CN113231339A - 一种自动化医药品分拣系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化医药品分拣系统及方法，系统包括智能货架、智能拣货机器人、后台系统以及设置在地面的二维码；所述智能货架包括货架主体、多个用于装载药品的药品存储箱、滑槽、RFID标签读卡器；所述智能拣货机器人用于智能化拣货；所述后台系统无线网络连接智能货架和智能拣货机器人，用于传输拣货信息和智能拣货机器人定位；所述二维码用于智能拣货机器人定位货物落下位置。本发明克服现有技术货物分拣过程中所使用的货架规格不统一，使用率低下，过多的人为操作的问题。

Description

一种自动化医药品分拣系统及方法

技术领域

本发明属于医药品分拣技术领域，具体涉及一种自动化医药品分拣系统及方法。

背景技术

目前，医疗品的运输涉及存储、运输、装卸、搬运、分拣、包装、流通加工，以及物流信息处理等内容，其中医药品分拣是整个物流中心最复杂的一项任务，旨在有限的时间内迅速、正确的将终端药店、患者订购的药品加以汇集，主要包括医药品分拣数据的形成，医药品搬运，医药品拣取，医药品分类与集中，配送到分区集中暂存五个部分。

在医药品分拣过程中，医药品分拣数据的形成以及医药品搬运已经实现智能化，并得到普及，而医药品拣取，分类与集中，配送到分区集中暂存则还需要分拣员拣取正确货物的项目与数量，并加以分类整理，运送到暂存区，在医药品拣取和分类整理过程中需要大量的人工操作，而现有市场上的智能拣货货架的样式五花八门，规格并不统一，造成货物分拣设备的不规范化，而且在医药品拣取和分类整理过程中，造成出错的概率增大，并且效率相对较低，这样并不利于今后其往自动化、智能化的发展。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提出一种自动化医药品分拣系统及方法。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动化医药品分拣系统，包括智能货架、智能拣货机器人、后台系统以及设置在地面的二维码；

所述智能货架包括货架主体、多个用于装载药品的药品存储箱、滑槽、RFID标签读卡器；

所述智能拣货机器人用于智能化拣货；

所述后台系统无线网络连接智能货架和智能拣货机器人，用于传输拣货信息和智能拣货机器人定位；

所述二维码用于智能拣货机器人定位药品落下位置。

进一步的，货架主体底部设有固定柱，使货架主体与地面具有一定的距离，固定柱连接滑轮使货架主体可移动；

多个药品存储箱通过夹具倾斜固定在货架主体上；

货架主体采用模块化设计，可通过机械结构进行多个货架主体的级联，实现多个药品存储箱并列组合成多行多列的货架以适应不同规模的药品存储空间需求。

进一步的，每个药品存储箱为一个单独的物联网模块单元，内设控制器、机械装置以及多种物联网化传感器；货物箱正面开口用于出货，背面设把手用于抽出补货；

控制器用于根据后台系统传输的拣货信息控制货物箱落下货物以及落下数量。

进一步的，机械装置具体为机械化弹簧组件，设置在药品存储箱背部，用于压紧箱内药品并施加向外推出药品的压力。

进一步的，药品存储箱正面开口设有电磁式下摆门，电磁式下摆门由控制器控制，当需要药品出箱时，电磁式下摆门打开，药品通过机械化弹簧组件施加的压力及自身重力滑落；电磁式下摆门处还设有传感器，用于计算药品滑落的数量并进行控制。

