CN107424373A - 外力入侵检测方法和装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种外力入侵检测方法和装置及系统。其中，该方法包括：通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。本发明解决了相关技术中对输电线路是否遭受外力入侵的检测方法效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及检测领域，具体而言，涉及一种外力入侵检测方法和装置及系统。
背景技术
输电线路通常架设在室外，因此，可能会造成外力入侵，例如，认为的损坏线路设备、盗窃线路器材等。为了检测是否有外力入侵，目前的解决方法通常为人工监测的方法，通过可见光相机拍摄输电线路，在监控室的工作人员人工进行识别。这种工作方式工作时操作人员精神需要保持高度集中，易疲劳，而且容易出现疏漏。如果发生工作失误，容易造成经济损失，后果严重。为了提升检测效率，需研究自动模式下的输电线路的异物检测方案。传统的技术方案通常对于图像设备有着较高的供电要求，太阳能蓄电池又无法稳定持续供电。这种情况下，低功耗的雷达检测手段是一种有效的解决方案。同时由于光照的变化较为复杂，容易受到周边环境光照以及阴影等的影响造成检测的结果不够准确稳定。
针对相关技术中对输电线路是否遭受外力入侵的检测方法效率较低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种外力入侵检测方法和装置及系统，以至少解决相关技术中对输电线路是否遭受外力入侵的检测方法效率较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种外力入侵检测方法，该方法包括：通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。
进一步地，通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动目标包括：通过雷达向预设范围内发送信号；通过雷达接收预设范围内反馈的信号；计算发送的信号与反馈的信号的差拍信号；根据差拍信号确定预设范围内是否存在移动的目标。
进一步地，获取移动的目标的热红外图像包括：确定移动的目标与热红外相机之间的距离；根据距离确定并调节热红外相机的焦距；通过热红外相机拍摄移动的目标。
进一步地，对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标包括：如果检测出热红外图像中存在预设目标，则获取预设范围内的可见光图像；显示热红外图像与可见光图像。
进一步地，对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标包括：如果检测出热红外图像中存在预设目标，则发出报警。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种外力入侵检测装置，该装置包括：检测模块，用于通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；获取模块，用于如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；处理模块，用于对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种外力入侵检测系统，该系统包括：毫米波雷达，用于检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；热红外相机，与用于在毫米波雷达检测到移动的目标之后，获取移动的目标的热红外图像；处理器，用于对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。
进一步地，该系统还包括：可见光相机，用于拍摄预设范围内的可见光图像。
进一步地，该系统还包括：支撑部，用于支撑毫米波雷达、热红外相机与可见光相机，其中，毫米波雷达、热红外相机与可见光相机相邻设置。
进一步地，该系统还包括：报警模块，用于通过声音和/或光发出报警。
在本发明实施例中，通过通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标，解决了相关技术中对输电线路是否遭受外力入侵的检测方法效率较低的技术问题，进而实现了能够更准确的技术效果，并能有效降低误报率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种可选的外力入侵检测方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测装置的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测系统的原理示意图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测系统的正视图；
图6是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测系统的左视图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请提供了一种外力入侵检测方法的实施例。
图1是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101，通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标。
