CN113242813A - 用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于警告车辆(600)的驾驶员在车辆附近有对象(500)的警告系统和方法，该警告系统包括：用于探测所述对象的设备(100)；用于基于该探测处理该对象的图像从而实现指示对象的表示的设备(1003)；以及用于在车辆中显示指示该对象的表示的显示器(300)。

Description

用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的系统和方法。
本发明可被布置在诸如电动车辆或混合动力电动车辆的任何车辆中，更具体地可被布置在例如汽车、卡车、公共汽车、作业车辆、挖掘机、自卸车、压实机或林业机械、越野车辆等等中。
背景技术
当在城市外行驶时，例如在缺乏照明的农村地区行驶时，夜间的能见度是有限的，这不仅为驾驶员和乘客带来安全问题，还为在这些地区中行走的行人和动物带来安全问题。其中，一些危险是，野生动物、障碍物、甚至是在这些区域走动的人，可能会因能见度低遭遇事故。
因此，需要改善车辆在非最佳驾驶条件下的能见度，诸如在能见度受到影响的夜间、在照明不良的区域或有雾条件下的能见度。
夜视摄像机系统是已知的，但是为了使得摄像机获取相关的图像，摄像机必须始终处于激活状态，或者在用户认为合适时由用户激活。由此产生的缺点是，摄像机未被最优地用于获取相关的图像，而相关的图像可能在连续的图像流中被忽略，或者，如果用户错过了激活摄像机的机会，则相关的图像将被错过。
发明内容
应当强调的是，当在本说明书中使用术语“包括/包含”时，该术语用于表明所述特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除存在或者增加一个或多个或者其他特征、整数、步骤、组件或它们的组。在本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”，除非上下文另有明确指示，否则也旨在包括复数形式。
一般而言，当本文提及装置时，将其理解为物理产品，例如一种装置。物理的产品可包括一个或多个部分，诸如采用一个或多个控制器、一个或多个处理器等形式的控制电路。
本发明的目的在于提供一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的有效系统。
这是通过该系统实现的，该系统包括用于探测对象的设备、用于基于该探测处理对象的图像从而实现指示对象的表示的设备、以及用于在车辆中显示指示对象的表示的显示器。
用于警告驾驶员或车辆在车辆附近有对象的警告系统的优点在于，仅当探测到对象时才警告驾驶员。因此，车辆驾驶员可以专注于驾驶，避免错误警告以及避免追踪连续的图像流。
根据一个例子，用于探测对象的设备可以生成图像，并可以由处理设备处理该图像，从而实现指示对象的表示。根据另一例子，用于探测对象的设备可以仅用于探测所述对象的存在，其中，响应于探测，另一设备可以获取图像，可以由处理设备处理该图像，从而实现指示对象的表示。
在一些实施方式中，用于探测对象的设备包括雷达设备或激光雷达设备。
雷达设备或激光雷达设备作为探测手段的优点在于，雷达设备或激光雷达设备能够始终处于激活状态而不影响该系统或驾驶员，同时能够可靠地探测车辆附近的任何对象。
在一些实施方式中，该系统还包括用于探测对象的热活动的设备。
探测对象的热活动的优点在于，能够探测到动物或任何其他辐射热的对象，利用来自热活动探测的信息生成热图像。探测热活动，更具体地探测动物的热活动，其另一优点在于，在车辆附近可以监视和追踪对象的任何移动。
在一些实施方式中，该系统包括用于响应于对象的探测而获取对象的图像的设备。
这一实施方式的优点在于可以获取对象的详细图像。此外，可以控制用于获取对象的图像的设备，使得仅当探测到对象时才激活该设备，即仅当可以获取相关的图像时才激活该设备。另一优点在于，根据设备必须激活多长时间以获取相关的图像，来优化设备的激活。
在一些实施方式中，用于获取对象的图像的设备包括多用途摄像机、红外摄像机或夜视摄像机。
具有用于获取图像的不同设备的优点在于，图像获取能够适应于不同环境和不同类型的对象，使得图像获取尽可能可靠。
在一些实施方式中，用于处理图像的设备包括解读装置以及生成装置，解读装置用于解读图像以去除所探测到的对象周围的任何环境或非必要信息，生成装置用于将已解读的图像生成为待显示的指示对象的表示。
