CN113267740A - 充磁检测机以及充磁检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开充磁检测机以及充磁检测方法，该充磁检测机包括工作台、传输组件、旋转移料机构、充磁机构、磁通检测机构、拍照检测机构、磁极检测机构以及非良品处理机构；传输组件用于放置马达并带动马达进行移动，旋转移料机构用于马达带动至充磁机构的充磁工位上，充磁机构用于对马达进行充磁，磁通检测机构马达进行磁通检测以获得磁通信息，拍照检测机构用于马达进行内部检测以获得内部信息，磁极检测机构则用于对马达进行磁极检测以获得磁极信息，非良品处理机构用于基于磁通信息、内部信息以及磁极信息对马达进行抓取后存放到预设的非良品区域，通过上述方式，可快速对马达进行充磁和磁性检测，极大的提高效率并减少人工成本。

Description

充磁检测机以及充磁检测方法

技术领域

本发明涉及充磁领域，特别涉及充磁检测机以及充磁检测方法。

背景技术

传统马达在完成充磁后，需要采用人工来进行检测马达的磁极信息。人工检测一方面效率较低，检测速度慢，还导致工人的劳动强度大和劳务成本高。且生产周期长，不适合企业的规模化生产，且整体效率得不到保证，最终导致生产成本居高不下，不利于企业的长远发展。因此，如何解决上述技术问题是业内亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种充磁检测机以及充磁检测方法，以解决现有技术中需要人工进行马达的磁检测的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种充磁检测机，所述充磁检测机包括工作台和设置于所述工作台上的传输组件、旋转移料机构、充磁机构、磁通检测机构、拍照检测机构、磁极检测机构以及非良品处理机构；其中，所述传输组件用于放置马达并带动马达依次沿第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位以及第六工位进行移动，所述旋转移料机构用于将所述第二工位上的马达带动至所述充磁机构的充磁工位上和/或将所述充磁工位上的马达带动至所述第二工位上，所述充磁机构用于对位于所述充磁工位上的马达进行充磁，所述磁通检测机构用于对所述第三工位上的马达进行磁通检测以获得磁通信息，所述拍照检测机构用于对所述第四工位上的马达进行内部检测以获得内部信息，所述磁极检测机构则用于对所述第五工位的马达进行磁极检测以获得磁极信息，所述非良品处理机构用于基于所述磁通信息、内部信息以及磁极信息对所述第六工位的马达进行抓取后存放到预设的非良品区域。

根据本发明提供的一实施方式，所述传输组件包括传送带和设置于所述传送带一侧的同步移料机构，所述第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位以及第六工位依次设置于所述传送带上，所述同步移料机构用于带动所述第一工位、第二工位、第三工位、第四工位和第五工位的马达分别至所述第二工位、第三工位、第四工位、第五工位和第六工位上。

根据本发明提供的一实施方式，所述同步移料机构包括：第一平移组件，设置于所述工作台上，包括第一平移输出端；第二平移组件，设置于所述第一平移输出端上，包括第二平移输出端；连接板，设置于所述第二平移输出端上；多个夹料件，依次间隔设置于所述连接板靠近所述传送带的一侧，分别用于抓取对应的马达；其中，所述第一平移组件用于整体驱动所述第二平移组件、连接板以及多个夹料件从所述传送带的侧方靠近或远离所述传送带，所述第二平移组件用于整体驱动所述连接板以及多个夹料件沿所述传送带的长度方向进行来回移动。

根据本发明提供的一实施方式，所述旋转移料机构包括：第一升降组件，设置于所述工作台上，包括第一升降输出端；旋转组件，设置于所述第一升降输出端上，包括旋转输出端；支撑梁，设置于所述旋转输出端上；两个夹料组件，分别设置于所述支撑梁的两端；其中，所述第一升降组件用于整体驱动所述旋转组件、支撑梁以及两个夹料组件靠近或远离所述工作台，所述夹料组件用于对所述第二工位和/或充磁工位上的马达进行夹取，所述旋转组件用于驱动所述两个夹料组件相互交换位置。

根据本发明提供的一实施方式，所述充磁机构包括：充磁组件，包括所述充磁工位设置于所述工作台上的充磁件；第一抵压组件，包括设置所述工作台上的第一立柱、设置于所述第一立柱上的第二升降组件以及设置于所述第二升降组件的第二升降输出端上的第一抵押件；其中，所述第二升降组件用于驱动所述第一抵押件靠近所述充磁工位以对所述充磁工位上的马达进行抵压，所述充磁件用于对所述充磁工位上的马达进行充磁。

