CN113258500A - 布线装置 - Google Patents
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Abstract
一种布线装置，包括：夹具，由能够夹持线的一对夹爪构成；压针，在所述线的延伸方向上与所述夹具相邻配置，将所述线压入成对地设置在布线板上的具有一对夹持臂的线夹；以及控制单元，能够对上述夹具及所述压针的移动进行控制，上述控制单元能够使上述夹具以沿着规定的布线轨迹移动的方式，从上述线束的一端到另一端为止对上述线束进行捋线，从而使上述线束被沿着上述布线轨迹布线，上述控制单元在所述压针移动到规定的所述线夹的上方时，使所述压针及所述夹具一同朝向所述线夹一侧移动，从而使所述压针将所述线压入所述线夹。
Description
技术领域
本发明涉及一种布线装置。
背景技术
构成线束的线(wire)是汽车、电梯等大型设备的神经网络。但是，目前线的布线工作仍由手工完成。而且，布线是一个工作量、工作难度都极大的工作。每个线都需要工人严格按照布线图逐根将几十、几百根线有序地排布、组合。这不仅耗费大量时间，而且需要工人有足够的耐心、细心，甚至要求极好的记忆力来保证生产效率。
专利文献1公开了一种飞机上使用的线的自动布线机，可以实现飞机上的线的自动布线。其中，通过一个可旋转的料盘供应一卷卷已经提前由人工装载到一个个线盘架上的线。之后，通过送料轨道，将一卷卷的线送入自动送线器中，由机器人抓取线的一端进行固定。之后，再抓取线的某个待固定点进行固定。最后，通过送线器上的裁线刀裁断电线，机器人抓起电线的第二端进行固定。通过人工为每卷线上料时都需要将线的前端穿过收线口、吐线口使线的前端被定位。每一个线在被机器人取走前，都需先通过收线口、吐线口这两个小孔的导向。
专利文献1：中国CN106711866A号公报
但是，在采用专利文献1的自动布线机时，所有的线均需提前由工人逐卷装到料架、引出并固定线头，操作复杂。并且，该自动布线机只能使用线的两端未裁剪、压铆的情况，未考虑线已被裁剪、两端铆有金属端的情况。而对于汽车、电梯控制柜等产量大、品种繁多、布线工艺复杂的线，为了提高效率并及时对装配好的线进行通电测试，在进行布线之前已自动地将线裁剪、压铆上金属端子。在这种情况下，因为线的两端的金属端子会阻碍线束在收线口、吐线口这样的小孔中滑动，因此无法适用该自动布线机的引线、吐线的办法。即使使用，每根线独立成卷、独立穿孔引线的工作量极其繁复，并不能起到降低人力成本的作用。
此外，在汽车、电梯等设备中，通常在布线板上设置一个或多个线夹，并向线夹中压入线，从而使线被布置成预先规定好的图案。如图1的(a)及(b)所示，在将夹持线200的夹具10A移动到线夹40A的上方，并将夹具10A及线200一同压入线夹40A的情况下，由于夹具10A本身的厚度，必定使线夹40A张开很大的角度，会把线夹40A撑坏。
对此，如图2的(a)及(b)所示，可以考虑使用两个夹具10A，使两个夹具10A隔开一定距离来夹持线200的两处，并将两个夹具10A之间的线200压入线夹40A。但是，在这种情况下，需要增大夹具10A的夹持力来避免线200在夹具10A中滑动，而且线200容易被弯曲拉扯而夹坏或掰坏。而且，在将线200压入线夹40A之后，其中一个夹具10A必须松开线200，并退避一定的距离，避免干涉后续的捋线动作。这也使得动作过多，效率低下。
发明内容
本发明是鉴于以上背景而完成的，其主要目的在于，提供一种自动的布线装置，能够通过简单的结构来避免在向线夹压入线时线及线夹被损坏。
(1)本发明的技术方案1为一种布线装置，其特征在于，包括：
夹具，由能够夹持线的一对夹爪构成；
压针，在所述线的延伸方向上与所述夹具相邻配置，将所述线压入设置在布线板上的具有一对夹持臂的线夹；以及
控制单元，能够对上述夹具及所述压针的移动进行控制，
上述控制单元能够使上述夹具以沿着规定的布线轨迹移动的方式，从上述线束的一端到另一端为止对上述线束进行捋线，从而使上述线束被沿着上述布线轨迹布线，
上述控制单元在所述压针移动到规定的所述线夹的上方时，使所述压针及所述夹具一同朝向所述线夹这一侧移动，从而使所述压针将所述线压入所述线夹。