处理图像的优点在于，可以去除所获取的图像中的任何周围环境或任何其他干扰，使得经处理的图像聚焦于所探测到的对象，由此基于经处理的图像生成指示对象的表示，从而使得驾驶员清楚意识到前方的危险，并且在显示器上没有干扰。
在一些实施方式中，指示对象的表示是描述所探测到的对象的所获取的图像的经处理的版本。
基于经处理的版本描述所探测到的对象的优点在于，改善了对所探测到的对象的重点关注。
在一些实施方式中，指示对象的表示是描述了与对象的轮廓相对应的块或廓影(silhouette)的雷达探测的经处理的版本。
基于雷达探测来描述所探测到的对象的优点在于，即使所获取的图像缺乏相关信息，雷达探测仍然提供足够信息以形成所探测到的对象的块或廓影，以便警告驾驶员在车辆附近有所探测到的对象。
在一些实施方式中，警告系统包括表示不同类型的对象的多个预定图形的存储记录，其中用于处理图像的设备适于从在存储记录中的预定图形的集合中选择指示在图像中的对象类型的预定图形。根据一个例子，存储记录中包括表示不同动物的预定图形的第一集合，其通常出现在车辆行驶的地理区域中并有碰撞风险。例如，这些动物可能包括驼鹿、野兔和獾。因此，如果沿着车辆行驶道路探测到驼鹿，则选择预定的驼鹿图形并呈现给驾驶员。
基于雷达探测来描述所探测到的对象的优点在于，即使所获取的图像缺少相关信息，雷达探测仍然提供足够的信息，以从预定图形的集合中选择与所探测到的对象匹配的预定图形，以警告驾驶员在车辆附近有所探测到的对象。
在一些实施方式中，用于显示指示对象的表示的显示器包括平视显示器或任何其他车辆集成显示器。
在平视显示器或其他车辆集成显示器上显示指示对象的表示的优点在于，以方便、真实和用户友好的方式使得驾驶员意识到任何危险。
在一些实施方式中，平视显示器被配置成能够将指示对象的表示显示在挡风玻璃上的某个位置，该位置指示对象相对于车辆的位置。
将指示对象的表示以指示对象相对于车辆的位置的方向显示在挡风玻璃上的某个位置，其优点在于，以用户友好的方式使得驾驶员意识到所探测到的对象的位置。
在一些实施方式中，平视显示器被配置成能够基于对象相对于车辆的位置将所处理和所生成的图像显示在挡风玻璃上。
基于对象相对于车辆的位置将指示对象的表示显示在挡风玻璃上的优点在于，使得驾驶员意识到对象相对于车辆的位置。
在一些实施方式中，平视显示器被配置成能够基于驾驶员座位位置、用于探测对象的设备的位置、以及用于响应于对象的探测而获取对象图像的设备的位置，将指示对象的表示显示在挡风玻璃上。
基于驾驶员座位位置将指示对象的表示显示在挡风玻璃上的优点在于，以用户友好的方式使得驾驶员感知指示对象的表示。
在一些实施方式中，可根据驾驶条件自动或手动地打开和关闭系统。
在某些驾驶条件下自动打开系统的优点在于，驾驶员不必为打开系统而烦恼，而是可以专注于驾驶。手动打开系统的优点在于，驾驶员能够在不考虑任何驾驶条件的情况下控制系统的开启，并且可以自行开启该系统。
在一些实施方式中，用于自动打开系统的驾驶条件包括夜间、照明不良的区域或有雾条件。
在能见度受到影响的驾驶条件下自动打开系统的优点在于，驾驶员可以专注于驾驶，而无需判断驾驶条件是否适合打开系统。
在一些实施方式中，将所获取的图像临时存储在存储器中，直到确定在车辆和所探测到的对象之间未发生碰撞为止。
将图像临时存储在存储器中的优点在于，如果确定发生了碰撞，则这些图像可供永久存储。
在一些实施方式中，如果确定在车辆和对象之间发生了碰撞，则将所获取的图像、对象相对于车辆的位置以及获取图像的时间永久存储在系统的存储器中。
将图像永久存储在存储器中的优点在于，这些图像能够作为碰撞及其如何发生的证据。
在一些实施方式中，如果确定在车辆和所探测到的对象之间未发生碰撞，则丢弃所获取的图像。
丢弃所获取的图像的优点在于，存储器的空间得到释放，其他图像还可被存储在该存储器中。
在一些实施方式中，将指示对象的表示显示在整个挡风玻璃上或挡风玻璃的部分上。
在整个或部分挡风玻璃上显示图像的优点在于，为驾驶员及其显示偏好提供了选项。
根据第二方面，本公开内容涉及一种包括根据第一方面的警告系统的车辆。
根据第三方面，本公开内容涉及一种警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的方法。
该方法包括：探测对象；基于该探测处理对象的图像，从而获取指示对象的表示；以及向车辆驾驶员显示指示对象的表示。
警告驾驶员或车辆在车辆附近有对象的方法的优点在于，仅当探测到对象时才警告驾驶员。因此，车辆驾驶员可以专注于驾驶，避免错误警告以及追踪连续的图像流。
在一些实施方式中，该方法还包括：响应于对象的探测而获取对象的图像。
