为橡胶履带，也即可增加第一履带101和第二履带102的吸附能力，以减少打滑现象的产生；其中：

所述第一防尘装置包括第一防尘组件和第一防尘毛刷111，所述第一防尘组件设置在所述第一履带101上方以对其进行防尘保护，所述第一防尘毛刷111固定设置在所述第一防尘组件的外侧面底部并向下延伸，所述第一防尘毛刷111位于所述第一履带101的外侧面；所述第二防尘装置包括第二防尘组件和第二防尘毛刷112，所述第二防尘毛刷112设置在所述第二履带102上方以对其进行防尘保护，所述第二防尘毛刷112固定设置在所述第二防尘组件的外侧面底部并向下延伸，所述第二防尘毛刷112位于所述第二履带102的外侧面；还包括第三防尘毛刷113和第四防尘毛刷114，所述第三防尘毛刷113固定设置在车身100的前端面下部，所述第四防尘毛刷114固定设置在所述车身100的后端面下部。

所述车身100的外部左侧壁位于所述第一履带101的上方设置有第一把手103，通过所述第一把手103将所述光伏清洁机器人提起以进行搬移。同时，在所述车身100的外部右侧壁位于所述第二履带102的上方设置有第二把手104，通过所述第二把手104将所述光伏清洁机器人提起以进行搬移。通过上述设计，也即在车身100上外部的左侧壁位于第一履带101的上方以及右侧壁位于第二履带102的上方分别设置有第一把手103和第二把手104，方便对光伏清洁机器人进行搬移，操作方便且快捷。

所述车身100上还设置有除尘装置，所述除尘装置包括第一除尘组件和第二除尘组件，其中：所述第一除尘组件设置在所述车身100外部的左侧，以对所述第一履带101外表面的灰尘进行除尘处理；所述第二除尘组件设置在所述车身100外部的右侧，以对所述第二履带102外表面的灰尘进行除尘处理。通过上述设计，也即通过在车身100外部的左侧和右侧分别设置有第一除尘组件和第二除尘组件，可对第一履带101和第二履带102表面上的灰尘进行实时除尘处理，以降低第一履带101和第二履带102外表面上灰尘的堆积，可有效避免第一履带101和第二履带102粘尘打滑无法连续工作，安全可靠性得到提升。

所述第一除尘组件包括第一除尘固定架105以及第一除尘棉106，所述第一除尘固定架105固定设置在所述车身100外部的左侧后端，所述第一除尘棉106固定设置在所述第一除尘固定架105的前侧并与所述第一履带101的外表面相接触；所述第二除尘组件包括第二除尘固定架107以及第二除尘棉108，所述第二除尘固定架107固定设置在所述车身100外部的右侧后端，所述第二除尘棉108固定设置在所述第二除尘固定架107的前侧并与所述第二履带102的外表面相接触。通过上述设计，也即通过第一除尘棉106对第一履带102外表面的灰尘进行实时清理，且通过第二除尘棉108对第二履带102外表面上的灰尘进行实时清理，进而提高第一履带101和第二履带102的洁净地，进而达到提高第一履带101和第二履带102的吸附力。

所述车身100外部的左侧后端设置有第一固定柱121，所述第一固定柱121的中心线与所述车身100的左侧壁垂直设置，所述第一除尘固定架105固定设置在所述第一固定121柱的下侧壁上；所述车身100外部的右侧后端设置有第二固定柱122，所述第二固定柱122的中心线与所述车身100的右侧壁垂直设置，所述第二除尘固定架107固定设置在所述第二固定柱122的下侧壁上。

所述第一防尘组件包括第一连接板131、第一前侧板132、第一后侧板133以及第一顶板134，其中：所述第一前侧板131的上端与所述第一顶板134的前端固定连接，所述第一连接板131的上端与所述第一顶板134的左端固定连接，所述第一后侧板133的上端与所述第一顶板134的后端固定连接；所述第一顶板134的右侧端部向右侧延伸设置有第一固定部135，所述第一顶板134通过所述第一固定部135与所述车身100顶部固定连接；所述第一防尘毛刷111的上端与所述第一连接板131的下端固定连接。同时，所述第一顶板134上位于所述第一把手103的位置设置有第一通孔109，也即第一把手103贯穿所述第一通孔109并向外延伸，进而方便通过第一把手103对光伏清洁机器人进行搬移。另外，所述第一固定部135与所述第一顶板134为一体成型，因此可增加第一固定部135与第一顶板134相结合的牢固性，安全可靠性得到提升，进而达到延长第一防尘组件使用寿命的目的。

