CN113245119B - 一种喷胶机器人的喷枪清洗结构及其清洗方法 - Google Patents

一种喷胶机器人的喷枪清洗结构及其清洗方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种喷胶机器人的喷枪清洗结构及其清洗方法，包括机器人、喷枪、清洗支架和工作切换阀；清洗支架上设置有清洗毛刷；工作切换阀分别连通有供气装置、清洗液供给装置和三通阀；三通阀的第一、二、三端口分别与清洗毛刷、供气装置、喷枪连通；三通阀的第一、三端口连通时，供气装置朝工作切换阀、清洗液供给装置方向供气，并分别对空气帽、喷枪的主喷胶通道进行清洗；清洗毛刷通过供气装置的驱动实现转动、且对喷枪和空气帽进行洗刷；喷枪和空气帽清洗结束、且三通阀的第二、三端口连通时，供气装置朝三通阀方向供气，对喷枪和空气帽内部进行吹干，从而实现喷枪和空气帽的分别清洗及吹干处理，提高整体自动清洁效率。

Description

一种喷胶机器人的喷枪清洗结构及其清洗方法
技术领域
本发明涉及一种喷胶机器人的喷枪清洗结构及其清洗方法。
背景技术
喷胶机在使用时，由于胶黏剂的溶剂挥发、蒸发，喷溅或化学堆积，因此其固化速度很快，如停机后不及时清理会在喷枪的空气帽处遗留部分半凝固物，从而阻塞空气帽的出口通道，严重影响喷胶质量及效率。
为此，相关技术人员进行研发，如中国专利文献号为CN2858067Y在2007年1月17日公开一种水性胶喷枪，它包括支架及固设于支架上的第一喷枪、第二喷枪，所述第二喷枪喷射方向所在的轴线与第一喷枪喷射方向所在的轴线相交，且两轴线的夹角介于15°～90°之间。据说，上述结构把水性胶与固化剂分别由两个管路送至各自的喷枪，经过喷枪喷射后在空中进行混合，并最终到达需粘合物表面，从根本上杜绝水性胶与固化剂因混合时间超过固化时间而凝固从而堵住胶枪不利现象的发生，免去反复清洗胶枪这一繁琐过程；但是，上述胶喷枪结构复杂，而且由于喷胶生产速度较快，水性胶与固化剂在空中混合时间较短，导致二者无法充分混合并粘合在工件表面，影响喷胶质量。因此，有必要进一步改进。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种喷胶机器人的喷枪清洗结构及其清洗方法，以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种喷胶机器人的喷枪清洗结构，包括机器人以及设置在机器人活动端的喷枪，其特征在于：还包括清洗支架和工作切换阀。
所述清洗支架固定设置在机器人侧部、且其上设置有清洗毛刷。
所述工作切换阀固定设置在机器人上，其切换进口端分别连通有供气装置和清洗液供给装置，切换出口端连通有三通阀。
所述三通阀第一端口与工作切换阀连通，第二端口与供气装置连通，第三端口与喷枪的空气帽连通。
所述清洗液供给装置还分别与供气装置、喷枪的主喷胶通道连通。
所述三通阀的第一端口和第三端口连通时，供气装置分别朝工作切换阀、清洗液供给装置的方向供气，以分别对空气帽、喷枪的主喷胶通道进行清洗。
所述清洗毛刷与供气装置驱动连接、且对清洗中的喷枪进行洗刷。
所述喷枪清洗结束、且三通阀的第二端口和第三端口连通时，供气装置朝三通阀的方向供气，并对空气帽内部进行吹干。
所述供气装置出气端连通有主出气管道，主出气管道上设置有气压调理组合装置、且通过气压调理组合装置连通有若干个分支出气管道，并通过若干个分支出气管道分别连通有清洗毛刷、环形气刀、三通阀、工作切换阀、清洗液供给装置；所述喷枪的通道与空气帽的通道相互独立设置、且在工作时互不干扰。
所述若干个分支出气管道分别为第一分支出气管道、第二分支出气管道、第三分支出气管道、第四分支出气管道、第五分支出气管道。
所述清洗毛刷通过第一分支出气管道与主出气管道连通。
所述环形气刀通过第二分支出气管道与主出气管道连通。
所述三通阀通过第三分支出气管道与主出气管道连通。
所述工作切换阀通过第四分支出气管道与主出气管道连通。
所述清洗液供给装置通过第五分支出气管道与主出气管道连通。
所述清洗毛刷驱动连接有气动电机；所述第一分支出气管道与气动电机之间设置有第一电磁阀、且二者通过第一电磁阀配合连接。
所述清洗毛刷通过供气装置、气压调理组合装置、第一电磁阀、气动电机的配合转动在清洗支架上。