响应于对象的探测而获取对象的图像的优点在于，仅当探测到对象时才进行图像的获取，即仅当可以获取相关的图像时才进行图像的获取。另一优点在于，根据装置必须处于激活状态以获取相关的图像的时间，来优化所述获取。
在一些实施方式中，该处理包括解读图像以移除所探测到的对象周围的任何环境或非必要信息，将已解读的图像生成为待显示的指示对象的表示。
该处理的优点在于，可以去除所获取的图像中的任何环境或任何其他干扰，使得经处理的图像聚焦于所探测到的对象上，并进而基于经处理的图像生成指示对象的表示，从而使得驾驶员清楚意识到前方的危险，而不受显示器上的干扰。
在一些实施方式中，该方法还包括：基于对象相对于车辆的位置在挡风玻璃上显示指示对象的表示。
基于对象相对于车辆的位置将指示对象的表示显示在挡风玻璃上的优点在于，使得驾驶员意识到对象相对于车辆的位置。
在一些实施方式中，该方法还包括：将所获取的图像、所探测到的对象相对于车辆的位置以及获取图像的时间临时存储在存储器中，直到确定在车辆和所探测到的对象之间未发生碰撞为止。
将图像临时存储在存储器中的优点在于，如果确定发生了碰撞，则这些图像可供永久存储。
在一些实施方式中，该方法还包括：如果确定在车辆和所探测到的对象之间发生了碰撞，则将所获取的图像、所探测到的对象相对于车辆的位置以及获取图像的时间永久存储在车辆的存储器中。
将图像永久存储在存储器中的优点在于，这些图像能够作为碰撞及其如何发生的证据。
在一些实施方式中，该方法还包括：如果确定在车辆和对象之间未发生碰撞，则丢弃所获取的图像、所探测到的对象相对于车辆的位置以及获取图像的时间。
丢弃所获取的图像的优点在于，存储器的空间得到释放，其他图像还可以存储在该存储器中。
在一些实施方式中，该方法还包括：将指示对象的表示显示在整个挡风玻璃上或挡风玻璃的部分上。
在整个或部分挡风玻璃上显示图像的优点在于，为驾驶员及其显示偏好提供了选项。
根据第四方面，本发明涉及一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，其上具有包括程序指令的计算机程序，其中计算机程序能够被加载到数据处理单元中，并被配置成当由数据处理单元运行该计算机程序时，使得执行根据本发明第三方面的方法。
此外，该警告系统可响应于所探测到的对象，而被连接到用于对汽车进行自动控制的主动安全装置，诸如制动、转弯、自适应巡航控制(ACC)、车道变换辅助等。
附图说明
参考附图，从以下对实施例的详细描述中呈现其他目的、特征和优点。附图不一定按比例绘制，而是将重点放在描述示例性实施例上。
图1为示出了一些实施例的总体示意图；
图2为示出了一些实施例的总体示意图；
图3为示出了一些实施例的总体示意图；
图4a-4d示出了一些实施例的图像；
图5示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图6示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图7示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图8示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图9示出了根据一些实施例的示例性计算机可读介质的示意图；以及
图10示出了根据一些实施例的示例性装置的示意框图。
具体实施方式
如上所述，应当强调的是，当在本说明书中使用术语“包括/包含”时，该术语用于指定所述特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除存在或添加一个或多个或其他特征、整数、步骤、组件或它们的组。在本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”，除非上下文另有明确指示，否则也旨在包括复数形式。
下文将参考附图更全面地描述和举例说明本公开内容的实施例。然而，本文公开的解决方案可以以许多不同形式实施，并且不应被解读为限于本文阐述的实施例。