进一步的，药品存储箱是药品最小的存储流转单元，由药品生产厂家或药品分销商进行药品的装箱，药品按盒或瓶的包装方式以队列形式存储在药品存储箱内。

进一步的，滑槽固定在货架主体上，滑槽与药品存储箱正面开口一一对应，用于辅助药品滑落；

每一纵列最底部药品存储箱对应的滑槽设有出货口，纵列方向的多个滑槽相通，顶部药品存储箱的药品顺着滑槽可从其所在纵列最底部滑槽的出货口出货。

进一步的，RFID标签读卡器设置在每列最底部的滑槽出货口。

进一步的，智能拣货机器人设有可旋转托盘和多个拣货盒，拣货盒用于装载药品，拣货盒设有RFID标签；

多个拣货盒设置在可旋转托盘上。

本发明还包括基于提供的自动化医药品分拣系统的分拣方法，包括以下步骤：

S1、后台系统通过无线传输数据把需拣货的数据传输到智能货架和智能拣货机器人；

S2、智能拣货机器人通过扫描地面铺设的二维码确定药品位置和方向，计算出最快路径，智能拣货机器人运行到需拣货的药品存储箱对应纵列的下端；

S3、智能拣货机器人旋转托盘使其中一个拣货盒正对底部滑槽出货口，同时智能拣货机器人发送位置信息给后台系统；

S4、出货口的RFID标签读卡器识别拣货盒的RFID标签，确认是否是正确的拣货盒；

S5、若确认拣货盒正确，药品存储箱启动机械装置使货物落下，药品通过滑槽落入拣货盒；若拣货盒不正确则不会落下药品，智能拣货机器人发送信息给后台系统，跳转到步骤S3，重复执行步骤S3至步骤S5，直至确认拣货盒正确；

S6、智能拣货机器人判断是否还有药品需要拣货；

S7、若还有药品需拣货，且其所在药品存储箱在当前智能拣货机器人所在的纵列，则跳转到步骤S3，执行步骤S3及其后续步骤；

若还有药品需拣货且需拣货的药品存储箱在其它纵列位置，则跳转至步骤S2，执行步骤S2及其后续步骤；

若无药品需要拣货，则拣货完成，智能拣货机器人发送拣货完成信息到后台系统，智能拣货机器人通过扫描地面二维码确认位置和方向，计算出距拣货台最快路径，运行到拣货台等候工作人员完成后续处理。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本发明采用智能化的药品存储箱作为药品的最小存储单元，实现药品的全生命周期管理数据管理，并可为药品分拣提供便利。该方案可进一步推广成为药品的可循环周转箱，成为药品周转的可循环性载具。

2、本发明采用可级联式货架主体，有效适应不同药品存储阶段的存储空间需求。

3、本发明采用重力跌落形式进行药品的出箱，减少了传统分拣的复杂机械结构。

4、本发明的智能拣货机器人通过转盘形式进行药品的拾取，一台机器人可同时进行多个药品订单的拣选，同时转盘的分拣盒数量可根据场景需求进行调整，该拣选方式以并行的方式有效提高拣选的效率，并且常见组合类药品可以放置在同一列，在机器人无须移动的情况即可完成组合药品的分拣。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例智能货架的结构示意图；

图3是实施例抽出货物箱补货的示意图；

图4是本发明实施例货物箱通过夹具固定在货架主体上的示意图；

图5是夹具部分的放大图；

图6是本发明实施例工作的流程图；

图7是拣货盒子正对最底部滑槽出货口的示意图；

附图标号说明：1-货物箱；2-滑槽；3-货架主体；4-固定柱；5-滑轮；6-夹具；7-智能拣货机器人。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

如图1所示，本发明，一种自动化医药品分拣系统，包括智能货架、智能拣货机器人7、后台系统以及设置在地面的二维码；

如图2所示，所述智能货架包括货架主体3、多个用于装载药品的货物箱1(药品存储箱)、滑槽2、RFID标签读卡器；所述智能拣货机器人7用于智能化拣货；所述后台系统无线网络连接智能货架和智能拣货机器人，用于传输拣货信息和智能拣货机器人定位；所述二维码用于智能拣货机器人定位货物落下位置。