所述环形气刀位于清洗毛刷一侧、且固定设置在清洗支架上；所述第二分支出气管道与环形气刀之间设置有第二电磁阀、且二者通过第二电磁阀配合连接；所述环形气刀通过供气装置、气压调理组合装置、第二电磁阀的配合实现环形吹气。
所述环形气刀对清洗结束的喷枪外部进行吹干。
所述清洗支架上还设置有吸水件，吸水件对外部吹干的喷枪进行吸水。
所述第三分支出气管道与三通阀的第二端口之间设置有第一单向阀、且二者通过第一单向阀连通。
所述第四分支出气管道上分设置有第一供气管道和第二供气管道；所述第一供气管道与工作切换阀的第一切换进口端之间设置有第三电磁阀、且二者通过第三电磁阀连通；所述第二供气管道与工作切换阀的第二切换进口端之间设置有第四电磁阀和第二单向阀、且二者之间通过第四电磁阀和第二单向阀连通。
所述工作切换阀通过供气装置、气压调理组合装置、第四电磁阀、第二单向阀和清洗液供给装置的配合朝三通阀的第一端口方向供给清洗液。
所述工作切换阀通过供气装置、气压调理组合装置、第三电磁阀的配合朝三通阀的第一端口方向吹气。
所述清洗液供给装置包括固定支架、隔膜泵和加温桶；所述固定支架固定设置在机器人侧部；所述隔膜泵固定设置在固定支架上；所述加温桶固定设置在固定支架侧部、且其内部放置有清洗液；所述隔膜泵与加温桶之间设置有连接管道、且二者通过连接管道连通；第五分支出气管道与隔膜泵之间设置有第五电磁阀、且二者通过第五电磁阀连通；所述隔膜泵上还设置有三通球阀，三通球阀第一阀口与隔膜泵连通，第二阀口与工作切换阀的第三切换进口端连通，第二阀口与喷枪的主喷胶通道之间还设置有第三单向球阀、且二者通过第三单向球阀连通。
所述隔膜泵通过供气装置、气压调理组合装置、第五电磁阀、三通球阀的配合朝工作切换阀的第三切换进口端方向提供清洗液。
所述隔膜泵通过供气装置、气压调理组合装置、第五电磁阀、三通球阀、第三单向球阀的配合朝喷枪的主喷胶通道方向提供清洗液。
所述主出气管道上还设置有第六分支出气管道、且通过第六分支出气管道连通有胶水储料罐，该胶水储料罐的出胶口连通有出胶管，出胶管上设置有第一单向球阀、且通过第一单向球阀连通有流量比例阀，流量比例阀的出胶端还设置有第二单向球阀、且通过第二单向球阀与喷枪的主喷胶通道连通。
所述胶水储料罐通过供气装置、气压调理组合装置、第一单向球阀、流量比例阀、第二单向球阀的配合朝喷枪的主喷胶通道方向提供胶水。
一种喷胶机器人的喷枪清洗方法，其特征在于：包括上述喷胶机器人的喷枪清洗结构；所述清洗方法包括喷胶过程和清洗过程；
所述喷胶过程包括以下步骤：
步骤一：工作切换阀、第三电磁阀、第一单向球阀、流量比例阀、第二单向球阀打开，同时三通阀的第一端口和第三端口连通；
步骤二：供气装置开始工作、且将空气经主出气管道分别供入第四分支出气管道、第一供气管道和第六分支出气管道；
步骤三：在第六分支出气管道内的空气进入胶水储料罐内、且将胶水储料罐内的胶水供入出胶管；在第一供气管道内的空气经过第三电磁阀供给至工作切换阀；
步骤四：在出胶管内的胶水经第一单向球阀依次经流量比例阀（33）、第二单向球阀进入喷枪的主喷胶通道，同时在工作切换阀内的空气依次经第一端口、第三端口进入喷枪的空气帽，并对喷枪的主喷胶通道上的胶水进行吹开打散，打散后的胶水再从空气帽的吹拂孔喷出，机器人将喷枪移动至需要喷胶的位置，以实现喷胶操作；
所述清洗过程包括以下步骤：
步骤一：喷胶结束，第三电磁阀、第一单向球阀、流量比例阀、第二单向球阀关闭；
步骤二：机器人将喷枪移动至清洗毛刷上、且与清洗毛刷紧贴；
步骤三：第一电磁阀、气动电机打开，同时供气装置开始工作、且将空气经主出气管道供入第一分支出气管道；
步骤四：在第一分支出气管道内的空气经过第一电磁阀后，再通过气动电机驱动清洗毛刷转动；
步骤五：第四电磁阀、第二单向阀、隔膜泵、第五电磁阀、第三单向球阀打开，同时三通阀的第一端口和第三端口连通；
步骤六：供气装置将空气经主出气管道分别供入第四分支出气管道、第二供气管道和第五分支出气管道；
步骤七：隔膜泵工作、且抽取加温桶内的清洗液；在第五分支出气管道内的空气经过第五电磁阀后将隔膜泵抽取的清洗液通过三通球阀供给至工作切换阀，并同时通过第三单向球阀供给至喷枪的主喷胶通道；
