CN113252062A - 生成实时地图的方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种生成实时地图的方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆历史轨迹数据，车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；根据当前车辆的车辆轨迹数据、多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成当前车辆在车道级别的行车地图图像；根据当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示当前车辆的动态行车地图。本申请基于当前车辆的车辆轨迹数据，在确定当前车辆经过某一路段时，能够利用事先得到的多个车辆经过该路段的车辆轨迹数据的拟合结果，实时生成当前车辆平滑的车辆行驶轨迹，并能在高精地图的相应车道上实现车辆行驶轨迹的动态、平滑显示。

Description

生成实时地图的方法、装置及电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及车载导航技术领域，尤其涉及一种生成实时地图的方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

车载导航如今已经成为人们驾车出行的必备工具，传统的车载导航是利用车载GPS（Global Positioning System，全球定位系统）配合电子地图来进行的，它能方便且准确地告诉驾驶者去往目的地的最短或者最快路径，是驾驶员的好帮手。

随着生活水平和消费水平的提高，人们对于汽车的导航功能也提出了更高的要求，如何提高电子地图对车辆轨迹的显示效果，丰富用户的使用需求成为了现在车载导航领域亟待解决的技术问题。

然而，发明人发现，现有的基于GPS系统进行车辆轨迹的展示方法要么存在着显示效果较差的问题，要么存在着轨迹不准确的问题，导致用户的使用体验不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种生成实时地图的方法、装置及电子设备、存储介质，以实现车辆在地图上的实时、平滑显示。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种生成实时地图的方法，其中，所述方法包括：

获取车辆历史轨迹数据，其中所述车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；

根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像；

根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。

可选地，所述获取车辆历史轨迹数据包括：

获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；

对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据；

根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据；

将插帧后的车辆轨迹数据作为所述车辆历史轨迹数据。

可选地，所述获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括：

从当前车辆的本地直接获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；或者，

从云端下载多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；

其中，多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度中的一种或多种。

可选地，所述对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据包括：

根据各个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据确定各个车辆的行驶车道；

根据各个车辆的行驶车道，对各个车辆的车辆轨迹数据进行去噪处理；

将去噪处理后的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据。

可选地，所述根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据包括：

确定所述拟合后的车辆轨迹数据中待插帧的第一轨迹点和第二轨迹点；

确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离；

根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离，确定插帧位置和插帧数量；

根据所述插帧位置和所述插帧数量，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据。

可选地，所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括多个按照时间先后顺序排列的轨迹点的位置，所述获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括：

按照预设时间间隔获取多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置；

所述对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合包括：

对多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置在车道级别进行拟合，得到所述拟合后的车辆轨迹数据。

可选地，所述根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像包括：

根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，在高精地图的相应车道上进行车辆的渲染，得到当前车辆在车道级别的行车地图图像；

所述根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图包括：

按照预设帧率，将当前车辆在车道级别的行车地图图像在所述显示终端上进行显示，得到当前车辆的动态行车地图。

第二方面，本申请实施例还提供一种生成实时地图的装置，其中，所述装置用于实现前述之任一所述方法。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的生成实时地图的方法，先获取车辆历史轨迹数据，其中车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；然后根据当前车辆的车辆轨迹数据、多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成当前车辆在车道级别的行车地图图像；最后根据当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。本申请实施例的生成实时地图的方法基于当前车辆的车辆轨迹数据，在确定当前车辆经过某一路段时，能够利用事先得到的多个车辆经过该路段的车辆轨迹数据的拟合结果，实时生成当前车辆平滑的车辆行驶轨迹，并能够在高精地图的相应车道上实现车辆行驶轨迹的动态、平滑显示，提高了用户的使用体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种生成实时地图的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种生成实时地图的装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种生成实时地图的方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种生成实时地图的方法的流程示意图，所述方法至少包括如下步骤S110至步骤S130：