根据本发明，在压针移动到规定的线夹的上方时，使压针及夹具一同朝向线夹这一侧移动，从而使压针将线压入线夹。因此，线夹不会被夹具撑坏。并且，不存在像现有技术那样使用两个夹具的情况下线在夹具中滑动的情况，从而不需要增大夹具的夹持力，因此能够防止线被夹坏或掰坏等损坏的情况。即，根据本发明，能够通过简单的结构来避免在向线夹压入线时线及线夹被损坏。
(2)此外，技术方案2中，所述压针的与所述线的延伸方向垂直的方向上的宽度大致等于所述线的直径。
根据本发明，即使压针进入线夹中，线夹也不会被压针撑坏。
(3)此外，技术方案3中，还包括收放机构，该收放机构能够将所述压针相对于所述夹具向按压所述线的方向推出，并且将所述压针从该推出的状态收回。
为了能够顺利地将线的末端即线端子插入到线接口中，通常希望夹具夹持线的位置尽量靠近线端子，减小夹具与线接口之间的距离。根据本发明，通过收放机构，能够在对线进行捋线时以及向线夹压入线时，将压针推出，而在使用夹具拾取线时以及将线插入线接口时，将压针收回。因此，能够防止在使用夹具将线插入到线接口时压针位于夹具与线接口之间，从而减小夹具与线接口之间的距离，能够顺利地将线端子插入到线接口中。
(4)此外，技术方案4中，所述收放机构在将所述压针推出的状态下所述压针向所述线夹按压所述线时，成为所述压针无法被收回的自锁状态。
根据本发明，由于在压针向线夹按压线时，收放机构成为压针无法被收回的自锁状态，因此即使压针从线受到的反作用力很大，也能够稳定地保持压针被推出后的状态，从而能够稳定地将线压入线夹。
(5)此外，技术方案5中，所述收放机构具有基座、气缸、第一连杆、第二连杆及第三连杆，
所述基座固定于作为所述夹具的基体的夹具基体，
所述第三连杆的一端与所述基座铰接，另一端连接有所述气缸，
所述气缸的气缸杆的末端、所述第一连杆的一端、所述第二连杆的一端彼此铰接，
所述第一连杆的另一端与所述基座铰接，
所述第二连杆的另一端与所述压针的中部铰接，
所述压针的一端与所述基座铰接，另一端成为按压所述线的工作端，用以将所述线压入所述线夹，
在所述气缸杆伸出从而所述压针被推出的情况下，所述第一连杆与所述第二连杆成为一条直线，若经过所述压针与所述基座之间的铰接点而画出与所述压针按压所述线的方向平行的假想线，则所述第一连杆及所述第二连杆的铰接点与所述压针的所述工作端分别位于所述假想线的两侧，由此在所述压针向所述线夹按压所述线时所述线对所述压针的反作用力的作用下，所述第一连杆及所述第二连杆的铰接点受到朝向与所述气缸一侧相反一侧的力，从而所述收放机构成为所述自锁状态。
根据本发明，只有当回收气缸杆时，收放机构的自锁状态才被解除。因此，由于在压针向线夹按压线的状态下，收放机构成为压针无法被收回的自锁状态，因此即使压针从线受到的反作用力很大，也能够稳定地保持压针被推出后的状态，从而能够稳定地将线压入线夹。而且，气缸只需要产生很小的回缩力，就能够解除自锁状态，从而能够迅速将压针收回，能够提高工作效率。
(6)在技术方案6中，所述线夹具有能够对所述线向所述线夹的压入进行导向的导向结构，该导向结构是随着从线夹的两侧接近中心而朝向所述线的压入方向倾斜的倾斜面，
在将所述倾斜面的与所述线接触的表面即导向面的材料与所述线的表面材料之间的摩擦角设为φ，将所述导向面与水平面之间的升角设为θ的情况下，θ＞φ，
在将所述倾斜面的与所述线的延伸方向垂直的方向上的宽度即导向宽度设为d1，将所述线的中心线与所述线夹的中心在与所述线的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，
所述控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制所述夹具的移动之后，使所述压针将所述线压入所述线夹。
(7)在技术方案7中，所述线夹具有能够对所述线向所述线夹的压入进行导向的导向结构，该导向结构是在所述夹持臂上朝向所述线一侧突出地形成的弧面，
在将所述弧面的与所述线接触的表面即导向面的材料与所述线的表面材料之间的摩擦角设为φ，将所述导向面上的点处的切线与水平面之间的升角设为θ的情况下，
所述导向面上的能够对所述线向所述线夹的压入进行导向的导向宽度d1为，所述线夹的各夹持臂的所述导向面上的所述升角θ与所述摩擦角φ相等的位置处之间的宽度，