步骤八：在第二供气管道内的空气依次经过第四电磁阀、第二单向阀后进入工作切换阀，并将工作切换阀内的清洗液依次经第一端口、第三端口进入空气帽内，同时清洗液也从第三单向球阀进入喷枪的主喷胶通道，进入空气帽和喷枪的主喷胶通道内的清洗液会从吹拂孔喷出，同时结合清洗毛刷的转动，以对喷枪和空气帽进行洗刷并处理干净；
步骤九：洗刷结束，工作切换阀、第四电磁阀、第二单向阀、隔膜泵、第五电磁阀、第三单向球阀关闭，同时第一单向阀打开，三通阀的第二端口和第三端口连通；
步骤十：供气装置将空气经主出气管道供入第三分支出气管道；
步骤十一：在第三分支出气管道内的空气依次经第一单向阀、第二端口、第三端口进入空气帽，并把空气帽内部的水经吹拂孔吹出，同时对空气帽内部进行吹干；
步骤十二：空气帽内部吹干结束，第一电磁阀、气动电机、第一单向阀关闭，同时第二电磁阀打开，机器人将吹干的喷枪移动至环形气刀上；
步骤十三：供气装置将空气经主出气管道供入第二分支出气管道；
步骤十四：在第二分支出气管道内的空气依次经第二电磁阀、进入环形气刀吹出，以把喷枪和空气帽外部的水吹走并吹干；
步骤十五：喷枪外部吹干结束，第二电磁阀关闭，同时机器人将喷枪移动至吸水件上进行摩擦和/或按压，让吸水件把喷枪和空气帽上残余的水分吸干；
步骤十六：机器人最后将喷枪（2）移动始终位置，并等待下一次喷胶。
本发明通过上述结构的改良，利用若干个管道及阀体之间的连接，从而实现只利用一个供气装置，即可为喷枪的喷胶、清洗液供给、洗刷、及吹干提供工作动力，不但有效地简化了喷胶机器人的整结构，同时还能通过清洗液的供给、清洗毛刷的冲刷、以及空气的压缩，从而实现对喷枪及空气帽的内部、外部进行清洗和风干，使喷枪在每次喷胶后均能自动清洗内部通道和空气帽的吹拂孔上多余胶水，进而避免胶水无法及时清理，其在喷枪及空气帽上造成堵塞的问题，提高生产效率和喷胶质量；而且，清洗毛刷在转动时能够更好地清扫喷枪及空气帽外部残留的污渍，环形气刀吹出的风能集中到同一个点上，将喷枪及空气帽放在环形气刀的环形风吹扫范围内，能够全方位地对喷枪及空气帽外部进行吹扫，同时吸水件还能对喷枪及空气帽残余的水分进行吸干，从而达到极高的清洗及吹干效果；并且，喷胶过程和清洗过程能有序进行，以实现喷胶机器人的自动化喷胶，喷胶后还可以实现自动化清洗，自动清洗过程中不需要人工介入，操作简单，清洗维护方便，同时，采用自动清洗替代了人工，可消除工人身体健康的安全隐患，提高整体自动清洁效率，提升了生产线的自动化程度，实用性强。
附图说明
图1为本发明一实施例的机器人、清洗支架结构示意图。
图2为本发明一实施例的吹风部分、供清洗液部分、供胶部分、管道、阀体连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1、图2，本喷胶机器人的喷枪清洗结构，包括机器人1以及设置在机器人1活动端的喷枪2，同时还包括清洗支架3和工作切换阀4。
所述清洗支架3固定设置在机器人1侧部、且其上设置有清洗毛刷5。
所述工作切换阀4在靠近清洗毛刷5的位置固定设置在机器人1上，其切换进口端分别连通有供气装置6和清洗液供给装置，切换出口端连通有三通阀7。
所述三通阀7第一端口与工作切换阀4的切换出口端连通，第二端口与供气装置6连通，第三端口与喷枪2的空气帽37连通。
所述清洗液供给装置还分别与供气装置6、喷枪2的主喷胶通道连通。
所述三通阀7的第一端口和第三端口连通时，供气装置6分别朝工作切换阀4、清洗液供给装置的方向供气；所述清洗液供给装置通过供气装置6的供气将清洗液供给至工作切换阀4和喷枪2的主喷胶通道，其中，工作切换阀4通过供气装置6的供气将清洗液依次经第一端口、第三端口进入空气帽37，并对空气帽37进行清洗，清洗液供给装置的清洗液进入并对喷枪2的主喷胶通道进行清洗。
所述清洗毛刷5与供气装置6驱动连接、且通过供气装置6的驱动转动在清洗支架3上；所述机器人1将清洗中的喷枪2移动至清洗毛刷5上、且通过清洗毛刷5对其进行洗刷。
所述喷枪2清洗结束、且三通阀7的第二端口和第三端口连通时，供气装置6朝三通阀7的方向供气，三通阀7通过供气装置6的供气将气体依次经第二端口、第三端口进入空气帽37，并对空气帽37内部进行吹干。