根据本发明提供的一实施方式，所述磁通检测机构包括：第一物料检测器，设置于所述传输组件的一侧，用于检测所述第三工位是否有马达；第三升降组件，设置于所述工作台上且位于所述工作台和所述传输组件之间，包括第三升降输出端；磁通检测器，设置于所述第三升降输出端上；第二抵压组件，包括设置所述工作台上的第二立柱、设置于所述第二立柱上的第四升降组件以及设置于所述第四升降组件的第四升降输出端上的第二抵押件；其中，当所述第一物料检测器检测到所述第三工位有马达时，所述第四升降组件用于驱动所述第四升降输出端上的第二抵押件靠近所述第三工位的马达以对所述马达进行抵压，所述第三升降组件用于驱动所述磁通检测器靠近所述第三工位的马达以对所述马达进行磁通检测以获得磁通信息。

根据本发明提供的一实施方式，所述拍照检测机构包括：第二物料检测器，设置于所述传输组件的一侧，用于检测所述第四工位是否有马达；第五升降组件，包括第五升降输出端；夹料翻转组件，设置于所述第五升降输出端上，用于从所述传输组件远离所述工作台的一侧对所述第四工位上的马达进行抓取并翻转；拍照组件，用于对夹料翻转组件上翻转后的所述马达进行拍照以获得所述内部信息；其中，所述第五升降组件的第五升降输出端用于驱动所述夹料翻转组件靠近或远离所述第四工位。

根据本发明提供的一实施方式，所述磁极检测机构包括：第三物料检测器，设置于所述传输组件的一侧，用于检测所述第五工位是否有马达；磁极检测器，位于所述传输组件远离所述工作台的一侧，用于对所述第五工位上的马达进行磁极检测以获得所述磁极信息。

根据本发明提供的一实施方式，所述非良品处理机构包括：放置板，设置于所述工作台上，包括三个所述非良品区域；非良品抓取组件，用于将所述第六工位上的马达进行抓取后基于所述磁通信息、内部信息以及磁极信息存放到对应的所述非良品区域中。

根据本发明提供的一实施方式，所述非良品抓取组件包括：第三平移组件，设置于所述工作台上，包括第三平移输出端；第四平移组件，设置于所述第三平移输出端上，包括第四平移输出端；第六升降组件，设置于所述第四平移输出端上，包括第六升降输出端；夹料气缸，设置于所述第六升降输出端上，用于对所述第六工位上的马达进行抓取；其中，所述第三平移组件的第三平移输出端用于整体驱动所述第四平移组件、第六升降组件以及夹料气缸从所述传输组件的侧方靠近或远离所述第六工位，所述第四平移组件的第四平移输出端用于整体驱动所述第六升降组件以及夹料气缸沿所述传输组件的长度方向进行来回移动，所述第六升降组件的第六升降输出端用于驱动所述夹料气缸从所述传输组件远离所述工作台的一侧靠近或远离所述第六工位。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案是：所述方法应用于上述任一项所述的充磁检测机上，所述充磁检测方法包括：