在将所述线的中心线与所述线夹的中心在与所述线的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，
所述控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制所述夹具的移动之后，使所述压针将所述线压入所述线夹。
根据技术方案6、7的发明，对于存在导向结构的线夹，由于控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制夹具的移动之后，使压针将线压入线夹，因此压针能够精准地将线压入线夹中，防止线从线夹的两侧脱离的情况。
(8)在技术方案8中，在将所述压针的按压所述线的按压面在与所述线的延伸方向垂直的方向上的宽度设为d2，将所述线的中心线与所述线夹的中心在与所述线的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，
所述控制单元以满足e＜0.5×d2的方式控制所述夹具的移动之后，使所述压针将所述线压入所述线夹。
根据本发明，压针能够精准地将线压入线夹中，防止线从压针与线夹之间脱离的情况。
(9)在技术方案9中，在与所述线的延伸方向垂直的方向上的截面上，所述压针的按压所述线的按压面向与所述线相反的一侧凹陷。
根据本发明，由于压针的按压线的按压面向与线相反的一侧凹陷，因此在向线夹压入线时能够防止线从压针与线夹之间脱离的情况。
附图说明
图1是表示现有技术中用夹具将线压入线夹的状态的示意图，其中图1的(a)是从线的延伸方向方向观察的剖视图，图1的(b)是从与线的延伸方向垂直的方向观察的侧视图。
图2是表示现有技术中用两个夹具将线压入线夹的状态的示意图，其中图2的(a)是从线的延伸方向方向观察的剖视图，图2的(b)是从与线的延伸方向垂直的方向观察的侧视图。
图3是表示在布线板上布置线的示意图。
图4的(a)是表示进行插线时的布线装置的夹具的立体图，图4的(b)是表示进行捋线时的布线装置的夹具的立体图。
图5的(a)是在一个夹爪上形成有V形槽的情况图，图5的(b)是在两个夹爪上均形成有V形槽的情况图。
图6的(a)和(b)是表示在夹爪上形成有啮合槽的情况的图。
图7的(a)是从夹爪的形成有夹持面的方向观察V形槽和啮合槽的图，图7的(b)是从侧方观察V形槽和啮合槽的图，图7的(c)是表示在夹爪上形成有V形槽和啮合槽的情况的立体图。
图8的(a)及(b)是表示线被压入线夹之前的状态的示意图。
图9的(a)及(b)是表示线被压入线夹中的状态的示意图。
图10是表示具有导向结构的线夹的示意图。
图11是从压针按压线的压入方向观察的俯视示意图。
图12是表示具有导向结构的线夹的另一示意图。
图13是表示没有导向结构的线夹的示意图。
图14是从压针按压线的压入方向观察的俯视示意图。
图15是表示具有收放机构的布线装置的立体图。
图16是表示收放机构的图。
图17的(a)是表示收放机构推出压针的状态的示意图，图17的(b)是表示收放机构收回压针的状态的示意图。
图18是表示一个捋线周期中收放机构将压针推出或收回的状态的图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明的实施方式所涉及的布线装置进行说明。
图3是表示在布线板1上布置线200的示意图。
如图3所示，在布线板1上设置有线接口301、角柱302、线夹40等。线夹40具有一对夹持臂41(图10、图12)。线200的一端连接到某一个线接口301，并且被后述的夹具捋线而经由角柱302、线夹40而连接到另一个线接口301，或者连接到其他设备。线夹40可以是如图3中的单点划线所示那样夹紧线200的类型，也可以是如图3中的虚线那样不夹紧线200的类型。
[夹具]
图4的(a)是表示进行插线时的布线装置100的夹具10的立体图。图4的(b)是表示进行捋线时的布线装置100的夹具10的立体图。
如图4的(a)、(b)所示，布线装置100包括夹具10。夹具10由能够夹持线束200的一对夹爪11、12构成。一对夹爪11、12能够在彼此对置的夹持面之间夹持线束200。夹爪11、12的一端通过连接孔等连接结构与力控夹持器例如执行器(后述)连接。