所述供气装置6出气端连通有主出气管道8，主出气管道8上设置有气压调理组合装置9、且通过气压调理组合装置9连通有若干个分支出气管道，并通过若干个分支出气管道分别连通有清洗毛刷5、环形气刀10、三通阀7、工作切换阀4、清洗液供给装置。
气压调理组合装置9为气源处理的三联体，其由空气过滤器、气压调整阀、给油器组合作用。
空气过滤器主要作用是把通过供气装置6进入主出气管道8内的空气进行分离过滤，以达到洁净空气的目的。
气压调整阀主要是把主出气管道8内的空气进行压力调整，以使进入若干个分支出气管道内的空气达到所需压力。
为了延长各个装置的使用周期，给油器会将适应的润滑油加入主出气管道8内的空气中，并跟随空气一齐进入若干个分支出气管道内。
所述若干个分支出气管道分别为第一分支出气管道11、第二分支出气管道12、第三分支出气管道13、第四分支出气管道14、第五分支出气管道15。
所述清洗毛刷5通过第一分支出气管道11与主出气管道8连通。
所述环形气刀10通过第二分支出气管道12与主出气管道8连通。
所述三通阀7通过第三分支出气管道13与主出气管道8连通。
所述工作切换阀4通过第四分支出气管道14与主出气管道8连通。
所述清洗液供给装置通过第五分支出气管道15与主出气管道8连通。
所述清洗毛刷5的动力出入端驱动连接有气动电机17；所述第一分支出气管道11与气动电机17之间设置有第一电磁阀18、且二者通过第一电磁阀18配合连接。
所述清洗毛刷5通过供气装置6、气压调理组合装置9、第一电磁阀18、气动电机17的配合转动在清洗支架3上。
所述环形气刀10位于清洗毛刷5一侧、且固定设置在清洗支架3上；所述第二分支出气管道12与环形气刀10之间设置有第二电磁阀19、且二者通过第二电磁阀19配合连接；所述环形气刀10通过供气装置6、气压调理组合装置9、第二电磁阀19的配合实现环形吹气。
所述机器人1将清洗结束的喷枪2移动至环形气刀10上、且通过环形气刀10对其外部进行吹干。
所述清洗支架3上还设置有吸水件35；所述机器人1将外部吹干的喷枪2移动至吸水件35上、且通过吸水件35对其进行吸水。
所述第三分支出气管道13与三通阀7的第二端口之间设置有第一单向阀20、且二者通过第一单向阀20连通。
所述第四分支出气管道14上分设置有第一供气管道21和第二供气管道22；所述第一供气管道21与工作切换阀4的第一切换进口端之间设置有第三电磁阀23、且二者通过第三电磁阀23连通；所述第二供气管道22与工作切换阀4的第二切换进口端之间设置有第四电磁阀24和第二单向阀25、且二者之间通过第四电磁阀24和第二单向阀25连通。
所述工作切换阀4通过供气装置6、气压调理组合装置9、第四电磁阀24、第二单向阀25和清洗液供给装置的配合朝三通阀7的第一端口方向供给清洗液。
所述工作切换阀4通过供气装置6、气压调理组合装置9、第三电磁阀23的配合朝三通阀7的第一端口方向吹气。
所述清洗液供给装置包括固定支架、隔膜泵26和加温桶27；所述固定支架固定设置在机器人1侧部；所述隔膜泵26固定设置在固定支架上；所述加温桶27固定设置在固定支架侧部、且其内部放置有清洗液；所述隔膜泵26与加温桶27之间设置有连接管道、且二者通过连接管道连通；第五分支出气管道15与隔膜泵26之间设置有第五电磁阀28、且二者通过第五电磁阀28连通；所述隔膜泵26上还设置有三通球阀29，三通球阀29第一阀口与隔膜泵26连通，第二阀口与工作切换阀4的第三切换进口端连通，第二阀口与喷枪2的主喷胶通道之间还设置有第三单向球阀38、且二者通过第三单向球阀38连通。
所述隔膜泵26通过供气装置6、气压调理组合装置9、第五电磁阀28、三通球阀29的配合朝工作切换阀4的第三切换进口端方向提供清洗液。
所述隔膜泵26通过供气装置6、气压调理组合装置9、第五电磁阀28、三通球阀29、第三单向球阀38的配合朝喷枪2的主喷胶通道方向提供清洗液。
所述主出气管道8上还设置有第六分支出气管道16、且通过第六分支出气管道16连通有胶水储料罐30，该胶水储料罐30的出胶口连通有出胶管31，出胶管31上设置有第一单向球阀32、且通过第一单向球阀32连通有流量比例阀33，流量比例阀33的出胶端还设置有第二单向球阀34、且通过第二单向球阀34与喷枪2的主喷胶通道连通。