图1示出了一些实施例的示意性概述。更具体地，图1示出了包括警告系统的车辆600，该警告系统用于警告车辆驾驶员在车辆附近400有对象500。该系统包括用于探测所述对象的设备100，例如雷达设备或激光雷达设备，以及在一些实施例中，该系统还包括用于响应于探测到对象而获取对象图像的设备200，例如多用途摄像机、红外摄像机或夜视摄像机。该警告系统还包括用于通过解读所获取的图像并且基于该解读来生成指示对象的表示来对图像进行处理的设备(未示出)。警告系统还包括车中的显示器300，例如平视显示器，其用于显示指示对象的表示，即，描述车辆附近所探测到的对象。在一些实施例中，平视显示器可以被配置成能够基于对象相对于车辆的位置将指示对象的表示显示在挡风玻璃上，此外，在一些实施例中，可以将指示对象的表示显示在整个挡风玻璃上或挡风玻璃的一部分上。在一些实施例中，根据驾驶条件，例如夜间、照明不良的区域或有雾条件，可以自动或手动地打开和关闭该警告系统。
在一些实施例中，用于获取对象的图像的设备200可包括适于探测所探测到的对象500的热活动的红外摄像机。所探测到的对象的被探测到的任何热活动生成了热图像，并由用于处理该图像的设备处理该热图像，从而解读热活动并以指示该对象的表示(该表示在车辆中示出了所探测到的对象)加以呈现，从而警告驾驶员例如在车辆附近有动物。除了热图像之外，用于处理图像的设备还处理来自用于探测所述对象的设备100的信息，即来自雷达探测的信息，诸如例如还与指示对象的表示一起显示在车辆中的对象位置。在红外摄像机未能探测到所探测到的对象的任何热活动的情形下，如果所探测到的对象例如是障碍物、落石、雪崩、滑坡，则将仅处理雷达探测以在指示对象的表示中示出一个块、一个预定图形(例如狗的图形或驼鹿的图形)、或者与所探测到的对象的轮廓相对应的廓影。
在一些实施例中，用于获取对象图像的设备200可包括多用途摄像机，其适于获取所探测到的对象500的图像。由用于处理该图像的设备处理所获取的图像，从而解读该图像以去除所探测到的对象周围的任何环境或非必要信息，以生成指示对象的表示，该表示清楚并且无干扰地示出了车辆附近有所探测到的对象。除了所获取的图像之外，用于处理图像的设备还处理来自用于探测所述对象的设备100的信息，即来自雷达探测的信息，诸如例如还与指示对象的表示一起显示在车辆中的对象位置。在多功能摄像机未能获取包含待处理的相关信息的图像的情形下，如果雷达探测指示车辆附近有对象，则仅对雷达探测进行处理以在指示对象的表示中示出一个块、一个预定图形(例如狗的图形或驼鹿的图形)、或者与所探测到的对象的轮廓相对应的廓影。
在一些实施例中，用于获取对象的图像的设备200可包括夜视摄像机，其适于在夜间或照明不良的环境中获取所探测到的对象500的夜视图像。由用于处理该图像的设备处理所获取的夜视图像，使得解读图像以去除所探测到的对象周围的任何环境或非必要信息，以生成指示对象的表示，其清楚并且无干扰地示出了车辆附近的所探测到的对象。除了所获取的夜视图像之外，用于处理夜视图像的设备还处理来自用于探测所述对象的设备100的信息，即来自雷达探测的信息，诸如例如还与指示对象的表示一起显示在车辆中的对象500的位置。在夜视摄像机未能获取包含相关信息的图像的情形下，如果雷达探测指示车辆附近有对象，则仅对雷达探测进行处理以在指示对象的表示中示出一个块、一个预定图形(例如狗的图形或驼鹿的图形)、或者与所探测到的对象的轮廓相对应的廓影。
图2示出了一些实施例的示意性概述。更具体地，图2示出了包括警告系统的车辆600，该警告系统用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象。该系统包括用于探测所述对象的设备100，例如雷达设备或激光雷达设备，以及在一些实施例中，该系统还包括用于响应于探测到对象而获取对象的图像的设备200，例如多用途摄像机、红外摄像机或夜视摄像机。用于获取对象的图像的设备200可包括具有比驾驶员的视界角更宽的角度的摄像机。基于外视图与内视图的百分数和同步(percentile and syncs)，用于获取对象的图像的设备200还可以支持所有不同的座位。在一些实施例中，平视显示器被配置成能够基于驾驶员座位、用于探测所述对象的设备以及用于响应于对象的探测而获取对象图像的设备的位置，在挡风玻璃上显示指示对象的表示。
图3示出了一些实施例的示意性概述。更具体地，图3示出了包括警告系统的车辆600，该警告系统用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象。该系统700包括用于探测所述对象的设备100，例如雷达设备或激光雷达设备，以及在一些实施例中，该系统700还包括用于响应于对象的探测而获取对象的图像的设备(未示出)，例如多用途摄像机、红外摄像机或夜视摄像机。用于探测对象的设备100包括根据车辆规格在不同座位位置具有可视范围的装置。