如图5的(a)所示，为了保证夹爪11、12的定位能力，在例如一个夹爪11的夹持面上形成有V形槽13，另一个夹爪12的夹持面为平面，线束200被夹持在夹爪11的V形槽13与夹爪12的夹持面之间。这种情况下，夹持截面程等腰三角形。
如图5的(b)所示，也可以在一对夹爪11、12的夹持面上均形成有V形槽13，线束200被夹持在夹爪11、12的V形槽13之间。这种情况下，夹持截面程菱形。
此外，如图6的(a)、(b)、图7的(a)、(b)、(c)所示，在夹爪11、12的夹持面上还形成有供一对夹爪11、12彼此啮合的啮合槽14，该啮合槽14的延伸方向与V形槽13的延伸方向正交。但是啮合槽14的延伸方向与V形槽13的延伸方向正交仅是一例，也可以不正交。
由于在一对夹爪11、12的彼此对置的夹持面上形成有啮合槽14，因此能够保证夹爪11、12的定位能力，能够稳定地对线束进行夹持。
此外，布线装置100还包括未图示的执行器。该执行器具有两个运动输出端，这两个运动输出端分别连接到夹爪11、12的连接端。这两个运动输出端的两端可以相向或相背平行运动。
此外，布线装置100还包括未图示的电机。执行器由该电机驱动，电机与执行器的运动输出端之间安装有一维力传感器(未图示)，实时测量夹爪11、12在进行夹持的过程中运动输出端所受到的力的大小，由此测得夹持力的大小。
此外，布线装置100还包括未图示的控制器。当测得的夹爪11、12的夹持力达到设定阈值时。控制器发出停止电机驱动的信号，电机暂停进一步驱动，夹爪11、12保持指定夹持力不变。当夹爪11、12的夹持力小于该阈值时，重新驱动电机使执行器的两个运动输出端相向运动。当夹爪11、12的夹持力大于该阈值时，驱动电机使执行器的两个运动输出端相背运动。这样保持夹持力的动态平衡。
布线装置100经由执行器使夹具10从物料架(未图示)上夹取一根线束的一端的绝缘处，经由执行器将夹具10的夹持力设定为规定的插线夹持力P1，之后将该一端附近的接线端子201插入到布线板1的某个指定的线束接口301。在完成插线之后，经由执行器将夹具10的夹持力设定为比插线夹持力P1小的规定的捋线夹持力P2。在此“捋线”是指，用夹具10捋动线束200而将线束200进行布线的动作。之后，布线装置100使夹具10一边对线束200进行捋线一边沿规定的布线轨迹运动，直到夹具10接近线束的另一端的线束端子。之后，布线装置100经由执行器重新增大夹具10的夹持力至插线夹持力P1，将线束200的另一端的接线端子插入布线板的另一个线束接口301。由于将捋线夹持力P2设定为小于插线夹持力P1，因此能够顺利地进行捋线，能够避免因捋线夹持力P2过大而导致线束200与夹具100之间无法相对移动从而无法进行捋线的情况。
前述的执行器、电机、传感器、控制器构成对夹具10的夹持力以及移动进行控制的控制单元(未图示)。但这仅是控制单元的一例，控制单元不限于此，只要能够对夹具10的夹持力以及移动进行控制即可。
夹具10的夹爪11、12的至少夹持面的表面由硬度、弹性模量分别比线束200的外表面绝缘层的硬度、弹性模量大的弹性材料或粘弹性材料制成。能够防止在进行捋线时线束200的外表面破损。并且，夹持面的表面平滑均一，在规定速度及压力作用下，夹持面与线束的绝缘层材料之间的滑动摩擦不会对绝缘层表面产生人眼可见的划痕。
[压针]
图8的(a)及(b)是表示线被压入线夹之前的状态的示意图，其中图8的(a)是从线的延伸方向方向观察的剖视图，图8的(b)是从与线的延伸方向垂直的方向观察的侧视图。图9的(a)及(b)是表示线被压入线夹中的状态的示意图，其中图9的(a)是从线的延伸方向方向观察的剖视图，图9的(b)是从与线的延伸方向垂直的方向观察的侧视图。
如图8、图9所示，布线装置100还包括压针50，压针50在线200的延伸方向上与夹具10相邻配置，用于将线200压入设置在布线板1上的线夹40中。前述的控制单元还对压针50的移动进行控制。