所述胶水储料罐30通过供气装置6、气压调理组合装置9、第一单向球阀32、流量比例阀33、第二单向球阀34的配合朝喷枪2的主喷胶通道方向提供胶水。
上述清洗方法包括喷胶过程和清洗过程。
所述喷胶过程包括以下步骤：
步骤一：工作切换阀4、第三电磁阀23、第一单向球阀32、流量比例阀33、第二单向球阀34打开，同时三通阀7的第一端口和第三端口连通；
步骤二：供气装置6开始工作、且将空气供入主出气管道8，气压调理组合装置9对主出气管道8内的空气进行分离过滤、且调整压力值，并加入适当的润滑油后，将其供入第四分支出气管道14、第一供气管道21和第六分支出气管道16；
步骤三：在第六分支出气管道16内的空气进入胶水储料罐30内、且将胶水储料罐30内的胶水供入出胶管31；在第一供气管道21内的空气经过第三电磁阀23供给至工作切换阀4；
步骤四：在出胶管31内的胶水经第一单向球阀32进入流量比例阀33、且通过流量比例阀33进行流量控制，并通过第二单向球阀34进入喷枪2的主喷胶通道，同时在工作切换阀4内的空气依次经第一端口、第三端口进入喷枪2的空气帽37，并对喷枪2的主喷胶通道上的胶水进行吹开打散，打散后的胶水再从空气帽37的吹拂孔喷出，机器人1将喷枪2移动至需要喷胶的位置，以实现喷胶操作；
所述清洗过程包括以下步骤：
步骤一：喷胶结束，第三电磁阀23、第一单向球阀32、流量比例阀33、第二单向球阀34关闭；
步骤二：机器人1将喷枪2移动至清洗毛刷5上、且与清洗毛刷5紧贴；
步骤三：第一电磁阀18、气动电机17打开，同时供气装置6开始工作、且将空气供入主出气管道8，气压调理组合装置9对主出气管道8内的空气进行分离过滤、且调整压力值，并加入适当的润滑油后，将其供入第一分支出气管道11；
步骤四：在第一分支出气管道11内的空气经过第一电磁阀18后，再通过气动电机17驱动清洗毛刷5转动；
步骤五：第四电磁阀24、第二单向阀25、隔膜泵26、第五电磁阀28、第三单向球阀38打开，同时三通阀7的第一端口和第三端口连通；
步骤六：供气装置6将空气供入主出气管道8，气压调理组合装置9对主出气管道8内的空气进行分离过滤、且调整压力值，并加入适当的润滑油后，将其依次供入第四分支出气管道14、第二供气管道22和第五分支出气管道15；
步骤七：隔膜泵26工作、且抽取加温桶27内的清洗液；在第五分支出气管道15内的空气经过第五电磁阀28后将隔膜泵26抽取的清洗液通过三通球阀29供给至工作切换阀4，并同时通过第三单向球阀38供给至喷枪2的主喷胶通道；
步骤八：在第二供气管道22内的空气依次经过第四电磁阀24、第二单向阀25后进入工作切换阀4，并将工作切换阀4内的清洗液依次经第一端口、第三端口进入空气帽37内，同时清洗液也从第三单向球阀38进入喷枪2的主喷胶通道，进入空气帽37和喷枪2的主喷胶通道内的清洗液会从吹拂孔喷出，同时结合清洗毛刷5的转动，以对喷枪2和空气帽37进行洗刷并处理干净，整个洗刷操作持续六秒；
步骤九：洗刷结束，工作切换阀4、第四电磁阀24、第二单向阀25、隔膜泵26、第五电磁阀28、第三单向球阀38关闭，同时第一单向阀20打开，三通阀7的第二端口和第三端口连通；
步骤十：供气装置6将空气供入主出气管道8，气压调理组合装置9对主出气管道8内的空气进行分离过滤、且调整压力值，并加入适当的润滑油后，将其供入第三分支出气管道13；
步骤十一：在第三分支出气管道13内的空气依次经第一单向阀20、第二端口、第三端口进入空气帽37，并把空气帽37内部的水经吹拂孔吹出，同时对空气帽37内部进行吹干，整个内部吹干操作持续六秒；
步骤十二：空气帽37内部吹干结束，第一电磁阀18、气动电机17、第一单向阀20关闭，同时第二电磁阀19打开，机器人1将吹干的喷枪2移动至环形气刀10上；
步骤十三：供气装置6将空气供入主出气管道8，气压调理组合装置9对主出气管道8内的空气进行分离过滤、且调整压力值，并加入适当的润滑油后，将其供入第二分支出气管道12；
步骤十四：在第二分支出气管道12内的空气经第二电磁阀19进入环形气刀10、且通过环形气刀10吹出，以把喷枪2和空气帽37外部的水吹走并吹干，整个外部吹干操作持续五秒；
步骤十五：喷枪2外部吹干结束，第二电磁阀19关闭，同时机器人1将喷枪2移动至吸水件35上进行摩擦和/或按压，让吸水件35把喷枪2和空气帽37上残余的水分吸干，整个吸干操作持续五秒；