第一步，所述传输组件带动放置于所述第一工位的马达移动至所述第二工位；

第二步，所述旋转移料机构将所述第二工位上的马达进行夹取并带动至所述充磁工位上且同步将所述充磁工位上已完成充磁的马达带动所述第二工位上；

第三步，所述传输组件带动所述第二工位的马达移动至所述第三工位；

第四步，所述磁通检测机构检测所述第三工位上的马达以获得磁通信息；

第五步，所述传输组件带动所述第三工位的马达移动至所述第四工位；

第六步，所述拍照检测机构对所述第四工位上的马达进行夹取、翻转后拍照以获得内部信息；

第七步，所述传输组件带动所述第四工位的马达移动至所述第五工位；

第八步，所述磁极检测机构则对所述第五工位的马达进行磁极检测以获得磁极信息；

第九步，所述传输组件带动所述第五工位的马达移动至所述第六工位；

第十步，所述非良品处理机构对第六工位的马达进行夹取，并基于马达的磁通信息、内部信息以及磁极信息，将所述马达存放于预设的非良品区域。

有益效果：区别于现有技术，本申请通过提供一种充磁检测机以及充磁检测方法，并利用传输组件对马达在不同的工位上进行移动，并采用充磁机构对马达进行充磁，采用磁通检测机构对马达进行磁通检测，采用拍照检测机构对马达进行内部检测以及采用磁极检测机构对马达进行磁极检测，并进一步采用非良品处理机构将检测不合格的马达进行抓取后存放到预设的非良品区域，从而可以对马达进行全自动化的磁检测，从而极大的提高了整体生产效率，且相比人工而言，可以有效的保证整个检测过程的精准性，避免操作不当引发的检测错误的问题。

附图说明

图1是本发明提供的充磁检测机的一实施方式立体结构示意图；

图2是本发明提供的充磁检测机的一实施方式另一角度的立体结构示意图；

图3是图2所示充磁检测机局部区域A的放大示意图；

图4是图1所示的充磁检测机的俯视示意图；

图5是图1所示充磁检测机中同步移料机构的一实施方式的立体结构示意图；

图6是图1所示充磁检测机中旋转移料机构的一实施方式的立体结构示意图；

图7是图6所示的旋转移料机构的另一角度的立体结构示意图；

图8是图1所示充磁检测机中充磁机构的一实施方式的立体结构示意图；

图9是图1所示充磁检测机中磁通检测机构的一实施方式的立体结构示意图；

图10是图1所示充磁检测机中拍照检测机构的一实施方式的立体结构示意图；

图11是图1所示充磁检测机中非良品抓取组件的一实施方式的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1-图11，本发明提供一种充磁检测机10，该充磁检测机10包括工作台100、传输组件200、旋转移料机构300、充磁机构400、磁通检测机构500、拍照检测机构600、磁极检测机构700以及非良品处理机构800，其中传输组件200、旋转移料机构300、充磁机构400、磁通检测机构500、拍照检测机构600、磁极检测机构700以及非良品处理机构800均可以设置于工作台100上。

在一实施例中，传输组件200可以用于放置马达并带动马达依次沿第一工位201、第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205以及第六工位206进行移动。在具体场景中，将马达放置于传输组件200上后，传输组件200可以带动该马达依次沿着第一工位201、第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205以及第六工位206的顺序进行移动，且旋转移料机构300、充磁机构400、磁通检测机构500、拍照检测机构600、磁极检测机构700以及非良品处理机构800分别对应不同的工位，从而使得马达在第一工位201、第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205以及第六工位206分别进行不同的生产/检测流程。

可选地，第一工位201具体可以为放置工位，即上一生产线或生产机构所生产的马达可以通过夹取或其他方式放置于该第一工位201上。

可选地，第二工位202对应旋转移料机构300，当马达从第一工位210移动到第二工位202后，旋转移料机构300用于将第二工位202上的马达带动至充磁机构400的充磁工位401上和/或将充磁工位401上的马达带动至第二工位201上。即旋转移料机构300可以同步实现将第二工位202和充磁工位401上的马达进行交换，以实现同步移料的作用。在具体场景中，充磁工位401上放置有充好磁的马达，而第二工位202上放置有待充磁的马达，旋转移料机构300可以将第二工位202上待充磁的马达移动到充磁工位401上以进行充磁且同步将充磁工位401上已充好磁的马达移动到第二工位202上，以便于对该充好磁的马达执行下一步生产流程。通过该旋转移料机构300可以同步实现马达的转移，从而可以有效的提高马达的转移效率，进而提高整个生产流程的效率。在可选实施例中，充磁机构400则用于对位于充磁工位401上的马达进行充磁。

当充好磁的马达移动到第三工位203后，与第三工位203对应的磁通检测机构500则用于对第三工位上的马达进行磁通检测以获得磁通信息。即需要对充好磁的马达进行磁通检测，判断其充磁是否正常完成，充磁后的马达的磁通量是否达到预设的要求等，对该马达进行检测后，则可以获取到该马达的磁通信息。

当检测完磁通量的马达移动到第四工位203后，与第四工位203对应的拍照检测机构600则用于对该马达进行拍照，可选地，该拍照检测机构600可以对该马达进行夹取后翻转，随后对马达的内部进行拍照，以获得其马达的内部信息，该内部信息即该马达中磁石、弹弓以及杯士的信息，即检测该马达内的磁石、弹弓以及杯士是否漏装以及是否完整。