如图8所示，在夹具10对线200进行捋线时压针50移动到规定的线夹40的上方时，如图9所示，控制单元使压针50及夹具10一同朝向线夹40一侧移动，从而使压针50将线200压入线夹40。之后，控制单元控制夹具10使其继续对线200进行捋线或将线200的另一端插入线接口301。此外，优选的是，压针50的与线200的延伸方向垂直的方向上的宽度大致等于线200的直径。此外，优选的是，在与线200的延伸方向垂直的方向上的截面上，压针50的按压线200的按压面向与线200相反的一侧凹陷(图13)。
根据本发明，在压针50移动到规定的线夹40的上方时，使压针50及夹具10一同朝向线夹40一侧移动，从而使压针50将线200压入线夹。因此，线夹40不会被夹具10撑坏。并且，不存在像现有技术那样使用两个夹具的情况下线在夹具中滑动的情况，从而不需要增大夹具的夹持力，因此能够防止线200被夹坏或掰坏等损坏的情况。即，根据本发明，能够通过简单的结构来避免在向线夹40压入线200时线200及线夹40被损坏。
此外，压针50的与线200的延伸方向垂直的方向上的宽度大致等于线200的直径。因此，根据本发明，即使压针50进入线夹40中，线夹40也不会被压针50撑坏。
此外，在与线200的延伸方向垂直的方向上的截面上，压针50的按压线200的按压面向与线200相反的一侧凹陷。因此，根据本发明，在向线夹40压入线200时能够防止线200从压针50与线夹40之间脱离的情况。
[导向结构]
图10是表示具有导向结构的线夹40的示意图，其中，图10的(a)是表示不夹紧线200的线夹40的导向结构的示意图，图10的(b)是表示夹紧线200的线夹40的导向结构的示意图。图11是从压针50按压线200的压入方向观察的俯视示意图。
如图10所示，线夹40具有能够对线200向线夹40的压入进行导向的导向结构，即具有随着从线夹40的两侧接近中心而朝向线200的压入方向倾斜的倾斜面。
在将倾斜面的与线200接触的表面即导向面的材料与线200的表面材料之间的摩擦角设为φ，将导向面与水平面之间的升角设为θ的情况下，θ＞φ的关系为倾斜面具有导向功能的基本条件。其中，摩擦角φ为导向面的材料及线200的表面材料决定的材料特性。
如图11所示，在将倾斜面的与线200的延伸方向垂直的方向上的宽度即导向宽度设为d1，将线200的中心线f与线夹40的中心g在与线200的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制夹具10的移动之后，使压针50将线200压入线夹40。
图12是表示具有导向结构的线夹40的另一示意图，其中，图12的(a)是表示不夹紧线200的线夹40的导向结构的示意图，图12的(b)是表示夹紧线200的线夹40的导向结构的示意图。
如图12所示，线夹40具有能够对线200向线夹40的压入进行导向的导向结构，即具有朝向线200一侧突出地形成的弧面。
在将弧面的与线200接触的表面即导向面的材料与线200的表面材料之间的摩擦角设为φ，将导向面上的点处的切线与水平面之间的升角设为θ的情况下，导向面上的能够对线200向线夹40的压入进行导向的导向宽度d1为，线夹40的一对夹持臂41各自的导向面上的升角θ与摩擦角φ相等的位置处之间的宽度。
如图11所示，在将线200的中心线g与线夹40的中心g在与线200的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制夹具10的移动之后，使压针50将线200压入线夹40。
根据本发明，对于存在导向结构的线夹40，由于控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制夹具10的移动之后，使压针50将线200压入线夹40，因此压针50能够精准地将线200压入线夹40中，防止线从线夹40的两侧脱离的情况。
图13是表示没有导向结构的线夹40的示意图。图14是从压针50按压线200的压入方向观察的俯视示意图。
如图14所示，在将压针50的按压线200的按压面在与线200的延伸方向垂直的方向上的宽度设为d2，将线200的中心线f与线夹40的中心g在与线200的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，控制单元以满足e＜0.5×d2的方式控制夹具10的移动之后，使压针50将线200压入线夹40。
