CN113264353A - 万向传送机构、传送设备及跑步机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种万向传送机构、传送设备及跑步机。该万向传送机构包括驱动单元、第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组；所述驱动单元与所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组连接，以分别驱动所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组进行往复转动；所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组交替排布，并且所述第一麦克纳姆轮组中至少设有一个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组中至少设有一个第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮的周边轮与所述第二麦克纳姆轮的周边轮的轴向方向不同，使该万向传送机构可以对传送对象进行任意方向的转移，获得更好的传送效果。

Description

万向传送机构、传送设备及跑步机

技术领域

本发明涉及传送技术领域，特别是涉及一种万向传送机构、传送设备及跑步机。

背景技术

随着商业和制造业中对货物产品流转量的增加，对货物产品进行不同位置之间的转移需要量也伴随着增加。在当前的货物传送过程中，使用最普遍的是皮带式输送装置，利用滚轮带动皮带进行直线方向的往复转动，从而达到对货物在不同位置之间的往复传送。

由于滚轮带动皮带的皮带式输送装置只能对货物产品进行同一直线方向上的往复传输，这样在需要对货物产品进行传送方向改变的时候，就要对货物产品进行沿不同传送方向皮带之间的转移。但是，货物产品每次在不同皮带之间的转移只能完成单一且特定传送方向的改变，这样就需要借助外界辅助设备，例如机械抓手或机械推杆，将不同的货物产品转移至不同传送方向的皮带上，从而完成对货物产品的分流分拣操作，此时就要配备辅助设备，增加设备成本。

发明内容

基于此，有必要针对皮带式输送装置对货物进行转移时存在的上述问题，提供一种改善上述缺陷的万向传送机构。

一种万向传送机构，包括驱动单元、第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组；所述驱动单元与所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组连接，以分别驱动所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组进行往复转动；所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组交替排布，并且所述第一麦克纳姆轮组中至少设有一个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组中至少设有一个第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮的周边轮与所述第二麦克纳姆轮的周边轮的轴向方向不同。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，所述第一麦克纳姆轮组与所述第二麦克纳姆轮组之间沿横向交替排布和/或沿纵向交替排布。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，所述第一麦克纳姆轮组包括多个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组包括多个第二麦克纳姆轮，并且多个所述第一麦克纳姆轮与多个所述第二麦克纳姆轮同时沿横向交替排布和沿纵向交替排布。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，所述驱动单元包括第一驱动器、第一传动结构、第二驱动器和第二传动结构；所述第一驱动器通过第一传动结构与所述第一麦克纳姆轮组连接，以驱动各个所述第一麦克纳姆轮进行同步转动；所述第二驱动器通过第二传动结构与所述第二麦克纳姆轮组连接，以驱动各个所述第二麦克纳姆轮进行同步转动。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，所述第一传动结构包括第一主传动蜗杆、第一分传动蜗杆和第一齿轮；所述第一主传动蜗杆与第一驱动器连接，所述第一分传动蜗杆与所述第一主传动蜗杆之间采用蜗轮蜗杆连接，所述第一齿轮与所述第一麦克纳姆轮同轴固定连接，并且与所述第一分传动蜗杆啮合。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，所述第二传动结构包括第二主传动蜗杆、第二分传动蜗杆和第二齿轮；所述第二主传动蜗杆与第二驱动器连接，所述第二分传动蜗杆与所述第二主传动蜗杆之间采用蜗轮蜗杆连接，所述第二齿轮与所述第二麦克纳姆轮同轴固定连接，并且与所述第二分传动蜗杆啮合。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，该万向传送机构还设有支架，并且所述驱动单元、所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组均位于所述支架上。

在本发明一个实施例的万向传送机构中，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮分别以独立可拆卸的方式转动连接在所述支架上。

一种传送设备，包括上述任意一项所述的万向传送机构。

一种跑步机，包括上述任意一项所述的万向传送机构。

在上述万向传送机构、传送设备及跑步机，通过将周边轮的轴向方向不同的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮进行交替排布而形成传送平面，再利用驱动单元分别对第一麦克纳姆轮转向和转速的控制以及对第二麦克纳姆轮转向和转速的控制，就可以对位于传送平面的传送对象形成沿任意方向的合力矢量，从而达到对传送对象沿任意方向的转移效果，提高传送效果。

附图说明

图1为本发明一实施例万向传送机构中驱动单元与第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组的连接关系示意图；