所述第二防尘组件包括第二连接板141、第二前侧板142、第二后侧板143以及第二顶板144，其中：所述第二前侧板142的上端与所述第二顶板144的前端固定连接，所述第二连接板141的上端与所述第二顶板144的右端固定连接，所述第二后侧板143的上端与所述第二顶板144的后端固定连接；所述第二顶板144的左侧端部向左侧延伸设置有第二固定部145，所述第二顶板144通过所述第二固定部145与所述车身100顶部固定连接；所述第二防尘毛刷112的上端与所述第二连接板142的下端固定连接。同时，所述第二顶板135上位于所述第二把手104的位置设置有第二通孔110，也即第二把手104贯穿所述第二通孔110并向外延伸，进而方便通过第二把手104对光伏清洁机器人进行搬移。另外，所述第二固定部145与所述第二顶板144为一体成型，因此可增加第二固定部145与第二顶板144相结合的牢固性，安全可靠性得到提升，进而达到延长第二防尘组件使用寿命的目的。

所述车身上设置有定位转向机构，所述定位转向机构的下部贯穿所述车身100中央底部设置的定位通孔181，其中：所述定位转向机构包括吸盘定位组件、导向组件、连接组件以及舵机组件，所述吸盘定位组件在所述舵机组件的驱动下，通过所述连接组件并沿所述导向组件执行上升或下降的动作。

所述吸盘定位组件包括中央吸盘301、固定圆盘302、深沟球轴承303、轴承座304以及固定座305，所述固定圆盘301固定设置在所述中央吸盘301的上端，所述固定圆盘302的上表面向上延伸设置有圆柱形的第一安装凸部311，所述第一安装凸部311的上表面向上延伸设置有第二安装凸部312，所述深沟球轴承303活动设置在所述轴承座304内部且套设在所述第二安装凸部312上，所述第二安装凸部312通过所述深沟球轴承303与所述轴承座304转动连接，所述固定座305固定设置在所述轴承座304的上表面；

所述导向组件包括导向固定板306以及多个导柱307，所述导向固定板306水平设置，每个所述导柱307的下端均固定设置在所述导向固定板306上，所述导向固定板306上贯穿设置有导向通孔308，所述固定座305以及轴承座304位于所述导向通孔308中且上下自由移动；

所述连接组件包括连接板309和多个连接柱310，所述连接板309水平设置，且所述连接板309的端部设置有多个连接部313，每个所述连接部313中均沿竖直方向贯穿设置有连接通孔314，所述连接通孔314中固定设置有线性轴承315，所述线性轴承315套设在所述导柱307上，每个所述连接柱310的下端均与所述固定座305固定连接，且每个所述连接柱310的上端均与所述连接板309固定连接，所述连接板309在所述舵机组件的驱动下通过所述线性轴承315沿所述导柱307上下移动，并通过所述连接柱310带动所述吸盘定位组件上升或下降。

所述轴承座304的形状为圆柱形，所述轴承座304沿中心轴线的位置贯穿设置有定位通孔316，所述轴承座304位于所述定位通孔316的侧壁内凹形成有安装凹部317，所述深沟球轴承303活动设置在所述安装凹部317中。

所述第二安装凸部312的下部外侧壁沿圆周方向设置有第一固定凹部318，所述第一固定凹部318中设置有第一卡簧319，所述第一卡簧319抵靠在所述深沟球轴承303的上表面。通过上述设计，也即在第二安装凸部312的下部外侧壁圆周方向设置有第一固定凹部318，且在第一固定凹部318中设置有第一卡簧319，且第一卡簧319抵靠在深沟球轴承303的上表面，因此第二安装凸部312通过第一卡簧319与深沟球轴承303转动连接，且不会脱离深沟球轴承303，也即通过第一卡簧319对第二安装凸部312进行良好的支撑，安全可靠性得到提升。