与第五工位205对应的磁极检测机构700则用于对第五工位205的马达进行磁极检测以获得磁极信息，该磁极信息即该马达的N/S极信息在马达上的分布是不是按照预设分布的。

第六工位206对应的非良品处理机构800则用于基于所述磁通信息、内部信息以及磁极信息对第六工位206的马达进行抓取和存放。

在可选场景中，当马达依次经历第三工位203、第四工位204以及第五工位205时，可以分别获得该马达的磁通信息、内部信息以及磁极信息。非良品处理机构800则可以基于磁通检测机构500、拍照检测机构600、磁极检测机构700所发送的磁通信息、内部信息以及磁极信息，可以确定到达第六工位的马达是否合格以及如果不合格的话，是具体哪里不合格，从而可以将该马达进行抓取并基于该马达的磁通信息、内部信息以及磁极信息存放到预设的非良品区域，以便于后续的检测。

上述实施例中，提供一种充磁检测机10，并利用传输组件200对马达在不同的工位上进行移动，并采用充磁机构400对马达进行充磁，采用磁通检测机构500对马达进行磁通检测，采用拍照检测机构600对马达进行内部检测以及采用磁极检测机构700对马达进行磁极检测，并进一步采用非良品处理机构将检测不合格的马达进行抓取后存放到预设的非良品区域，从而可以对马达进行全自动化的磁检测，从而极大的提高了整体生产效率，且相比人工而言，可以有效的保证整个检测过程的精准性，避免操作不当引发的检测错误的问题。

如图2、图3和图5所示，传输组件200包括传送带210和设置于传送带210一侧的同步移料机构220，第一工位201、第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205以及第六工位206依次设置于传送带210上，且具体可以沿该传送带210的长度方向依次设置。

可选地，该传送带210沿长度方向包括一个滑动槽，第一工位201、第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205以及第六工位206则依次位于该滑动槽内。

该同步移料机构220则用于带动第一工位201、第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205的马达分别至所述第二工位202、第三工位203、第四工位204、第五工位205以及第六工位206上。即该同步移料机构220可以同步实现对多个马达的转移，如在转移时，可以将第一工位201的马达转移到第二工位202且同步将第二工位202的马达转移到第三工位203，将第三工位203的马达转移到第四工位204，将第四工位204的马达转移到第五工位5以及将第五工位205的马达转移到第六工位206。

如图5所示，该同步移料机构220具体包括第一平移组件221、第二平移组件222、连接板223以及夹料件224。

第一平移组件221设置于工作台100上，该第一平移组件221包括第一平移输出端；第二平移组件222则设置于第一平移输出端上，包括第二平移输出端；连接板223则设置于第二平移输出端上；多个夹料件224，依次间隔设置于连接板223靠近传送带210的一侧，分别用于抓取对应的马达，具体地，该夹料件224可以是夹料电机或者夹料气缸，这里不做限定。

可选地，第一平移组件221可以用于整体驱动第二平移组件222、连接板223以及多个夹料件224从传送带210的侧方靠近或远离传送带210，第二平移组件222用于整体驱动连接板223以及多个夹料件224沿传送带210的长度方向进行来回移动。

在具体场景中，第一平移组件221(气缸)通过第一平移输出端先整体驱动第二平移组件222(气缸)、连接板223以及多个夹料件224靠近传送带210，以使得连接板223以及多个夹料件224可以对传送带210上多个工位的马达进行夹取，随后第二平移组件222通过第一平移输出端驱动连接板223、多个夹料件224以及马达沿着传送带210的长度方向往后移动，以使得与第一工位201对应的夹料件224移动到第二工位202(其他夹料件224依次类推)，以带动多个马达达到下一个工位上，随后多个夹料件224解除对马达的夹取。随后第一平移组件221先整体驱动第二平移组件222、连接板223以及多个夹料件224远离传送带210，第二平移组件222驱动连接板223、多个夹料件224沿着传送带210的长度方向往前移动，以使得与第二工位202对应的夹料件224移动到第一工位201对应的位置，随后重复执行上述流程。