步骤S110，获取车辆历史轨迹数据，其中所述车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果。

本申请实施例的生成实时地图的方法主要针对的是车辆在高精地图上的动态显示。首先，可以先获取车辆历史轨迹数据，这里的车辆历史轨迹数据是指对多个车辆经过同一个路段时的车辆轨迹数据进行拟合后得到的结果，针对不同路段都可以相应得到多个车辆的车辆轨迹数据的拟合结果。

上述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果可以看作是拟合后的平滑的车辆行驶轨迹，以为后续对车辆进行平滑显示提供基础。

步骤S120，根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像。

针对当前车辆来说，如果当前车辆正行驶在某一路段或者即将行驶到某一路段，为了能够在车载终端上实时、平滑展示当前车辆在该路段的行驶轨迹，这时就可以基于前面得到的多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果，同时结合当前车辆的车辆轨迹数据来生成当前车辆在该路段的行驶轨迹，然后根据当前车辆在该路段的行驶轨迹以及事先存储的高精地图数据，生成当前车辆在高精地图的相应车道上的行车地图图像。

步骤S130，根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。

实际应用场景下，当前车辆是处于不断行驶的过程中的，对于行车地图图像的显示也是一个动态的过程，因此这里可以根据当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上生成并显示当前车辆的动态行车地图。

本申请实施例的生成实时地图的方法基于当前车辆的车辆轨迹数据，在确定当前车辆经过某一路段时，能够利用事先得到的多个车辆经过该路段的车辆轨迹数据的拟合结果，实时生成当前车辆平滑的车辆行驶轨迹，并能够在高精地图的相应车道上实现车辆行驶轨迹的动态、平滑显示，提高了用户的使用体验。

在本申请的一个实施例中，所述获取车辆历史轨迹数据包括：获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据；根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据；将插帧后的车辆轨迹数据作为所述车辆历史轨迹数据。

本申请实施例在获取车辆历史轨迹数据时，可以先获取多个车辆在经过同一个路段时所产生的车辆轨迹数据，然后基于高精地图所提供的车道级别的信息，对上述车辆轨迹数据在车道级别进行拟合。这里具体可以对过去一小段时间内的多个车辆在经过同一个路段时所产生的车辆轨迹数据进行拟合，例如过去一分钟，有20个车辆经过路段A，则将这20个车辆经过路段A时所产生的车辆轨迹数据进行拟合，从而得到路段A所对应的拟合后的车辆轨迹数据。

由于车辆轨迹数据的采集和上传过程可能会出现数据丢失的情况，且拟合后的车辆轨迹数据并非车辆在真实行驶时产生的轨迹点所形成的轨迹，例如，拟合后的车辆轨迹数据为一条曲线，那么车辆在真实行驶时产生的轨迹点并不一定都在这条曲线上，只是接近于这条曲线。因此，本申请实施例在得到拟合后的车辆轨迹数据后，需要按照预设插帧策略对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧处理，使得插帧后的车辆轨迹数据能够更加平滑，并以此作为车辆历史轨迹数据。

在本申请的一个实施例中，所述获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括：从当前车辆的本地直接获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；或者，从云端下载多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；其中，多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度中的一种或多种。

本申请实施例的多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据可能包括当前车辆即自车在过去经过该路段时所产生的车辆轨迹数据，当然也可能包括当前车辆以外的其他车辆即他车在过去经过该路段时所产生的车辆轨迹数据。无论是自车还是他车，这里的车辆轨迹数据具体都可以包括车辆行驶过程中所产生的轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度等数据，轨迹点位置即经纬度坐标，其可以具体到车道级别。

实际应用场景下，对于车辆轨迹数据的采集主要是通过车辆本身的定位系统来实现，例如，对于自车来说，其可以通过自身的GPS定位系统采集到自车的当前位置、行驶方向和行驶速度等数据，然后自车可以将采集到的轨迹数据按照一定缓存策略如缓存数量、缓存时间等存储到本地，还可以将采集到的轨迹数据上传到云端，对于他车也是如此。