如果在输电线路的预设范围内存在移动的目标，则有可能是外力入侵，因此，需要监测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标。可选的，可以通过红外线感应装置或雷达装置等感应是否存在移动的目标。
可选的，可以采用毫米波雷达装置检测在输电线路的预设范围内是否存在移动目标。毫米波雷达设备功耗低，体积小，用小口径天线可以得到较高的天线增益。与可见光相机比，受大气因素影响小，适用于更加广泛的天气状况。而且毫米波雷达的波束宽度较窄，因此具有较高的精度，并且抗电子干扰的能力比较强。
具体的，可以通过雷达向预设范围内发送信号，并通过雷达接收预设范围内反馈的信号，计算发送的信号与反馈的信号的差拍信号，根据差拍信号确定预设范围内是否存在移动的目标。
步骤S102，如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像。
如果判断出在输电线路的预设范围内存在移动的目标，可以获取移动的目标的热红外图像。热红外图像是通过热红外相机拍摄的图像，即使在光照的变化较为复杂的环境，热红外相机也能保证在光照情况复杂甚至夜间保证稳定的检测工作。热红外相机相对于可见光相机来说，工作波长更长，穿透雨雾的能力更强，更加适合工作在光照变化复杂，阴影等干扰较多的场景下。尤其是在夜间，可见光相机已经无法正常工作的情况下，热红外相机仍然可以正常地对人员车辆等目标进行检测。
可选的，在未检测到存在移动的目标时，热红外相机可以是关闭的，以节约电能，延长热红外相机的使用寿命，在检测到存在移动的目标之后，开启热红外相机，拍摄预设时长或预设数量的热红外图像以进行下一步分析。热红外相机可以与检测移动目标的装置相邻的设置。在获取热红外图像之前，可以先对热红外相机的焦距进行调节，确定移动的目标与热红外相机之间的距离，根据移动目标与热红外相机之间的距离确定并调节热红外相机的焦距，在调节热红外相机的焦距之后，通过热红外相机拍摄移动的目标。可选的，在对热红外相机的焦距进行调节时，可以将雷达测距的结果作为调节焦距的依据，具体的，雷达和热红外相机之间的距离是已知的，在雷达测出自身与移动目标之间的距离和方位之后，热红外相机与移动目标之间的距离和方位可以推导出，进而，可以调节热红外相机的焦距，使热红外相机的焦距与移动目标和热红外相机之间的位置关系相匹配。
步骤S103，对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。
在获取到移动目标的热红外图像之后，对热红外图像进行图像处理，例如，阈值分割、边缘提取等图像处理操作，确定热红外图像中是否存在预设目标，其中，预设目标是外力入侵目标在图像中对应的对象，对预设目标预先设定条件，如果热红外图像中出现符合预先设定条件的目标，则确定热红外图像中存在预设目标，例如，预先设定的条件可以是边缘轮廓，预先设置边缘轮廓的外形，如果确定热红外图像中如果存在与预先设定的边缘轮廓相近的轮廓，则认为热红外图像中存在预设目标。
如果检测出热红外图像中存在预设目标，则发出报警，其中，声光报警设置在输电线路的预设范围内，可以对外力入侵发出警示。
如果检测出热红外图像中存在预设目标，还可以获取预设范围内的可见光图像，显示热红外图像与可见光图像，并进一步地通过人工根据图像确认是否存在外力入侵。可见光图像是通过可见光相机获取的图像，可见光相机图像拥有充足的纹理信息，能够用于进一步加强整体系统检测的可靠性。
可选的，可见光相机也可以在检测出预设范围内存在移动目标的情况下启动拍摄，得到可见光图像。
该实施例通过通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标，解决了相关技术中对输电线路是否遭受外力入侵的检测方法效率较低的技术问题，进而实现了能够更准确的技术效果，降低误报率，提高系统可靠性。
下面结合图2说明上述实施例的一种可选实施例，如图2所示，包括如下步骤：
(1)取得毫米波雷达的各项参数，根据雷达测距方程，算出毫米波雷达的最大工作距离，根据计算出的最大工作距离设定雷达最大工作范围。
具体而言，雷达测距方程如下：
式中，Rm＝对应于(S/N)的最小值时的雷达最大作用距离，Pt＝雷达发射的峰值功率，λ＝雷达波长，B＝接收机带宽≈1/τ(对于匹配接收机)，τ＝脉冲宽度(对于连续波雷达来说时积累时间)，G＝天线增益，σ＝雷达目标截面积，K＝玻尔兹曼常数(1.38×10-23焦耳/度)，T0＝标准参照温度(290°K)，Fn＝接收机的噪声系数，α＝大气衰减系数(分贝/公里)，(S/N)＝雷达发挥其功能(探测或跟踪)所需要的接收机输出单一脉冲时信噪比的最小等效值，LS＝系统损耗。
(2)通过毫米波雷达实时检测是否存在入侵，如果检测到入侵，则跳转到下一步骤。
毫米波雷达检测外力入侵的方法如下：
毫米波雷达发射的调制线性调制信号的调制信号周期T要求大于作用距离处目标回波时延。调频信号在第n+1个调频周期发射的信号如下：
式中，Sat表示频率上升沿的发射信号，Sbt表示频率下降沿的发射信号。A为发射信号的振幅，T为发射信号的调频周期，f0为发射信号在t＝nT时的瞬时频率，B是调频带宽。
计算差拍信号。通过接收到的回波信号对反射信号与发射信号进行差拍运算：
采用傅里叶变换得到差拍信号的频谱，即通过频谱分析得到：
在得fab到fbb和之后,可以通过公式7得到被测目标的距离R和速度值v：
确定被测目标的距离R和速度值v之后，可以根据速度值v判断是否可能是外力入侵，如果速度值v超过预设值，则可以确定在雷达的工作范围内可能存在外力入侵，进行进一步的分析判断。
(3)在通过毫米波雷达检测到入侵之后，根据入侵位置计算焦距。
具体的，如果毫米波雷达检测到发生外力入侵，则打开热红外相机，根据公式7计算出的距离R确定热红外相机的焦距，并进行变焦，使热红外相机对于疑似外力入侵区域处于最佳焦距状态，焦距计算公式如下：