通过采用同步移料机构220对传送带210上的马达进行转移，一方面可以实现多马达同步转移，极大的提升了效率，另一方面可以保证每个马达可以精准的放置到对应的工位上，以便于后续的检测等操作。且在本实施例中，为了便于进行检测，马达均是按照预设的角度放置于第一工位201上的，相比采用其他方式而言，采用同步移料机构220对马达进行转移可以防止马达在转移过程中角度发生变化而影响后续的操作。

如图6和图7所示，旋转移料机构300包括第一升降组件310、旋转组件320、支撑梁330、两个夹料组件340。第一升降组件310设置于工作台100上，包括第一升降输出端311；旋转组件320则设置于第一升降输出端311上，包括旋转输出端321；支撑梁330则设置于旋转输出端321上，两个夹料组件340则分别设置于支撑梁330的两端。第一升降组件310用于整体驱动旋转组件320、支撑梁330以及两个夹料组件340靠近或远离工作台100，具体是靠近或远离第二工位202和充磁工位401，夹料组件340则用于对第二工位202和/或充磁工位401上的马达进行夹取，旋转组件320用于驱动两个夹料组件340相互交换位置。

在可选场景中，第一升降组件310可以通过第一升降输出端311整体驱动旋转组件320、支撑梁330以及两个夹料组件340靠近第二工位202和充磁工位401，随后夹料组件340将对应的第二工位202或充磁工位401上的马达进行夹取后，第一升降组件310用于整体驱动旋转组件320、支撑梁330以及两个夹料组件340远离第二工位202和充磁工位401，随后旋转组件320通过第一旋转输出端321驱动支撑梁330和两个夹料组件340进行旋转，以使得两个夹料组件340可以交换位置，随后第一升降组件310可以通过第一升降输出端311整体驱动旋转组件320、支撑梁330以及两个夹料组件340靠近第二工位202和充磁工位401，便于夹料组件340将马达放置于对应的第二工位202和充磁工位401，以使得马达的转移。

如图8所示，充磁机构400包括充磁组件410和第一抵压组件420。

如图8所示，充磁组件410包括充磁件411和充磁工位401，该充磁件411设置于工作台100上，该充磁工位401可以位于充磁件411远离工作台100的一侧。第一抵压组件420则包括设置工作台100上的第一立柱421、设置于第一立柱421上的第二升降组件422以及设置于第二升降组件422的第二升降输出端上的第一抵押件423。

第二升降组件422用于驱动第一抵押件423靠近充磁工位401以对充磁工位上的马达进行抵压，充磁件411则用于对充磁工位401上的马达进行充磁。

在可选场景中，当旋转移料机构300将马达放置到充磁工位401上后，第二升降组件422通过第二升降输出端驱动第一抵押件423靠近充磁工位401并将马达抵压于充磁工位401上，以减少由于充磁件411给马达进行充磁时的振动，保证马达在充磁时的稳定性。

如图9所示，磁通检测机构500包括第一物料检测器510、第三升降组件520、磁通检测器530以及第二抵压组件540。

第一物料检测器510可以设置于传输组件200的一侧，用于检测第三工位203是否有马达，具体地，第一物料检测器510可以是距离传感器，可以朝向第三工位203发射检测光线，并基于检测到的距离判断第三工位203上是否存在马达以及马达的放置位置是否精准。

第三升降组件520则设置于工作台100上且位于工作台100和传输组件200之间，该第三升降组件520包括第三升降输出端521，磁通检测器530则设置于第三升降输出端521上；第二抵压组件540包括设置工作台100上的第二立柱541、设置于第二立柱541上的第四升降组件542以及设置于第四升降组件542的第四升降输出端上的第二抵押件543。

可选地，当第一物料检测器510检测到第三工位203有马达时，第四升降组件542用于通过第四升降输出端驱动第二抵押件543靠近第三工位203的马达以对马达进行抵压，第三升降组件520则驱动磁通检测器530靠近第三工位203的马达以对马达进行磁通检测以获得磁通信息。

可选的，由于在对马达进行磁通检测时，马达也会进行振动，因此通过第二抵压组件540对该马达进行抵压，以保证检测时马达的稳定性。

如图11所示，该拍照检测机构600包括第二物料检测器610、第五升降组件620、夹料翻转组件630以及拍照组件640。

第二物料检测器610设置于传输组件200的一侧，用于检测第四工位204是否有马达，其原理可以和第一物料检测器610相似；第五升降组件620则可以设置于工作台100且位于传输组件200的一侧，该第五升降组件620包括第五升降输出端；夹料翻转组件630则设置于第五升降输出端上，用于从传输组件200远离工作台100的一侧对第四工位204上的马达进行抓取并翻转。即改变马达的朝向，使得马达朝向工作台100的一端朝向远离工作台的方向(即朝向上方)。