步骤十六：机器人1最后将喷枪2移动始终位置，并等待下一次喷胶。
在清洗时，清洗液的供给和清洗毛刷5的洗刷是同时进行的，可提高清洗效果。
本实施例中，为了保证洗刷稳定性，清洗毛刷5为高弹性的尼龙丝，其直径为0.5-0.8MM，长度为15-20mm。
胶水储料罐30内还设置有胶水调理组合装置36，胶水调理组合装置36与气压调理组合装置9功能相同，其可以保证胶水储料罐30供给的胶水效果更好，同时还会延长胶水储料罐30、出胶管31、第一单向球阀32、流量比例阀33、第二单向球阀34的使用寿命。
本实施例中，所述喷枪2的通道与空气帽37的通道相互独立设置、且在工作时互不干扰。即，空气帽37的吹拂孔和喷枪2的孔是两个独立通道，喷枪2在工作时，进出的是胶水或者清洗液；空气帽37在工作时，进出的空气或者清洗液。
具体地讲，在步骤八中，喷枪2的主喷胶通道（即喷嘴）只通过胶水或清洗液，其在设备喷胶时通过胶水，清洗时通过清洗液。空气帽37只通过压缩空气或清洗液，其在设备喷胶时通过压缩空气，清洗时通过清洗液。喷枪2的通道和空气帽37的通道相互独立。
上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种喷胶机器人的喷枪清洗结构，包括机器人（1）以及设置在机器人（1）活动端的喷枪（2），其特征在于：还包括清洗支架（3）和工作切换阀（4）；
所述清洗支架（3）固定设置在机器人（1）侧部、且其上设置有清洗毛刷（5）；
所述工作切换阀（4）固定设置在机器人（1）上，其切换进口端分别连通有供气装置（6）和清洗液供给装置，切换出口端连通有三通阀（7）；
所述三通阀（7）第一端口与工作切换阀（4）连通，第二端口与供气装置（6）连通，第三端口与喷枪（2）的空气帽（37）连通；
所述清洗液供给装置还分别与供气装置（6）、喷枪（2）的主喷胶通道连通；
所述三通阀（7）的第一端口和第三端口连通时，供气装置（6）分别朝工作切换阀（4）、清洗液供给装置的方向供气，以分别对空气帽（37）、喷枪（2）的主喷胶通道进行清洗；
所述清洗毛刷（5）与供气装置（6）驱动连接、且对清洗中的喷枪（2）进行洗刷；
所述喷枪（2）清洗结束、且三通阀（7）的第二端口和第三端口连通时，供气装置（6）朝三通阀（7）的方向供气，并对空气帽（37）内部进行吹干；
所述供气装置（6）出气端连通有主出气管道（8），主出气管道（8）上设置有气压调理组合装置（9）、且通过气压调理组合装置（9）连通有若干个分支出气管道；
所述若干个分支出气管道至少包括第四分支出气管道（14）；所述工作切换阀（4）通过第四分支出气管道（14）与主出气管道（8）连通；
所述第四分支出气管道（14）上分设置有第一供气管道（21）和第二供气管道（22）；所述第一供气管道（21）与工作切换阀（4）的第一切换进口端之间设置有第三电磁阀（23）、且二者通过第三电磁阀（23）连通；所述第二供气管道（22）与工作切换阀（4）的第二切换进口端之间设置有第四电磁阀（24）和第二单向阀（25）、且二者之间通过第四电磁阀（24）和第二单向阀（25）连通；
所述工作切换阀（4）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第四电磁阀（24）、第二单向阀（25）和清洗液供给装置的配合朝三通阀（7）的第一端口方向供给清洗液；
所述工作切换阀（4）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第三电磁阀（23）的配合朝三通阀（7）的第一端口方向吹气。
2.根据权利要求1所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述主出气管道（8）通过若干个分支出气管道分别连通有清洗毛刷（5）、环形气刀（10）、三通阀（7）、工作切换阀（4）、清洗液供给装置；所述喷枪（2）的主喷胶通道与空气帽（37）的通道相互独立设置、且在工作时互不干扰。
3.根据权利要求2所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述若干个分支出气管道还分别包括第一分支出气管道（11）、第二分支出气管道（12）、第三分支出气管道（13）、第五分支出气管道（15）；