货架主体3底部设有固定柱4，使货架主体与地面具有一定的距离，便于智能拣货机器人能在货架底部穿梭节省拣货时间，固定柱连接滑轮5使货架主体可移动；

在本实施例中，如图4、图5所示，多个货物箱通过夹具6倾斜固定在货架主体上，货架主体3采用模块化设计，可通过机械结构进行多个货架主体3的级联，实现多个货物箱1并列组合成多行多列的货架以适应不同规模的药品存储空间需求。

所述货物箱是药品最小的存储流转单元，由药品生产厂家或药品分销商进行药品的装箱，药品按盒或瓶的包装方式以队列形式存储在货物箱内。

每个货物箱为一个单独的物联网模块单元，内设控制器、机械装置以及多种物联网化传感器；货物箱正面开口用于出货；如图3所示，背面设把手，当货物箱内的商品拣完需要补货时把货物箱从后面抽出，然后插入装满商品的货物箱，人货分离，提高拣货效率。

所述控制器用于根据后台系统传输的拣货信息控制货物箱落下货物以及落下数量。

在本实施例中，机械装置具体为机械化弹簧组件，设置在货物箱背部，用于压紧箱内药品并施加向外推出药品的压力。

在本实施例中，货物箱正面开口设有电磁式下摆门，电磁式下摆门由控制器控制，当需要药品出箱时，电磁式下摆门打开，药品通过机械化弹簧组件施加的压力及自身重力滑落；电磁式下摆门处还设有传感器，用于精确计算药品滑落的数量并进行控制。

在本实施例中，滑槽固定在货架主体上，滑槽与货物箱正面开口一一对应，用于辅助货物滑落，避免货物落入其它拣货盒或者掉在地上；每一纵列最底部货物箱对应的滑槽设有出货口，纵列方向的多个滑槽相通，顶部货物箱的货物顺着滑槽可从其所在纵列最底部滑槽的出货口出货；RFID标签读卡器设置在最底部的滑槽出货口。

在本实施例中，智能拣货机器人设有可旋转托盘和多个拣货盒子，拣货盒子用于装载货物，拣货盒子设有RFID标签；多个拣货盒子设置在可旋转托盘上。

本发明还包括基于上述实施例所述自动化医药品分拣系统的分拣方法，如图6所示，包括以下步骤：

S1、后台系统通过无线传输数据把需拣货的数据传输到智能货架和智能拣货机器人；

S2、智能拣货机器人通过扫描地面铺设的二维码确定货物位置和方向，计算出最快路径，智能拣货机器人运行到需拣货的货物箱对应纵列的下端；

S3、智能拣货机器人旋转托盘使其中一个拣货盒子正对最底部滑槽出货口，如图7所示，同时智能拣货机器人发送位置信息给后台系统；

S4、出货口的RFID标签读卡器识别拣货盒子的RFID标签，确认是否是正确的拣货盒子；

S5、若确认拣货盒子正确，货物箱启动机械装置使货物落下，货物通过滑槽落入拣货盒子；若拣货盒子不正确则不会落下货物，智能拣货机器人发送信息给后台系统，跳转到步骤S3，重复执行步骤S3至步骤S5，直至确认拣货盒子正确；

S6、智能拣货机器人判断是否还有货物需要拣货；

S7、若还有货物需拣货，且其所在货物箱在当前智能拣货机器人所在的纵列，则跳转到步骤S3，执行步骤S3及其后续步骤；

若还有货物需拣货且需拣货的货物箱在其它纵列位置，则跳转至步骤S2，执行步骤S2及其后续步骤；

若无货物需要拣货，则拣货完成，智能拣货机器人发送拣货完成信息到后台系统，智能拣货机器人通过扫描地面二维码确认位置和方向，计算出距拣货台最快路径，运行到拣货台等候打包员打包。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，包括智能货架、智能拣货机器人、后台系统以及设置在地面的二维码；