所述轴承座304上位于所述安装凹部317的内侧壁下部圆周方向设置第二固定凹部320，所述第二固定凹部320中设置有第二卡簧321，当深沟球轴承303安装在所述安装凹部320中时，所述深沟球轴承303的下表面抵靠在所述第二卡簧321上。通过上述设计，也即通过在安装凹槽317的内侧壁下部圆周方向设置第二固定凹部320，且在第二固定凹部320中安装第二卡簧321，深沟球轴承303的下表面抵靠在第二卡簧321上，从而可使深沟球轴承303稳定且牢固的安装在轴承座304的安装凹部317中，也即通过第二卡簧321对深沟球轴承303进行良好的支撑，可避免深沟球轴承303从安装凹部317中滑落，提高了安全可靠性。

所述舵机组件包括舵机322、舵机支架323、舵机臂324以及连杆325，所述舵机322固定设置在所述舵机支架323的侧壁上，所述舵机322的驱动轴与所述舵机臂324的一端固定连接，所述舵机臂324的另一端与所述连杆325的上端活动连接，所述连杆325的下端与所述连接板309活动连接，所述连接板309在舵机322的驱动下沿所述导柱307上升或下降，且所述连接板309在上升或下降的过程中带动所述吸盘定位组件上升或下降。

所述舵机支架323包括第一安装板331、第二安装板332以及第三安装板333，所述第二安装板332水平设置，所述第一安装板331的上端固定设置在所述第二安装板332的前端，所述第三安装板333的上端固定设置在所述第二安装板332的后端，所述舵机322固定设置在所述第一安装板331的内侧壁上。同时，上述第一安装板331、第二安装板332以及第三安装板333为一体成型，因此可提高第一安装板331和第三安装板333与第二安装板332相结合的牢固性，具有加工方便且效率高的特点；同时，不仅方便前期的组装，还可增加舵机323的强度，因此可达到延长舵机支架323使用寿命的目的。

所述连接板309上贯穿设置有限位通孔340，所述连接板309上位于所述限位通孔340两侧的上表面分别向上延伸设置有第一固定凸部341和第二固定凸部342，所述连杆325的下端位于限位通孔340中，且所述连杆325的下端通过紧固螺栓343与所述第一固定凸部341和第二固定凸部342活动连接。具体的，第一固定凸部341中可设置第一固定通孔(图中未示出)，同时在第二固定凸部342中设置第二固定通孔(图中未示出)，同时在连杆325的下端设置第三固定通孔(图中未示出)，紧固螺栓343可依次贯穿第一固定通孔、第三固定通孔以及第二固定通孔，以使连杆325的下端通过第一固定凸部341和第二固定凸部342实现与所述连接板309的活动连接，组装方便且快捷；同时，由于第一固定凸部341和第二固定凸部342与连接板309为一体成型，因此可提高第一固定凸部341和第二固定凸部342与连接板309相结合的牢固性，安全可靠性得到大幅提升。

所述连接板309的右端设置一所述连接部313，所述连接板309的左端向外延伸设置有第一延伸部351和第二延伸部352，所述第一延伸部远351离所述连接板309的端部设置一所述连接部313，所述第二延伸部352远离所述连接板309的端部设置一所述连接部313，且所述第一延伸部351和第二延伸部352对称设置所述连接板309的左端两侧。通过上述设计，也即连接板309的右端设置一个连接部313，同时在连接板309的左端通过第一延伸部351和第二延伸部352均设置一个连接部313，也即共计设置3个连接部313，且在每个连接部313中均设置一个线性轴承315，可使连接板309通过3个连接部313与相应的3个导柱307一一配合以实现沿导柱307上升或下降运动，具有运动平稳且安全可靠的特点。