拍照组件640则用于对夹料翻转组件630上翻转后的马达进行拍照以获得内部信息。第五升降组件620通过第五升降输出端用于驱动夹料翻转组件630靠近或远离第四工位204。

在可选场景中，需要对马达的内部进行检测，从而判断磁石、弹弓以及杯士是否漏装或者是否有破碎等而马达的上端部一般是封闭的，则需要通过从马达的下端部方向对马达内部进行观察，本实施例中通过夹料翻转组件630对马达进行夹取后翻转，以使得夹料翻转组件630的下端部可以朝向拍照组件640，随后利用拍照组件640对该马达进行拍照获得马达内部图像，即获取马达内部的磁石、弹弓以及杯士等图像，并基于该图像自动检测马达内部的磁石、弹弓以及杯士是否完整以及是否漏装等，从而实现自动化的检测。

如图2、图3和图4所示，磁极检测机构700包括第三物料检测器710以及磁极检测器720。第三物料检测器710设置于传输组件200的一侧，用于检测第五工位205是否有马达；磁极检测器720则位于传输组件200远离工作台100的一侧，即位于传输组件200的上方，用于对第五工位205上的马达进行磁极检测以获得磁极信息。具体地，该磁极检测器720可以检测马达的磁极分布情况，即N/S极是否分布正确等。

如图4和图9所示，非良品处理机构800包括放置板810以及非良品抓取组件820。放置板810具体可以设置于工作台100上，该放置板810包括三个非良品区域。具体地，该放置板810具体包括三个平行设置的放置槽811，每一放置槽811对应一个非良品区域。非良品抓取组件820则用于将第六工位206上的马达进行抓取后基于磁通信息、内部信息以及磁极信息存放到对应的非良品区域中。

在可选场景中，每一个非良品区域对应一种不合格的情况，例如第一个非良品区域用于放置磁通信息不合格的马达，第二个非良品区域用于放置内部信息不合格的马达，第三个非良品区域用于放置磁极信息不合格的马达。非良品抓取组件820在对这些不合格的马达进行存放时，先基于先前获得的信息确定该马达是哪种检测不合格，并将该马达放到对应的非良品区域中，以便于后续的人工检测中可以快速确定不同非良品区域所对应马达的问题。

如图9所示，非良品抓取组件820包括第三平移组件821、第四平移组件822、第六升降组件823以及夹料气缸824。第三平移组件821设置于工作台100上，该第三平移组件821包括第三平移输出端，第四平移组件822设置于第三平移输出端上，该第四平移组件822包括第四平移输出端；第六升降组件823则设置于第四平移输出端上，该第六升降组件823包括第六升降输出端；夹料气缸824则设置于第六升降输出端上用于对第六工位206上的马达进行抓取。

在一实施例中，第三平移组件821的第三平移输出端用于整体驱动第四平移组件822、第六升降组件823以及夹料气缸824从传输组件200的侧方靠近或远离第六工位206，即第三平移组件821可以控制夹料气缸824来到第六工位206的上方。第四平移组件822的第四平移输出端用于整体驱动第六升降组件823以及夹料气缸824沿传输组件200的长度方向进行来回移动，第六升降组件823的第六升降输出端用于驱动夹料气缸824从传输组件200远离工作台100的一侧靠近或远离第六工位206。

且同时，第三平移组件821和第四平移组件822也可以配合驱动夹料气缸824在放置板810上方进行两个方向的移动，以便于夹料气缸824将不合格的马达放到对应的非良品区域上。