所述智能货架包括货架主体、多个用于装载药品的药品存储箱、滑槽、RFID标签读卡器；

所述智能拣货机器人用于智能化拣货；

所述后台系统无线网络连接智能货架和智能拣货机器人，用于传输拣货信息和智能拣货机器人定位；

所述二维码用于智能拣货机器人定位药品落下位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，货架主体底部设有固定柱，使货架主体与地面具有一定的距离，固定柱连接滑轮使货架主体可移动；

多个药品存储箱通过夹具倾斜固定在货架主体上；

货架主体采用模块化设计，可通过机械结构进行多个货架主体的级联，实现多个药品存储箱并列组合成多行多列的货架以适应不同规模的药品存储空间需求。

3.根据权利要求1所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，每个药品存储箱为一个单独的物联网模块单元，内设控制器、机械装置以及多种物联网化传感器；货物箱正面开口用于出货，背面设把手用于抽出补货；

控制器用于根据后台系统传输的拣货信息控制货物箱落下货物以及落下数量。

4.根据权利要求3所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，机械装置具体为机械化弹簧组件，设置在药品存储箱背部，用于压紧箱内药品并施加向外推出药品的压力。

5.根据权利要求4所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，药品存储箱正面开口设有电磁式下摆门，电磁式下摆门由控制器控制，当需要药品出箱时，电磁式下摆门打开，药品通过机械化弹簧组件施加的压力及自身重力滑落；电磁式下摆门处还设有传感器，用于计算药品滑落的数量并进行控制。

6.根据权利要求1所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，药品存储箱是药品最小的存储流转单元，由药品生产厂家或药品分销商进行药品的装箱，药品按盒或瓶的包装方式以队列形式存储在药品存储箱内。

7.根据权利要求3所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，滑槽固定在货架主体上，滑槽与药品存储箱正面开口一一对应，用于辅助药品滑落；

每一纵列最底部药品存储箱对应的滑槽设有出货口，纵列方向的多个滑槽相通，顶部药品存储箱的药品顺着滑槽可从其所在纵列最底部滑槽的出货口出货。

8.根据权利要求4所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，RFID标签读卡器设置在每列最底部的滑槽出货口。

9.根据权利要求1所述的一种自动化医药品分拣系统，其特征在于，智能拣货机器人设有可旋转托盘和多个拣货盒，拣货盒用于装载药品，拣货盒设有RFID标签；

多个拣货盒设置在可旋转托盘上。

10.基于权利要求1-9任一项所述自动化医药品分拣系统的分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、后台系统通过无线传输数据把需拣货的数据传输到智能货架和智能拣货机器人；

S2、智能拣货机器人通过扫描地面铺设的二维码确定药品位置和方向，计算出最快路径，智能拣货机器人运行到需拣货的药品存储箱对应纵列的下端；

S3、智能拣货机器人旋转托盘使其中一个拣货盒正对底部滑槽出货口，同时智能拣货机器人发送位置信息给后台系统；

S4、出货口的RFID标签读卡器识别拣货盒的RFID标签，确认是否是正确的拣货盒；

S5、若确认拣货盒正确，药品存储箱启动机械装置使货物落下，药品通过滑槽落入拣货盒；若拣货盒不正确则不会落下药品，智能拣货机器人发送信息给后台系统，跳转到步骤S3，重复执行步骤S3至步骤S5，直至确认拣货盒正确；

S6、智能拣货机器人判断是否还有药品需要拣货；

S7、若还有药品需拣货，且其所在药品存储箱在当前智能拣货机器人所在的纵列，则跳转到步骤S3，执行步骤S3及其后续步骤；

若还有药品需拣货且需拣货的药品存储箱在其它纵列位置，则跳转至步骤S2，执行步骤S2及其后续步骤；

若无药品需要拣货，则拣货完成，智能拣货机器人发送拣货完成信息到后台系统，智能拣货机器人通过扫描地面二维码确认位置和方向，计算出距拣货台最快路径，运行到拣货台等候工作人员完成后续处理。

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