CN210676024U

CN210676024U - 一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构

Info

Publication number: CN210676024U
Application number: CN201920503205.XU
Authority: CN
Inventors: 曹冲振; 王晶蕊; 刘涵彬
Original assignee: Shandong University of Science and Technology
Current assignee: Shandong University of Science and Technology
Priority date: 2019-04-15
Filing date: 2019-04-15
Publication date: 2020-06-05
Anticipated expiration: 2029-04-15

Abstract

本实用新型设计一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，包括支撑板、分拣模块、分拣单元、分拣单元A、分拣单元B、牛眼轮。所述的分拣模块包括两个镜像分布的分拣单元，所述的分拣单元包括分拣单元A、分拣单元B、支撑板和牛眼轮，所述的分拣单元A包括一个麦克纳姆A轮、支撑架和对应的驱动系统。所述的分拣单元B包括麦克纳姆B轮、支撑架和对应的驱动系统。

Description

一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构

技术领域

本实用新型涉及分拣技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构设计。

背景技术

现在大多数的仓库分拣设备有Kiva、翻版AGV、斜导轮等，kiva等小车式分拣对货物单件的拣选，每台的价格昂贵；斜导轮对货物进行转向的角度最大是在90度但是同时必须有两个驱动，一个控制转向，一个控制驱动，两个驱动价格比较贵。

国外发明的一种六边形全方位输送装置，可以实现物体的全方向运动，结构布局相对简单，容易控制，但是三轮结构容易发生侧翻，承载能力不足且容易打滑，通常只适用于简单的轻载简单运行。

因此，针对上面的问题设计一种新的分拣机构，既能实现货物的全方向运动，承载力足够，不容易打滑，而且是模块设计、结构简单。

发明内容

本实用新型设计了一种新型的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，该分拣机构包括：支撑板、分拣模块、分拣单元、分拣单元A、分拣单元B、牛眼轮、卡扣以及相关的螺钉螺母。所述的分拣模块包括两个镜像分布的分拣单元，所述的分拣单元包括分拣单元A、分拣单元B、支撑板和牛眼轮，所述的分拣单元A包括一个麦克纳姆A轮、支撑架和对应的驱动系统；所述的分拣单元B包括麦克纳姆B轮、支撑架和对应的驱动系统。

所述的分拣系统至少包括一个分拣模块。

所述的每个分拣模块由两个分拣单元构成，每个分拣单元之间通过卡扣连接。

所述每个分拣单元的减速器的轴通过键或者加胀紧套与麦克纳姆轮连接，末端通过套筒、轴承、端盖与支撑架连接。

所述的分拣单元包括至少八个安装在支撑板的牛眼轮。

本实用新型的有益效果为：所述的分拣机构和分拣机器人或其他分拣机器相比，占地面积非常小，且便宜统，并且可以实现货物的在所有方向上移动，驱动电机的单独控制可以同时移动多个物体(例如，包装件)，运动可以在任何轨道和旋转中完成，通过模块间不同的组合，实现复杂的的排列，从而设定不同的货物分拣路线，在传送过程中完成货物分拣任务，并且在货物传送到终点以后还可以完成自动码垛，极大地提高了运输的灵活性和分拣的效率。

附图说明

图1示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元三维视图。

图2示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元正视图。

图3示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元左视图。

图4示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元俯视图。

图5a示出一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块右前运动示意图，其中实心箭头代表轮子的转动方向，箭头代表轮子的速度方向。

图5b示出一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块左后运动示意图。

图5c示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块左前运动示意图。

图5d示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块右前运动示意图。

图6a示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块顺时针旋转示意图。

图6b示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块逆时针旋转示意图。

图7a示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块前进示意图。

图7b示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块后退示意图。

图8a示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块左横移示意图。

图8b示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块右横移示意图。

图9示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的三维视图。

图10示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构对货物的分拣示意图。

其中，1支撑板、2牛眼轮、3分拣单元A、4分拣单元B、5卡扣、6分拣模块、 301麦克纳姆轮A轮、302直角减速器、303支撑架、304电机、305驱动器、401麦克纳姆轮B轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造性劳动前提下所获的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1到图4是该机构的一个分拣模块的分拣单元的特定实施实例。该分拣机构包括：支撑板1、牛眼轮2、分拣模块6、分拣单元图1、分拣单元A3、分拣单元B4、卡扣5以及相关的螺钉螺母。所述的分拣系统至少包括一个分拣模块6，每个分拣模块6由两个镜像分布的分拣单元图1构成，所述分拣单元图1包括分拣单元A3、分拣单元B4、支撑板1和牛眼轮2，每个分拣单元之间通过卡扣连接；所述的分拣单元A3包括一个麦克纳姆A轮301、支撑架303、直角减速器302、电机304和驱动器305。所述的分拣单元B4包括麦克纳姆B 轮401、支撑架303、直角减速器302、电机304和驱动器305。每个分拣单元的支撑架304 通过螺钉螺母和支撑板连接。