根据本发明，压针50能够精准地将线200压入线夹40中，防止线200从压针50与线夹40之间脱离的情况。
[收放机构]
图15是表示具有收放机构60的布线装置100的立体图。图16是表示收放机构60的图，图16的(a)是表示从线200的延伸方向观察收放机构60的图，图16的(b)是表示从与线200的延伸方向垂直的方向观察收放机构60的图。图17的(a)是表示收放机构60推出压针50的状态的示意图，图17的(b)是表示收放机构60收回压针50的状态的示意图。
布线装置100所具有的收放机构60能够将压针50相对于夹具10向按压线200的方向推出，并且将压针50从该推出的状态收回。
收放机构60在将压针50推出的状态下压针50向线夹40按压线200时，成为压针50无法被收回的自锁状态。
收放机构60具有基座61、气缸62、第一连杆631、第二连杆632及第三连杆633，基座61固定于作为夹具10的基体的夹具基体13。第三连杆633的一端与基座61铰接，另一端连接有气缸62。气缸62的气缸杆621的末端、第一连杆631的一端、第二连杆632的一端彼此铰接于铰接点P1。第一连杆631的另一端与基座61铰接。第二连杆632的另一端与压针50的中部铰接。压针50的一端与基座61铰接于交接点P2，另一端成为按压线200的工作端51，用以将线200压入线夹40。
如图17的(a)所示，在气缸杆621伸出从而压针50被推出的情况下，第一连杆631与第二连杆632成为一条直线，若经过压针50与基座61之间的铰接点P2而画出与压针50按压线200的方向平行的假想线L，则第一连杆631及第二连杆632的铰接点P1与压针50的工作端51分别位于假想线L的两侧，由此在压针50向线夹40按压线200时线200对压针50的反作用力的作用下，第一连杆631及第二连杆632的铰接点P1受到朝向与气缸62一侧相反一侧的力，从而收放机构60成为前述的自锁状态。
气缸62只需要产生很小的回缩力，就能够解除自锁状态，从而迅速将压针50收回。
图18是表示一个捋线周期中的收放机构60将压针50推出或收回的状态的图。
如图18所示，在夹具10拾取线200的阶段、将线200的一端插入一个线接口301的阶段，收放机构60将压针50收回。此外，在夹具10对线200进行捋线的阶段、以及压针50向线夹40压入线200的阶段，收放机构60将压针50推出。此外，在夹具10将线200的另一端插入另一个线接口301的阶段，收放机构60再次将压针50收回。
为了能够顺利地将线200的末端即线端子插入到线接口301中，通常希望夹具夹持线的位置尽量靠近线端子，减小夹具与线接口之间的距离。根据本发明，通过收放机构60，能够在对线200进行捋线时以及向线夹40压入线200时，将压针50推出，而在使用夹具10拾取线200时以及将线200插入线接口301时，将压针50收回。因此，能够防止在使用夹具10将线200插入到线接口301时压针50位于夹具10与线接口301之间，从而减小夹具10与线接口301之间的距离，能够顺利地将线端子插入到线接口301中。
此外，根据本发明，由于在压针50向线夹40按压线200的状态下，收放机构60成为压针50无法被收回的自锁状态，因此即使压针50从线200受到的反作用力很大，也能够稳定地保持压针50被推出后的状态，从而能够稳定地将线200压入线夹400。
此外，根据本发明，只有当回收气缸杆621时，收放机构60的自锁状态才被解除。气缸62只需要产生很小的回缩力，就能够解除自锁状态，从而能够迅速将压针50收回，能够提高工作效率。
以上参照附图说明了本发明的实施方式。其中，以上说明的实施方式仅是本发明的具体例子，用于理解本发明，而不用于限定本发明的范围。本领域技术人员能够基于本发明的技术思想对各实施方式进行各种变形、组合和要素的合理省略，由此得到的方式也包括在本发明的范围内。
Claims (9)
1.一种布线装置，其特征在于，包括：
夹具，由能够夹持线的一对夹爪构成；
压针，在所述线的延伸方向上与所述夹具相邻配置，将所述线压入设置在布线板上的具有一对夹持臂的线夹；以及
控制单元，能够对上述夹具及所述压针的移动进行控制，