当自车需要获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据时，一方面可以从本地直接获取到自车的车辆轨迹数据，另一方面还可以从云端下载他车的车辆轨迹数据存到本地，具体如何获取车辆轨迹数据，本领域技术人员可根据实际情况灵活设置，在此不一一列举。

在本申请的一个实施例中，所述对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据包括：根据各个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据确定各个车辆的行驶车道；根据各个车辆的行驶车道，对各个车辆的车辆轨迹数据进行去噪处理；将去噪处理后的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据。

实际应用场景下，一个路段可能对应有多条车道，在对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据进行拟合时，可以按照不同车道进行拟合，在进行拟合之前，车辆轨迹数据中可能会有一些异常的轨迹点，如明显偏离车辆所行驶车道的轨迹点，如果将这些异常的轨迹点数据也进行拟合处理，将会导致拟合结果不准确。

举例说明，假设获取到10个轨迹点数据，其中有9个轨迹点数据位于A车道上，而中间有1个轨迹点数据位于B车道（与A车道相邻的车道）上，那么这1个轨迹点数据对于A车道来说就很有可能是异常的轨迹点数据。为了保证拟合结果的准确性，可以将该异常的轨迹点数据剔除，利用剩余的轨迹点数据进行拟合，进而得到拟合后的车辆轨迹数据。

当然，除了可能会出现偏离车道的异常轨迹点数据，还可能会出现明显不符合车辆行驶趋势的异常轨迹点数据，如车辆在路上行驶但是获取到的车辆轨迹数据中却包含有建筑物的位置数据，这种数据属于脏数据也可以剔除掉。

在得到去噪处理后的车辆轨迹数据后，就可以针对去噪后的车辆轨迹数据进行轨迹的拟合，从而可以基于拟合后的车辆轨迹数据尽可能地还原出车辆在经过某一路段、某一个车道时所行驶的轨迹。具体地，可以基于一定数量的轨迹点数据计算出车辆轨迹方程，车辆轨迹方程主要与轨迹点的位置和轨迹点的采集时间有关，根据车辆轨迹方程可以确定每个时间点、每个轨迹点所在的位置。

在本申请的一个实施例中，所述根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据包括：确定所述拟合后的车辆轨迹数据中待插帧的第一轨迹点和第二轨迹点；确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离；根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离，确定插帧位置和插帧数量；根据所述插帧位置和所述插帧数量，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据。

如前所述，车辆轨迹数据的采集和上传过程可能会出现数据丢失等情况，因此可能出现拟合后的车辆轨迹数据中两个相邻的轨迹点之间距离过远、时间间隔过长的情况，为了避免后续在对车辆进行显示出现抖动的现象，可以先确定拟合后的车辆轨迹数据中待插帧的第一轨迹点和第二轨迹点，然后确定第一轨迹点和第二轨迹点之间的时间间隔和距离，进而根据第一轨迹点和第二轨迹点之间的时间间隔和距离对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧。

举例说明，假设拟合后的车辆轨迹数据上有依次相邻的a、b、c三个轨迹点，因此可以根据轨迹点a和轨迹点b之间的时间间隔和距离，在轨迹点a和轨迹点b之间的轨迹上进行插帧，同样可以根据轨迹点b和轨迹点c之间的时间间隔和距离，在轨迹点b和轨迹点c之间的轨迹上进行插帧。

在对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧时，可以先根据第一轨迹点和第二轨迹点之间的时间间隔和距离，确定在拟合后的车辆轨迹数据上插帧的数量及插帧的位置，如果第一轨迹点和第二轨迹点之间的时间间隔较长、距离较远，则插帧数量可以较多，如果第一轨迹点和第二轨迹点之间的时间间隔较短、距离较近，则插帧数量可以较少。当然，具体的插帧数量也可根据实际需求灵活调整，以尽可能保证插帧后的车辆轨迹数据能够平滑地显示车辆的行驶过程，避免出现抖动的现象。