所述固定座305的形状为圆柱形，所述固定座305沿中心轴线的位置贯穿设置有安装通孔353，所述第二安装凸部312的上部位于所述安装通孔353中且为间隙配合，也即第二安装凸部312可在安装通孔353中自由移动，所述第二安装凸部312的上端内凹形成有连接空腔354，且所述连接空腔354延伸至所述固定圆盘302的下表面，也即连接空腔354贯穿整个固定圆盘302、第一安装凸部311和第二安装凸部312并与中央吸盘301上的通气孔355相连通；还包括旋转接头356，所述旋转接头356的下端固定设置在所述连接空腔354中，所述旋转接头356通过所述连接空腔354与所述中央吸盘301的吸附空腔相连通。通过上述设计，旋转接头356的下端通过第二安装凸部312与中央吸盘301固定连接，且旋转转头356的上端与外接真空泵相连接，也即外接真空泵通过旋转接头356与中央吸盘301的吸附空腔相连通。

本实用新型实施例提供的定位转向机构，还包括固定支架，所述固定支架包括第一固定板361、第二固定板362以及第三固定板363，其中：

所述第二固定板362水平设置，所述舵机组件固定设置在所述第二固定板362的下表面，且每个所述导柱307的上端均固定设置在所述第二固定板362的下表面；具体的，舵机组件中舵机支架323的第二安装板332通过螺丝与第二固定板362固定连接，方便前期的组装以及后期的拆卸和维护；

所述第一固定板361的上端固定设置在所述第二固定板362的前端，所述第一固定板361下部通过紧固螺丝与所述导向固定板306的前端面固定连接，且所述第一固定板361的下端外侧壁向外延伸设置有第一安装部371；

所述第三固定板363的上端固定设置在所述第二固定板362的后端，所述第三固定板363下部通过紧固螺丝(图中未示出)与所述导向固定板306的后端面固定连接，且所述第三固定板363的下端外侧壁向外延伸设置有第二安装部372。同时，由于所述第一固定板361和上述第三固定板363与所述第二固定板362为一体成型，因此可增加第一固定板361和第三固定板363与第二固定板362相结合的牢固性。同时，通过设置的固定支架，也即通过第一安装部371和第二安装部372可将定位转向机构牢固的安装在光伏机器人的车体上。

通过将本实用新型实施例提供的清洁机器人的定位转向机构安装于清洁机器人的运动中心位置，连杆325的下端活动连接在连接板309上，且连杆325的上端连接在舵机臂324上，所述舵机臂324旋转时通过连杆325带动连接板309以及吸盘定位组件沿三个导柱307上下滑动(也即上升或下降)。同时，由于定位转向机构通过固定支架固定在车体上，清洁机器人正常前进或则后退时，定位转向机构处于待机状态，中央吸盘301位于高于清洁作业表面(也即光伏板表面或玻璃幕墙表面)的位置，当清洁机器人需要转动角度以改变行进方向时，清洁机器人的行走组件先停止工作，清洁机器人处于静止状态，舵机322进行转动，带动舵机臂324及连杆325将连接板309推动向下运动，继而带动吸盘定位组件也向下运动，当中央吸盘301紧贴在清洁作业表面时，舵机322停止转动，断电，然后外接真空泵将中央吸盘下方的吸附空腔内的空气抽出，大气压使中央吸盘301贴死在清洁工作表面上，此时清洁机器人的行走组件继续工作，车身两侧的行走组件正反转使清洁机器人的车体转动角度，此时中央吸盘301相对清洁作业表面静止不动，保证中央吸盘301不会被拖拽而导致漏气从而吸附不稳，旋转接头356相对车身静止不动，保证与旋转接头356连接的气管不会因旋转而缠绕，车身相对中央吸盘旋转，到达预定的角度后，行走组件停止工作，清洁机器人处于静止状态，外接真空泵停止抽气，中央吸盘301下方的吸附空腔350的内外气压达到平衡状态，然后舵机反向转动，带动舵机臂及连杆将连接板309向上运动，继而带动吸盘定位组件也向上运动，中央吸盘收回到待机状态，清洁机器人继续进行清洁工作。

本实用新型实施例提供的定位转向机构，通过将其安装在清洁机器人的车体上，由于采用了定位转向机构，可增强清洁机器人转向角度的准确性以及稳定性，实现清洁机器人定位的精准转向，降低对规划好的清洁路径的影响，增大清洁机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，减少人力成本，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升。