所述的分拣单元A3和分拣单元A4的包括麦克纳姆A轮301和麦克纳姆B轮401单独驱动的单元，用于驱动相关的麦克纳姆轮。

所述的支撑板303具有两个基本上是正方形的切口，并且输送单元安装在支撑板1的下侧，使麦克纳姆轮301和401向上突出穿过支撑板1中的切口，麦克那木轮的最高点位于一个优选的平面中。

所述的分拣单元或者驱动模块的空隙之间装有牛眼轮2，这些牛眼轮2装在支撑板1 上，防止货物输送分拣时候被卡在分拣模块的边缘。

所述的支撑板1两边有侧下向下弯曲的卡扣5，用于相邻分拣模块的连接，优选的也可以以其他不同的方式连接。

所述的每个分拣单元A3和分拣单元A4的支撑架303为U型的开口向上的与切口的方向基本一致，其顶部的两侧与支撑板上的安装孔，通过螺钉连接。

所属的支撑板303边缘处是基本上1/2,1/4圆的凹槽，用于安装牛眼轮2，它的位置取决于支撑板303的位置。

所述的整体的分拣机构的分拣单元图1是采用错开的布置方式，每一行的分拣分拣单元图1一致，每一列采用相反的布置方式，具体布置方式如图9所示。

所述的分拣机构为了能够自动的对货物进行旋转或、码垛或者分流等全方位的操作时，需要精确的定位，需要在进入分拣机构之前，对货物进行图像识别，包括货物的尺寸，之后根据货物的大小对货物进行相关路径的计算。

所述的分拣机构通过图像识别，可以计算每个货物路径，然后只需要那些跟踪路径所需的驱动马达。

所述的分拣机构由于采用模块化设计，当一个分拣单元A3或者分拣单元A4损坏，只需要更换这一个就可以不需要全部停止工作，而且不影响其他的货物分拣的路线。

所述的分拣机构的驱动器可以通过有针对性地打开和关闭电机来节省能源。

所述的分拣机构可用于平面上的物体必须自由定位的任何地方。特别是它可以用于内部物流应用，例如：为码垛机创建包装层，分组流的分离(单个)将货物移除并转移到现有的分拣区材料处理，货物的分类和使用旋转包装。

所述的分拣对象可以进行多种全方位的操作，也可以进行分块同时进行不同的操作。比如：物体的旋转不仅可以是非常特定的固定点，而且可以在技术上任何地方或至少几乎任何地方。另外，通过使直接相邻的输送轮彼此适当对准，可以影响主要的应用方向，可以实现更有效的动力传递，并且可以实现力对各个应用的最佳分配。

图9中的分拣模块6是一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的最小的分拣单元。

图5到图8示范了如何创建非常复杂的运动序列，这些包括拐弯、旋转、竖直方向的直线和水平方向的直线。

尽管在整个附图的描述中没有提到，但是分拣系统也具有一个控制装置(未示出)连接到驱动马达，用于单独驱动驱动马达。

在前面的描述，附图和权利要求中公开的本实用新型的特征都可以在本实用新型的各种实施例中，为了实现本实用新型，必须单独地以及任何组合。

Claims

1.一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于：包括支撑板、分拣模块、分拣单元、分拣单元A、分拣单元B、牛眼轮；所述的分拣模块包括两个镜像分布的分拣单元，所述的分拣单元包括分拣单元A、分拣单元B、支撑板和牛眼轮，所述的分拣单元A包括一个麦克纳姆A轮、支撑架和对应的驱动系统；所述的分拣单元B包括麦克纳姆B轮、支撑架和对应的驱动系统。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于，每个分拣单元的是采用错开的布置方式，每一行的分拣单元布置一致，每一列采用相反的布置方式。

3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于，所述的分拣模块相互之间平行。

4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于，所述分拣单元是可插拔的。

5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于，分拣单元A和分拣单元B各自连接一个马达以单独控制对应的麦克纳姆轮。

6.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征所述的分拣机构的最小单元是一个分拣模块。

7.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于，所述的分拣单元至少含有八个牛眼轮。

8.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，其特征在于，两个分拣单元之间通过卡扣连接。