图2为本发明一实施例万向传送机构中支架与第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的连接关系示意图；

图3为本发明一实施例万向传送机构中第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮分别与第一分传动蜗杆和第二分传动蜗杆连接关系示意图；

图4为本发明另一实施例万向传送机构中驱动单元与第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组的连接关系示意图；

图5为本发明再一实施例万向传送机构中驱动单元与第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组的连接关系示意图；

图6为本发明一实施例传送设备的外形结构示意图；

图7为本发明一实施例传送设备对传送对象进行分流分拣的示意图。

元件符号说明：

1-驱动单元；111-第一驱动器；112-第一传动结构；1121-第一主传动蜗杆；1122-第一分传动蜗杆；1123-第一齿轮；121-第二驱动器；122-第二传动结构；1221-第二主传动蜗杆；1222-第二分传动蜗杆；1223-第二齿轮；2-第一麦克纳姆轮组；21-第一麦克纳姆轮；3-第二麦克纳姆轮组；31-第二麦克纳姆轮；4-支架；41-纵向安装槽；42-转轴；10-万向传送机构；20-传送架；100-传送设备。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1至图3所示，本发明的实施例中提供了一种万向传送机构，包括驱动单元1、第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3。其中，驱动单元1与第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3连接，以分别驱动第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3进行往复转动。第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3交替排布在同一平面，并且第一麦克纳姆轮组2中至少设有一个第一麦克纳姆轮21，第二麦克纳姆轮组3中至少设有一个第二麦克纳姆轮31。第一麦克纳姆轮21的外形尺寸与第二麦克纳姆轮31的外形尺寸相同，第一麦克纳姆轮21的周边轮与第二麦克纳姆轮31的周边轮的轴向方向不同。

此时，通过将周边轮的轴向方向不同的第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31交替排布在同一平面，利用驱动单元对第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31进行转动驱动，就可以由周边轮的轴向方向不同的第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31形成朝向不同方向的合力矢量，从而可以对位于第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31上的传送对象产生任意方向的驱动作用力，实现对传送对象朝向不同方向的传送效果。

需要说明的是，麦克纳姆轮包括主轮和安装于主轮周围的多个周边轮，每个周边轮的轴向与主轮的轴向呈一定的角度布置。第一麦克纳姆轮21的周边轮与第二麦克纳姆轮31的周边轮的轴向方向不同指的是，第一麦克纳姆轮21的周边轮的轴向与主轮的轴向之间形成第一夹角，第二麦克纳姆轮31的周边轮的轴向与主轮的轴向之间形成第二夹角，且第一夹角与第二夹角不同。

参阅图1所示，在本发明一实施例的万向传送机构中，第一麦克纳姆轮组2包括多个第一麦克纳姆轮21，第二麦克纳姆轮组3包括多个第二麦克纳姆轮31，并且多个第一麦克纳姆轮21和多个第二麦克纳姆轮31之间沿横向交替排布和沿纵向交替排布。其中，横向指的是第一麦克纳姆轮21的轴线方向和第二麦克纳姆轮31的轴线方向；纵向指的是垂直于第一麦克纳姆轮21轴线的方向和垂直于第二麦克纳姆轮31轴线的方向。

此时，第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3在同一传送平面内形成完全交叉的排布关系，即沿同一横向第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31依次交替排布，沿同一纵向第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31依次交替排布，从而使得沿任意方向移动过程中的传送对象可以连续地与移动路径上的第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31的同时接触，从而使传送对象可以沿任意方向移动过程中持续受到由第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31提供的共同驱动力，即受到沿任意方向的精准合力，最终达到对传送对象在同一平面内任意方向的精准稳定传送。

同样，在其他实施例中，第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3还可以采用其他方式的交替排布，从而达到不同的万向传送效果。

例如，参阅图4所示，在本发明另一实施例的万向传送机构中，第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用横向交替的方式进行排布。首先，将多个第一麦克纳姆轮21沿纵向进行依次排布组成一组第一麦克纳姆轮组2，将多个第二麦克纳姆轮31沿纵向进行依次排布组成一组第二麦克纳姆轮组3；然后，再将多组纵向形式的第一麦克纳姆轮组2和多组纵向形式的第二麦克纳姆轮组3进行横向的依次交替排布，从而构成第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3采用横向交替的方式进行排布。