图4a-4d为示出一些实施例的图像。更具体地，在图4a中，图像表示自车辆来看的夜间能见度或能见度的不足。在图4b中，图像表示由适于探测所探测到的对象500的热活动的红外摄像机获取的热图像。所探测到的对象的已探测到的热活动产生热图像，由处理该图像的设备处理该热图像，从而解读热活动并且将其呈现为指示对象的表示，该指示对象的表示在车辆中示出了所探测到的对象，从而警告驾驶员在车辆附近例如有动物。除了热图像之外，用于处理图像的设备还处理来自用于探测对象的设备的信息，即来自雷达探测的信息，诸如例如还与指示对象的表示一起在车辆中显示的对象的位置。在图4c中，图像表示由适于在夜间或照明不良的环境中获取所探测到的对象500的夜视图像的夜视摄像机所获取的夜视图像。由用于处理该图像的设备处理所获取的夜视图像，从而解读图像以去除所探测到的对象周围的任何环境或非必要信息，以生成指示对象的表示，该指示对象的表示清楚并且无干扰地示出了在车辆附近的所探测到的对象。除了所获取的夜视图像之外，用于处理夜视图像的设备还处理来自用于探测所述对象的设备的信息，即雷达探测的信息，诸如例如还与指示对象的表示一起在车辆中显示的对象500的位置。在图4d中，图像表示雷达解读的指示对象的表示，该对象由用于探测所述对象的设备探测。在用于获取图像的设备(例如红外摄像机或夜视摄像机)未能获取具有相关信息的图像的情形下，如果雷达探测指示车辆附近有对象，则仅对雷达探测进行处理，以根据所探测到的对象在指示对象的表示中示出一个块、一个预定图形(例如狗的图形或驼鹿的图形)、或者与所探测到的对象的轮廓相对应的廓影。
图5示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图。更具体地，图5示出了一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的方法。该方法包括以下步骤：501探测对象；在一些实施例中，502响应于探测到对象而获取该对象的图像；503处理图像；504通过诸如平视显示器的车辆集成显示器为车辆驾驶员显示指示对象的表示。
图6示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图。更具体地，图6示出了一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的方法。该方法包括以下步骤：601探测对象；可选地，如果系统使用红外摄像机，则还执行605对于对象的热探测；以及，如果探测到对象，在一些实施例中，602响应于探测到对象而获取对象的图像；603处理图像；604通过诸如平视显示器的车辆集成显示器为车辆驾驶员显示指示对象的表示。
图7示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图。更具体地，图7示出了一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的方法。该方法包括以下步骤：701探测对象；可选地，如果系统使用红外摄像机，则还执行705对于对象的热探测；如果探测到对象，在一些实施例中，702响应于探测到对象而获取对象的图像；以及通过以下步骤处理图像，其中，首先703a解读图像，其中从图像中去除关于所探测到的对象的信息以外的任何周围环境或非必要信息，然后703b相应地生成指示该对象的表示；以及，704通过诸如平视显示器的车辆集成显示器为车辆驾驶员显示指示对象的表示。
图8示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图。更具体地，图8示出了在车辆600和所探测到的对象500之间发生碰撞的情况下存储所获取的图像。该方法包括以下步骤：801临时存储所获取的图像；然后，802确定是否发生了碰撞，如果确定未发生碰撞，则804丢弃所获取的图像，但是如果确定发生了碰撞，则803将图像连同对象相对于车辆的位置以及获取图像的时间一起永久存储。
图9示出了根据一些实施例的示例性计算机可读介质的示意图。更具体地，图9示出了采用光盘(CD)ROM 900形式的示例性计算机可读介质。计算机可读介质在其上存储有包括程序指令的计算机程序910。计算机程序能够被加载到数据处理器PROC 920中，其可以例如被包含于车辆600中。当被加载到数据处理单元中时，计算机程序可以被存储在与数据处理单元相关联或被包含在数据处理单元中的存储器MEM 930中。
根据一些实施例，当计算机程序被加载到数据处理单元中并且由其运行时，可以使得执行例如根据图5、6、7、8中所示的或本文另外描述的任何方法的方法步骤。