由于清洁机器人通过采用上述定位转向机构，不需要中央吸盘301将清洁机器人的车身全部顶起，不会将车身重量全部压在中央吸盘上，避免了中央吸盘301对光伏板或玻璃幕墙的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机来抬升车身，保证定位转向机构简单、可靠、体积小、功耗低。同时由于中央吸盘仅仅是限制了履带运动轨迹，只产生了平行于光伏板或玻璃幕墙板的力，不会将吸力作用在履带上，不会导致增加第一履带101和第二履带102对待清洁作业表面也即光伏板或玻璃幕墙的压强，从而避免了产生隐裂。

本实用新型实施例提供的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，通过减少橡胶履带(也即第一履带101和第二履带102)和吸盘定位组件中的中央吸盘301吸盘在重尘干刷工况下的沾灰概率，可以使清洁机器人的橡胶履带和中央吸盘301减少打滑。同时，光伏清洁机器人在进行干刷清洁时产生的扬尘飘落于橡胶履带和清洁过的组件表面，形成二次污染，这是在缺少水源的工作场景下经常遇到的问题。组件表面的二次污染可以通过光伏清洁机器人多次清洁逐渐消除，但飘落于橡胶履带的二次污染对于光伏清洁机器人稳定连续行驶却是致命的。所以，本实用新型通过将光伏清洁机器人的第一履带101、第二履带102以及中央吸盘301的四周包裹起来，即避免落尘二次污染的同时还能很好保护吸附机构；同时还可在第一履带101和第二履带102上安装摩擦材料去除橡胶履带沾灰，长期保证橡胶履带与待清洁作业表面之间的充足摩擦力。

本实用新型实施例提供的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其解决方案针对二次污染采取“防”+“除”的思路加以解决，其中：

“防”是指将光伏清洁机器人的第一履带101和第二履带102以及中央吸盘301的四周包裹起来，避免落尘污染；同时，在车身100两侧上方用固定支架将履带上部分罩住，同时可用用来固定侧面到地面的防尘毛刷，前后直接固定防尘毛刷，毛刷的柔软性可以直接与光伏板过盈接触达到密封落尘，而毛刷的弹性又能在跨障碍时让位后又能及时复位；

“除”是指在机器人橡胶履带上安装摩擦材料去除履带沾灰，在车身100后侧靠近第一履带101和第二履带1012的地方分别固定有第一固定一支架，支架上可自由安放灰尘擦拭棉，擦拭棉可用价格低而又容易制作的珍珠棉，可随时更换。

本实用新型实施例提供的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，通过“防尘”和“除尘”相结合的办法，大大提升了光伏清洁机器人在缺少水源重尘干刷的工作场景下连续工作的能力。我国西北沙漠化地区光伏电站之前无法使用可搬移式光伏清洁机器人，原因是沙尘大且只能干刷，清洁后的沙尘二次污染使可搬移式清洁机器人的行驶履带粘尘打滑无法连续工作。现在采用这个技术方案的光伏清洁机器人，已经在我国西北地区光伏电站投入试用，其稳定可靠以及便捷性获得了用户的好评，正在进一步扩大使用。其连续作业能力、效率和寿命都有很大改善。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车身，所述车身上设置有履带机构，所述履带机构带动所述车身进行行走，其特征在于：所述履带机构包括第一履带和第二履带，所述第一履带设置在所述车身的左侧外部，所述第一履带上设置有第一防尘装置，所述第二履带设置在所述车身的右侧外部，所述第二履带上设置有第二防尘装置，其中：

所述第一防尘装置包括第一防尘组件和第一防尘毛刷，所述第一防尘组件设置在所述第一履带上方以对其进行防尘保护，所述第一防尘毛刷固定设置在所述第一防尘组件的外侧面底部并向下延伸，且所述第一防尘毛刷位于所述第一履带的外侧面；