再例如，参阅图5所示，在本发明再一实施例的万向传送机构中，第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用纵向交替的方式进行排布。首先，将多个第一麦克纳姆轮21沿横向进行依次排布组成一组第一麦克纳姆轮组2，将多个第二麦克纳姆轮31沿横向进行依次排布组成一组第二麦克纳姆轮组3；然后，再将多组横向形式的第一麦克纳姆轮组2和多组横向形式的第二麦克纳姆轮组3进行纵向的依次交替排布，从而构成第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3采用纵向交替的方式进行排布。

基于麦克纳姆轮的原理，通过对相邻两个周边轮的轴向方向不同的第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31进行不同转向和不同转速的控制，就可以使相邻的第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31形成沿任意方向的合力矢量，从而达到对第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31所共同支撑传送对象沿任意方向的转移。因此，上述三个不同实施例所对应第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3的交替排布方式均可以实现对所共同支撑传送对象沿任意方向的转移。但是，第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间所采用交替方式不同时会产生不同效果。

当第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用横向和纵向均交替排布方式时，只有传送对象仅仅与单个第一麦克纳姆轮21或单个第二麦克纳姆轮31形成接触时，才会出现无法形成沿任意方向的精准转移，即此时传送平面中的无效传送区域仅仅是单个第一麦克纳姆轮21和单个第二麦克纳姆轮31对应的区域。

当第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用横向交替排布方式时，除了传送对象仅与单个第一麦克纳姆轮或单个第二麦克纳姆轮形成接触时，无法形成沿任意方向的精准转移之外，当传送对象只与同一纵向的多个第一麦克纳姆轮21(即一组第一麦克纳姆轮组2)或同一纵向的多个第二麦克纳姆轮31(即一组第二麦克纳姆轮组3)形成接触时，同样无法形成沿任意方向的精准转移。因此，在第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用横向交替排布方式构成的传送平面中，无效传送区域为单组第一麦克纳姆轮组2和单组第二麦克纳姆轮组3对应区域。

同理，当第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用纵向交替排布方式时，除了传送对象仅与单个第一麦克纳姆轮21或单个第二麦克纳姆轮31形成接触时，无法形成沿任意方向的精准转移之外，当传送对象只与同一横向的多个第一麦克纳姆轮21(即一组第一麦克纳姆轮组2)或同一横向的多个第一麦克纳姆轮31(即一组第二麦克纳姆轮组3)形成接触时，同样无法形成沿任意方向的精准转移。因此，在第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3之间采用纵向交替排布方式构成的传送平面中，无效传送区域同样是单组第一麦克纳姆轮组2和单组第二麦克纳姆轮组3对应区域。

因此，基于以上分析，在实际应用过程中，根据传送对象的不同以及制造成本的考虑，可以采用第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3为不同排布方式的万向传送机构进行传送对象的传送。其中，采用第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3在横向和纵向上均交替排布的方式的万向传送机构，可以最大程度降低能够形成任意方向精准转移时对传送对象与传送平面之间接触面积的要求，从而针对传送对象可以形成更多的施力点，达到对传送对象更高传送精度和传送稳定性的效果。

参阅图1至图3所示，在本发明一实施例的万向传送机构中，驱动单元1包括第一驱动器111、第一传动结构112、第二驱动器121和第二传动结构122。可选地，第一驱动器111和第二驱动器121均可采用电机，优选为步进电机。

第一传动结构112包括一个第一主传动蜗杆1121、多个第一分传动蜗杆1122和多个第一齿轮1123。其中，第一主传动蜗杆1121沿横向与第一驱动器111的输出轴进行同轴固定连接，并且沿第一主传动蜗杆1121的长度方向设有多段相互间隔的螺旋齿。第一分传动蜗杆1122沿纵向设置，并且多个第一分传动蜗杆1122沿横向依次间隔排布，多个第一分传动蜗杆1122的端部分别通过齿轮与第一主传动蜗杆1121上的螺旋齿啮合，从而形成蜗轮蜗杆连接，进而由第一驱动器111通过第一主传动蜗杆1121能够同时带动多个沿纵向设置的第一分传动蜗杆1122进行同步自转。第一分传动蜗杆1122上设有沿其长度方向间隔分布的螺旋齿，而多个第一齿轮1123分别与多个第一麦克纳姆轮21进行同轴固定连接，并分别与第二分传动蜗杆1122上的螺旋齿啮合形成蜗轮蜗杆连接，从而由每一个第一分传动蜗杆1122分别带动同一纵向的多个第一麦克纳姆轮21进行同步转动。