图10示出了根据一些实施例的示例性装置的示意框图。更具体地，在一些实施例中，图10示出了一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的警告系统的示例性装置1010，该示例性装置1010包括：被配置成能够探测对象的探测装置DET 1001，例如探测电路或探测模块；在一些实施例中，被配置成能够响应于探测到对象而获取对象图像的图像获取装置OBT 1002，例如图像获取电路或图像获取模块；被配置成能够处理图像的处理设备PROC 1003，例如处理电路或处理模块，其在一些实施例中通过解读装置INTPR 1003a以及生成装置GENR 1003b处理图像，其中解读装置INTPR 1003a(例如解读电路或解读模块)被配置成能够解读所获取的图像以移除除所探测到的对象的信息之外的周围环境或任何其他非必要信息，生成装置GENR1003b(例如生成电路或生成模块)用于生成待显示的指示对象的表示；以及，显示装置DSPL 1004(例如显示电路或显示模块)，其用于在车辆中将指示对象的表示显示在诸如平视显示器的车辆集成显示器中。装置1010可选地还包括：被配置成能够探测所探测到的对象的热活动的热探测装置THRM 1005，例如热探测电路或热探测模块；以及，存储装置STRG 1006(例如存储电路或存储模块)，其被配置成能够通过临时存储装置TEMP 1006a(例如临时存储电路或临时存储模块)和永久存储装置PERM 1006b(例如永久存储电路或永久存储模块)来存储所获取的图像，临时存储装置TEMP 1006a被配置成能够临时存储所获取的图像，永久存储装置PERM 1006b被配置成能够永久存储所获取的图像以及所探测到的对象相对于车辆的位置以及获取图像的时间。
一般而言，当本文提及装置时，将其理解为物理产品，例如一个装置。物理产品可包括一个或多个部分，例如采用一个或多个控制器、一个或多个处理器等形式的控制电路。
所描述的实施例及其等效物可以以软件或硬件或软件和硬件的组合的方式实现。这些实施例可以由通用电路执行。通用电路的示例包括数字信号处理器(DSP)、中央处理单元(CPU)、协处理器单元、现场可编程门阵列(FPGA)和其他可编程硬件。
可选地或额外地，这些实施例可以由专用电路来执行，例如专用集成电路(ASIC)。通用电路和/或专用电路例如可以与诸如无线通信设备之类的设备相关联或被包含于其中。
实施例可以出现在包括根据本文所述的任何实施例的装置、电路和/或逻辑的电子设备内。可选地或额外地，电子设备(例如无线通信设备)可以被配置成能够执行根据本文所述的任何实施例的方法。
根据一些实施例，计算机程序产品包括计算机可读介质，诸如，例如通用串行总线(USB)存储器、插入卡、嵌入式驱动器或只读存储器(ROM)。
一般而言，本文中使用的所有术语应当根据其在相关技术领域中的普通含义进行解读，除非明确给出了不同的含义和/或从其使用的上下文中暗示了不同的含义。
本文参考了各种实施例。然而，本领域技术人员将认识到对所描述的实施例的多种变化，这些变化仍落入权利要求的范围内。
例如，本文描述的方法实施例通过以特定顺序执行的步骤公开了示例性方法。然而，应当认识到，这些事件的顺序可以在不脱离权利要求书的范围的情况下以另一顺序发生。此外，一些方法步骤可以并行地执行，即使它们已被描述为按顺序执行。因此，本文所公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序执行，除非一个步骤被明确描述为在另一个步骤之后或之前进行，和/或隐含公开了一个步骤必须在另一个步骤之后或之前进行。
以相同的方式，应当注意，在实施例的描述中，将功能块划分为特定单元块并非旨在有意限制。相反，这些划分仅为示例。本文中描述为一个单元的功能块可以被分成两个或更多个单元。此外，本文中描述为实现为两个或多个单元的功能块可以被合并为更少的(例如单个)单元。
本文公开的任何实施例的任何特征可以被应用于任何其他实施例，只要合适的话。同样，任何实施例的任何优点可以被应用于任何其他实施例，反之亦然。
因此，应当理解，所描述的实施例的细节仅仅是为了说明目的而提供的示例，权利要求的范围旨在包含落入权利要求的范围内的所有变化。

Claims (18)

1.一种用于警告车辆(600)的驾驶员在车辆附近有对象(500)的警告系统，所述警告系统包括：
用于探测所述对象的设备(100)，