所述第二防尘装置包括第二防尘组件和第二防尘毛刷，所述第二防尘毛刷设置在所述第二履带上方以对其进行防尘保护，所述第二防尘毛刷固定设置在所述第二防尘组件的外侧面底部并向下延伸，且所述第二防尘毛刷位于所述第二履带的外侧面；

还包括第三防尘毛刷和第四防尘毛刷，所述第三防尘毛刷固定设置在车身的前端面下部，所述第四防尘毛刷固定设置在所述车身的后端面下部。

2.根据权利要求1所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述车身的外部左侧壁位于所述第一履带的上方设置有第一把手，通过所述第一把手将所述光伏清洁机器人提起以进行搬移。

3.根据权利要求1所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述车身的外部右侧壁位于所述第二履带的上方设置有第二把手，通过所述第二把手将所述光伏清洁机器人提起以进行搬移。

4.根据权利要求1-3中任一所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述车身上还设置有除尘装置，所述除尘装置包括第一除尘组件和第二除尘组件，其中：

所述第一除尘组件设置在所述车身外部的左侧，以对所述第一履带外表面的灰尘进行除尘处理；所述第二除尘组件设置在所述车身外部的右侧，以对所述第二履带外表面的灰尘进行除尘处理。

5.根据权利要求4所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一除尘组件包括第一除尘固定架以及第一除尘棉，所述第一除尘固定架固定设置在所述车身外部的左侧后端，所述第一除尘棉固定设置在所述第一除尘固定架的前侧并与所述第一履带的外表面相接触；

所述第二除尘组件包括第二除尘固定架以及第二除尘棉，所述第二除尘固定架固定设置在所述车身外部的右侧后端，所述第二除尘棉固定设置在所述第二除尘固定架的前侧并与所述第二履带的外表面相接触。

6.根据权利要求5所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述车身外部的左侧后端设置有第一固定柱，所述第一固定柱的中心线与所述车身的左侧壁垂直设置，所述第一除尘固定架固定设置在所述第一固定柱的下侧壁上；

所述车身外部的右侧后端设置有第二固定柱，所述第二固定柱的中心线与所述车身的右侧壁垂直设置，所述第二除尘固定架固定设置在所述第二固定柱的下侧壁上。

7.根据权利要求1-3中任一所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一防尘组件包括第一连接板、第一前侧板、第一后侧板以及第一顶板，其中：

所述第一前侧板的上端与所述第一顶板的前端固定连接，所述第一连接板的上端与所述第一顶板的左端固定连接，所述第一后侧板的上端与所述第一顶板的后端固定连接；

所述第一顶板的右侧端部向右侧延伸设置有第一固定部，所述第一顶板通过所述第一固定部与所述车身顶部固定连接；所述第一防尘毛刷的上端与所述第一连接板的下端固定连接。

8.根据权利要求1-3中任一所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述第二防尘组件包括第二连接板、第二前侧板、第二后侧板以及第二顶板，其中：

所述第二前侧板的上端与所述第二顶板的前端固定连接，所述第二连接板的上端与所述第二顶板的右端固定连接，所述第二后侧板的上端与所述第二顶板的后端固定连接；

所述第二顶板的左侧端部向左侧延伸设置有第二固定部，所述第二顶板通过所述第二固定部与所述车身顶部固定连接；所述第二防尘毛刷的上端与所述第二连接板的下端固定连接。

9.根据权利要求1-3中任一所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述车身上设置有定位转向机构，所述定位转向机构的下部贯穿所述车身中央底部设置的定位通孔，其中：所述定位转向机构包括吸盘定位组件、导向组件、连接组件以及舵机组件，所述吸盘定位组件在所述舵机组件的驱动下，通过所述连接组件并沿所述导向组件执行上升或下降的动作。

10.根据权利要求9所述的用于重尘干刷工况下的可搬移式光伏清洁机器人，其特征在于，所述吸盘定位组件包括中央吸盘、固定圆盘、轴承座以及固定座；

所述导向组件包括导向固定板以及多个导柱，所述导向固定板水平设置，每个所述导柱的下端均固定设置在所述导向固定板上，所述导向固定板上贯穿设置有导向通孔，所述固定座以及轴承座位于所述导向通孔中且上下自由移动。

Images