第二传动结构122包括一个第二主传动蜗杆1221、多个第二分传动蜗杆1222和多个第二齿轮1223。其中，第二主传动蜗杆1221沿横向与第二驱动器121的输出轴同轴固定连接，并且沿第二主传动蜗杆1221的长度方向设有多段间隔的螺旋齿。第二分传动蜗杆1222沿纵向设置，并且多个第二分传动蜗杆1222沿横向依次间隔排布，多个第二分传动蜗杆1222的端部分别通过齿轮与第二主传动蜗杆1221上的螺旋齿啮合形成蜗轮蜗杆连接，从而由第二驱动器121通过第二主传动蜗杆1221能够同时带动多个沿纵向设置的第二分传动蜗杆1222进行同步自转。第二分传动蜗杆1222上设有沿其长度方向间隔分布的螺旋齿，而多个第二齿轮1223分别与多个第二麦克纳姆轮31进行同轴固定连接，并分别与第二分传动蜗杆1222上的螺旋齿啮合形成蜗轮蜗杆连接，从而由每一个第二分传动蜗杆1222分别带动同一纵向的多个第二麦克纳姆轮31进行同步转动。

此时，利用第一驱动器111和第一传动结构112的配合，就可以对该万向传送机构中的所有第一麦克纳姆轮21进行同步转动控制，利用第二驱动器121和第二传动结构122的配合，就可以对该万向传送机构中的所有第二麦克纳姆轮31进行同步转动控制，从而只需要对第一驱动器111和第二驱动器121进行关联控制，就可以实现该万向传送机构对传送对象进行任意方向转移的控制。同时，通过采用涡轮蜗杆传动的方式对第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31进行转动控制，可以提高第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31对转动控制的响应速度，提高对传送对象进行任意方向转移的控制精度和变向灵活度。

同样，在其他实施例中，根据不同的使用情况，也可以采用其他形式的驱动单元。例如，针对大尺寸或大重量传送对象的转移，可以选用具有更高输出功率的液压马达作为第一驱动器111和第二驱动器121，从而提高第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3对传送对象的转移性能。再例如，针对传送对象的转移要求较低的环境，如对第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3的变向响应速度要求低或者传送对象重量轻的环境，则可以利用皮带与皮带轮的配合方式替代蜗轮蜗杆来进行动力传动，满足对第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3的转动控制。

进一步地，相邻的第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31的周边轮互为镜像，即上述第一夹角与第二夹角的方向相反，且绝对值相等。这样，可以减低第一驱动器111和第二驱动器121对第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31进行配合控制的复杂度，达到对该万向传送机构控制的优化效果。

参阅图2所示，在本发明一实施例的万向传送机构中，还设有一个底座形式的支架4。在支架4上设有多个沿横向平行布设的纵向安装槽41，用于容纳第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31，而第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31则分别通过螺栓固定在转轴42上，再将转轴42以可拆卸的方式转动安装在纵向安装槽41内。这样，不仅实现了对第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31的布设固定，并且还可以对每一个第一麦克纳姆轮21和每一个第二麦克纳姆轮31进行独立拆装而不影响其他第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31正常转动，从而提高该万向传送机构进行连续工作的可靠性和稳定性。

进一步，将第一齿轮1123和第二齿轮1223分别套设固定在对应第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31上的转轴42上，以形成第一齿轮1123与第一麦克纳姆轮21的同轴转动连接以及第二齿轮1223与第二麦克纳姆轮31的同轴转动连接，第一分传动蜗杆1122设置在第一齿轮1123的上方并与第一齿轮1123的上半部分齿进行啮合连接，第二分传动蜗杆1222设置在第二齿轮1223的下方并与第二齿轮1223的下半部分齿进行啮合连接，同时还将第一驱动器111和第二驱动器121固定在支架4上。这样，就构成了一个由支架4提供支撑固定并且高度集成的万向传送机构，而该万向传送机构对传送对象的转移直接由第一驱动器111和第二驱动器121控制，从而可以将该万向传送机构作为最小单元进行独立灵活的使用。

参阅图4和图5所示，在本方明一实施例的传送设备100中，采用上述实施例的万向传送机构10作为位于多个不同方向传送架20之间的转向单元。通过对万向传送机构10中两个驱动器(即第一驱动器111和第二驱动器121)进行转向和转速的调整控制，可以利用万向传送机构10实现对所经过传送对象沿不同方向的分流分拣操作，从而实现该传送设备100对物品的分流分拣效果。