用于基于所述探测处理所述对象的图像从而实现指示所述对象的表示的设备(1003)，以及
用于在车辆中显示指示所述对象的所述表示的显示器(300)。
2.根据权利要求1所述的警告系统，其中，用于探测所述对象的设备(100)包括雷达设备或激光雷达设备。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的警告系统，所述警告系统还包括用于探测所述对象的热活动的设备(1005)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的警告系统，其中，所述系统包括用于响应于所述对象的所述探测而获取所述对象的图像的设备(200)。
5.根据权利要求4所述的警告系统，其中，用于获取所述对象的图像的设备(200)包括多功能摄像机、红外摄像机或夜视摄像机。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的警告系统，其中，用于处理所述图像的设备(1003)包括解读装置(1003a)以及生成装置(1003b)，所述解读装置(1003a)用于解读所述图像以去除所探测到的对象周围的任何环境或非必要信息，所述生成装置(1003b)用于将已解读的图像生成为待显示的指示所述对象的表示。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的警告系统，其中，指示所述对象的表示是描述所探测到的对象的所获取的图像的经处理的版本。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的警告系统，其中，指示所述对象的表示是描述与所述对象的轮廓相对应的块或廓影的经处理的版本。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的警告系统，其中，所述警告系统包括表示不同类型的对象的多个预定图形的存储记录，其中用于处理所述图像的设备(1003)适于从所述存储记录中的预定图形的集合中选择指示所述图像中的对象类型的预定图形。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的警告系统，其中，用于显示指示所述对象的表示的所述显示器(300)包括平视显示器或任何其他车辆集成显示器。
11.根据权利要求10所述的警告系统，其中，所述平视显示器被配置成能够将指示所述对象的表示显示在挡风玻璃上的某个位置，所述位置指示所述对象相对于车辆的位置。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的警告系统，其中，所述警告系统还包括存储器(1006a)，所述存储器(1006a)适于临时存储所获取的图像，直到确定车辆与所探测到的对象之间未发生碰撞为止。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的警告系统，其中，所述警告系统还包括存储器(1006b)，如果确定在车辆和所述对象之间发生碰撞，所述存储器(1006b)适于永久存储所获取的图像、所述对象相对于车辆的位置以及获取所述图像的时间。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的警告系统，其中，如果确定在车辆与所探测到的对象之间未发生碰撞，所述警告系统还适于丢弃所获取的图像。
15.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求1至14中任一项所述的警告系统。
16.一种用于警告车辆驾驶员在车辆附近有对象的方法，所述方法包括以下步骤：
(501)探测所述对象，
(503)基于所述探测处理所述对象的图像从而实现指示所述对象的表示，以及
(504)为车辆驾驶员显示指示所述对象的表示。
17.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
(502)响应于所述对象的探测而获取所述对象的图像。
18.一种包括非暂时性计算机可读介质(900)的计算机程序产品，所述非暂时性计算机可读介质(900)上具有包括程序指令的计算机程序(910)，所述计算机程序(910)能够被加载到数据处理单元中，并且被配置成当由所述数据处理单元运行所述计算机程序时，使得执行根据权利要求16至17中任一项所述的方法。
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