可选的，上述实施方式提及的升降组件具体可以是升降气缸。

本发明还提供一种充磁检测方法，所述方法应用于上述中任一项实施例中的充磁检测机10上，所述充磁检测方法包括：

第一步，所述传输组件带动放置于所述第一工位的马达移动至所述第二工位；

第二步，所述旋转移料机构将所述第二工位上的马达进行夹取并带动至所述充磁工位上且同步将所述充磁工位上已完成充磁的马达带动所述第二工位上；

第三步，所述传输组件带动所述第二工位的马达移动至所述第三工位；

第四步，所述磁通检测机构检测所述第三工位上的马达以获得磁通信息；

第五步，所述传输组件带动所述第三工位的马达移动至所述第四工位；

第六步，所述拍照检测机构对所述第四工位上的马达进行夹取、翻转后拍照以获得内部信息；

第七步，所述传输组件带动所述第四工位的马达移动至所述第五工位；

第八步，所述磁极检测机构则对所述第五工位的马达进行磁极检测以获得磁极信息；

第九步，所述传输组件带动所述第五工位的马达移动至所述第六工位；

第十步，所述非良品处理机构对第六工位的马达进行夹取，并基于马达的磁通信息、内部信息以及磁极信息，将所述马达存放于预设的非良品区域。

综上所述，本发明提供一种充磁检测机以及充磁检测方法10，提供一种充磁检测机10，并利用传输组件200对马达在不同的工位上进行移动，并采用充磁机构400对马达进行充磁，采用磁通检测机构500对马达进行磁通检测，采用拍照检测机构600对马达进行内部检测以及采用磁极检测机构700对马达进行磁极检测，并进一步采用非良品处理机构将检测不合格的马达进行抓取后存放到预设的非良品区域，从而可以对马达进行全自动化的磁检测，从而极大的提高了整体生产效率，且相比人工而言，可以有效的保证整个检测过程的精准性，避免操作不当引发的检测错误的问题。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结果或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种充磁检测机，其特征在于，所述充磁检测机包括工作台和设置于所述工作台上的传输组件、旋转移料机构、充磁机构、磁通检测机构、拍照检测机构、磁极检测机构以及非良品处理机构；

其中，所述传输组件用于放置马达并带动马达依次沿第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位以及第六工位进行移动，所述旋转移料机构用于将所述第二工位上的马达带动至所述充磁机构的充磁工位上和/或将所述充磁工位上的马达带动至所述第二工位上，所述充磁机构用于对位于所述充磁工位上的马达进行充磁，所述磁通检测机构用于对所述第三工位上的马达进行磁通检测以获得磁通信息，所述拍照检测机构用于对所述第四工位上的马达进行内部检测以获得内部信息，所述磁极检测机构则用于对所述第五工位的马达进行磁极检测以获得磁极信息，所述非良品处理机构用于基于所述磁通信息、内部信息以及磁极信息对所述第六工位的马达进行抓取后存放到预设的非良品区域。

2.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述传输组件包括传送带和设置于所述传送带一侧的同步移料机构，所述第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位以及第六工位依次设置于所述传送带上，所述同步移料机构用于带动所述第一工位、第二工位、第三工位、第四工位和第五工位的马达分别至所述第二工位、第三工位、第四工位、第五工位和第六工位上。

3.根据权利要求2所述的充磁检测机，其特征在于，所述同步移料机构包括：

第一平移组件，设置于所述工作台上，包括第一平移输出端；

第二平移组件，设置于所述第一平移输出端上，包括第二平移输出端；

连接板，设置于所述第二平移输出端上；

多个夹料件，依次间隔设置于所述连接板靠近所述传送带的一侧，分别用于抓取对应的马达；

其中，所述第一平移组件用于整体驱动所述第二平移组件、连接板以及多个夹料件从所述传送带的侧方靠近或远离所述传送带，所述第二平移组件用于整体驱动所述连接板以及多个夹料件沿所述传送带的长度方向进行来回移动。

4.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述旋转移料机构包括：

第一升降组件，设置于所述工作台上，包括第一升降输出端；

旋转组件，设置于所述第一升降输出端上，包括旋转输出端；

支撑梁，设置于所述旋转输出端上；

两个夹料组件，分别设置于所述支撑梁的两端；

其中，所述第一升降组件用于整体驱动所述旋转组件、支撑梁以及两个夹料组件靠近或远离所述工作台，所述夹料组件用于对所述第二工位和/或充磁工位上的马达进行夹取，所述旋转组件用于驱动所述两个夹料组件相互交换位置。