根据不同传送设备的使用工况，可以对万向传送机构中第一麦克纳姆轮组2和第二麦克纳姆轮组3的排布位置以及第一麦克纳姆轮组2中第一麦克纳姆轮21的数量和第二麦克纳姆轮组3中第二麦克纳姆轮31的数量进行调整，从而配合相应外形结构的支架4形成不同形状和尺寸的万向传送机构，以满足不同传送设备的使用要求。其中，如果需要万向传送机构10对传送对象进行长距离传送，则可以增加第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31的数量，达到对传送对象长距离转移的效果；反之，如果只是需要万向传送机构10对传送对象进行转移变向，则可以适当减少第一麦克纳姆轮21和第二麦克纳姆轮31的数量，达到对传送对象在小范围内的快速变向转移效果。

此外，在上述实施例的传送设备中，万向传送机构10是配合传送架20进行使用，以将万向传送机构10作为转向节点。但是，在其他实施例的传送设备中，万向传送机构10也完全可以进行独立使用，达到对传送对象向不同方向转移的效果。

另外，上述实施例的万向传送机构10还可以作为跑步机中跑台的一部分，形成万向跑步机。其中，既可以通过预先对第一驱动器111和第二驱动器121的输出进行调整，实现沿任意特定方向的跑步运动，也可以借助传感控制系统对万向传送机构的运动进行实时调控，例如通过检测设备对跑台上人员的运动趋势进行感知检测，再对第一驱动器111和第二驱动器121的输出进行实时调控，使万向传送机构形成相应的传送动作，从而达到VR(Virtual Reality)万向跑步机的应用效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种万向传送机构，其特征在于，包括驱动单元、第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组；所述驱动单元与所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组连接，以分别驱动所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组进行往复转动；所述第一麦克纳姆轮组与所述第二麦克纳姆轮组交替排布，并且所述第一麦克纳姆轮组中至少设有一个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组中至少设有一个第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮的周边轮与所述第二麦克纳姆轮的周边轮的轴向方向不同。

2.根据权利要求1所述的万向传送机构，其特征在于，所述第一麦克纳姆轮组与所述第二麦克纳姆轮组之间沿横向交替排布和/或沿纵向交替排布。

3.根据权利要求2所述的万向传送机构，其特征在于，所述第一麦克纳姆轮组包括多个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组包括多个第二麦克纳姆轮，并且多个所述第一麦克纳姆轮与多个所述第二麦克纳姆轮同时沿横向交替排布和沿纵向交替排布。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的万向传送机构，其特征在于，所述驱动单元包括第一驱动器、第一传动结构、第二驱动器和第二传动结构；所述第一驱动器通过第一传动结构与所述第一麦克纳姆轮组连接，以驱动各个所述第一麦克纳姆轮进行同步转动；所述第二驱动器通过第二传动结构与所述第二麦克纳姆轮组连接，以驱动各个所述第二麦克纳姆轮进行同步转动。

5.根据权利要求4所述的万向传送机构，其特征在于，所述第一传动结构包括第一主传动蜗杆、第一分传动蜗杆和第一齿轮；所述第一主传动蜗杆与所述第一驱动器连接，所述第一分传动蜗杆与所述第一主传动蜗杆之间采用蜗轮蜗杆连接，所述第一齿轮与所述第一麦克纳姆轮同轴固定连接，并且与所述第一分传动蜗杆啮合。

6.根据权利要求4所述的万向传送机构，其特征在于，所述第二传动结构包括第二主传动蜗杆、第二分传动蜗杆和第二齿轮；所述第二主传动蜗杆与所述第二驱动器连接，所述第二分传动蜗杆与所述第二主传动蜗杆之间采用蜗轮蜗杆连接，所述第二齿轮与所述第二麦克纳姆轮同轴固定连接，并且与所述第二分传动蜗杆啮合。

7.根据权利要求1-3中任意一项所述的万向传送机构，其特征在于，所述万向传送机构还设有支架，所述驱动单元、所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组均位于所述支架上。

8.根据权利要求7所述的万向传送机构，其特征在于，每一所述第一麦克纳姆轮可拆卸地转动连接于所述支架，每一所述第二麦克纳姆轮可拆卸地转动连接于所述支架。

9.一种传送设备，其特征在于，包括权利要求1-8中任意一项所述的万向传送机构。

10.一种跑步机，其特征在于，包括权利要求1-8中任意一项所述的万向传送机构。

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