以及可见光相机进行变焦，使它们对于疑似外力入侵区域处于最佳焦距状态，变焦方式如下：
默认外力入侵的目标横向长度不大于W＝20m。热红外相机的CCD水平长度为wIR，fIR为热红外相机所应调到的焦距。
可选的，如果毫米波雷达检测到发生外力入侵，还可以同时打开可见光相机，拍摄检测到外力入侵时的可见光图像，在拍摄可见光图像之前，将可见光相机的焦距调节至最佳焦距状态，焦距计算公式如下：
式中，可见光相机的CCD水平长度为wRGB，fRGB为可见光相机所应调到的焦距。
将热红外相机与可见光相机的焦距分别调节到公式8和公式9所计算出的数值，可以得到更清晰的图像。
(4)在通过可见光相机和热红外相机变焦得到清晰图像之后，检测是否发生外力入侵。
具体的，可以通过可见光相机拍摄到的可见光图像和热红外相机拍摄到的热红外图像共同判断是否存在外力入侵，也可以先通过热红外图像判断是否存在外力入侵，如果判断出存在外力入侵，则将热红外图像和可见光图像发送至控制中心交由人工判断。
举例而言，通过热红外图像判断是否存在外力入侵的步骤可以如下：
1)对热红外图像进行高斯滤波，得到图像I1。
2)设置灰度值初始化阈值T0＝127。
3)根据阈值将图像I1中所有像素数据P(x,y)分为前景像素数据Z1与背景像素数据Z2，(x为行，y为列)。
4)求出前景像素数据Z1的平均值K1，背景像素数据Z2的平均值K2。得到一个新的阈值T1。
T1＝(K1+K2)/2 公式10
5)重复执行步骤2)至4)，直至第n次得到的阈值Tn与第n-1次得到的阈值Tn-1相等。
6)根据阈值Tn对热红外图像进行二值化，得到图像I2。
7)统计图像I2中每一点的二值化像素值B(x,y)，如果其八邻域中有多于一点的值与当前点不同，则标记该点为边缘点G1(x,y)，直到找到所有m个边缘点，得到图像边缘L1。
L1＝{G1(x,y),G2(x,y),...,Gm(x,y)} 公式11
8)对图像边缘L1进行膨胀操作。
9)再次重复步骤7)的操作找到新的所有n个边缘点E1(x,y),E2(x,y)，…，En(x,y)，得到图像边缘L2。
L2＝{E1(x,y),E2(x,y),...,Em(x,y)} 公式13
10)对图像边缘L2进行腐蚀操作。
11)计算此时图像上所有连通域的面积，如果此时存在着像素点个数大于s的连通域，则判定为发生了外力入侵。
可选的，该步骤判断是否为外力入侵可以是通过热红外图像判断的，也可以是通过热红外图像与可见光图像结合起来判断的，也可以是在热红外图像进行判断之后再通过可见光图像判断的，在判断出存在外力入侵的情况下，发出声光报警，其中，声光报警设置在输电线路的预设范围内，可以对外力入侵发出警示。并且，记录毫米波雷达数据、热红外相机及可见光相机的图像，传回数据中心，存储数据。然后关闭热红外相机及可将光相机。
如果未检测出发生入侵，则记录毫米波雷达数据、热红外相机及可见光相机的图像，传回数据中心，交由人工判断是否发生入侵。如果仍未判断出发生入侵，则关闭热红外相机及可将光相机。
如果热红外相机未检测出发生了外力入侵，将该时刻的毫米波雷达的数据，热红外相机图像以及可见光相机图像传回控制中心，交由人工判断。
可选的，在通过热红外图像确定出可能存在外力入侵的情况下，进一步通过可见光图像判断是否存在外力入侵，图像处理方法与热红外图像的处理方法相似，通过雷达波数据、热红外图像和可见光图像共同确定是否存在外力入侵，可以提高检测的准确率，降低误报率。
简要说明上述的步骤如下：
正常工作状态下，热红外相机以及可见光相机均关闭，由毫米波雷达单独进行外力入侵检测工作，当毫米波雷达检测到外力入侵后，得到入侵位置坐标。热红外相机以及可见光相机开启，根据入侵位置进行变焦，根据得到的热红外图像信息对于该位置的外力入侵进行二次判断，如果通过热红外相机进行的二次判断依然检测到有外力入侵，立刻启动声光报警装置并且将该时刻的毫米波雷达，热红外相机图像以及可见光相机图像的数据传回控制中心，如果通过热红外相机进行二次判断未检测到有外力入侵，将该时刻的毫米波雷达，热红外相机图像以及可见光相机图像的数据传回控制中心，交由人工判断，将数据传回数据中心之后，热红外相机以及可见光相机关闭，恢复到最初的仅由毫米波雷达单独进行外力入侵检测工作的状态。
需要说明的是，在附图的流程图虽然示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请还提供了一种存储介质的实施例，该实施例的存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的外力入侵检测方法。
本申请还提供了一种处理器的实施例，该实施例的处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的外力入侵检测方法。
本申请还提供了一种外力入侵检测装置的实施例。
图3是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测装置的示意图，如图3所示，该装置包括检测模块10，获取模块20和处理模块30。
检测模块，用于检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；获取模块，用于如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；处理模块，用于对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。
该实施例通过检测模块，用于检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；获取模块，用于如果判断结果为是，获取移动的目标的热红外图像；处理模块，用于对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标，解决了相关技术中对输电线路是否遭受外力入侵的检测方法效率较低的技术问题，进而实现了能够更准确的技术效果。