5.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述充磁机构包括：

充磁组件，包括所述充磁工位设置于所述工作台上的充磁件；

第一抵压组件，包括设置所述工作台上的第一立柱、设置于所述第一立柱上的第二升降组件以及设置于所述第二升降组件的第二升降输出端上的第一抵押件；

其中，所述第二升降组件用于驱动所述第一抵押件靠近所述充磁工位以对所述充磁工位上的马达进行抵压，所述充磁件用于对所述充磁工位上的马达进行充磁。

6.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述磁通检测机构包括：

第一物料检测器，设置于所述传输组件的一侧，用于检测所述第三工位是否有马达；

第三升降组件，设置于所述工作台上且位于所述工作台和所述传输组件之间，包括第三升降输出端；

磁通检测器，设置于所述第三升降输出端上；

第二抵压组件，包括设置所述工作台上的第二立柱、设置于所述第二立柱上的第四升降组件以及设置于所述第四升降组件的第四升降输出端上的第二抵押件；

其中，当所述第一物料检测器检测到所述第三工位有马达时，所述第四升降组件用于驱动所述第四升降输出端上的第二抵押件靠近所述第三工位的马达以对所述马达进行抵压，所述第三升降组件用于驱动所述磁通检测器靠近所述第三工位的马达以对所述马达进行磁通检测以获得磁通信息。

7.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述拍照检测机构包括：

第二物料检测器，设置于所述传输组件的一侧，用于检测所述第四工位是否有马达；

第五升降组件，包括第五升降输出端；

夹料翻转组件，设置于所述第五升降输出端上，用于从所述传输组件远离所述工作台的一侧对所述第四工位上的马达进行抓取并翻转；

拍照组件，用于对夹料翻转组件上翻转后的所述马达进行拍照以获得所述内部信息；

其中，所述第五升降组件的第五升降输出端用于驱动所述夹料翻转组件靠近或远离所述第四工位。

8.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述磁极检测机构包括：

第三物料检测器，设置于所述传输组件的一侧，用于检测所述第五工位是否有马达；

磁极检测器，位于所述传输组件远离所述工作台的一侧，用于对所述第五工位上的马达进行磁极检测以获得所述磁极信息。

9.根据权利要求1所述的充磁检测机，其特征在于，所述非良品处理机构包括：

放置板，设置于所述工作台上，包括三个所述非良品区域；

非良品抓取组件，用于将所述第六工位上的马达进行抓取后基于所述磁通信息、内部信息以及磁极信息存放到对应的所述非良品区域中。

10.根据权利要求9所述的充磁检测机，其特征在于，所述非良品抓取组件包括：

第三平移组件，设置于所述工作台上，包括第三平移输出端；

第四平移组件，设置于所述第三平移输出端上，包括第四平移输出端；

第六升降组件，设置于所述第四平移输出端上，包括第六升降输出端；

夹料气缸，设置于所述第六升降输出端上，用于对所述第六工位上的马达进行抓取；

其中，所述第三平移组件的第三平移输出端用于整体驱动所述第四平移组件、第六升降组件以及夹料气缸从所述传输组件的侧方靠近或远离所述第六工位，所述第四平移组件的第四平移输出端用于整体驱动所述第六升降组件以及夹料气缸沿所述传输组件的长度方向进行来回移动，所述第六升降组件的第六升降输出端用于驱动所述夹料气缸从所述传输组件远离所述工作台的一侧靠近或远离所述第六工位。

11.一种充磁检测方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-10中任一项所述的充磁检测机上，所述充磁检测方法包括：

第一步，所述传输组件带动放置于所述第一工位的马达移动至所述第二工位；

第二步，所述旋转移料机构将所述第二工位上的马达进行夹取并带动至所述充磁工位上且同步将所述充磁工位上已完成充磁的马达带动所述第二工位上；

第三步，所述传输组件带动所述第二工位的马达移动至所述第三工位；

第四步，所述磁通检测机构检测所述第三工位上的马达以获得磁通信息；

第五步，所述传输组件带动所述第三工位的马达移动至所述第四工位；

第六步，所述拍照检测机构对所述第四工位上的马达进行夹取、翻转后拍照以获得内部信息；

第七步，所述传输组件带动所述第四工位的马达移动至所述第五工位；

第八步，所述磁极检测机构则对所述第五工位的马达进行磁极检测以获得磁极信息；

第九步，所述传输组件带动所述第五工位的马达移动至所述第六工位；

第十步，所述非良品处理机构对第六工位的马达进行夹取，并基于马达的磁通信息、内部信息以及磁极信息，将所述马达存放于预设的非良品区域。

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