所述清洗毛刷（5）通过第一分支出气管道（11）与主出气管道（8）连通；
所述环形气刀（10）通过第二分支出气管道（12）与主出气管道（8）连通；
所述三通阀（7）通过第三分支出气管道（13）与主出气管道（8）连通；
所述清洗液供给装置通过第五分支出气管道（15）与主出气管道（8）连通。
4.根据权利要求3所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述清洗毛刷（5）驱动连接有气动电机（17）；所述第一分支出气管道（11）与气动电机（17）之间设置有第一电磁阀（18）、且二者通过第一电磁阀（18）配合连接；
所述清洗毛刷（5）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第一电磁阀（18）、气动电机（17）的配合转动在清洗支架（3）上。
5.根据权利要求4所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述环形气刀（10）位于清洗毛刷（5）一侧、且固定设置在清洗支架（3）上；所述第二分支出气管道（12）与环形气刀（10）之间设置有第二电磁阀（19）、且二者通过第二电磁阀（19）配合连接；所述环形气刀（10）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第二电磁阀（19）的配合实现环形吹气；
所述环形气刀（10）对清洗结束的喷枪（2）外部进行吹干；
所述清洗支架（3）上还设置有吸水件（35），吸水件（35）对外部吹干的喷枪（2）进行吸水。
6.根据权利要求5所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述第三分支出气管道（13）与三通阀（7）的第二端口之间设置有第一单向阀（20）、且二者通过第一单向阀（20）连通。
7.根据权利要求6所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述清洗液供给装置包括固定支架、隔膜泵（26）和加温桶（27）；所述固定支架固定设置在机器人（1）侧部；所述隔膜泵（26）固定设置在固定支架上；所述加温桶（27）固定设置在固定支架侧部、且其内部放置有清洗液；所述隔膜泵（26）与加温桶（27）之间设置有连接管道、且二者通过连接管道连通；第五分支出气管道（15）与隔膜泵（26）之间设置有第五电磁阀（28）、且二者通过第五电磁阀（28）连通；所述隔膜泵（26）上还设置有三通球阀（29），三通球阀（29）第一阀口与隔膜泵（26）连通，第二阀口与工作切换阀（4）的第三切换进口端连通，第二阀口与喷枪（2）的主喷胶通道之间还设置有第三单向球阀（38）、且二者通过第三单向球阀（38）连通；
所述隔膜泵（26）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第五电磁阀（28）、三通球阀（29）的配合朝工作切换阀（4）的第三切换进口端方向提供清洗液；
所述隔膜泵（26）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第五电磁阀（28）、三通球阀（29）、第三单向球阀（38）的配合朝喷枪（2）的主喷胶通道方向提供清洗液。
8.根据权利要求7所述喷胶机器人的喷枪清洗结构，其特征在于：所述主出气管道（8）上还设置有第六分支出气管道（16）、且通过第六分支出气管道（16）连通有胶水储料罐（30），该胶水储料罐（30）的出胶口连通有出胶管（31），出胶管（31）上设置有第一单向球阀（32）、且通过第一单向球阀（32）连通有流量比例阀（33），流量比例阀（33）的出胶端还设置有第二单向球阀（34）、且通过第二单向球阀（34）与喷枪（2）的主喷胶通道连通；
所述胶水储料罐（30）通过供气装置（6）、气压调理组合装置（9）、第一单向球阀（32）、流量比例阀（33）、第二单向球阀（34）的配合朝喷枪（2）的主喷胶通道方向提供胶水。
9.一种喷胶机器人的喷枪清洗方法，其特征在于：包括权利要求8所述喷胶机器人的喷枪清洗结构；所述清洗方法包括喷胶过程和清洗过程；