上述控制单元能够使上述夹具以沿着规定的布线轨迹移动的方式，从上述线束的一端到另一端为止对上述线束进行捋线，从而使上述线束被沿着上述布线轨迹布线，
上述控制单元在所述压针移动到规定的所述线夹的上方时，使所述压针及所述夹具一同朝向所述线夹这一侧移动，从而使所述压针将所述线压入所述线夹。
2.根据权利要求1所述的布线装置，其中，
所述压针的与所述线的延伸方向垂直的方向上的宽度大致等于所述线的直径。
3.根据权利要求1或2所述的布线装置，其中，
还包括收放机构，该收放机构能够将所述压针相对于所述夹具向按压所述线的方向推出，并且将所述压针从该推出的状态收回。
4.根据权利要求3所述的布线装置，其中，
所述收放机构在将所述压针推出的状态下所述压针向所述线夹按压所述线时，成为所述压针无法被收回的自锁状态。
5.根据权利要求4所述的布线装置，其中，
所述收放机构具有基座、气缸、第一连杆、第二连杆及第三连杆，
所述基座固定于作为所述夹具的基体的夹具基体，
所述第三连杆的一端与所述基座铰接，另一端连接有所述气缸，
所述气缸的气缸杆的末端、所述第一连杆的一端、所述第二连杆的一端彼此铰接，
所述第一连杆的另一端与所述基座铰接，
所述第二连杆的另一端与所述压针的中部铰接，
所述压针的一端与所述基座铰接，另一端成为按压所述线的工作端，用以将所述线压入所述线夹，
在所述气缸杆伸出从而所述压针被推出的情况下，所述第一连杆与所述第二连杆成为一条直线，若经过所述压针与所述基座之间的铰接点而画出与所述压针按压所述线的方向平行的假想线，则所述第一连杆及所述第二连杆的铰接点与所述压针的所述工作端分别位于所述假想线的两侧，由此在所述压针向所述线夹按压所述线时所述线对所述压针的反作用力的作用下，所述第一连杆及所述第二连杆的铰接点受到朝向与所述气缸一侧相反一侧的力，从而所述收放机构成为所述自锁状态。
6.根据权利要求1或2所述的布线装置，其中，
所述线夹具有能够对所述线向所述线夹的压入进行导向的导向结构，该导向结构是随着从线夹的两侧接近中心而朝向所述线的压入方向倾斜的倾斜面，
在将所述倾斜面的与所述线接触的表面即导向面的材料与所述线的表面材料之间的摩擦角设为φ，将所述导向面与水平面之间的升角设为θ的情况下，θ＞φ，
在将所述倾斜面的与所述线的延伸方向垂直的方向上的宽度即导向宽度设为d1，将所述线的中心线与所述线夹的中心在与所述线的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，
所述控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制所述夹具的移动之后，使所述压针将所述线压入所述线夹。
7.根据权利要求1或2所述的布线装置，其中，
所述线夹具有能够对所述线向所述线夹的压入进行导向的导向结构，该导向结构是在所述夹持臂上朝向所述线一侧突出地形成的弧面，
在将所述弧面的与所述线接触的表面即导向面的材料与所述线的表面材料之间的摩擦角设为φ，将所述导向面上的点处的切线与水平面之间的升角设为θ的情况下，
所述导向面上的能够对所述线向所述线夹的压入进行导向的导向宽度d1为，所述线夹的各夹持臂的所述导向面上的所述升角θ与所述摩擦角φ相等的位置处之间的宽度，
在将所述线的中心线与所述线夹的中心在与所述线的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，
所述控制单元以满足e＜0.5×d1的方式控制所述夹具的移动之后，使所述压针将所述线压入所述线夹。
8.根据权利要求1或2所述的布线装置，其中，
在将所述压针的按压所述线的按压面在与所述线的延伸方向垂直的方向上的宽度设为d2，将所述线的中心线与所述线夹的中心在与所述线的延伸方向垂直的方向上的偏移量即横向偏移量设为e的情况下，
所述控制单元以满足e＜0.5×d2的方式控制所述夹具的移动之后，使所述压针将所述线压入所述线夹。
9.根据权利要求1或2所述的布线装置，其中，
在与所述线的延伸方向垂直的方向上的截面上，所述压针的按压所述线的按压面向与所述线相反的一侧凹陷。
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