在本申请的一个实施例中，所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括多个按照时间先后顺序排列的轨迹点的位置，所述获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括：按照预设时间间隔获取多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置；所述对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合包括：对多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置在车道级别进行拟合，得到所述拟合后的车辆轨迹数据。

为了使拟合后的车辆轨迹数据更能够贴近于真实场景，本申请实施例对于多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合可以每隔一段时间进行一次。具体地，如前所述，每个车辆自身的定位系统都可以采集到车辆的轨迹点数据，然后存储到本地或者上传到云端。在进行拟合处理时，可以按照预设时间间隔从本地或者云端获取预设数量的轨迹点数据如轨迹点的位置，然后对获取到的预设数量的轨迹点的位置在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据。随着时间的推进，当获取到新的预设数量的轨迹点数据时，再对新的预设数量的轨迹点数据进行拟合，以此类推，从而不断更新拟合后的车辆轨迹数据。

上述预设时间间隔是指获取轨迹点数据的频率，如每分钟获取一次，其主要用于调整轨迹的拟合频率，预设时间间隔越小，则拟合频率越高，拟合后的车辆轨迹数据越贴近于当前的真实场景，如果对于实时性要求较高，则可以将该预设时间间隔设置的较小。上述预设数量是指用于进行拟合的轨迹点数据的数量，如每50个轨迹点数据做一次拟合，其主要用于调整轨迹拟合后的平滑效果，获取到的轨迹点数据的数量越多，则拟合后的平滑效果通常越好，如果对于拟合后的平滑效果要求较高，则可以将该预设数量设置的较大。实际应用时，可以基于实时性和平滑效果的要求，灵活设置预设时间间隔和预设数量的大小，本申请实施例在此不作具体限定。

在本申请的一个实施例中，所述根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像包括：根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，在高精地图的相应车道上进行车辆的渲染，得到当前车辆在车道级别的行车地图图像；所述根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图包括：按照预设帧率，将当前车辆在车道级别的行车地图图像在所述显示终端上进行显示，得到当前车辆的动态行车地图。

本申请实施例在将插帧后的车辆轨迹数据在地图的相应车道上进行显示时，可以先根据当前车辆的车辆轨迹数据确定当前车辆所经过的路段和行驶的车道，然后根据当前车辆所经过的路段和行驶的车道获取其对应的多个车辆经过该路段的车辆轨迹数据的拟合结果，结合预存的高精地图数据，在高精地图的相应车道上进行车辆渲染，得到当前车辆在车道级别的行车地图图像。之后将当前车辆在车道级别的行车地图图像按照一定帧率在显示终端上进行显示，从而实现了当前车辆在高精地图上的动态、平滑显示。

在本申请的一个实施例中，除了可以将当前车辆在车道级别的行驶轨迹在显示终端上进行平滑显示，还可以同时将当前车辆以外的其他车辆的行驶轨迹在显示终端上进行平滑显示，对于其他车辆的行驶轨迹的显示与当前车辆的显示原理相同，在此不作赘述。

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：根据当前车辆的车辆轨迹数据确定当前车辆的行进方向；根据所述自车的行进方向控制所述动态行车地图的显示方向。

对于当前车辆来说，当前车辆的行进方向决定了当前车辆的车载终端上的地图显示方向，因此当当前车辆的当前行进方向发生变化时，可以根据自车的当前行进方向相应地调整地图的显示方向。对于当前车辆的行进方向可以根据车辆的经纬度坐标计算得到，在此不作赘述。

本申请实施例还提供了一种生成实时地图的装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中一种生成实时地图的装置的结构示意图，所述装置200包括：获取单元210、生成单元220及显示单元230，其中：

获取单元210，用于获取车辆历史轨迹数据，其中所述车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；

生成单元220，用于根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像；

显示单元230，用于根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。

在本申请的一个实施例中，所述第一获取单元210具体用于：获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据；根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据；将插帧后的车辆轨迹数据作为所述车辆历史轨迹数据。