所述喷胶过程包括以下步骤：
步骤一：工作切换阀（4）、第三电磁阀（23）、第一单向球阀（32）、流量比例阀（33）、第二单向球阀（34）打开，同时三通阀（7）的第一端口和第三端口连通；
步骤二：供气装置（6）开始工作、且将空气经主出气管道（8）分别供入第四分支出气管道（14）、第一供气管道（21）和第六分支出气管道（16）；
步骤三：在第六分支出气管道（16）内的空气进入胶水储料罐（30）内、且将胶水储料罐（30）内的胶水供入出胶管（31）；在第一供气管道（21）内的空气经过第三电磁阀（23）供给至工作切换阀（4）；
步骤四：在出胶管（31）内的胶水经第一单向球阀（32）依次经流量比例阀（33）、第二单向球阀（34）进入喷枪（2）的主喷胶通道，同时在工作切换阀（4）内的空气依次经第一端口、第三端口进入喷枪（2）的空气帽（37），并对喷枪（2）的主喷胶通道上的胶水进行吹开打散，打散后的胶水再从空气帽（37）的吹拂孔喷出，机器人（1）将喷枪（2）移动至需要喷胶的位置，以实现喷胶操作；
所述清洗过程包括以下步骤：
步骤一：喷胶结束，第三电磁阀（23）、第一单向球阀（32）、流量比例阀（33）、第二单向球阀（34）关闭；
步骤二：机器人（1）将喷枪（2）移动至清洗毛刷（5）上、且与清洗毛刷（5）紧贴；
步骤三：第一电磁阀（18）、气动电机（17）打开，同时供气装置（6）开始工作、且将空气经主出气管道（8）供入第一分支出气管道（11）；
步骤四：在第一分支出气管道（11）内的空气经过第一电磁阀（18）后，再通过气动电机（17）驱动清洗毛刷（5）转动；
步骤五：第四电磁阀（24）、第二单向阀（25）、隔膜泵（26）、第五电磁阀（28）、第三单向球阀（38）打开，同时三通阀（7）的第一端口和第三端口连通；
步骤六：供气装置（6）将空气经主出气管道（8）分别供入第四分支出气管道（14）、第二供气管道（22）和第五分支出气管道（15）；
步骤七：隔膜泵（26）工作、且抽取加温桶（27）内的清洗液；在第五分支出气管道（15）内的空气经过第五电磁阀（28）后将隔膜泵（26）抽取的清洗液通过三通球阀（29）供给至工作切换阀（4），并同时通过第三单向球阀（38）供给至喷枪（2）的主喷胶通道；
步骤八：在第二供气管道（22）内的空气依次经过第四电磁阀（24）、第二单向阀（25）后进入工作切换阀（4），并将工作切换阀（4）内的清洗液依次经第一端口、第三端口进入空气帽（37）内，同时清洗液也从第三单向球阀（38）进入喷枪（2）的主喷胶通道，进入空气帽（37）和喷枪（2）的主喷胶通道内的清洗液会从吹拂孔喷出，同时结合清洗毛刷（5）的转动，以对喷枪（2）和空气帽（37）进行洗刷并处理干净；
步骤九：洗刷结束，工作切换阀（4）、第四电磁阀（24）、第二单向阀（25）、隔膜泵（26）、第五电磁阀（28）、第三单向球阀（38）关闭，同时第一单向阀（20）打开，三通阀（7）的第二端口和第三端口连通；
步骤十：供气装置（6）将空气经主出气管道（8）供入第三分支出气管道（13）；
步骤十一：在第三分支出气管道（13）内的空气依次经第一单向阀（20）、第二端口、第三端口进入空气帽（37），并把空气帽（37）内部的水经吹拂孔吹出，同时对空气帽（37）内部进行吹干；
步骤十二：空气帽（37）内部吹干结束，第一电磁阀（18）、气动电机（17）、第一单向阀（20）关闭，同时第二电磁阀（19）打开，机器人（1）将吹干的喷枪（2）移动至环形气刀（10）上；
步骤十三：供气装置（6）将空气经主出气管道（8）供入第二分支出气管道（12）；
步骤十四：在第二分支出气管道（12）内的空气依次经第二电磁阀（19）、进入环形气刀（10）吹出，以把喷枪（2）和空气帽（37）外部的水吹走并吹干；
步骤十五：喷枪（2）外部吹干结束，第二电磁阀（19）关闭，同时机器人（1）将喷枪（2）移动至吸水件（35）上进行摩擦和/或按压，让吸水件（35）把喷枪（2）和空气帽（37）上残余的水分吸干；
步骤十六：机器人（1）最后将喷枪（2）移动始终位置，并等待下一次喷胶。
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