上述的装置可以包括处理器和存储器，上述单元均可以作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请还提供了一种外力入侵检测系统的实施例。
该系统包括毫米波雷达、热红外相机和处理器，其中，毫米波雷达用于检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；热红外相机与用于在毫米波雷达检测到移动的目标之后，获取移动的目标的热红外图像；处理器用于对热红外图像进行图像处理以检测热红外图像中是否存在预设目标。可选的，该系统还包括可见光相机，用于拍摄预设范围内的可见光图像。
可选的，该系统还包括支撑部，用于支撑毫米波雷达、热红外相机与可见光相机，其中，毫米波雷达、热红外相机与可见光相机相邻设置。进一步地，该系统还可以包括报警模块，用于通过声音和/或光发出报警。
图4是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测系统的示意图，如图4所示，毫米波雷达包括毫米波收发模块、雷达数据处理模块和天线，通过天线发射和吸收毫米波。处理器(图4中系统处理控制模块)能够对接收雷达数据，判断是否存在外力入侵。如果存在，则控制红外相机和可见光相机开启并拍摄图像，在根据图像进一步判断是否存在外力入侵之后，将雷达数据、图像等发送至数据中心。可选的，在发送至数据中心之后可以通过人工根据数据中心中的数据判断是否存在外力入侵，并向处理器反馈确定结果。
图5是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测系统的正视图，图6是根据本发明实施例的一种可选的外力入侵检测系统的左视图，支撑部上相邻的设置有毫米波雷达、热红外相机和可见光相机，三者之间的位置关系是固定的，声光报警装置设置在支撑部的附近。需要说明的是，综合毫米波雷达，热红外相机以及可见光相机的有效工作距离的公共部分，能够得到系统的有效工作范围。
上述本申请实施例的顺序不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。
其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种外力入侵检测方法，其特征在于，包括：
通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；
如果判断结果为是，获取所述移动的目标的热红外图像；
对所述热红外图像进行图像处理以检测所述热红外图像中是否存在预设目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动目标包括：
通过雷达向所述预设范围内发送信号；
通过所述雷达接收所述预设范围内反馈的信号；
计算发送的信号与所述反馈的信号的差拍信号；
根据所述差拍信号确定所述预设范围内是否存在移动的目标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述移动的目标的热红外图像包括：
确定所述移动的目标与热红外相机之间的距离；
根据所述距离确定并调节所述热红外相机的焦距；
通过所述热红外相机拍摄所述移动的目标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述热红外图像进行图像处理以检测所述热红外图像中是否存在预设目标包括：
如果检测出所述热红外图像中存在所述预设目标，则获取所述预设范围内的可见光图像；
显示所述热红外图像与所述可见光图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述热红外图像进行图像处理以检测所述热红外图像中是否存在预设目标包括：
如果检测出所述热红外图像中存在所述预设目标，则发出报警。
6.一种外力入侵检测装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于通过雷达检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；
获取模块，用于如果判断结果为是，获取所述移动的目标的热红外图像；
处理模块，用于对所述热红外图像进行图像处理以检测所述热红外图像中是否存在预设目标。
7.一种外力入侵检测系统，其特征在于，包括：
毫米波雷达，用于检测在输电线路的预设范围内是否存在移动的目标；
热红外相机，与用于在所述毫米波雷达检测到移动的目标之后，获取所述移动的目标的热红外图像；
处理器，用于对所述热红外图像进行图像处理以检测所述热红外图像中是否存在预设目标。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
可见光相机，用于拍摄所述预设范围内的可见光图像。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：
支撑部，用于支撑所述毫米波雷达、所述热红外相机与所述可见光相机，其中，所述毫米波雷达、所述热红外相机与所述可见光相机相邻设置。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
报警模块，用于通过声音和/或光发出报警。
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| CN107424373A true CN107424373A (zh) | 2017-12-01 |
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