在本申请的一个实施例中，所述获取单元210具体用于：从当前车辆的本地直接获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；或者，从云端下载多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；其中，多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度中的一种或多种。

在本申请的一个实施例中，所述获取单元210具体用于：根据各个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据确定各个车辆的行驶车道；根据各个车辆的行驶车道，对各个车辆的车辆轨迹数据进行去噪处理；将去噪处理后的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据。

在本申请的一个实施例中，所述获取单元210具体用于：确定所述拟合后的车辆轨迹数据中待插帧的第一轨迹点和第二轨迹点；确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离；根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离，确定插帧位置和插帧数量；根据所述插帧位置和所述插帧数量，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据。

在本申请的一个实施例中，所述获取单元210具体用于：按照预设时间间隔获取多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置；对多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置在车道级别进行拟合，得到所述拟合后的车辆轨迹数据。

在本申请的一个实施例中，所述生成单元220具体用于：根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，在高精地图的相应车道上进行车辆的渲染，得到当前车辆在车道级别的行车地图图像；所述显示单元230具体用于：按照预设帧率，将当前车辆在车道级别的行车地图图像在所述显示终端上进行显示，得到当前车辆的动态行车地图。

能够理解，上述生成实时地图的装置，能够实现前述实施例中生成实时地图的方法的各个步骤，关于生成实时地图的方法的相关阐释均适用于生成实时地图的装置，此处不再赘述。

图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成生成实时地图的装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取车辆历史轨迹数据，其中所述车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；

根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像；

根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。

上述如本申请图1所示实施例揭示的生成实时地图的装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中生成实时地图的装置执行的方法，并实现生成实时地图的装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中生成实时地图的装置执行的方法，并具体用于执行：

获取车辆历史轨迹数据，其中所述车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；

根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像；

根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种生成实时地图的方法，其特征在于，包括：

获取车辆历史轨迹数据，其中所述车辆历史轨迹数据包括多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果；

根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像；

根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取车辆历史轨迹数据包括：

获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；

对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据；

根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据；

将插帧后的车辆轨迹数据作为所述车辆历史轨迹数据。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括：

从当前车辆的本地直接获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；或者，

从云端下载多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据；

其中，多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度中的一种或多种。

4.如权利要求2所述方法，其中，所述对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据包括：

根据各个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据确定各个车辆的行驶车道；

根据各个车辆的行驶车道，对各个车辆的车辆轨迹数据进行去噪处理；

将去噪处理后的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合，得到拟合后的车辆轨迹数据。

5.如权利要求2所述方法，其中，所述根据预设插帧策略，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据包括：

确定所述拟合后的车辆轨迹数据中待插帧的第一轨迹点和第二轨迹点；

确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离；

根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的时间间隔和距离，确定插帧位置和插帧数量；

根据所述插帧位置和所述插帧数量，对拟合后的车辆轨迹数据进行插帧，得到插帧后的车辆轨迹数据。

6.如权利要求2所述方法，其中，所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括多个按照时间先后顺序排列的轨迹点的位置，所述获取多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据包括：

按照预设时间间隔获取多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置；

所述对多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据在车道级别进行拟合包括：

对多个车辆经过同一个路段的预设数量的轨迹点的位置在车道级别进行拟合，得到所述拟合后的车辆轨迹数据。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，生成所述当前车辆在车道级别的行车地图图像包括：

根据当前车辆的车辆轨迹数据、所述多个车辆经过同一个路段的车辆轨迹数据的拟合结果以及预存的高精地图数据，在高精地图的相应车道上进行车辆的渲染，得到当前车辆在车道级别的行车地图图像；

所述根据所述当前车辆在车道级别的行车地图图像，在显示终端上显示所述当前车辆的动态行车地图包括：

按照预设帧率，将当前车辆在车道级别的行车地图图像在所述显示终端上进行显示，得到当前车辆的动态行车地图。

8.一种生成实时地图的装置，其中，所述装置用于实现权利要求1~7之任一所述方法。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1~7之任一所述方法。

Images